JPS63161070A

JPS63161070A - コ−クス炉移動機械の自動運転における停止位置補正方法

Info

Publication number: JPS63161070A
Application number: JP31063586A
Authority: JP
Inventors: Toshihiko Kashitani; 敏彦樫谷; Eiji Noguchi; 栄治野口; Nobuyuki Okui; 信之奥井
Original assignee: Sumikin Chemical Co Ltd
Current assignee: Air Water Inc
Priority date: 1986-12-24
Filing date: 1986-12-24
Publication date: 1988-07-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、コークス炉移動機械の自動運転において、
移動機械を目的停止位置に正確に停止させるため、最終
制動間始位置を自動補正する方法に関する。

従来の技術通常コークス炉は、複数炉団が連続して直列に配設され
、移ａｍ械として炉上には装炭車が、マシンサイドには
押出機が、コークサイドにはコークガイド車及び消火車
がそれぞれ走行するようにレールが敷設されている。

コークス炉の窯出し作業は、作業計画に基いて　　　　
　一定められた窯出し炉室に装炭車、押出前、コークガ
イド車、消火車の各移動機械を移動させて順次操作し、
一定の作業を繰り返し行う。そして、各移動機械がそれ
ぞれ所定の作業を行う際は、互いに連絡を取りあって相
互の作業や位置を確認しながら進める必要がある。

従来、これら移動機械の連絡確認は、運転者が直接肉眼
で見るか、電話や無線を使用して行われていた。しかし
、かかる連絡方法では誤報が起りやすく、又相互位置の
確認は完全な保証ができなかった。そのため、従来から
各移動機械の自動制御運転が行われている。

例えばその中で、消火車はあらかじめ設定された窯出し
スケジュールに基いて、定停止位置より目標窯番の窯口
まで走行し、定位置に停止するように運転を自動制御さ
れる。

この消火車はエアーブレーキを主制動手段としており、
消火車の制動は通常、力行→１次制動→クリープ走行（
２回の場合がある）→最終制動→停止のパターンで行わ
れる。

この際の最終制動開始速度は、微速あるいは低速で、最
終制動間始位置は実測により求めた制動力のデータ、す
なわち最終制動開始から停止するまでに走行する距離β
を制御装置内部に固定定数として設定していた。

発明が解決しようとする問題点前記のごとく、移動機械の運転自動制御における最終制
動時の走行距離βは固定値として制御されるため、移動
機械の重量変化、制動装置の状態変化（ブレーキシュー
の摩耗度、レールの摩耗度、ブレーキ圧力の変化）及び
風向や天候（レールのぬれに関係）の環境変化等の摩擦
係数の変化等に起因する外乱に対し追従できない。そこ
で、インチングすることなく停止精度内に停止さけるに
は、外乱の影響を少なくするように、最終制動開始時の
速度を微速あるいは低速にして最終制動時走行距離を短
かくする必要がある。その結果、移動機械の走行から停
止するまでに時間がかかり窯出しサイクルが延びる。又
、ブレーキシューの取換え等により停止時の誤差が大き
くなりインチングが頻発する場合は最終制動間始位置を
変更（βの変更）する必要があった。

この発明は、かかる現状にかんがみ、移動機械を停止さ
せる際の最終制動間始位置を自動補正して高精度で目的
位置に停止させる方法を提案するものである。

問題点を解決するための手段この発明は、予め設定された最終制動間始位置で最終制
動をかけ目的位置に停止させるようにしたコークス炉移
動機械の自動制ｗＪ運転において、前回走行時の目的停
止位置と実際停止位置との誤差に基づいて移動機械の重
量、走行方向、走行速度が前回と同一条件のもとて次回
走行する際、前回誤差の１／ｎを少なくするように最終
制動間始位置を自動的に補正することを繰返し行うこと
にある。

この発明における最終制動間始位置は、その開始位置か
ら目的停止位置までの距離を基本係数β０として表わす
。したがって、基本係数β０は移動機械全体の＠量、走
行方向及び最終制動開始時の速度により変化するから、
それぞれに対応して個別のデータを求めて設定し、走行
制御装置に記憶させておき、その中から実際の走行条件
に合致する基本係数β０を選出する必要がある。

その基本係数β０の設定は各コークス工場の設備条件、
移動機械により異なる。次に消火車の一例を示す。

■　湿式消火車の場合消火車重量別：貨車空、赤熱コークス積載、澗火後コー
クス積載の３種別走行方向別：左方向、右方向の２種別最終制動開始時速度：低速、中速の２種別以上の組合せ
により１２種類を設定する。

■　軟式消火車の場合重　量　別：空パケツト１台、コークス積載パケット１
台、空パケツト２台、コークス積載パケット１台十空パケット１台、コークス積載パケット２台の６種別走行方向：左方向、右方向の２種別最終制動開始時速度：低速、中速の２種別以上の組合せ
により２４種類を設定する。

最終制動間始位置は目標停止位置のβ０（基本係数）手
前を理想とする。しかしながら、前記のごとく外乱があ
るためβ０を補正しなければ、常に許容誤差内に停止さ
せることはできない。

β０の補正は、前回と同一条件の移動機械を停止させる
場合、前回停止誤差の１ンｎ　　（ただし、ｎ−１〜１
０）をβ０に反映させるが、このように１／ｎとしたの
は、局部的なレール沈降等の外乱を考慮し、移動機械の
種別により決めた。

よって最終制動間始位置は、基本係数β０＋補正係数βまただし、β１＝前回同一条件で走行時の補正係数β１′
＋（前回同一条件で走行時の停止誤差２′）１／ｎの変
動係数（β）で表わされる。

この自動補正を続けると停止位置誤差は停止の都度減少
していき、最終的には目的位置に合致する。

実　　施　　例この発明の一実施例を消火車に実施した図面に基いて説
明する。

第１図はコークス工場における消火車の運転自動制御機
構を示すものであり、その制御機構は地上局（１）と消
火車上に塔載した走行制御装置（２）の分散システムで
構成する。

上記地上局（１）と車上の走行制御装置（２）は消火車
の走行レールに並設したＩＲケーブル（３）、すなわち
データ伝送を併せて行ない得る撚り合せ対型誘導無線ケ
ーブルにより通信結合される。そして、地上局（１）は
消火車の行先指令、現在位置確認、制動補正データ保存
を行い、走行制御装置は絶対番地検出に基いて走行距離
算出、走行ノツチ選定、制動開始位置算出・補正、速度
演算を行う。さらに、走行制御装置（２）には加速ノツ
チ装置（４）と共に、比較演算装置とＳＣＲ制御装置か
らなるカ行制御装置（５）及び各ブレーキに対する制動
装置（６）が接続されている。

消火車の自動走行は、第３図に示すとおり地上局（１）
から行先目的地を走行制御装置（２）が受信すると、現
在位置を読み取り、現在位置と目的位置より走行距離を
算出し、走行距離に応じて走行ノツチを判定したのち、
制動装置（６）に全ブレーキ開放指令を出力して全ブレ
ーキを開放する。

しかるのち、走行制御装置（２）は判定した走行ノツチ
が中高速又は高速ノツチか、中速ノツチか、低速ノツチ
かを判定し、該当する走行ノツチでの走行をカ行制御装
置（５）に指令し、走行を開始させる。中高速又は高速
力行指令の場合、走行が開始されると走行制御装置（２
）は、現在位置と目的位置とをたえず比較演算し、第１
制動開始点に達するとカ行制御装置（５）にカ行停止を
指令すると共に、制動装置（６）にブレーキ作動指令を
出力して制動を開始させる。制動が開始されると走行制
御装置（２）は、走行速度がクリープ速度まで減速した
かどうかを絶えず比較演算し、クリープ速度まで減速す
ると制動装置（６）にブレーキ開放指令を出力してブレ
ーキを開放させ、カ行制御装置（５）に中速力行を指令
し、中速走行に移行する。中速走行に移行すると、走行
制御装置（２）は、前回の同一条件における停止誤差に
基づいて最終制動間始位置を計算し、最終制動間始位置
に達するとカ行制御装置（５）にカ行停止を指令し、制
動装置（６）に全ブレーキ作動を指令して消火車を停止
せしめる。消火車が停止すると、走行制御装置（２）は
地上局（１）へ停止報告、停止誤差及び補正係数を出力
する。なあ、中速ノツチ、低速ノツチ選択の場合は、中
高速又は高速力行からのクリープ走行へ移行後と同一操
作となるので、説明は省略する。又、走行ノツチ判定で
いずれでもなかった場合は、インチング走行となる。

この消火車走行における基本的なカ行制動パターンは、
第２図に示すように高速走行においては所定距離を走行
した時点で一次制動を行い、中速走行に減速してクリー
プ走行し、最終制動間始位置に達した時点で最終制動を
行い、目的位置に停止させる。又、中速走行及び低速走
行の場合は、それぞれ最終制動間始位置で最終制動を行
い、１回の制動で停止させる。

なお、消火車走行における加速、制動距離は、電車及び
牽引重量の変化に伴って変化するため、各走行ノツチは
走行距離に重量を加味して選定する必要がある。

発明の効果この発明は、予め設定された最終制動間始位置で最終制
動をかけ、目的位置に停止させるようにしたコークス炉
移動機械の自動制御運転において、同一条件での前回走
行時の停止位置誤差の１／ｎを、次回走行時に加味しな
がら自動補正を行うから、重量や天候等の外乱に対し補
償でき、高精度で目的位置に停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施による消火車走行制御系の説明
図、第２図は消火車の走行パターンを示すグラフ、第３
図はこの発明を消火車に実施する際のフローシートであ
る。１・・・地上局、２・・・走行制御装置、３・・・ＩＲ
ケーブル、４・・・加速ノツチ装置、５・・・力行制御
装置、６・・・制動装置。直直直

Claims

【特許請求の範囲】

予め設定された最終制動開始位置で最終制動をかけ目的
位置に停止させるようにしたコークス炉移動機械の自動
制御運転において、前回走行時の目的停止位置と実際停
止位置との誤差に基づいて、重量、走行方向、走行速度
が前回と同一条件のもとで次回走行する際、前回誤差の
１／ｎ（ただし、ｎ＝１〜１０）を少なくするように最
終制動間始位置を自動的に補正することを繰返して行う
ことを特徴とするコークス炉移動機械の自動運転におけ
る停止位置補正方法。