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Hintergrund der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine Hebevorrichtung und ein Verfahren in Verbindung mit der bewegbaren Hebevorrichtung.
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In Verbindung mit der Verwendung und Steuerung von bewegbaren Hebevorrichtungen werden Fahr- und Positionsdaten der Hebevorrichtung für verschiedene Zwecke benötigt, wie zur Steuerung der Bewegung der Hebevorrichtung und zur Lasthandhabung.
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In bekannten Lösungen werden Fahr- und Positionsdaten einer Hebevorrichtung beispielsweise mit Hilfe von Sendern bestimmt, die in vorbestimmten Abständen, beispielsweise alle 10 Meter, auf der Strecke der Hebevorrichtung vorgesehen sind, und Lesegeräten, die an Stützbeinen der Hebevorrichtung identifiziert sind, wobei die Hebevorrichtung fähig ist, die Position der Stützbeine und eine Fahrgeschwindigkeit beim Vorbeifahren an diesen Sendern zu identifizieren, oder durch GPS-Positionierung unter Verwendung einer lokalen Kompensation zu identifizieren. Jedoch sind diese Verfahren sehr aufwendig bzw. teuer.
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Kurzbeschreibung der Erfindung
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Eine Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, ein Verfahren und ein Gerät, das das Verfahren implementiert, bereitzustellen, um die vorgenannten Probleme zu lösen. Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Verfahren und ein System erreicht, die durch das gekennzeichnet sind, was in den unabhängigen Ansprüchen offenbart ist. Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen offenbart.
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Die Erfindung basiert auf der Verwendung einer in Verbindung mit der Hebevorrichtung bereitgestellten Abbildungsvorrichtung sowie auf von ihr auf Bildern aufgenommenen und/oder in Bildern gespeicherten Objekten, um die Fahrgeschwindigkeit und -Richtung zu bestimmen.
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Die Vorteile des Verfahrens und der Anordnung gemäß der Erfindung sind beispielsweise, dass mit Hilfe von Kameras oder anderen in Zusammenhang mit einer Hebevorrichtung bereits bereitgestellten Abbildungsvorrichtungen die Fahrgeschwindigkeit und -Richtung der Hebevorrichtung vorteilhaft und sogar ohne zusätzliche Kosten bestimmt werden kann.
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Figurenliste
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Die Erfindung wird nun genauer in Zusammenhang mit bevorzugten Ausführungsbeispielen beschrieben und mit Bezug zu den angefügten Zeichnungen in denen:
- 1 eine schematische Darstellung einer bewegbaren Hebevorrichtung ist;
- 2 eine schematische Darstellung einer Anordnung in Verbindung mit einer bewegbaren Hebevorrichtung ist;
- 3a und 3b schematische Darstellungen von Bildern sind, die durch eine Abbildungsvorrichtung an zwei verschiedenen Zeitpunkten aufgenommen wurden; und
- 4 ein Verfahren in Verbindung mit einer bewegbaren Hebevorrichtung zeigt.
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Detaillierte Beschreibung der Erfindung
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1 ist eine schematische Darstellung einer bewegbaren Hebevorrichtung. Eine bewegbare Hebevorrichtung kann z.B. einen Portalkran (bzw. portal crane) wie einen Brückenkran oder, falls elektrisch betrieben, auch einen elektrischen Laufkran (bzw. electric overhead travelling crane) umfassen, die dazu bestimmt sind, sich entlang von Schienen zu bewegen, die über dem Bodenniveau angehoben sind, einen schienengebunden Brücken (bzw. Rail Mounted Gantry Crane) (RMG), dazu bestimmt, sich auf Schienen in Bodennähe zu bewegen, oder eine mit Gummireifen versehene Hebevorrichtung wie ein Brückenkran (bzw. gantry crane), gummibereifter Brückenkran (RTG) oder einen Portalhubwagen. Unter einer bewegbaren Hebevorrichtung ist daher eine Hebevorrichtung zu verstehen, die in ihrer Gesamtheit in Bezug auf die Betriebsumgebung und die Fahrbühne fahrbar ist. Das Bewegen kann beispielsweise auf Schienen oder einer Fahrbühne wie dem Boden (bzw. ground) oder Ebene (bzw. floor) erfolgen. In verschiedenen Ausführungsbeispielen können solche bewegbaren Hebevorrichtungen im Innenbereich und/oder im Außenbereich verwendet werden. Die in 1 dargestellte Hebevorrichtung umfasst einen Brückenkran, aber die offengelegte Lösung ist geeignet für jegliche Hebevorrichtungen aller Art.
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Die bewegbare Hebevorrichtung 1, insbesondere Portalkräne, umfassen typischerweise mindestens eine, häufig jedoch mindestens zwei vertikale Stützstrukturen 2, die als die (Stütz-) Beine der Hebevorrichtung dienen. Eine horizontale Stützstruktur 3 dient als die Brücke der Hebevorrichtung, die sich zwischen den vertikalen Stützstrukturen erstreckt. Die Brücke kann über dem Lasthandhabungsbereich in der Lasthandhabung verwendet werden, z.B. zum Aufnehmen oder Absenken von Lasten in verschiedene Positionen zwischen den Beinen der Hebevorrichtung. Die vertikalen Stützstrukturen und die horizontalen Stützstrukturen der Hebevorrichtung können interne Stützstrukturen umfassen, die horizontal, vertikal oder diagonal sind. Beispiele für interne Stützstrukturen sind Zugangsbrücken, Geländer und Träger.
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2 ist eine schematische Darstellung einer Anordnung in Verbindung mit einer bewegbaren Hebevorrichtung. Die Anordnung in Verbindung mit der bewegbaren Hebevorrichtung kann mindestens eine Abbildungsvorrichtung und mindestens eine Verarbeitungseinrichtung 5 umfassen, die in Verbindung mit mindestens einer Hebevorrichtung 1 bereitgestellt ist. Die Abbildungsvorrichtung 4 kann eine Vorrichtung umfassen, die angepasst ist, um Daten in einer Bildform zu erzeugen und/oder zu speichern, d.h. Bilddaten, wie Bilder. Die Abbildungsvorrichtung kann angepasst sein, die Bilder der Bilddaten als Bilddateien zu speichern, die beispielsweise aus Bildpunkten bestehen. Die Bilder können beispielsweise Standbilder und/oder Videobilder umfassen. Die Bilder oder Bilddateien können in einer Speichereinrichtung 6 gespeichert werden.
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Die Verarbeitungseinrichtung 5 kann eine Vorrichtung umfassen, die aus einer oder mehreren Vorrichtungen besteht, die geeignet sein können, die Daten zu verarbeiten, die die Hebevorrichtung 1 gesammelt hat und den Betrieb der Hebevorrichtung auf Basis der gesammelten Daten zu steuern. Die Verarbeitungseinrichtung 5 kann angepasst sein, zumindest einige der Verarbeitungsschritte und/oder Betriebe, die in dieser Spezifikation offenbart sind, auszuführen. Die Verarbeitungsvorrichtung 5 kann beispielsweise eine programmierbare Logik und/oder einen programmierbaren Mikroprozessor umfassen. Die Verarbeitungseinrichtung 5 kann eine Steuereinheit der Hebevorrichtung oder einen Teil davon umfassen. Die Verarbeitungseinrichtung kann angepasst sein, zumindest Bilddaten und Zeitdaten, die sich auf die Bilddaten beziehen, in der Speichereinrichtung 6 zu speichern, die einen flüchtigen Speicher oder nichtflüchtigen Speicher, wie EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, Firmware und/oder programmierbare Logik umfassen kann, und um Bilddaten von dem Speicher für Betriebe abzurufen, die mit Definitionen und Berechnungen in Verbindung stehen. Die Speichereinrichtung 6 kann einen Speicher der Abbildungsvorrichtung umfassen, d.h. ein Speicher, der als ein Teil der Abbildungsvorrichtung bereitgestellt ist, oder in Verbindung mit der Abbildungsvorrichtung, einen Speicher der Verarbeitungseinrichtung, d.h. einen Speicher, der als ein Teil der Verarbeitungseinrichtung oder in Verbindung mit der Verarbeitungseinrichtung bereitgestellt ist, oder andere geeignete Speicher.
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3a und 3b sind schematische Darstellungen von Bildern 7, die durch die Abbildungsvorrichtung 4 an zwei verschiedenen Zeitpunkten gespeichert wurden. Die in 3a und 3b dargestellten Bilder 7 sind nur dazu da, die präsentierte Lösung zu veranschaulichen, und in verschiedenen Ausführungsbeispielen kann sich der Inhalt und das Verfahren der Darstellung der Bilder 7 signifikant von dem unterscheiden, was in 3a und 3b gezeigt ist. Beispielsweise das in 3a und 3b gezeigte Gitter soll nur den Bildbereich veranschaulichen, und die Bilder oder ihre Teile sind nicht maßstabsgetreu dargestellt.
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Bei der Anordnung in Verbindung mit einer bewegbaren Hebevorrichtung kann mindestens eine Abbildungsvorrichtung 4 angepasst sein, Bilder 7 zu speichern, die die Umgebung der Hebevorrichtung zumindest teilweise darstellen. Mit anderen Worten umfassen mindestens einige der Bildpunkte von mindestens einigen der Bilder Daten über die Umgebung der Hebevorrichtung. So kann die Abbildungsvorrichtung 4 angepasst sein, um Bilder zu erzeugen und/oder zu speichern, von denen alle oder zumindest einige der Bildpunkte die Umgebung der Hebevorrichtung darstellen. Daher können einige der Bildpunkte der erzeugten oder gespeicherten Bilder die Hebevorrichtung 1 und/oder Teile davon darstellen.
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Die Verarbeitungseinrichtung 5 kann angepasst sein, mindestens ein identifizierbares Objekt 8 von zumindest zwei Bildern 7 zu identifizieren, die zu zwei unterschiedlichen Zeitpunkten gespeichert worden sind, und die Fahrrichtung und -Geschwindigkeit der Hebevorrichtung zumindest anhand der Position des identifizierbaren Objekts 8 in zwei zu unterschiedlichen Zeitpunkten gespeicherten Bildern 7 zu bestimmen. Mit anderen Worten, die Verarbeitungseinrichtung 5 kann angepasst sein, zumindest ein gleiches identifizierbares Objekt 8 aus mindestens einem zu einem Zeitpunkt gespeicherten ersten Bild 7 und aus mindestens einem zu einem zweiten Zeitpunkt gespeicherten zweiten Bild 7 zu identifizieren, und die Fahrrichtung und -Geschwindigkeit der Hebevorrichtung zumindest anhand der Position des identifizierbaren Objekts 8 in dem ersten gespeicherten Bild und dem zweiten gespeicherten Bild zu bestimmen. In verschiedenen Ausführungsbeispielen kann es natürlich mehr als zwei verschiedene Zeitpunkte geben, Bilder, die zu verschiedenen Zeitpunkten gespeichert sind, und Objekte, die aus den gespeicherten Bildern identifizierbar sind. Offensichtlich müssen nicht alle identifizierbaren Objekte 8 in allen gespeicherten Bildern gesehen werden.
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In einem Ausführungsbeispiel kann die Verarbeitungseinrichtung 5 zusätzlich angepasst sein, die Positionsdaten der Hebevorrichtung durch Integrieren der bestimmten Geschwindigkeit der Hebevorrichtung zu berechnen. Mit anderen Worten können die Positionsdaten der Hebevorrichtung auf Grundlage der Fahrgeschwindigkeit und Änderungen der Fahrgeschwindigkeit der Hebevorrichtung bestimmt werden. Der Startpunkt kann ein fester, vorbestimmter Bezugspunkt sein, wie beispielsweise der Start- oder Endpunkt der Spur der Hebevorrichtung, oder ein Eckpunkt oder dergleichen einer festen Struktur, die sich in der Umgebung der Hebevorrichtung befindet, oder ein relativer Punkt in einem Koordinatensystem, das die Position der Hebevorrichtung beschreibt.
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In einem Ausführungsbeispiel kann mindestens ein identifizierbares Objekt 8 ein Objekt umfassen, das nicht vordefiniert ist. Mit anderen Worten, das identifizierbare Objekt, die Form des identifizierbaren Objekts oder die Position des identifizierbaren Objekts müssen nicht im Voraus bekannt sein. In diesem Fall kann die Identifikation durch automatische Bilderkennung oder auf Basis der Identifikation einer Gruppe von Bildpunkten erfolgen, wobei zumindest einige Merkmale einander in zeitlich aufeinanderfolgenden Bildern entsprechen, die mit derselben Abbildungsvorrichtung erzeugt und/oder gespeichert wurden, oder mit verschiedenen Abbildungsvorrichtungen hergestellt und/oder gespeichert wurden. Mit anderen Worten, die Größe und/oder Dichte der Gruppe von Bildpunkten, die das identifizierbare Objekt darstellen, kann sich ändern, wenn sich die Abbildungsvorrichtung auf das identifizierbare Objekt zu oder von ihm weg bewegt, oder wenn sich die Beleuchtungsbedingungen ändern, jedoch die Form der Gruppe von Bildpunkten oder ihre relativen Eigenschaften in Bezug auf ihre Umgebung können es ermöglichen, das identifizierbare Objekt zu identifizieren.
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In einem Ausführungsbeispiel kann mindestens ein identifizierbares Objekt 8 einen vorabbekannten Referenzpunkt umfassen. Mit anderen Worten, mindestens ein identifizierbares Objekt kann ein stationäres, bekanntes Objekt umfassen. Die Verarbeitungseinrichtung 5 kann in einem solchen Fall angepasst sein, nach einem solchen Referenzpunkt aus den Bildern 7 zu suchen, die von der Abbildungsvorrichtung erzeugt und/oder gespeichert werden. In einem Ausführungsbeispiel kann die Verarbeitungseinrichtung 5 angepasst sein, die Positionsdaten der Hebevorrichtung unter Verwendung der Identifikation eines im Voraus bekannten Referenzpunkts zu kalibrieren. In einem Ausführungsbeispiel kann die Verarbeitungseinrichtung 5 beispielsweise angepasst sein, indem die Position der Hebevorrichtung 1 durch Bestimmen der Position der Hebevorrichtung in Bezug auf einen identifizieren Referenzpunkt kalibriert wird, indem die Position der Hebevorrichtung basierend auf einer vorher bestimmten Position des Referenzpunkts und der bestimmten gegenseitigen Position des Referenzpunkts und der Hebevorrichtung bestimmt wird, sowie indem die Positionsdaten der Hebevorrichtung 1 aktualisiert werden, um mit der Position der Hebevorrichtung übereinzustimmen, die auf diese Weise als Reaktion auf das Identifizieren des Referenzpunkts und/oder das Erfüllen anderer Kriterien oder einer Gruppe von Kriterien bestimmt wurde, wie das Identifizieren eines Referenzpunkts nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit von der vorherigen Bestimmung der Position der Hebevorrichtung.
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In einem Ausführungsbeispiel umfasst mindestens eines der identifizierbaren Objekte 8 einen eindeutigen Referenzpunkt, dessen Position eindeutig identifizierbar ist. In diesem Fall kann die Verarbeitungseinrichtung 5 angepasst sein, die Positionsdaten der Hebevorrichtung 1 unter Verwendung der Identifikation des eindeutigen Referenzpunkts und seiner bekannten Position in der Verwendungsumgebung der Hebevorrichtung zu kalibrieren. In einem Ausführungsbeispiel kann die Verarbeitungseinrichtung 5 z.B. angepasst sein, indem die Position der Hebevorrichtung durch Bestimmen der Position der Hebevorrichtung in Bezug auf einen eindeutigen Referenzpunkt kalibriert wird, indem die Position der Hebevorrichtung basierend auf der bekannten Position des eindeutigen Bezugspunkts und der ermittelten gegenseitigen Position des eindeutigen Bezugspunkts und der Hebevorrichtung bestimmt wird, sowie indem die Positionsdaten der Hebevorrichtung aktualisiert werden, um mit der Position der Hebevorrichtung übereinzustimmen, die auf diese Weise als Reaktion auf das Identifizieren des eindeutigen Referenzpunkts und/oder das Erfüllen anderer Kriterien oder einer Gruppe von Kriterien bestimmt wurde, wie das Identifizieren eines Referenzpunkts nach Ablauf einer vorbestimmten Zeit von der vorherigen Bestimmung der Position der Hebevorrichtung. Dabei können die Kalibration der Position der Hebevorrichtung und konsequenterweise die Genauigkeit der Positionsdaten der Hebevorrichtungen weiter verbessert werden. In einem Ausführungsbeispiel kann der eindeutige Referenzpunkt 9 anstelle von einem identifizierbaren Objekt durch eine Gruppe von identifizierbaren Objekten 8 gebildet werden.
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Die 3a und 3b zeigen schematisch ein Beispiel, in dem ein Teil der Hebevorrichtung 1 in beiden Bildern gesehen wird, in einem ersten Bild, das zu einem ersten Zeitpunkt gespeichert ist, schematisch dargestellt in 3a, und in einem zweiten Bild, gespeichert zu einem zweiten Zeitpunkt, dargestellt in 3b. Zwischen den Zeitpunkten hat sich die Hebevorrichtung 1 in der durch den Pfeil in 3b dargestellten Bewegungsrichtung A, um einen Betrag bewegt, der zwei Quadraten in der Figur entspricht. In diesem Fall haben sich die identifizierbaren Objekte 8, von denen es in 3a vier Teile und in 3b drei Teile gibt, in dem Bild 7 der Abbildungsvorrichtung 4 entsprechend nach links bewegt. In 3a können die zwei identifizierbaren Objekte 8, die auf der linken Seite von Bild 7 zu sehen sind, eine Gruppe 9 identifizierbarer Objekte 8 bilden. Eine solche Gruppe identifizierbarer Objekte 9 kann beispielsweise einen eindeutigen Bezugspunkt oder eine Gruppe identifizierbarer Objekte einer anderen Art bilden. Andererseits kann das identifizierbare Objekt 8 auch als solches eine Gruppe von Teilen, Gegenständen, oder Objekten umfassen, die in einer bestimmten Weise in Bezug zueinander angeordnet sind. Zur Bestimmung der Fahrrichtung und -Geschwindigkeit der Hebevorrichtung können die Daten jener identifizierbaren Objekte verwendet werden, die sowohl im ersten, zum ersten Zeitpunkt gespeicherten Bild, als auch im zweiten, zum zweiten Zeitpunkt gespeicherten Bild, identifizierbar sind.
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In einem Ausführungsbeispiel kann die Anordnung im Zusammenhang mit der Hebevorrichtung ferner mindestens ein anhand seiner grafischen Eigenschaften identifizierbares Objekt 8 umfassen, das auf der Fahrbühne der Hebevorrichtung im Fahrbereich der Hebevorrichtung in der vorgesehenen Nähe der Strecke der Hebevorrichtung bereitgestellt ist. Mit anderen Worten, in der Umgebung der Hebevorrichtung, vorteilhafter Weise in der Nähe der Strecke der Hebevorrichtung, d.h. in einem solchen Abstand, dass eine in Verbindung mit der Hebevorrichtung vorgesehene Abbildungsvorrichtung es identifizieren kann, ein Objekt, das erkennbar ist, anhand dessen grafische Eigenschaften platziert werden können. Solche anhand ihrer grafischen Eigenschaften identifizierbaren Objekte können beispielsweise grafische Muster umfassen, die beispielsweise mit Aufklebern, Platten, Gemälden oder anderen an sich bekannten Verfahren gebildet werden können. Die grafischen Muster können in der Nähe der Strecke der Hebevorrichtung entweder speziell für die offenbarten Zwecke bereitgestellt werden, oder sie können in der Umgebung der Hebevorrichtung für andere Zwecke bereitgestellt werden. Dieses anhand seiner grafischen Eigenschaften identifizierbares Objekt kann in einem solchen Fall mindestens eines der identifizierbaren Objekte sein. Die Fahrbühne der Hebevorrichtung kann einen Boden, eine Ebene, eine Schiene der Hebevorrichtung oder eine andere ähnliche Plattform umfassen, auf der die Hebevorrichtung fahrbar sein kann.
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In einem Ausführungsbeispiel umfasst mindestens eines der identifizierbaren Objekte 8 ein Befestigungselement der Schiene der Hebevorrichtung. Ein solches identifizierbare Objekt kann je nach Ausführungsbeispiel beispielsweise ein nicht vorab definiertes Objekt, ein vorab bekannter Referenzpunkt und/oder ein anhand seiner grafischen Eigenschaften identifizierbares Objekt sein. Das Befestigungselement der Schiene kann beispielsweise eine Öse, einen Schraubenkopf oder ein anderes an sich bekanntes Befestigungselement umfassen.
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In einem Ausführungsbeispiel kann die Verarbeitungseinrichtung 5 angepasst sein, um zwei oder mehr identifizierbare Objekte aus mindestens zwei Bildern zu identifizieren, die zu unterschiedlichen Zeitpunkten gespeichert wurden. Dies kann die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Geschwindigkeit und Fahrrichtung sowie der Positionsdaten der Hebevorrichtung verbessern, da die Daten basierend auf den zwei oder mehr identifizierbaren Objekten separat bestimmt und berechnet werden können und die so erhaltenen Werte mit einander verglichen werden können. Die Verarbeitungseinrichtung 5 und/oder die Steuereinheit der Hebevorrichtung kann angepasst sein, um Messungen durchzuführen, wenn die definierten Werte nicht genau genug übereinstimmen, um beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit und die -Richtung der Hebevorrichtung neu zu bestimmen und/oder um eine Benachrichtigung an den Betreiber bereitzustellen.
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Die Definition der Fahrgeschwindigkeit und der -Richtung der Hebevorrichtung 1, die durch die Verarbeitungseinrichtung 5 anhand der Position mindestens eines identifizierbaren Objekts in mindestens zwei Bildern erfolgt, die von mindestens einer Abbildungsvorrichtung zu unterschiedlichen Zeitpunkten erzeugt und/oder gespeichert werden, kann in verschiedenen Ausführungsbeispielen in verschiedener Art und Weise durchgeführt werden. In einem Ausführungsbeispiel kann die Definition auf einem Bild basieren, das Abstandsdaten umfasst, die sich auf die Bildpunkte in einem dreidimensionalen Koordinatensystem beziehen, wobei die Position des identifizierten Objekts in Bezug auf die Hebevorrichtung auf der Basis der Abstandsdaten der Bildpunkte bestimmt werden kann, die das identifizierte Objekt in dem dreidimensionalen Koordinatensystem repräsentieren. In diesem Fall kann die Fahrgeschwindigkeit und -Richtung der Hebevorrichtung einfach basierend auf einer Änderung in den gegenseitigen dreidimensionalen Distanzdaten der Hebevorrichtung und dem identifizierbaren Objekt bestimmt werden, wenn die Zeit zwischen den Momenten der Speicherung der Bilder bekannt ist.
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In einem Ausführungsbeispiel kann die Verarbeitungseinrichtung 5 zusätzlich angepasst sein, um die bestimmte Fahrgeschwindigkeit der Hebevorrichtung und/oder die berechneten Positionsdaten der Hebevorrichtung zum Synchronisieren des Betriebs der verschiedenen Teile der Hebevorrichtung zu verwenden. Die Synchronisation der verschiedenen Teile der Hebevorrichtung 1 kann die Synchronisation der Fahrgeschwindigkeit der vertikalen Stützstrukturen 2 der Hebevorrichtung, d.h. die Beine der Hebevorrichtung umfassen. Die sogenannte Fahrneigung (bzw. driving aslant) der Hebevorrichtung 1 in Verbindung mit den vertikalen Stützstrukturen 2, d.h., die Beine der Hebevorrichtung fahren nicht mit der gleichen Geschwindigkeit, und damit bewegt sich die horizontale Stützstruktur 3, also die Hauptstütze der Hebevorrichtung, nicht gerade, was bei bewegbaren Hebevorrichtungen 1, wie Portalkränen ein häufiges Problem ist. Die Fahrneigung verursacht unter anderem Verschleiß an den Rädern der Hebevorrichtung. In einem solchen Ausführungsbeispiel kann jeweils mindestens eine Abbildungsvorrichtung 4 in Verbindung mit der vertikalen Stützstruktur 2 jeder Hebevorrichtung vorgesehen sein, und die Verarbeitungseinrichtung 5 kann dazu eingerichtet sein, die Fahrgeschwindigkeit und -Richtung und/oder Position getrennt von jeder vertikalen Stützstruktur wie den Beinen der Hebevorrichtung zu bestimmen. Wenn ein unbeabsichtigter Unterschied in der Geschwindigkeit, Richtung und/oder Position der vertikalen Stützstrukturen 2 der Hebevorrichtung erfasst wird, können die Verarbeitungseinrichtungen 5, wie beispielsweise die Steuereinheit der Hebevorrichtung angepasst sein, Anweisungen an die Aktuatoren der Hebevorrichtung auszugeben, um die Bewegung der vertikalen Stützstrukturen 2 zu synchronisieren und/oder die gerade Position der horizontalen Stützstruktur 3 wiederherzustellen.
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Je nach Ausführungsbeispiel kann die Anordnung und/oder Hebevorrichtung eine separate Verarbeitungseinrichtung 5 für jede Abbildungsvorrichtung und/oder einen Teil der Hebevorrichtung umfassen, deren Geschwindigkeit und/oder Richtung bestimmt und/oder deren Positionsdaten berechnet werden sollen, oder die Bilddaten einer Vielzahl von Teilen und/oder Abbildungsvorrichtungen werden mit der gleichen Verarbeitungseinrichtung 5 verarbeitet, die in dieser Spezifizierung beschrieben ist.
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In einem Ausführungsbeispiel kann die Verarbeitungseinrichtung 5 angepasst sein, die bestimmte Fahrgeschwindigkeit der Hebevorrichtung und/oder die berechneten Positionsdaten der Hebevorrichtung zur Identifizierung von Lasten zu verwenden, die von der Hebevorrichtung gehandhabt werden, und/oder zur Bestandsüberwachung bezogen auf die handgehabten Lasten der Hebevorrichtung zu verwenden.
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In einem Ausführungsbeispiel kann die Verarbeitungseinrichtung 5 dazu eingerichtet sein, die bestimmte Fahrgeschwindigkeit der Hebevorrichtung und/oder die berechneten Positionsdaten der Hebevorrichtung zum Parken der Hebevorrichtung in Bezug auf die gehandhabte Last und/oder zum Greifen der Last zu verwenden.
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In einem Ausführungsbeispiel kann zumindest eine Abbildungsvorrichtung 4 zumindest eine Kamera umfassen, die in Verbindung mit der Hebevorrichtung bereitgestellt wird, deren gespeicherte Bilder zusätzlich für mindestens einen anderen Zweck verwendet werden. Mit anderen Worten kann die in dieser Beschreibung beschriebene mindestens eine Abbildungsvorrichtung 4 in einem solchen Fall eine Kamera oder eine andere Abbildungsvorrichtung umfassen, die bereits in Verbindung mit der Hebevorrichtung für einen anderen Zweck bereitgestellt ist oder bereitgestellt werden soll. In einem solchen Fall kann die gleiche Abbildungsvorrichtung für eine Vielzahl von Zwecken verwendet werden, wie z.B. zum Handhaben von Lasten, Steuern der Hebevorrichtung und/oder zum Synchronisieren der verschiedenen Teile der Hebevorrichtung.
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Die in Verbindung mit der Hebevorrichtung 1 vorgesehene mindestens eine Abbildungsvorrichtung 4 kann in Verbindung mit einem festen Teil der Hebevorrichtung vorgesehen sein, beispielsweise dem Körper der horizontalen Stützstruktur 3 oder der vertikalen Stützstruktur 2 der Hebevorrichtung, z.B. in Verbindung mit dem oberen oder unteren Ende der vertikalen Stützstruktur. Zusätzlich oder stattdessen kann die in Verbindung mit der Hebevorrichtung 1 vorgesehene mindestens eine Abbildungsvorrichtung 4 in einem Teil vorgesehen sein, der in Bezug auf die horizontale Stützstruktur 3 und/oder die vertikale Stützstruktur 1 der Hebevorrichtung bewegbar ist, wie ein Wagen oder ein anderer bewegbarer Teil.
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4 zeigt ein Verfahren in Verbindung mit einer bewegbaren Hebeverbindung. In diesem Verfahren können Bilder in erster Linie von mindestens einer Kamera gespeichert werden 41, die in Verbindung mit der bewegbaren Hebevorrichtung vorgesehen ist, wobei die Bilder die Umgebung der Hebevorrichtung mindestens teilweise darstellen. In der Verarbeitungseinrichtung kann mindestens ein identifizierbares Objekt aus mindestens zwei zu unterschiedlichen Zeitpunkten gespeicherten Bildern identifiziert werden 42. Des Weiteren können in der Verarbeitungseinrichtung die Fahrrichtung und die -Geschwindigkeit der Hebevorrichtung auf der Grundlage von mindestens der Position des identifizierbaren Objekts in den mindestens zwei zu verschiedenen Zeitpunkten gespeicherten Bildern bestimmt werden 43.
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In einem Ausführungsbeispiel ermöglicht das Verfahren die Berechnung der Positionsdaten der Hebevorrichtung durch Integration der in der Verarbeitungseinrichtung bestimmten Fahrgeschwindigkeit der Hebevorrichtung.
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In den verschiedenen Ausführungsbeispielen kann das Verfahren durch eine in dieser Beschreibung offenbarte Anordnung und/oder Hebevorrichtung implementiert werden.
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Ein Ausführungsbeispiel betrifft ein Computerprogrammprodukt, das einen auf einem Computer auszuführenden Computer ausführbaren Programmcode enthält, der, wenn er auf dem Computer ausgeführt wird, Operationen gemäß denen dieser Beschreibung offenbarten Lösungen bereitstellt. Das Computerprogramm kann auf einem Computer oder einer Verarbeitungseinrichtung ausgeführt werden, die in Verbindung mit der Hebevorrichtung bereitgestellt wird. Das Computerprogramm kann in einer Quellcodeform, einer Objektcodeform oder einer Zwischenform vorliegen, und es kann in irgendeiner Art einer Übertragungseinrichtung gespeichert sein, die irgendeine Einheit oder Vorrichtung sein kann, die fähig ist, das Programm zu speichern. Solche Übertragungseinrichtungen umfassen beispielsweise ein Speichermedium, einen Computerspeicher, einen schreibgeschützten Speicher, eine elektrische Trägerwelle, ein Datenkommunikationssignal und ein Software-Verteilungspaket. Der Speicher kann wie oben beschrieben ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Speicher sein.
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In einem Ausführungsbeispiel kann die bewegbare Hebevorrichtung eine Anordnung umfassen, die in dieser Beschreibung in Verbindung mit der bewegbaren Hebevorrichtung beschrieben ist. In einem solchen Fall kann mindestens eine Abbildungsvorrichtung und eine Verarbeitungseinrichtung in Verbindung mit der bewegbaren Hebevorrichtung vorgesehen sein. In einem Ausführungsbeispiel bildet die offenbarte Verarbeitungseinrichtung 5 die Steuereinheit der bewegbaren Hebevorrichtung oder einen Teil davon.
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Ein Fachmann erkennt, dass der Grundgedanke der Erfindung mit fortschreitender Technologie auf viele verschiedene Arten implementiert werden kann. Die Erfindung und ihre Ausführungsbeispiele sind somit nicht auf die oben beschriebenen Beispiele beschränkt, sondern können im Rahmen der Ansprüche variieren.
