JP2002073174A - コークス移動機械の自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 保守員の感覚に頼らずブレーキシューの取替
時期を検知し、適正な時期に保守をする。 【解決手段】 コークス移動機械の減速度走行における
機械制動開始位置をリミットスイッチにより固定すると
ともに、パルスジェネレータにより制動終了位置を確認
し、演算された制動時間と予め設定された制動時間を比
較することにより制動装置の摩耗状態を判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、コークス炉に設
置されている各種移動機械が無人にて自動走行するコー
クス移動機械の自動制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】コークス炉に設置されているバケット
車、装炭車、ガイド車、押出機などの移動機械は、予め
スケジューリングされた指定目的位置まで加速度走行、
定速度走行、減速度走行および停止の走行パターンによ
って自動走行する。そして、停止後、所定の作業を行
い、作業終了後、次の指定目的位置まで前記走行パター
ンで走行するという、一連のサイクル作業を連続して行
っている。

【０００３】図１３は、これら従来方式によるコークス
移動機械の自動走行制御方式を示す制御フロ一図であ
る。この一連の動作の中で、減速度走行から停止に到る
過程で電気制動と機械制動装置を用いている。従来、機
械制動開始位置は、リミットスイッチなどにより固定さ
れている。機械制動装置（ブレーキ）は、摩耗部分を持
っており、この摩耗部分（ブレーキシュー）の摩耗が激
しくなると、ブレーキシューの取替を行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来のコークス炉移動
機の自動走行制御は、以上のようになされているため、
ブレーキシューの点検取替時期は、停止位置が正規停止
位置から外れることが多くなったり、停止に要する時間
が長くなったり、あるいは制動位置や制動時間により保
守員が感覚的に察知したりすることにより予測してい
た。そして、ブレーキシューが摩耗することにより、停
止位置のずれが生じ、その度合いが許容範囲を超える
と、インチング動作などで、停止許容誤差範囲に戻す制
御を実施する必要が生じるため、結果として、一連のサ
イクル作業の時間が長くなり、設備の稼動効率が落ちる
という問題点があった。

【０００５】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、保守員の感覚に頼らず、数値
に基づき、ブレーキシュー取替時期を検知し、適正な時
期に保守をすることにより、一連の自動走行制御を安定
させ、設備の稼動効率を落とさないようにすることを目
的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るコークス移動機械の自動制御装置は、移動機械が加速
度走行，定速度走行，減速度走行及び停止からなる走行
パターンにより、軌道上を走行するものであって、減速
度走行における機械制動開始位置を固定するためのリミ
ットスイッチと、制動終了位置を確認するためのパルス
ジェネレータと、制動開始時刻と停止時刻から制動時間
を演算する手段と、制動時間と予め設定された制動時間
を比較することにより制動装置の摩耗状態を判定する手
段とを設けたものである。

【０００７】この発明の請求項２に係るコークス移動機
械の自動制御装置は、移動機械が加速度走行，定速度走
行，減速度走行及び停止からなる走行パターンにより、
軌道上を走行するものであって、減速度走行における機
械制動開始位置と制動終了位置を確認するための手段
と、制動開始位置並びに時刻と停止位置並びに時刻から
制動距離及び制動時間を演算する手段と、制動時間と予
め設定された制動時間を比較することにより制動装置の
摩耗状態を判定する手段とを設けたものである。

【０００８】この発明の請求項３に係るコークス移動機
械の自動制御装置は、風向及び風速測定値から走行電動
機の負荷となる風荷重を演算し、この風荷重が一定値以
上の場合、制動装置の摩耗状態を判定しないようにした
ものである。

【０００９】この発明の請求項４に係るコークス移動機
械の自動制御装置は、制動装置が摩耗したことによる保
守ガイダンスを自動的に表示する手段を設けたものであ
る。

【００１０】この発明の請求項５に係るコークス移動機
械の自動制御装置は、制動装置が摩耗したことによる保
守ガイダンスを音声告知する手段を設けたものである。

【００１１】この発明の請求項６に係るコークス移動機
械の自動制御装置は、制動時間及び制動距離履歴を表示
する手段を設けたものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
一実施形態を図に基づいて説明する。図１はこの発明の
実施の形態１によるコークス移動機械の自動制御装置の
動作を示す制御フロー図、図２はコークス移動機械の走
行パターンを示すグラフ、図３は制動実績データベース
を示す表、図４はコークス移動機械の自動制御装置全体
を示すシステム構成図である。図２において、（１）は
加速度走行領域、（２）は定速度走行領域、（３）は減
速度走行領域、（４）は電気制動領域、（５）は機械制
動領域を示す。なお、本グラフにおいて、縦軸はコーク
ス移動機械の走行速度を示し、横軸は時間を示す。

【００１３】図４(ａ)において、１は制動回数、制動時
間、制動時間の初期値、ブレーキ点検レベルなどの表示
機能を有した監視装置、２はコークス移動機械全体のス
ケジュール制御などを実行する総括制御装置、３は移動
機械の位置を演算するとともに、データ伝送をつかさど
る誘導無線制御装置、４は移動機械の位置検出および地
上局（監視装置１、総括制御装置２，誘導無線制御装置
３より構成される）と車上局（後述の車上局誘導無線制
御装置８及び総括制御装置９より構成される）間とのデ
ータ伝送をつかさどる誘導無線装置、５は制動距離を計
測するためのパルスジェネレータを装備した装炭車、６
は装炭車５に取り付けられた誘導無線装置のアンテナ、
７は石炭塔である。又、図４(ｂ)は装炭車５の内部の詳
細を示す図であり、図において、８は車上局誘導無線制
御装置、９は移動機械の走行制御などを実行する総括制
御装置、１０は動力盤、１１は走行用電動機、１２は機
械制動装置（ブレーキ）を示す。

【００１４】次に動作について説明する。本発明では、
負荷荷重の影響を受けず、停止位置も常に同様の位置と
なる装炭車５の石炭塔７への走行制御において、最後に
石炭塔７で停止する場合で説明するが、他の移動機械
（バケット車、ガイド車、押出機）についても、負荷荷
重と停止位置を考慮することにより、本発明が応用出来
る。図１、図２に示す走行パターンにより一連のサイク
ル作業を行う。走行パターンの決定そのものは、実際に
は走行中に常にその時の速度と、目的地までの距離（残
走行距離）を元に演算される。この演算式の中の定数と
して、加速度および減速度の数値があり、この定数を切
り替えることで、走行パターンに反映させる。

【００１５】図４における総括制御装置２のスケジュー
ル指令により、誘導無線制御装置３、誘導無線装置４、
車上局誘導無線制御装置８、総括制御装置９経由で動力
盤１０を制御することにより、走行用電動機１１、ブレ
ーキ１２を、図１，図２に示す走行パターンで運転す
る。図１の制御フローにおいて、装炭車５はコークス炉
に石炭を挿入完了後、再び石炭を搭載するために、石炭
塔７に向かって走行を開始する。石炭塔７近傍で電気制
動を開始し（ＳＴＥＰ１０４）、機械制動開始位置リミ
ットスイッチに到達すると（ＳＴＥＰ１０５）、ブレー
キ１２をかけ、機械制動を開始する（ＳＴＥＰ１０
６）。

【００１６】この時の制動開始時刻と停止時刻から制動
時間を演算する（ＳＴＥＰ１０７，１１０，１１１）。
尚、停止したことの確認は、装炭車５に装備されたパル
スジェネレータからのパルス信号が出力されなくなった
ことにより確認する。この制動時間演算結果は、データ
ベースとして、監視装置１のハードディスクに格納され
る（ＳＴＥＰ１１２）。図３に示すように蓄積されたデ
ータベースにより、制動時間の実績が、予め設定された
制動時間のレベルに達すると（ＳＴＥＰ１１３）、監視
装置１のＣＲＴに「制動時間が長くなって来ました。ブ
レーキを点検して下さい」という保守ガイダンスを自動
的に表示することで、オペレータにブレーキの点検を促
すことにより、ブレーキシューの摩耗状況を容易に知る
ことが出来る（ＳＴＥＰ１１４）。

【００１７】装炭車５が、コークス炉の各窯に走行・停
止する一連の自動走行制御を安定的に実施するために
は、ブレーキシューの摩耗が一定値以下でなければなら
ない。上記の様に保守ガイダンスを出し、ブレーキ１２
をタイムリーに点検することにより、ブレーキシューの
摩耗が設備稼動に支障をきたさないように支援すること
が可能となり、安定的な操業を行なうことができる。

【００１８】実施の形態２．図５はこの発明の実施の形
態２によるコークス移動機械の自動制御装置の動作を示
す制御フロー図、図６は同じく制動データの画面表示例
である。上記実施の形態１では、監視装置１のＣＲＴに
「制動時間が長くなって来ました。ブレーキを点検して
下さい」という保守ガイダンスを自動的に表示する場合
について述べたが、図５および図６に示すように、実施
の形態１の保守ガイダンスを自動表示するとともに、制
動時間履歴を監視装置１のＣＲＴにブレーキシュー保守
支援画面として、オペレータの操作で表示することによ
り（ＳＴＥＰ１１６，１１７）、経年変化を熟練者でな
くても容易に知ることが出来、より的確な点検が可能と
なり、設備の安定的な操業に寄与することが出来る。

【００１９】実施の形態３．図７はこの発明の実施の形
態３によるコークス移動機械の自動制御装置の動作を示
す制御フロー図である。なお、上記実施の形態２では、
監視装置１のＣＲＴに、保守ガイダンスを自動的に表示
するとともに、図５および図６に示すように、制動時間
履歴をブレーキシュー保守支援画面として、オペレータ
の操作で表示する場合について述べたが、監視装置１に
音声告知機能を追加することにより、図７のフローに示
すように、「制動時間が長くなって来ました。ブレーキ
を点検して下さい」という保守ガイダンスを、予め設定
された制動時間のレベルに達すると、自動的にＣＲＴ１
に表示するとともに、音声アナウンスすることもできる
（ＳＴＥＰ１１８）。これにより、オペレ一夕に制動時
間履歴の確認を促し、オペレータが気が付かないという
ミスを防止し、確実な点検が可能となり、設備の安定的
な操業に寄与することが出来る。

【００２０】実施の形態４．図８はこの発明の実施の形
態４によるコークス移動機械の自動制御装置の動作を示
す制御フロー図、図９は制動実績データベースを示す表
である。上記実施の形態１〜３では、装炭車５の石炭塔
７への走行制御において、機械制動開始から停止までの
制動時間を演算し、ＣＲＴ画面に保守ガイダンスを表示
したり、音声告知する場合について述べたが、コークス
移動機械のおかれている環境は、風の影響を受けやすい
状況にあることを考慮されていない。そこで本実施形態
では、コークス移動機械に風向・風速計を取り付け、風
の影響を考慮するようにしたものである。

【００２１】走行開始から制動時間演算までの一連の動
作は、上記実施形態と同一であるが、データベース化以
降が異なる。即ち、風向・風速測定の結果から（ＳＴＥ
Ｐ１１９）、走行電動機１１の負荷となる風荷重を演算
し（ＳＴＥＰ１２０）、その結果もデータベースとし
て、監視装置１のハードディスクに格納される。図９に
示すような蓄積された制動実績データベースは、オペレ
ータの任意操作により、図６に示されるような形で、監
視装置１のＣＲＴに表示するが、この時、風荷重が一定
値以上のものは、制動データに与える影響が大きいの
で、表示データからは削除する（ＳＴＥＰ１２１）。

【００２２】このことにより、向かい風による風荷重の
増大時に、制動時間が長くなった場合、ブレーキシュー
の摩耗と誤判断したり、追い風による風荷重の軽減時
に、制動時間が短くなった場合、実際にはブレーキシュ
ーの摩耗による点検レベルに達しているにも拘わらず、
正常であると誤判断することを防止出来、より確実な点
検が可能となる。

【００２３】更に図８に示すように、監視装置１のＣＲ
Ｔに、「制動時間が長くなって来ました。ブレーキを点
検して下さい」という保守ガイダンスを、予め設定され
た制動時間のレベルに達すると、自動的にＣＲＴ表示す
るとともに、音声アナウンスすることにより、オペレー
タに制動時間履歴の確認を促し、オペレータが気が付か
ないというミスを防止し、確実な点検が可能となり、設
備の安定的な操業に寄与することが出来る。

【００２４】実施の形態５．上記実施の形態１〜４で
は、機械制動開始位置をリミットスイッチで固定した場
合について述べたが、本実施形態においては、機械制動
開始位置と制動終了位置を任意に確認出来るようにする
ために、位置検出装置に、絶対番地付き誘導無線とパル
スジェネレータを併用するものである。

【００２５】図１０は、この発明の実施の形態５にかか
わるコークス移動機械の自動制御装置の動作を示す制御
フロー図、図１１は制動実績データベースを示す表、図
１２は制動データの画面表示例である。尚、コークス移
動機械の走行パターンを示すグラフは実施の形態１にお
ける図２と、又コークス移動機械の自動制御装置のシス
テム構成図は実施の形態１における図４と同様である。
図２において、（１）は加速度走行領域、（２）は定速
度走行領域、（３）は減速度走行領域、（４）は電気制
動領域、（５）は機械制動領域を示す。なお、本グラフ
において、縦軸はコークス移動機械の走行速度を示し、
横軸は時間を示す。

【００２６】図４において、１は制動回数、制動時間、
制動時間の初期値、制動距離、制動距離の初期値、ブレ
ーキ点検レベルなどの表示機能と、ブレーキシューの交
換時期を知らせるために音声告知機能を有した監視装
置、２はコークス移動機械全体のスケジュール制御など
を実行する総括制御装置、３は移動機械の位置を演算す
るとともに、データ伝送をつかさどる誘導無線制御装
置、４は移動機械の位置検出および地上局（監視装置
１，総括制御装置２，誘導無線制御装置３より構成され
る）と車上局（車上局誘導無線制御装置８及び総括制御
装置９より構成される）間とのデータ伝送をつかさどる
絶対番地付き誘導無線装置、５はパルスジェネレータお
よび風向・風速計を装備した装炭車、６は装炭車５に取
り付けられた誘導無線装置のアンテナ、７は石炭塔、８
は車上局誘導無線制御装置、９は移動機械の走行制御な
どを実行する総括制御装置、１０は動力盤、１１は走行
用電動機、１２は機械制動装置（ブレーキ）を示す。

【００２７】次に動作について説明する。本実施形態で
は、負荷荷重の影響を受けず、停止位置も常に同様の位
置となる装炭車５の石炭塔７への走行制御において、最
後に石炭塔７で停止する場合で説明するが、他の移動機
械（バケット車、ガイド車、押出機）についても、負荷
荷重と停止位置を考慮することにより、本実施形態が応
用出来る。図２、図１０に示す走行パターンにより一連
のサイクル作業を行う。走行パターンの決定そのもの
は、実際には走行中に常にその時の速度と、目的地まで
の距離（残走行距離）を元に演算される。この演算式の
中の定数として、加速度および減速度の数値があり、こ
の定数を切り替えることで、走行パターンに反映させ
る。

【００２８】図４における総括制御装置２のスケジュー
ル指令により、誘導無線制御装置３、絶対番地付き誘導
無線装置４、車上局誘導無線制御装置８、総括制御装置
９経由で動力盤１０を制御することにより、走行用電動
機１１，ブレーキ１２を、図２，図１０に示す走行パタ
ーンで運転する。図１０の制御フローにおいて、装炭車
５はコークス炉に石炭を挿入完了後、再び石炭を搭載す
るために、石炭塔７に向かって走行を開始する。石炭塔
７近傍で電気制動を開始し（ＳＴＥＰ１０４）、自動的
に計算された機械制動開始位置に到達すると（ＳＴＥＰ
１２２）、ブレーキ１２をかけ、機械制動を開始する
（ＳＴＥＰ１０６）。

【００２９】この時の制動開始位置および制動開始時刻
と、停止位置および停止時刻から、制動距離と制動時間
を演算する（ＳＴＥＰ１２３，１２４，１２５）。これ
らの演算結果は、データベースとして、監視装置１のハ
ードディスクに格納される（ＳＴＥＰ１１２）。又、デ
ータベースには、風向・風速計で測定した値から、風荷
重を演算した値も同時に格納される。

【００３０】図１０に示すように、監視装置１のＣＲＴ
に「制動時間が長くなって来ました。ブレーキを点検し
て下さい」という保守ガイダンスを、予め設定された制
動時間のレベルに達すると、自動的にＣＲＴ表示すると
ともに、音声アナウンスすることにより、オペレータに
制動時間履歴の確認を促し、オペレータが気が付かない
というミスを防止し、確実な点検が可能となり、設備の
安定的な操業に寄与することが出来る。

【００３１】図１１で示される蓄積されたデータベース
は、オペレータの任意操作により、図１２に示すような
形で、監視装置１のＣＲＴに表示するが、この時、風荷
重が一定値以上のものは、制動データに与える影響が大
きいので、表示データからは削除する。このことによ
り、向かい風による風荷重の増大時に、制動距離および
制動時間が長くなった場合、ブレーキシューの摩耗と誤
判断したり、追い風による風荷重の軽減時に、制動距離
および制動時間が短くなり、実際にはブレーキシューの
摩耗による点検レベルに達しているにも拘わらず、正常
であると誤判断することを防止出来、より確実な点検が
可能となる。

【００３２】ブレーキシューが摩耗すると、制動時間、
制動距離ともに長くなるので、制動時間と制動距離の初
期値を同一画面に表示することにより、ブレーキシュー
の摩耗状況を熟練者でなくても容易に知ることが出来、
ブレーキシューの摩耗が設備稼動に支障をきたさないよ
うに支援し、安定的な操業に寄与する。

【００３３】本実施形態によれば、制動開始位置が任意
に設定出来るため、一連のサイクル作業の中で、多数の
停止位置に対するデータの収集が可能となり、より早く
的確な情報を得ることが出来、設備の安定的な操業に寄
与することが出来る。

【００３４】

【発明の効果】この発明の請求項１に係るコークス移動
機械の自動制御装置によれば、移動機械が加速度走行，
定速度走行，減速度走行及び停止からなる走行パターン
により、軌道上を走行するものであって、減速度走行に
おける機械制動開始位置を固定するためのリミットスイ
ッチと、制動終了位置を確認するためのパルスジェネレ
ータと、制動開始時刻と停止時刻から制動時間を演算す
る手段と、制動時間と予め設定された制動時間を比較す
ることにより制動装置の摩耗状態を判定する手段とを設
けたので、制動装置を適切な時期に点検することができ
る。

【００３５】この発明の請求項２に係るコークス移動機
械の自動制御装置によれば、移動機械が加速度走行，定
速度走行，減速度走行及び停止からなる走行パターンに
より、軌道上を走行するものであって、減速度走行にお
ける機械制動開始位置と制動終了位置を確認するための
手段と、制動開始位置並びに時刻と停止位置並びに時刻
から制動距離及び制動時間を演算する手段と、制動時間
と予め設定された制動時間を比較することにより制動装
置の摩耗状態を判定する手段とを設けたので、制動開始
位置が任意に設定出来るため、一連のサイクル作業の中
で、多数の停止位置に対するデータの収集が可能とな
り、より早く的確な情報を得ることが出来、設備の安定
的な操業に寄与することができる。

【００３６】この発明の請求項３に係るコークス移動機
械の自動制御装置によれば、風向及び風速測定値から走
行電動機の負荷となる風荷重を演算し、この風荷重が一
定値以上の場合、制動装置の摩耗状態を判定しないよう
にしたので、向かい風による風荷重の増大時に、制動時
間が長くなった場合、ブレーキシューの摩耗と誤判断し
たり、追い風による風荷重の軽減時に、制動時間が短く
なった場合、実際にはブレーキシューの摩耗による点検
レベルに達しているにも拘わらず、正常であると誤判断
することを防止でき、より確実な点検が可能となる。

【００３７】この発明の請求項４に係るコークス移動機
械の自動制御装置によれば、制動装置が摩耗したことに
よる保守ガイダンスを自動的に表示する手段を設けたの
で、オペレータに制動装置の点検を適切な時期に促すこ
とができる。

【００３８】この発明の請求項５に係るコークス移動機
械の自動制御装置によれば、制動装置が摩耗したことに
よる保守ガイダンスを音声告知する手段を設けたので、
オペレータの不注意を防止し、確実な点検が可能とな
り、設備の安定的な操業に寄与することができる。

【００３９】この発明の請求項６に係るコークス移動機
械の自動制御装置によれば、制動時間及び制動距離履歴
を表示する手段を設けたので、制動装置の経年変化を熟
練者でなくても容易に知ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１によるコークス移動
機械の自動制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図２】 この発明の実施の形態１によるコークス移動
機械の自動制御装置の走行パターンを示すグラフであ
る。

【図３】 この発明の実施の形態１によるコークス移動
機械の自動制御装置の制動実績データベースを示す表で
ある。

【図４】 この発明の実施の形態１によるコークス移動
機械の自動制御装置のシステム構成図である。

【図５】 この発明の実施の形態２によるコークス移動
機械の自動制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図６】 この発明の実施の形態２によるコークス移動
機械の自動制御装置の制動データの画面表示例である。

【図７】 この発明の実施の形態３によるコークス移動
機械の自動制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図８】 この発明の実施の形態４によるコークス移動
機械の自動制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図９】 この発明の実施の形態４によるコークス移動
機械の自動制御装置の制動実績データベースを示す表で
ある。

【図１０】 この発明の実施の形態５によるコークス移
動機械の自動制御装置の動作を示すフローチャートであ
る。

【図１１】 この発明の実施の形態５によるコークス移
動機械の自動制御装置の制動実績データベースを示す表
である。

【図１２】 この発明の実施の形態５によるコークス移
動機械の自動制御装置の制動データの画面表示例であ
る。

【図１３】 従来のコークス移動機械の自動走行制御方
式を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１１ 走行電動機、１２ 制動装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 4H012 EA00 5H115 PA08 PC03 PG10 PI29 PU01 QE08 QE09 QE10 QI02 QI07 QN03 QN13 SE10 SF12 SL01 TB01 TD03 TD12 TO30 TU20 TZ07 UB02 UB07 UB08 UB17 5H301 AA03 AA09 BB02 CC03 EE02 JJ02 MM04 MM10

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動機械が加速度走行，定速度走行，減
   速度走行及び停止からなる走行パターンにより、軌道上
   を走行するコークス移動機械の自動制御装置であって、
   上記減速度走行における機械制動開始位置を固定するた
   めのリミットスイッチと、制動終了位置を確認するため
   のパルスジェネレータと、制動開始時刻と停止時刻から
   制動時間を演算する手段と、上記制動時間と予め設定さ
   れた制動時間を比較することにより制動装置の摩耗状態
   を判定する手段とを設けたことを特徴とするコークス移
   動機械の自動制御装置。
2. 【請求項２】 移動機械が加速度走行，定速度走行，減
   速度走行及び停止からなる走行パターンにより、軌道上
   を走行するコークス移動機械の自動制御装置であって、
   上記減速度走行における機械制動開始位置と制動終了位
   置を確認するための手段と、制動開始位置並びに時刻と
   停止位置並びに時刻から制動距離及び制動時間を演算す
   る手段と、上記制動時間と予め設定された制動時間を比
   較することにより制動装置の摩耗状態を判定する手段と
   を設けたことを特徴とするコークス移動機械の自動制御
   装置。
3. 【請求項３】 風向及び風速測定値から走行電動機の負
   荷となる風荷重を演算し、この風荷重が一定値以上の場
   合、制動装置の摩耗状態を判定しないことを特徴とする
   請求項１又は請求項２記載のコークス移動機械の自動制
   御装置。
4. 【請求項４】 制動装置が摩耗したことによる保守ガイ
   ダンスを自動的に表示する手段を設けたことを特徴とす
   る請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のコーク
   ス移動機械の自動制御装置。
5. 【請求項５】 制動装置が摩耗したことによる保守ガイ
   ダンスを音声告知する手段を設けたことを特徴とする請
   求項１から請求項４のいずれか１項に記載のコークス移
   動機械の自動制御装置。
6. 【請求項６】 制動時間及び制動距離履歴を表示する手
   段を設けたことを特徴する請求項１から請求項５のいず
   れか１項に記載のコークス移動機械の自動制御装置。