CN112566243A - 作业机械的定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业机械的定位方法及装置，所述方法包括：建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取第一定位单元与各个信号基站之间及第二定位单元与各个信号基站之间的信号连接参数，第一定位单元安装于作业机械的执行端，第二定位单元安装于待定位目标所在的位置；基于信号基站的位置及信号连接参数，确定作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置；确定执行端的移动路径；控制作业机械按照移动路径执行执行端的移动与定位。本发明实现了对作业机械执行端的自动定位操作，减小了现场人员的干预，确保了对作业机械的执行端定位的精度和定位效率。

Description

作业机械的定位方法及装置

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的定位方法及装置。

背景技术

作业机械是装备工业当中的重要组成部分，主要用于土石施工、路面养护、起重装卸、消防作业等，从而作业机械按照类别可分为起重机械、斗臂车、消防车等。

对于具有臂架的作业机械而言，臂架的末端设置有执行端，其中，在作业机械为起重机的情况下，其执行端为吊钩。在实际作业中，通常需要控制作业机械的执行端到达待定位目标，或者，从一个待定目标移动至下一下待定目标，待定目标可以为吊装物，也可以为目标就位点。

当前，在对作业机械的执行端进行定位时，需要多人协作定位，执行人员包含地面指挥人员、地面操作人员及作业机械上的操作手。操作手不容易看到作业机械的执行端及待定目标的位置，导致操作不便，现场配合人员多、工作量大、操作时间长。为了确保作业安全，地面指挥人员无法逼近观察，也影响了对作业机械执行端的定位效率。

发明内容

本发明提供一种作业机械的定位方法及装置，用以解决当前对作业机械的执行端的定位需要多人配合，存在定位效率低下的问题。

本发明提供一种作业机械的定位方法，包括：S1，建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，多个所述定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取所述第一定位单元与各个所述信号基站之间及所述第二定位单元与各个所述信号基站之间的信号连接参数，所述第一定位单元安装于作业机械的执行端，所述第二定位单元安装于待定位目标所在的位置；S2，基于所述信号基站的位置及所述信号连接参数，确定所述作业机械的执行端与所述待定位目标之间的相对位置；S3，基于所述执行端与所述待定位目标之间的相对位置，确定所述执行端的移动路径；S4，控制所述作业机械按照所述移动路径执行所述执行端的移动与定位。

根据本发明提供的一种作业机械的定位方法，所述基于所述信号基站的位置及所述信号连接参数，确定所述作业机械的执行端与所述待定位目标之间的相对位置，包括：基于所述信号连接参数，分别计算所述执行端、所述待定位目标相对于各个所述信号基站的距离；基于各个所述信号基站的三维坐标，确定所述执行端的三维坐标与所述待定位目标的三维坐标；基于所述执行端的三维坐标与所述待定位目标的三维坐标，确定所述执行端与所述待定位目标之间的相对位置。

根据本发明提供的一种作业机械的定位方法，所述控制所述作业机械按照所述移动路径执行所述执行端的定位，包括：基于所述作业机械的当前状态信息及所述移动路径，在所述作业机械的操作台生成并显示控制所述作业机械动作的操纵提示信息，所述操纵提示信息为按照时间轴依次执行的多个操作指令。

根据本发明提供的一种作业机械的定位方法，所述操作指令预先存储于所述作业机械的操作台中，所述操作指令至少包括行走指令、变幅指令、提升指令、回转指令及伸缩指令，每个所述操作指令设置有对应的操作值。

根据本发明提供的一种作业机械的定位方法，还包括：采集所述作业机械当前作业环境的视频信息，所述视频信息包含所述作业机械的执行端与所述待定位目标的位置，所述作业机械的操作台实时显示所述视频信息；接收用户对所述操作台的操作指令，响应于所述操作指令，对所述操纵提示信息进行调整。

根据本发明提供的一种作业机械的定位方法，还包括：在所述执行端相对于所述待定位目标的距离小于预设距离时，启动摄像模块对所述视频信息进行采集，所述摄像模块安装于所述执行端。

根据本发明提供的一种作业机械的定位方法，还包括：对所述第一定位单元与各个所述信号基站及所述第二定位单元及各个所述信号基站分别进行时间同步校准；控制所述第一定位单元、所述第二定位单元分别向各个所述信号基站发射信号；其中，所述信号连接参数包括所述第一定位单元、所述第二定位单元发射信号时的发射参数及各个所述信号基站接收信号时的接收参数。

根据本发明提供的一种作业机械的定位方法，所述第一定位单元、所述第二定位单元分别向多个所述信号基站发射的信号为无线通讯信号，所述无线通讯信号中携带有身份标识信息，所述身份标识信息用于标识所述第一定位单元或所述第二定位单元的身份，所述信号基站能够对所述无线通讯信号中的所述身份标识信息进行识别；或者，所述第一定位单元、所述第二定位单元分别向多个所述信号基站发射的信号为激光。

根据本发明提供的一种作业机械的定位方法，所述定位单元还包括第三定位单元至第N定位单元，所述定位方法还包括按照S1至S4的定位操作，控制所述作业机械的执行端从所述第二定位单元所在的位置依次移动至所述第三定位单元所在的位置至所述第N定位单元所在的位置，其中，N为大于等于3的自然数。

本发明还提供一种作业机械的定位装置，包括：参数获取单元，用于建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，多个所述定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取所述第一定位单元与各个所述信号基站之间及所述第二定位单元与各个所述信号基站之间的信号连接参数；位置确定单元，用于基于所述信号基站的位置及所述信号连接参数，确定所述作业机械的执行端与所述待定位目标之间的相对位置；路径确定单元，用于基于所述执行端与所述待定位目标之间的相对位置，确定所述执行端的移动路径；定位执行单元，用于控制所述作业机械按照所述移动路径执行所述执行端的移动与定位；其中，所述第一定位单元安装于作业机械的执行端，所述第二定位单元安装于待定位目标所在的位置。

根据本发明提供的一种作业机械的定位装置，还包括：视频显示单元，用于采集作业机械当前作业环境的视频信息，在作业机械的操作台实时显示所述作业机械的执行端及所述待定位目标的视频；信息调整单元，用于接收用户对所述操作台的操作指令，响应于所述操作指令，对操纵提示信息进行调整；其中，所述操纵提示信息是基于所述作业机械的当前状态信息及所述移动路径，在所述作业机械的操作台生成并显示的用于控制所述作业机械动作的提示信息，所述操纵提示信息为按照时间轴依次执行的多个操作指令。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述作业机械的定位方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的定位方法的步骤。

本发明提供的一种作业机械的定位方法及装置，通过在作业机械的执行端安装第一定位单元，在待定位目标所在的位置安装第二定位单元，则在将第一定位单元、第二定位单元分别与多个信号基站进行信号连接时，可确定作业机械的执行端及待定位目标相对于各个信号基站的距离，从而依据各个信号基站的位置，可确定作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置，并确定执行端的移动路径，进而可控制作业机械按照移动路径执行执行端的移动与定位。由此可见，本发明实现了对作业机械执行端的自动定位操作，减小了现场人员的干预，确保了对执行端定位的精度和定位效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的作业机械的定位方法的流程示意图；

图2是本发明提供的第一定位单元、第二定位单元分别与各个信号基站进行信号连接的结构示意图；

图3是本发明提供的对作业机械的执行端进行定位的结构示意图；

图4是本发明提供的作业机械的定位装置的结构框图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图3描述本发明的作业机械的定位方法。

如图1所示，本实施例提供一种作业机械的定位方法，该定位方法包括：步骤S1，建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，多个定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取第一定位单元与各个信号基站之间及第二定位单元与各个信号基站之间的信号连接参数，第一定位单元安装于作业机械的执行端，第二定位单元安装于待定位目标所在的位置；步骤S2，基于信号基站的位置及信号连接参数，确定作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置；步骤S3，基于执行端与待定位目标之间的相对位置，确定执行端的移动路径；步骤S4，控制作业机械按照移动路径执行执行端的移动与定位。

具体的，本实施例通过在作业机械的执行端安装第一定位单元，在待定位目标所在的位置安装第二定位单元，则在将第一定位单元、第二定位单元分别与多个信号基站进行信号连接时，可确定作业机械的执行端及待定位目标相对于各个信号基站的距离，从而依据各个信号基站的位置，可确定作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置，并确定执行端的移动路径，进而可控制作业机械按照移动路径执行执行端的定位。由此可见，本发明实现了对作业机械执行端的自动定位操作，减小了现场人员的干预，确保了对执行端定位的精度和定位效率。

在此应指出的是，本实施例所示的作业机械可以为起重机械、斗臂车、消防车等，在此可不作具体限定。本实施例所示的待定位目标可以为吊装物或目标就位点，本实施例通过第一定位单元对作业机械的执行端的位置进行标定，通过第二定位单元对待定位目标的位置进行标定。

本实施例所示的第一定位单元与第二定位单元均可以为无线通讯模块，如WIFI模块，UWB模块、ZigBee模块、超声波模块及卫星定位模块当中的任一种，第一定位单元与第二定位单元也可以为激光发射模块，相应地，信号基站为与能够与无线通讯模块或激光发射模块通讯连接的相对应的模块。

本实施例在建立第一定位单元、第二定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接时，可采取的信号连接方式包括但不限于如下操作：

对第一定位单元与各个信号基站及第二定位单元及各个信号基站分别进行时间同步校准；控制第一定位单元、第二定位单元分别向各个信号基站发射信号。

在此应指出的是，本实施例所示的第一定位单元、第二定位单元为无线通讯模块的情况下，第一定位单元、第二定位单元分别向多个信号基站发射的信号为无线通讯信号，无线通讯信号包括蓝牙、WiFi、UWB、ZigBee，超声波、卫星差分信号当中的任一种。

与此同时，上述实施例所示的信号连接参数包括第一定位单元、第二定位单元发射信号时的发射参数及各个信号基站接收信号时的接收参数，其中，发射参数为信号发射时间，接收参数为信号接收时间。由于分别对第一定位单元与各个信号基站及第二定位单元及各个信号基站进行了时间同步校准，从而可将信号发射时间与信号接收时间之差乘以无线通讯信号的传播速度(光速)，通过计算确定第一定位单元、第二定位单元分别相对于各个信号基站的距离。

另外，本实施例在第一定位单元、第二定位单元发出的无线通讯信号中均携带有身份标识信息，身份标识信息用于标识第一定位单元或第二定位单元的身份，信号基站能够对无线通讯信号中的身份标识信息进行识别，以根据身份标识信息确定发出无线通讯信号的第一定位单元与第二定位单元。

在此，本实施例可基于信号基站的位置及上述信号连接参数，确定作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置，其具体方案包括但不限于如下实施方式：

首先，根据信号发射时间与信号接收时间之差，分别计算作业机械的执行端、待定位目标相对于各个信号基站的距离；然后，依据各个信号基站的三维坐标，确定作业机械的执行端的三维坐标与待定位目标的三维坐标；最后，依据作业机械的执行端的三维坐标与待定位目标的三维坐标，确定执行端与待定位目标之间的相对位置。由此，本实施例可根据执行端与待定位目标之间的相对位置，并结合作业机械的作业场景及作业现场的实际作业环境，对执行端的移动路径进行规划，可在有效避让障碍物的情况下，得到执行端距离待定位目标最近的移动路径。

进一步的，本实施例在控制作业机械按照移动路径执行执行端的定位时，可基于作业机械的当前状态信息及移动路径，在作业机械的操作台生成并显示控制作业机械动作的操纵提示信息，操纵提示信息为按照时间轴依次执行的多个操作指令，如此，作业机械上的操作手可根据操纵提示信息控制作业机械的执行端按照移动路径移动，并快速到达待定位目标。

在此应指出的是，本实施例所示的操作指令预先存储于作业机械的操作台中，操作指令包括但不限于行走指令、变幅指令、提升指令、回转指令及伸缩指令，每个操作指令设置有对应的操作值，从而通过每个操作指令，可精确地控制作业机械的行走方向和行走量，并完成对作业机械上的臂架的变幅控制，对作业机械的执行端(吊钩)的提升控制及对作业机械上回转台的回转控制等动作。

进一步的，为了对作业机械的执行端的定位进行精确地控制，本实施例还可通过无人机及安装于作业机械的臂架或执行端上的摄像模块，采集所述作业机械当前作业环境的视频信息，视频信息包含作业机械的执行端与待定位目标的位置，作业机械的操作台实时显示视频信息，以便操作手能够实时观察到作业机械的执行端与待定位目标的位置，从而可根据作业机械的执行端的实际移动情况，还可在自动定位模式下，向操作台输入操作指令，对操纵提示信息进行调整，确保作业机械的执行端准确地到达待定位目标。

在此，本实施例还可设置在执行端相对于待定位目标的距离小于预设距离时，启动摄像模块对视频信息进行采集，摄像模块安装于执行端，从而可通过摄像模块清晰地观测到执行端与待定位目标的视频信息，以便对操纵提示信息相应的各个操作指令的执行顺序及其操作值进行微调，进一步确保对作业机械的执行端定位的准确性。

在此应指出的是，本实施例所示的摄像模块可以为本领域所公知的摄像头，可将摄像头安装于调节机构上，以对摄像头的拍摄角度进行调节。在其中一个具体实施例中，调节机构可优选为本领域所公知的电机，电机的输出轴上安装本实施例所示的摄像模块，可将电机的轴线与摄像模块的光轴设计为锐角或直角。

基于上述实施例所示的方案，本实施例优选以起重机械为例，对起重机上吊钩的定位进行如下具体说明，其中，在作业机械为起重机械的情况下，待定位目标为吊装物，或者吊装物的下一个目标就位点。

首先，在起重机械当前的吊装场地布置至少三个信号基站，其中，在图2与图3中具体示意了四个信号基站，四个信号基站以矩形或近似矩形的排布布置于吊装场地上，选定一个坐标系，进行初始的坐标标定，四个信号基站的坐标依次标定为(x1,y1,z1)，(x2,y2,z2)，(x3,y3,z3)，(x4,y4,z4)。

然后，在吊钩上安装第一定位单元，在吊装物上安装第二定位单元，设定第一定位单元所标定的吊钩的位置坐标为(x’,y’,z’)，设定第二定位单元所标定的吊装物的位置坐标为(x,y,z)。

接着，分别控制第一定位单元、第二定位单元分别向四个信号基站发射信号，并获取第一定位单元、第二定位单元发射信号时的信号发射时间及各个信号基站接收信号时的信号接收时间，根据信号发射时间与信号接收时间之差，分别计算吊钩、吊装物相对于各个信号基站的距离。在此，可设定吊装物距离四个信号基站的距离分别为R1，R2，R3，R4，如此，可依据下述方程组获取吊装物的位置坐标(x,y,z)：

同理，可采取相同的计算方式获取吊钩的位置坐标(x’,y’,z’)。

在确定吊装物的位置坐标(x,y,z)及吊钩的位置坐标(x’,y’,z’)后，可采用下述公式获取吊钩与吊装物之间的位置差，以确定吊钩的移动路径：

接着，基于吊钩与吊装物在空间上三个坐标的差值，根据起重机的当前状态及吊钩的移动路径，在起重机的操作台模拟显示操纵提示信息，操作手根据操纵提示信息操纵起重机吊钩接近吊装物上的吊点。在自动操纵条件满足的情况下，可以先通过自动操纵吊钩靠近吊装物，降低操手工作量，在起重机的吊钩距离吊装物的吊耳3米以内时，可启动设置于吊钩上的摄像模块，以便操作手通过摄像模块所拍摄到的视频信息，直观地观察吊钩和吊装物上吊耳的位置，可根据需要微调操纵系统提供的操纵提示，直至吊钩和吊耳完成结合。

在吊钩与吊耳结合后，还可向起重机的操作台手动输入新的目标就位点的坐标，或者通过放置定位单元的方式，在作业场地设置新的目标就位点。基于此，本实施例所示的定位单元还包括第三定位单元至第N定位单元，其中，N为大于等于3的自然数；本实施例所示的定位方法还包括按照上述实施例所示的步骤S1至步骤S4的定位操作，控制起重机械的吊钩从第二定位单元所在的位置依次移动至第三定位单元所在的位置、第四定位单元所在的位置直至第N定位单元所在的位置，从而可由吊钩承载着吊装物移载至作业所需的位置。

如图4所示，本实施例还提供一种作业机械的定位装置，包括：参数获取单元410，用于建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取第一定位单元与各个信号基站之间及第二定位单元与各个信号基站之间的信号连接参数；位置确定单元420，用于基于信号基站的位置及信号连接参数，确定作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置；路径确定单元430，用于基于执行端与待定位目标之间的相对位置，确定执行端的移动路径；定位执行单元440，用于控制作业机械按照移动路径执行执行端的移动与定位；其中，第一定位单元安装于作业机械的执行端，第二定位单元安装于待定位目标所在的位置。

优选地，本实施例还包括：视频获取单元，用于采集作业机械当前作业环境的视频信息，视频信息包含作业机械的执行端与待定位目标的位置，作业机械的操作台实时显示视频信息；信息调整单元，用于接收用户对操作台的操作指令，响应于操作指令，对操纵提示信息进行调整；其中，所述操纵提示信息是基于所述作业机械的当前状态信息及所述移动路径，在所述作业机械的操作台生成并显示的用于控制所述作业机械动作的提示信息，所述操纵提示信息为按照时间轴依次执行的多个操作指令。

图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行上述实施例所示的作业机械的定位方法，该方法包括：建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取第一定位单元与各个信号基站之间及第二定位单元与各个信号基站之间的信号连接参数，第一定位单元安装于作业机械的执行端，第二定位单元安装于待定位目标所在的位置；基于信号基站的位置及信号连接参数，确定作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置；基于执行端与待定位目标之间的相对位置，确定执行端的移动路径；控制作业机械按照移动路径执行执行端的移动与定位。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的定位方法，该方法包括：建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取第一定位单元与各个信号基站之间及第二定位单元与各个信号基站之间的信号连接参数，第一定位单元安装于作业机械的执行端，第二定位单元安装于待定位目标所在的位置；基于信号基站的位置及信号连接参数，确定作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置；基于执行端与待定位目标之间的相对位置，确定执行端的移动路径；控制作业机械按照移动路径执行执行端的移动与定位。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的定位方法，该方法包括：建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取第一定位单元与各个信号基站之间及第二定位单元与各个信号基站之间的信号连接参数，第一定位单元安装于作业机械的执行端，第二定位单元安装于待定位目标所在的位置；基于信号基站的位置及信号连接参数，确定作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置；基于执行端与待定位目标之间的相对位置，确定执行端的移动路径；控制作业机械按照移动路径执行执行端的移动与定位。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种作业机械的定位方法，其特征在于，包括：

S1，建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，所述定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取所述第一定位单元与各个所述信号基站之间及所述第二定位单元与各个所述信号基站之间的信号连接参数，所述第一定位单元安装于作业机械的执行端，所述第二定位单元安装于待定位目标所在的位置；

S2，基于所述信号基站的位置及所述信号连接参数，确定所述作业机械的执行端与所述待定位目标之间的相对位置；

S3，基于所述执行端与所述待定位目标之间的相对位置，确定所述执行端的移动路径；

S4，控制所述作业机械按照所述移动路径执行所述执行端的移动与定位。

2.根据权利要求1所述的作业机械的定位方法，其特征在于，所述基于所述信号基站的位置及所述信号连接参数，确定所述作业机械的执行端与所述待定位目标之间的相对位置，包括：

基于所述信号连接参数，分别计算所述执行端、所述待定位目标相对于各个所述信号基站的距离；

基于各个所述信号基站的三维坐标，确定所述执行端的三维坐标与所述待定位目标的三维坐标；

基于所述执行端的三维坐标与所述待定位目标的三维坐标，确定所述执行端与所述待定位目标之间的相对位置。

3.根据权利要求1所述的作业机械的定位方法，其特征在于，所述控制所述作业机械按照所述移动路径执行所述执行端的移动与定位，包括：基于所述作业机械的当前状态信息及所述移动路径，在所述作业机械的操作台生成并显示控制所述作业机械动作的操纵提示信息，所述操纵提示信息为按照时间轴依次执行的多个操作指令。

4.根据权利要求3所述的作业机械的定位方法，其特征在于，所述操作指令预先存储于所述作业机械的操作台中，所述操作指令至少包括行走指令、变幅指令、提升指令、回转指令及伸缩指令，每个所述操作指令设置有对应的操作值。

5.根据权利要求3所述的作业机械的定位方法，其特征在于，还包括：采集所述作业机械当前作业环境的视频信息，所述视频信息包含所述作业机械的执行端与所述待定位目标的位置，所述作业机械的操作台实时显示所述视频信息；

接收用户对所述操作台的操作指令，响应于所述操作指令，对所述操纵提示信息进行调整。

6.根据权利要求5所述的作业机械的定位方法，其特征在于，还包括：在所述执行端相对于所述待定位目标的距离小于预设距离时，启动摄像模块对所述视频信息进行采集，所述摄像模块安装于所述执行端。

7.根据权利要求1所述的作业机械的定位方法，其特征在于，还包括：对所述第一定位单元与各个所述信号基站及所述第二定位单元及各个所述信号基站分别进行时间同步校准；

控制所述第一定位单元、所述第二定位单元分别向各个所述信号基站发射信号；

其中，所述信号连接参数包括所述第一定位单元、所述第二定位单元发射信号时的发射参数及各个所述信号基站接收信号时的接收参数。

8.根据权利要求7所述的作业机械的定位方法，其特征在于，所述第一定位单元、所述第二定位单元分别向多个所述信号基站发射的信号为无线通讯信号，所述无线通讯信号中携带有身份标识信息，所述身份标识信息用于标识所述第一定位单元或所述第二定位单元的身份，所述信号基站能够对所述无线通讯信号中的所述身份标识信息进行识别；

或者，所述第一定位单元、所述第二定位单元分别向多个所述信号基站发射的信号为激光。

9.根据权利要求1至8任一所述的作业机械的定位方法，其特征在于，所述定位单元还包括第三定位单元至第N定位单元，所述定位方法还包括按照S1至S4的定位操作，控制所述作业机械的执行端从所述第二定位单元所在的位置依次移动至所述第三定位单元所在的位置至所述第N定位单元所在的位置，其中，N为大于等于3的自然数。

10.一种作业机械的定位装置，其特征在于，包括：

参数获取单元，用于建立多个定位单元分别与多个信号基站之间的信号连接，所述定位单元至少包括第一定位单元与第二定位单元，获取所述第一定位单元与各个所述信号基站之间及所述第二定位单元与各个所述信号基站之间的信号连接参数；

位置确定单元，用于基于所述信号基站的位置及所述信号连接参数，确定所述作业机械的执行端与待定位目标之间的相对位置；

路径确定单元，用于基于所述执行端与所述待定位目标之间的相对位置，确定所述执行端的移动路径；

定位执行单元，用于控制作业机械按照所述移动路径执行所述执行端的移动与定位；

其中，所述第一定位单元安装于作业机械的执行端，所述第二定位单元安装于待定位目标所在的位置。

11.根据权利要求10所述的作业机械的定位装置，其特征在于，还包括：视频获取单元，用于采集所述作业机械当前作业环境的视频信息，所述视频信息包含所述作业机械的执行端与所述待定位目标的位置，所述作业机械的操作台实时显示所述视频信息；

信息调整单元，用于接收用户对所述操作台的操作指令，响应于所述操作指令，对操纵提示信息进行调整；

其中，所述操纵提示信息是基于所述作业机械的当前状态信息及所述移动路径，在所述作业机械的操作台生成并显示的用于控制所述作业机械动作的提示信息，所述操纵提示信息为按照时间轴依次执行的多个操作指令。

12.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至9任一项所述作业机械的定位方法的步骤。

13.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述作业机械的定位方法的步骤。

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