CN110370278B - 一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法，所述系统包括抖动检测组件和路线调整控制器，所述抖动检测组件包括一设置于工业机器人的机械臂左侧的左侧振动传感器和一设置于所述工业机器人的机械臂右侧的右侧振动传感器，所述左侧振动传感器和右侧振动传感器一一对应，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器对称设置于所述工业机器人的机械臂两侧，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器之间通过一穿设于所述机械臂中的连接轴连接。本发明基于机械臂两侧的振动传感器的差值来进行工业机器人的抖动分析，并在抖动分析时及时进行路线调整，从而提高工业机器人应用的稳定性。

Description

一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体是指一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法。

背景技术

机器人产业的发展水平已成为衡量一个国家和地区工业化水平的重要标志，近年来，我国机器人产业发展迅速，涌现了许多机器人生产厂商，所生产的机器人品种多样，功能不尽相同。

工业机器人由于减速机等柔性环节的存在，在定位时极易在末端甚至整个装置都发生抖动现象，极大地降低工业机器人的工作性能。为此，必须对工业机器人的抖动特性进行准确测量，再根据测量结果分析消除抖动的解决方案。目前，现有技术中还没有专用的设备用于测量工业机器人的抖动现象。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，基于机械臂两侧的振动传感器的差值来进行工业机器人的抖动分析，并在抖动分析时及时进行路线调整，从而提高工业机器人应用的稳定性。

本发明实施例提供一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，所述机器人包括移动机构和抓取机构，所述抓取机构包括机械臂，所述机械臂的第一端固定于所述移动机构上；

所述系统包括抖动检测组件和路线调整控制器，所述抖动检测组件包括一设置于工业机器人的机械臂左侧的左侧振动传感器和一设置于所述工业机器人的机械臂右侧的右侧振动传感器，所述左侧振动传感器和右侧振动传感器一一对应，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器对称设置于所述工业机器人的机械臂两侧，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器之间通过一穿设于所述机械臂中的连接轴连接；

所述路线调整控制器包括：

差值计算模块，用于接收所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据，并计算所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值；

方向确定模块，用于根据所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值确定所述工业机器人路线调整的方向，如果所述左侧振动传感器的检测数据大于所述右侧振动传感器的检测数据，且所述左侧振动传感器的检测数据与所述右侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向右，如果所述右侧振动传感器的检测数据大于所述左侧振动传感器的检测数据，且所述右侧振动传感器的检测数据与所述左侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向左。

可选地，所述机械臂中设置有沿所述机械臂的长度方向延伸的引导轨道，所述连接轴的中部设置有滑块，所述滑块安装于所述引导轨道中，所述滑块沿所述引导轨道滑动时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器沿所述机械臂的外侧壁运动，而改变振动检测位置。

可选地，所述滑块的表面设置有第一齿面，所述引导轨道的表面设置有与所述第一齿面相配合的第二齿面，所述滑块上设置有伺服电机，所述伺服电机控制所述滑块沿所述引导轨道运动；

所述路线调整控制器还包括振动位置控制模块，所述振动位置模块用于向所述伺服电机发送启动和关闭信号。

可选地，所述振动位置控制模块还用于接收路面粗糙等级，如果所述路面粗糙等级为第一等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，所述伺服电机通过驱动所述滑块转动，而使得所述滑块带动所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂的第一端，如果所述路面粗糙等级为第二等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，以使得所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂的中部，如果所述路面粗糙等级为第三等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，以使得所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂的第二端。

可选地，所述振动位置调整模块还用于每隔预设时间通过所述伺服电机调整所述滑块的位置，所述路面粗糙等级为第一等级时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂的第一端至所述机械臂的中部，所述路面粗糙等级为第二等级时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂的第一端至所述机械臂的第二端，所述路面粗糙等级为第三等级时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂的第二端至所述机械臂的中部。

可选地，所述方向调整模块于每次需要调整方向时，调整机器人的运动方向向一侧偏离预设角度，并于下一周期时再次获取所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的差值，根据差值判断是否需要继续调整方向，至所述差值的绝对值小于预设阈值时，重新获取机器人预定的路线规划，调整机器人返回至预定的路线中。

可选地，所述路线调整控制器还包括调整限定模块，所述调整限定模块用于判断所述机器人当前的位置与预定的路线规划之间的偏离是否大于预设距离阈值，如果是，则规划当前位置至预定的路线的返回路线，并沿所述返回路线返回至所述预定的路线。

可选地，所述调整限定模块用于在机器人沿所述返回路线行进时，获取所述方向调整模块的调整结果，如果持续进行方向调整的周期大于预设调整周期，则所述机器人停止前进，且所述路线调整控制器进行报警。

可选地，进行报警时，所述路线调整控制器向云端服务器发送当前的位置和当前左侧振动传感器和右侧振动传感器的差值，并判断是否接收到所述云端服务器返回的预设阈值调整值，如果是，则所述路线调整控制器根据所述预设阈值调整值调整存储的预设阈值。

本发明实施例还提供一种基于工业机器人抖动分析的路线调整方法，采用所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，所述方法包括如下步骤：

接收左侧振动传感器和右侧振动传感器的检测数据，并计算所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值；

根据所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值确定工业机器人路线调整的方向；

如果所述左侧振动传感器的检测数据大于所述右侧振动传感器的检测数据，且所述左侧振动传感器的检测数据与所述右侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向右；

如果所述右侧振动传感器的检测数据大于所述左侧振动传感器的检测数据，且所述右侧振动传感器的检测数据与所述左侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向左。

采用了该发明中的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法，具有如下有益效果：

本发明基于机械臂两侧的振动传感器的差值来进行工业机器人的抖动分析，并在抖动分析时及时进行路线调整，从而提高工业机器人应用的稳定性；本发明的振动传感器可以根据需要调整在机械臂上的测量位置，实现对不同位置的测量，并且可以在测量过程中进行位置调整，使用更加灵活；在工业机器人抖动比较小后，如果工业机器人偏离了原始规划的行进路线，则及时规划返回路线，使得工业机器人返回至正常的行进路线上，而不会影响工业机器人正常的功能实现；本发明的系统及方法可以应用于各种工业机器人，例如码垛机器人、运输机器人等，适用于大规模推广应用。

附图说明

图1为本发明一实施例的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统的原理图；

图2为本发明一实施例的基于工业机器人抖动分析的路线调整控制器的结构框图；

图3为本发明一实施例的工业机器人的结构示意图；

图4为本发明一实施例的基于工业机器人抖动分析的路线调整方法的流程图。

附图标记：

1 移动机构

2 机械臂 21 机械臂的第一端 22 机械臂的第二端

3 左侧振动传感器

4 连接轴

5 引导轨道

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本发明的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本发明的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的结构、部件、步骤、方法等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、部件或者操作以避免模糊本发明的各方面。

为了解决现有技术中的技术问题，对工业机器人进行实时的抖动分析，保障工业机器人行进过程中的稳定性，本发明实施例提供一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统。如图2所示，所述机器人包括移动机构1和抓取机构，所述抓取机构包括机械臂2，所述机械臂2的第一端21固定于所述移动机构1上。该机器人可以是码垛机器人，也可以是运输机器人等，通过移动机构可以实现机器人的行走，通过抓取机构可以实现物品的抓取。

如图1～图3所示，所述基于工业机器人抖动分析的路线调整系统包括抖动检测组件和路线调整控制器，所述抖动检测组件包括一设置于工业机器人的机械臂2左侧的左侧振动传感器3和一设置于所述工业机器人的机械臂2右侧的右侧振动传感器，所述左侧振动传感器3和右侧振动传感器一一对应，所述左侧振动传感器3和所对应的右侧振动传感器对称设置于所述工业机器人的机械臂2两侧，所述左侧振动传感器3和所对应的右侧振动传感器之间通过一穿设于所述机械臂2中的连接轴4连接。左侧振动传感器3和右侧振动传感器相对于机械臂2来说是左右对称的，可以很好地测量机械臂2左侧和右侧的振动值，用于路线调整控制器根据振动值进行抖动分析和路线调整。

所述路线调整控制器包括：

差值计算模块，用于接收所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器的检测数据，并计算所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器的检测数据的差值，该左侧振动传感器3和右侧振动传感器的差值可以反映机械臂2当前的抖动情况，如果有一侧振动传感器的检测值明显升高，说明机器人这一侧可能道路非常粗糙，机器人需要及时进行路线调整；

方向确定模块，用于根据所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器的检测数据的差值确定所述工业机器人路线调整的方向，如果所述左侧振动传感器3的检测数据大于所述右侧振动传感器的检测数据，且所述左侧振动传感器3的检测数据与所述右侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向右，如果所述右侧振动传感器的检测数据大于所述左侧振动传感器3的检测数据，且所述右侧振动传感器的检测数据与所述左侧振动传感器3的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向左。

在该实施例中，所述机械臂2中设置有沿所述机械臂2的长度方向延伸的引导轨道5，所述连接轴4的中部设置有滑块，所述滑块安装于所述引导轨道5中，所述滑块沿所述引导轨道5滑动时，所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器沿所述机械臂2的外侧壁运动，而改变振动检测位置。因此，通过采用该实施例的结构，可以根据需要调整振动传感器的位置。振动传感器的位置调整时，由于左侧振动传感器3和右侧振动传感器是通过连接轴4连接的，始终保持左右对称结构。

调整振动传感器的检测位置可以是手动调节，也可以是自动调节，在该实施例中，通过伺服电机自动调节滑块的位置，进而自动调节振动传感器的位置。具体地，所述滑块的表面设置有第一齿面，所述引导轨道5的表面设置有与所述第一齿面相配合的第二齿面，所述滑块上设置有伺服电机，所述伺服电机控制所述滑块沿所述引导轨道5运动。所述路线调整控制器还包括振动位置控制模块，所述振动位置模块用于向所述伺服电机发送启动和关闭信号，通过所示路线调整控制器、所述伺服电机和所述滑块可以调整所述振动传感器在机械臂2上的位置。

进一步地，在该实施例中，可以根据道路的粗糙情况来进行振动位置的调整。即如果道路本身整体粗糙度比较高，则可以适当降低对抖动的要求。由于机械臂2第二端柔性比较大，在抖动时，机械臂2的第二端22可能比第一端21的抖动更大，因此，此时可以将振动传感器设置于靠近机械臂2的第一端21的位置。而在道路整体比较光滑时，可以将振动传感器设置于靠近机械臂2的第二端22的位置。在该实施例中，将路面粗糙等级区分为三级，第一级表示路面最粗糙，第三级表示路面最光滑，而第二级表示路面处于第一级和第三级之间。具体地，所述振动位置控制模块还用于接收路面粗糙等级，如果所述路面粗糙等级为第一等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，所述伺服电机通过驱动所述滑块转动，而使得所述滑块带动所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂2的第一端21，如果所述路面粗糙等级为第二等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，以使得所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂2的中部，如果所述路面粗糙等级为第三等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，以使得所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂2的第二端22。

在该实施例中，所述振动位置调整模块还用于每隔预设时间通过所述伺服电机调整所述滑块的位置，所述路面粗糙等级为第一等级时，所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂2的第一端21至所述机械臂2的中部，所述路面粗糙等级为第二等级时，所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂2的第一端21至所述机械臂2的第二端22，所述路面粗糙等级为第三等级时，所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂2的第二端22至所述机械臂2的中部。振动传感器的位置调整可以是循环往复的，即在每个调整周期移动一点距离，在多个调整周期后会返回至初始位置。

在该实施例中，所述方向调整模块于每次需要调整方向时，调整机器人的运动方向向一侧偏离预设角度，并于下一周期时再次获取所述左侧振动传感器3和所述右侧振动传感器的差值，根据差值判断是否需要继续调整方向，至所述差值的绝对值小于预设阈值时，重新获取机器人预定的路线规划，调整机器人返回至预定的路线中。因此，通过采用本发明，在工业机器人为了躲避粗糙路段而调整了路线之后，一段时间后，如果抖动分析正常，则工业机器人需要返回至原始规划的路线中，从而保证不会影响正常工作流程的进行。

进一步地，在该实施例中，所述路线调整控制器还包括调整限定模块，所述调整限定模块用于判断所述机器人当前的位置与预定的路线规划之间的偏离是否大于预设距离阈值，如果是，则规划当前位置至预定的路线的返回路线，并沿所述返回路线返回至所述预定的路线。即在采用该路线调整方案时，如果工业机器人偏离原始规划路线太多，可能会影响正常的工作，因此，也需要及时地将工业机器人召回至初始的规划路线。

在该实施例中，所述调整限定模块用于在机器人沿所述返回路线行进时，获取所述方向调整模块的调整结果，如果持续进行方向调整的周期大于预设调整周期，则所述机器人停止前进，且所述路线调整控制器进行报警。

在该实施例中，进行报警时，所述路线调整控制器向云端服务器发送当前的位置和当前左侧振动传感器3和右侧振动传感器的差值，并判断是否接收到所述云端服务器返回的预设阈值调整值，如果是，则所述路线调整控制器根据所述预设阈值调整值调整存储的预设阈值。云端服务器可以根据多个工业机器人反馈的道路数据，如果认为当前道路仍然可以正常工作，则可以调高预设阈值，保证工业机器人可以顺利通过当前路段，然后返回至初始的规划路线，而不会影响工业机器人正常的工作流程，在工业机器人返回至初始的规划路线后，则可以再将预设阈值调回初始值。

如图4所示，本发明实施例还提供一种基于工业机器人抖动分析的路线调整方法，采用所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，所述方法包括如下步骤：

接收左侧振动传感器和右侧振动传感器的检测数据，并计算所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值；

根据所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值确定工业机器人路线调整的方向；

如果所述左侧振动传感器的检测数据大于所述右侧振动传感器的检测数据，且所述左侧振动传感器的检测数据与所述右侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向右；

如果所述右侧振动传感器的检测数据大于所述左侧振动传感器的检测数据，且所述右侧振动传感器的检测数据与所述左侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向左。

与现有技术相比，该发明中的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统及方法，具有如下有益效果：

本发明基于机械臂两侧的振动传感器的差值来进行工业机器人的抖动分析，并在抖动分析时及时进行路线调整，从而提高工业机器人应用的稳定性；本发明的振动传感器可以根据需要调整在机械臂上的测量位置，实现对不同位置的测量，并且可以在测量过程中进行位置调整，使用更加灵活；在工业机器人抖动比较小后，如果工业机器人偏离了原始规划的行进路线，则及时规划返回路线，使得工业机器人返回至正常的行进路线上，而不会影响工业机器人正常的功能实现；本发明的系统及方法可以应用于各种工业机器人，例如码垛机器人、运输机器人等，适用于大规模推广应用。

在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (10)

1.一种基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述机器人包括移动机构和抓取机构，所述抓取机构包括机械臂，所述机械臂的第一端固定于所述移动机构上；

所述系统包括抖动检测组件和路线调整控制器，所述抖动检测组件包括一设置于工业机器人的机械臂左侧的左侧振动传感器和一设置于所述工业机器人的机械臂右侧的右侧振动传感器，所述左侧振动传感器和右侧振动传感器一一对应，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器对称设置于所述工业机器人的机械臂两侧，所述左侧振动传感器和所对应的右侧振动传感器之间通过一穿设于所述机械臂中的连接轴连接；

所述路线调整控制器包括：

差值计算模块，用于接收所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据，并计算所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值；

方向确定模块，用于根据所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值确定所述工业机器人路线调整的方向，如果所述左侧振动传感器的检测数据大于所述右侧振动传感器的检测数据，且所述左侧振动传感器的检测数据与所述右侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向右，如果所述右侧振动传感器的检测数据大于所述左侧振动传感器的检测数据，且所述右侧振动传感器的检测数据与所述左侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向左。

2.根据权利要求1所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述机械臂中设置有沿所述机械臂的长度方向延伸的引导轨道，所述连接轴的中部设置有滑块，所述滑块安装于所述引导轨道中，所述滑块沿所述引导轨道滑动时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器沿所述机械臂的外侧壁运动，而改变振动检测位置。

3.根据权利要求2所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述滑块的表面设置有第一齿面，所述引导轨道的表面设置有与所述第一齿面相配合的第二齿面，所述滑块上设置有伺服电机，所述伺服电机控制所述滑块沿所述引导轨道运动；

所述路线调整控制器还包括振动位置控制模块，所述振动位置模块用于向所述伺服电机发送启动和关闭信号。

4.根据权利要求3所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述振动位置控制模块还用于接收路面粗糙等级，如果所述路面粗糙等级为第一等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，所述伺服电机通过驱动所述滑块转动，而使得所述滑块带动所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂的第一端，如果所述路面粗糙等级为第二等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，以使得所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂的中部，如果所述路面粗糙等级为第三等级，则所述路线调整控制器控制所述伺服电机启动，以使得所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器移动至所述机械臂的第二端，所述机械臂的第二端与所述机械臂的第一端为所述机械臂上相对设置的两端。

5.根据权利要求4所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述振动位置调整模块还用于每隔预设时间通过所述伺服电机调整所述滑块的位置，所述路面粗糙等级为第一等级时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂的第一端至所述机械臂的中部，所述路面粗糙等级为第二等级时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂的第一端至所述机械臂的第二端，所述路面粗糙等级为第三等级时，所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的移动范围为所述机械臂的第二端至所述机械臂的中部。

6.根据权利要求1所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述方向调整模块于每次需要调整方向时，调整机器人的运动方向向一侧偏离预设角度，并于下一周期时再次获取所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的差值，根据差值判断是否需要继续调整方向，至所述差值的绝对值小于预设阈值时，重新获取机器人预定的路线规划，调整机器人返回至预定的路线中。

7.根据权利要求6所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述路线调整控制器还包括调整限定模块，所述调整限定模块用于判断所述机器人当前的位置与预定的路线规划之间的偏离是否大于预设距离阈值，如果是，则规划当前位置至预定的路线的返回路线，并沿所述返回路线返回至所述预定的路线。

8.根据权利要求7所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，所述调整限定模块用于在机器人沿所述返回路线行进时，获取所述方向调整模块的调整结果，如果持续进行方向调整的周期大于预设调整周期，则所述机器人停止前进，且所述路线调整控制器进行报警。

9.根据权利要求8所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，其特征在于，进行报警时，所述路线调整控制器向云端服务器发送当前的位置和当前左侧振动传感器和右侧振动传感器的差值，并判断是否接收到所述云端服务器返回的预设阈值调整值，如果是，则所述路线调整控制器根据所述预设阈值调整值调整存储的预设阈值。

10.一种基于工业机器人抖动分析的路线调整方法，其特征在于，采用权利要求1至9中任一项所述的基于工业机器人抖动分析的路线调整系统，所述方法包括如下步骤：

接收左侧振动传感器和右侧振动传感器的检测数据，并计算所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值；

根据所述左侧振动传感器和所述右侧振动传感器的检测数据的差值确定工业机器人路线调整的方向；

如果所述左侧振动传感器的检测数据大于所述右侧振动传感器的检测数据，且所述左侧振动传感器的检测数据与所述右侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向右；

如果所述右侧振动传感器的检测数据大于所述左侧振动传感器的检测数据，且所述右侧振动传感器的检测数据与所述左侧振动传感器的检测数据的差值大于预设阈值，则所述路线调整控制器调整所述工业机器人的路线向左。

Images