JPS6375806A - 無人搬送車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （従来の技術） 本発明は誘導ラインに沿って走行し、目的の位置にある
停止位置マーカを検知して停止することにより荷物の運
搬を行う無人搬送ｉ装置に関するものである。

（従来の技術） 走行路に沿って誘導ラインを布設するとともに、該誘導
ラインに沿って所定位置に位置マーカを布設し、上記誘
導ラインに誘導させながら無人搬送車を走行させるとと
もに位置マーカを検知させ、この位置マーカのカウント
により目的の位置に達したか否かを検知して、目的の位
置に達したことを知ると該目的の位置にある停止位置マ
ーカを検知して停止するようにした荷物の運搬を行う無
人搬送車がある。

このような無人搬送車システムを第３図を参照して説明
する。図において、１１は無人搬送車であり、この無人
搬送車１１は行先の指令を与えらると車のモータを制御
して誘導ライン１２に沿い、走行を開始する。図では前
進走行の場合について説明する。

誘導ライン１２にはその中央に光反射テープなどの識別
標識やあるいは電磁誘導線等が布設してあり、走行中の
無人搬送車１１は車上に設けられた誘導ラインセンサ１
９により、この誘導ライン１２を検出する。そして、誘
導ライン１２に対する無人搬送車１１のズレを算出して
、この値をもとに、無人搬送車１１の舵をとり、誘導ラ
イン１２に沿って走行するように制御される。

この制御は、左右の車輪に速度差を与える方式や車輪を
操舵する方式により行われる。

目標の行先での停止は、次のようにして行う。

すなわち、各々の停車位置毎にこれも、光反射テープま
たは鉄板等による第１および第２の定位置マーカ１３〜
１６を誘導ライン１２の左右に一対設置しておく。そし
て、無人搬送車１１にはこのマーカを検知するために光
反射センサや近接スイッチ等の定位置センサ１７．１８
を設けておく。無人搬送車１１はこの定位置センサ１７
．１８により、走行中に検出した該定位置マーカの立ち
上がり信号を受け、その検出回数をカウントしてゆく。

無人搬送車内部の制御部内には、走行するルートの情報
をこのマーカ位置を基準として記憶しである。

例えば、第４図に示す如く、走行路上の定めた各停止位
置に順に定位置マーカ２０ａ〜２Ｏｆを布設した、停止
位置が６箇所設定しであるルートの場合、この走行ルー
トの記憶情報としては５Ｔａ（２０ａ位り−”５Ｔｂ（
２０ｔ）位置）−＋５Ｔｃ（２０Ｃ位置）　−８Ｔｄ　
（２Ｏｄ位り　→５Ｔｅ（２０ｅ位ｍ’）　−８Ｔ　ｆ
　（２Ｏｆ１Ｆ）　（７）Ｊ：つに：、定位置マーカの
順番で記憶しておく。

第４図のＳＴａからＳＴｅへの走行を指令された時は、
無人搬送車１１はルートデータから、ＳＴａからＳＴｅ
間のマーカ数を演算し、５個目の定位置マーカで停止す
れば良いことを知る。そして、前記カウント数が５回と
なった時に速度をｒＯＪにして停止させると、目的の位
置に停止することになる。

この停止については、停止精度との関係もあるので、上
記の例では４回目のマーカ検出後、次の定位置マーカを
１つ検知した後に、一定距離走行してから停止指令を出
力する。そして、無人搬送車の完全停止後に誘導ライン
１２の左右の定位置マーカをそれぞれ検知して停車する
。これにより目的の停止位置に正しく停止させるように
する。

そのため、各停止位置の誘導ライン左右の定位置マーカ
は一方の側の定位置マーカを他方の定位置マーカより幅
が小さく設定されており、停車指令後、所定停止距離進
んで無人搬送車１１が停止した時に検知されるような関
係を以て、地上に設置しておく。

無人搬送車１１の構成について第５図を参照して説明す
る。

図において、３２は設定器である。この設定器３２は無
人搬送車１１の現在位置や行先位置を指定するためのも
ので、キー人力装置やデータ伝送装置等を有しており、
オペレータによるデータ入力、または、他のコントロー
ラからのデータ入力等により、上記位置を制御部３１へ
出力する。

制御部３１は設定器３２より位置データを入力されると
、走行モータ３６へ回転指令を与えて走行を開始する。

走行モータ３６への回転指令は通常、チョピング制御等
を行う走行ドライバを介して行っている。

前述したように、走行中は、誘導ラインセンサ３３の検
出出力から走行路と無人搬送車１１とのス゛しを知り、
走行モータ３６を制御することにより、無人搬送車１１
を常に誘導ライン上に沿って走らせるようにしている。

また、定位置センサ３４により定位置マーカの検出も行
っている。

また、３５はパルスカウンタであり、このパルスカウン
タ３５は走行モータ３６の回転を計数しており、この計
数値から走行距離情報を得てこれを制御部３１に与えて
いる。そして、制御部３１は設定された目的位置に達す
るまでに通った定位置マーカの数を、定位置センサ３４
の検出出力より知り、該検出出力が目的位置到達時に得
られる数と一致したならば、パルスカウンタ３５に計数
動作を開始させ、この計数値より得た走行距離情報が定
められた値となった時、制御部３１は走行モータ３６へ
停止指令を与えて、停止させることにより目的の位置に
停止させるようにする。

（発明が解決しようとする問題点） このように、無人搬送車システムにおいて、目的位置へ
の到達は走行ルート上に定めた所定の各停止位置を指示
するための定位置マーカを検出して、その検出値が目的
位置への到達までに必要な所定数に達したことで行い、
目的位置での停車ｉＲ＋Ｊ　ｍは無人搬送車の走行モー
タの回転情報を検出してこれを計数することで走行距離
情報とし、この走行距離が設定値に達した詩、停止させ
ることで目的位置に定位置停止させるものである。

ところで、今日の無人搬送車システムにおいては、目的
位置への停ｍ蹟度は±１０ｍ　ｍ以下の高蹟度が要求さ
れる。しかし、同一走行ルートであっても、走行ルート
上の各停車位Ｂ毎に床の傾きや摩擦係数の違いがあり、
これによって、停車指令を出してから実際に停車するま
での距離にはバラツキが生じる。そのため、定位置マー
カを検知後、所定距離進行してから停止する上述したよ
うな従来の制御方式では床面の状態によっては要求され
る停止精度内で停止することができず、その改善が要求
されている。

そこでこの発明の目的とするところは、床面の状況に影
響されること無く、必ず定められた停止精度を維持して
停止させることのできるようにした無人搬送ＩＪ［装置
を提供することにある。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 上記目的を達成するため本発明は次のように構成する。

すなわち、車を誘導するための誘導ラインを走行路上に
沿って布設し、また、走行路上に沿って定めた各ｆｆ車
地点には停車位置マーカをそれぞれ布設するとともに、
車上には上記誘導ラインを検知する誘導ライン検知セン
サ及び車の行先等を設定する設定器及びこれらの信号か
ら車の走行用モータの回転を制御する制御部とを設け、
設定器により設定した行先情報を参照しながら誘導ライ
ンに治って走行するとともに、停車地点に置かれた停車
位置マーカの検知数が行先位置到達までに検知すべき所
定の値に達したならば停止することで目的位置まで走行
するようにした無人搬送車システムにおいて、上記型に
は走行路の環境条件により変動する各停車位置別の車の
停車距離のデータを保存する補正データ記憶部を設け、
また、車の走行距離を検出する検出手段を設けるととも
に、また上記制御部には停車位置マーカ検出出力のカウ
ント値により目的位置到達を判定し、該位置での停車位
置マーカ検知出力を得た後、補正データ記憶部の該当停
車位置の補正データ分だけ車を走行させるべく上記走行
距離情報手Ｖの検出値を参照しつつ走行用モータを回転
させて停止制御させる機能を付加して構成する。

（作　用） このような構成において、車には走行路の環境条件によ
り変動する車の停車距離のデータを保存する補正データ
記憶部と、車の走行距離を検出する検出手段を設けであ
る。また、制御部には停車位置マーカ検出出力のカウン
ト値により目的位置到達を判定し、該位置での停車位置
マーカ検知出力を得た後、補正データ記憶部の該゛当帰
車位置の補正データ分だけ車を走行させるべく上記走行
距離検出手段の検出値を参照しつつ走行用モータを回転
させて停止制御させる機能を付加しである。

従って、車の行先等を設定する設定器により行先を設定
すると、制御１部はこれをもとに走行ルートを知り、停
車位置マーカ検知数を知るとともに、補正データ記憶部
より行先位置での車の停車距離のデータを得る。そして
、制御部は走行路に沿って目的位置へ走行すべく制御を
開始し、同時に停止位置マーカ検出出力をカウントして
カウント値により目的位置到達を判定する。そして、該
目的位置での停車位置マーカ検知出力を得て後、補正デ
ータ記憶部の該当停車位置の補正データ分だけ車を走行
させるべく上記走行距離検出手段の検出値を参照しつつ
走行用モータを回転させて停止制御させる。上記補正デ
ータはその停止位置での床面の状況に応じた所定の停止
精度内で停止するに必要な走行距離であるから、車は目
的位置のマーカ検出点よりその位置での必要な走行距離
分走行された時点で停止制御される結果、床面の状況に
影響されること無く、必ず定められた停止精度を維持し
て停止させることができるようになる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。

本発明による装置の構成を第１図に示す。

図において、３２は設定器であり、この設定器３２は無
人搬送車の現在位置や行先位置を指定するためのもので
、キー人力装置やデータ伝送装置等を有しており、オペ
レータによるデータ入力、または、他のコントローラか
らのデータ入力等により、上記位置を無人搬送車の制御
部３１Ａへ出力する。

制御部３１Ａは設定器３２より位置データを入力される
と、走行モータ３６へ回転指令を与えて走行を開始する
。走行モータ３６への回転指令は通常、チョピング制御
Ｉ等を行う走行ドライバを介して行っている。

前述したように、走行中は誘導ラインセンサ３３の検出
出力から走行路と無人搬送車１１とのズレを知り、これ
に基づいて制御部３１Ａは走行モータ３６をｉｌＪ　Ｉ
ｌｌすることにより、無人搬送車１１を常に誘導ライン
上に沿って走らせるようにしている。また、定位置セン
サ３４により定位置マーカの検出も行っている。

また、３５はパルスカウンタであり、このパルスカウン
タ３５は走行モータ３６の回転を計数してあり、この計
数値から走行距離情報を得てこれを制御部３１Ａに与え
ている。また、制御部３１Ａは設定器３２による情報を
もとに、スタート時に設定された出発点位置と行先位置
並びに制御部３１Ａ内に記憶されているルート状態情報
とから目的位置に達するまでに通る定位置マーカの数を
調べ、これを基準値とするとともに、設定された目的位
置に達するまでに通った定位置マーカの数を、定位置セ
ンサ３４の検出出力より知り、該検出出力数が上記基準
値と一致したならば、パルスカウンタ３５に計数動作を
開始させ、この計数値より得た走行距離情報が後述する
補正データ記憶部から（ｑた当該目的停止位置での走行
距離の値に達した時、走行モータ３６へ停止指令を与え
て、停止させる機能を持たせである。

４１は上述の補正データ記憶部であり、この補正データ
記憶部４１は前述の床の傾きや摩擦係数の違い等による
停止距離のバラツキを第１の定位置マーカ（大小一対の
定位置マーカのうち、大きい方の定位置マーカ）の検知
から停車指令を出すまでの走行距離に変換してデータと
して記憶している。この記憶は、各停車位置毎に走行方
向別に記憶している。例えば、ＳＴａでは前進ｒｆ２０
ｍ　ｍ　。

後進時１０ｍｍ、ＳＴｂでは前進時３０ｍ　ｍ　、後進
時５ｍｍと云った具合である。実際は走行パルス数を単
位として走行パルス数で記憶する。

本装置における制御部の動作を第２図のフローチャート
に示す。

すなわち、出発点と目的の到達点を設定器３２に設定し
、スタート指令を与える。車はスタートすると制御部３
１Ａは光センサ（光学誘導式の場合）あるいは電磁誘導
ラインの誘導信号を検出する電磁誘導アンテナ（ｉｌｉ
ｌａ誘導式の場合）等の誘導ラインセンサ３３の信号に
従って走行を制御し、車を走行ラインに沿って走行させ
る（８５１）。また、制御部３１Ａはスタート時に設定
されたＦＲＯＭ（出発点）位置とＴｏ（行先）位置並び
に制御部３１Ａ内に記憶されているルート状態情報とか
ら演算した前述のマーカ検知個数まで、定位置マーカを
カウントする（８５２）。

カウントが終了して次の第１の定位置マーカを検知した
時（８５３）、走行距離のカウントを開始するために、
パルスカウンタ３５の娘を０クリアする（Ｓ５４）。

走行距離は走行モータ３６に取付けたエンコーダなどか
ら発生する例えば所定回転８毎に発生するパルスを波形
成形し、この波形成形されたパルスをカウントして求め
ている。また、このカウント開始時に、現在の走行方向
と上記Ｔｏ位置をキーとして補正データ記憶部４１から
目的の行先位置の補正データ（停止距離データ）を取出
して、今回の停止点の補正データとする（８５５〜５５
１）。

そして、そのまま誘導ラインに沿った走行を継続すると
ともに、上記の距離パルスを一定時間毎にサンプリング
して積算し、この積算額が前述の補正データに達した時
（Ｓ５８）、走行モータ３６への停止指令を出しく８５
９）、停止制御する。そして、制御部３１Ａはサンプリ
ングしている距離パルスが零になったことを知って停車
確認とし、この確認後に走行制御を終了する（３６０）
。

このように、本装置は車に走行路の環境条件により変動
する車の停車距離のデータを保存する補正データ記憶部
と、車の走行距離を検出する検出手段を設け、また、制
御部には停車位置マーカ検出出力のカウント値により目
的位置到達を判定し、該位置での停車位置マーカ検知出
力を得た後、補正データ記憶部の該当停車位置の補正デ
ータ分だけ車を走行させるべく上記走行距離検出手段の
検出値を参照しつつ走行用モータを回転させて停止ｔＪ
１１１１させる機能を付加して構成したものである。

そして、車の行先等を設定する設定器により行先を設定
すると、制御部はこれをもとに走行ルートを知り、停車
位置マーカ検知数を知るとともに、補正データ記憶部よ
り行先位置での車の停車距離のデータを得、また、制御
部は走行路に沿って目的位置へ走行すべく制御を開始し
、同時に停止位置マーカ検出出力をカウントしてカウン
ト値により目的位置到達を判定するとともに、該目的位
置での停車位置マーカ検知出力を得て後、補正データ記
憶部の該当停車位置の補正データ分だけ車を走行させる
べく上記走行距離検出手段の検出値を参照しつつ走行用
モータを回転させて停止制御させるものである。上記補
正データはその停止位置での床面の状況に応じた所定の
停止精度内で停止するに必要な走行距離であるから、車
は目的位置のマーカ検出点よりその位置での必要な走行
距離分走行された時点で停止制御されるようにした結果
、車はどの指定された停車位置でも床面の状況に影響さ
れること無く、必ず定められた停止精度を維持して停止
させることができるようになる。

尚、本発明は上記し且つ、図面に示す実施例に限定する
こと無く、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して
実滴し得るものであり、例えば、上記実施例では補正デ
ータ記憶部のデータは前もって与えておくようにしたが
、無人搬送車の走行で教示するようにすることも可能で
ある。すなわち、設定器によって教示モードであること
と、次の停車位置名及び走行方向を設定して、搬送車を
停車位置の手前に止めた後、スタートさせる。制御部は
搬送車を設定された方向に低速で走行させ、定位コマ−
力を検知した後、即、搬送車への停車指令を出力すると
同時に、走行距離カウントを行う。そして、停車を確認
した時の停止距離を走行距離のカウント値から求め、予
めデータとして定まっている第１の定位置マーカから停
車ポイントまでの距離より、該カウントした停止距離を
減算することで、設定された停車位置での設定された方
向に対する補正データを決定する。この教示を全ての停
車位置で行うことにより、実際に即したデータをもとに
してのデータを補正データ記憶部に記憶することができ
るようになる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明によれば、走行路の状態に左
右されることなく、所定の停止＃８度で目的停止位置に
搬送車を停止させることのできる無人搬送車装置を提供
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
本装置の作用を説明するためのフローチャート、第３図
乃至第５図は従来例を説明するための図である。 ３１・・・制御部、３２・・・設定器、３３誘導ライン
センサ、３４・・・定位置センサ、３５・・・パルスカ
ウンタ、３６・・・走行モータ、４１・・・補正データ
記憶部。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２図 ０ａ 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車を誘導するための誘導ラインを走行路上に沿つて布設
   し、また、走行路上に沿って定めた各停車地点には停車
   位置マーカをそれぞれ布設するとともに、車上には上記
   誘導ラインを検知する誘導ライン検知センサ及び車の行
   先等を設定する設定器及びこれらの信号から車の走行用
   モータの回転を制御する制御部とを設け、設定器により
   設定した行先情報を参照しながら誘導ラインに沿つて走
   行するとともに、停車地点に置かれた停車位置マーカの
   検知数が行先位置到達までに検知すべき所定の値に達し
   たならば停止することで目的位置まで走行するようにし
   た無人搬送車システムにおいて、上記車には走行路の環
   境条件により変動する各停車位置別の車の停車距離のデ
   ータを保存する補正データ記憶部を設け、また、車の走
   行距離を検出する検出手段を設けるとともに、また上記
   制御部には停車位置マーカ検出出力のカウント値により
   目的位置到達を判定し、該位置での停車位置マーカ検知
   出力を得た後、補正データ記憶部の該当停車位置の補正
   データ分だけ車を走行させるべく上記走行距離検出手段
   の検出値を参照しつつ走行用モータを回転させて停止制
   御させる機能を付加したことを特徴とする無人搬送車装
   置。