CN111949544A - 一种自动驾驶车辆的定位模块的测试方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆的定位模块的测试方法及相关装置。基于高精度地图配置的测试指令可以模拟自动驾驶车辆在真实道路环境中的行驶过程，从而通过测试指令可以复现各种复杂的道路、车辆以及行驶环境，进而实现在各种模拟场景下对定位模块的自动化测试。在测试过程中，生成参考位置信息和模拟指令，将模拟指令传输至定位模块，以使定位模块根据模拟指令中GNSS信号和路况视频生成实时位置信息，提高了实时位置信息的准确性。将实时位置信息和参考位置信息传输至上位机，以使上位机获得测试结果。由此，通过模拟测试代替真实测试，缩短了定位模块在开发过程中的测试验证周期，降低了定位模块的测试成本，提高了测试效率和灵活性。

Description

一种自动驾驶车辆的定位模块的测试方法及相关装置
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆的定位模块的测试方法及相关装置。
背景技术
自动驾驶车辆是一种自动化载具，通过车辆传感器获取车辆周围的环境数据，然后将环境数据转换成适当的导航道路，以便自动驾驶车辆根据导航道路行驶。但是通过车辆传感器获取的周围环境范围有限，对于车辆传感器获取不到的环境数据，可通过高精度地图信息获得，从而提高自动驾驶的安全性。
自动驾驶车辆的定位模块可以输出高精度地图信息和自动驾驶车辆的定位信息。但是目前在对定位模块进行自动化测试时，需要将定位模块安装在真实车辆上，让真实车辆在真实道路环境中进行测试验证，导致测试周期长、成本高、效率低。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种自动驾驶车辆的定位模块的测试方法及相关装置，缩短了测试周期，降低了成本，提高了效率。
本申请实施例公开了如下技术方案：
一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的定位模块的测试方法，包括：
获取基于高精度地图配置的测试指令；
根据所述测试指令模拟自动驾驶车辆的行驶过程；
在所述行驶过程中，生成参考位置信息，并根据所述参考位置信息生成模拟指令，所述模拟指令至少包括全球导航卫星系统GNSS信号和路况视频；所述路况视频为在所述行驶过程中，根据所述参考位置信息生成的模拟路况信息；
将所述模拟指令传输至定位模块，以使所述定位模块根据所述GNSS信号和所述路况视频生成实时位置信息；
将所述实时位置信息和所述参考位置信息传输至上位机，以使所述上位机获得测试结果。
另一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的定位模块的测试装置，包括：获取单元、模拟运行单元、信号输出单元、第一传输单元和第二传输单元；
所述获取单元，用于获取基于高精度地图配置的测试指令；
所述模拟运行单元，用于根据所述测试指令模拟自动驾驶车辆的行驶过程；
所述信号输出单元，用于在所述行驶过程中，生成参考位置信息，并根据所述参考位置信息生成模拟指令，所述模拟指令至少包括全球导航卫星系统GNSS信号和路况视频；所述路况视频为在所述行驶过程中，根据所述参考位置信息生成的模拟路况信息；
所述第一传输单元，用于将所述模拟指令传输至定位模块，以使所述定位模块根据所述GNSS信号和所述路况视频生成实时位置信息；
所述第二传输单元，用于将所述实时位置信息和所述参考位置信息传输至上位机，以使所述上位机获得测试结果。
另一方面，本申请实施例提供了一种用于自动驾驶车辆的定位模块测试的设备，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述方面所述的方法。
另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方面所述的方法。
由上述技术方案可以看出，基于高精度地图配置的测试指令可以模拟自动驾驶车辆在真实道路环境中的行驶过程，从而通过测试指令可以复现各种复杂的道路、车辆以及行驶环境，进而实现在各种模拟场景下对定位模块的自动化测试。在测试过程中，生成参考位置信息和模拟指令，将模拟指令传输至定位模块，以使定位模块根据模拟指令中GNSS信号和路况视频生成实时位置信息，提高了实时位置信息的准确性。将实时位置信息和参考位置信息传输至上位机，以使上位机获得测试结果。由此，通过模拟测试代替真实测试，缩短了定位模块在开发过程中的测试验证周期，降低了定位模块的测试成本，提高了测试效率和灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块的测试系统的架构图；
图2为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块的测试方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的又一种自动驾驶车辆的定位模块的测试系统的架构图；
图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块的测试装置的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种服务器结构示意图；
图6为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。
在相关技术中，对定位模块进行自动化测试时，需要将定位模块安装在真实车辆上，让真实车辆在真实道路环境中进行测试验证，通过真实环境结果与定位模块输出的结果进行比对，获得定位模块的测试结果。为了保证定位模块的稳定性，需要对不同复杂程度的道路，不同车型的车辆甚至是不同的行驶环境都需要进行测试，且测试的时候往往需要不断重复的测试，导致测试周期长、成本高、效率低。
为了降低定位模块的测试周期、成本以及效率，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的定位模块的测试方法及相关装置。
参见图1，图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块的测试系统的架构图。如图1所示，该系统可以包括自动驾驶车辆的定位模块测试装置(以下简称为测试装置)110和定位模块120。测试装置110与定位模块120藕接，测试装置110用于对定位模块120进行硬件在环测试，然后生成定位模块120的测试结果。
在测试装置110中可以包括上位机111和硬件在环测试机柜112。上位机 111与硬件在环测试机柜112中的实时工控机1121通过以太网连接。实时工控机1121通过以太网获得上位机111基于高精度地图配置的测试指令，测试指令中至少包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据，实时工控机1121通过测试指令可以复现各种复杂的道路、车辆以及行驶环境，模拟自动驾驶车辆在真实环境中的行驶过程，进而实现在各种模拟场景下对定位模块的自动化测试。
在模拟自动驾驶车辆的行驶过程中，实时工控机1121生成参考位置信息和模拟指令，该模拟指令模拟自动驾驶车辆在真实环境中接收的指令，实时工控机1121将模拟指令传输至定位模块120，定位模块120根据模拟指令通过内置的定位算法完成定位，生成自动驾驶车辆的实时位置信息。其中，模拟指令中的GNSS信号和路况视频可以提高真实驾驶环境的模拟程度，从而提高实时位置信息的准确性。实时工控机1121将参考位置信息和从定位模块 120接收的实时位置信息传输至上位机111，上位机111根据参考位置信息和实时位置信息获得定位模块120的测试结果。
由此，通过模拟测试代替真实测试，缩短了定位模块在开发过程中的测试周期，降低了定位模块的测试成本，提高了测试效率和灵活性。
下面结合图1所示的测试系统，对本申请实施例提供的自动驾驶车辆的定位模块的测试方法进行介绍。如图2所示，该定位模块的测试方法包括 S201-S205。
S201：获取基于高精度地图配置的测试指令。
实时工控机1121与上位机111进行交互，上位机111发送测试指令给实时工控机1121。
上位机111可以获取测试用例，测试用例包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据。其中，高精度地图为包括了细致的地形数据(如海拔高度、是否有斜坡、斜坡的斜率、道路弯曲程度等)与道路数据(如车道线数、宽度、各类交通标志等)的电子地图。上位机111 通过运行测试用例生成相应的测试指令并将该测试指令发送给实时工控机 1121，可以理解的，上位机111发送的测试指令中可以携带上述基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据和驾驶状态数据。
S202：根据所述测试指令模拟自动驾驶车辆的行驶过程。
实时工控机1121根据测试指令模拟自动驾驶车辆的行驶过程，基于测试指令中的信息模拟自动驾驶车辆、行驶的道路、行驶的环境、自动驾驶车辆的运行状态等，通过测试指令可以复现各种复杂的道路、车辆以及行驶环境，进而实现在各种模拟场景下对定位模块120的自动化测试。
本申请实施例不具体限定测试指令中的具体内容。下面以测试指令包括车辆模型数据、驾驶状态数据以及基于高精度地图配置的测试路段为例进行说明。
实时工控机1121接收测试指令后，运行实时仿真程序，将测试指令中的车辆模型数据、驾驶状态数据以及基于高精度地图配置的测试路段导入实时仿真系统，通过实时仿真系统根据车辆模型数据和驾驶状态数据生成自动驾驶车辆在测试路段运行的模拟场景。其中，车辆模型数据可以但不限于包括车身参数如车辆的长宽高、车门数、最小离地距离等，以及动力参数如发动机最大功率、气缸数等等。驾驶状态数据可以但不限于包括车辆初始状态数据、油门踏板开度、制动踏板开度、方向盘角度等等，其中，车辆初始状态数据可以但不限于包括车辆的初始速度、初始位置和初始方向等等。
由于仿真驾驶环境是基于高精度地图配置的测试路段在虚拟环境下模拟出来的真实的驾驶环境，有效缩小了仿真驾驶环境与现实环境的差距，因此能够提高后续对定位模块测试的准确性。同时，通过测试指令可以对自动驾驶车辆的场景进行灵活的配置，基于高精度地图复现现实中各种各样的行驶过程，同时具有高效的测试效率，测试重复性强、测试安全可靠、成本低，可以进行自动测试，甚至是加速测试。
S203：在所述行驶过程中，生成参考位置信息，并根据所述参考位置信息生成模拟指令，所述模拟指令至少包括全球导航卫星系统GNSS信号和路况视频；所述路况视频为在所述行驶过程中，根据所述参考位置信息生成的模拟路况信息。
实时仿真系统可以基于高精度地图配置的测试路段生成仿真驾驶环境，根据车辆模型数据生成仿真自动驾驶车辆，根据驾驶状态数据实现仿真自动驾驶车辆在仿真驾驶环境中的运行。在模拟自动驾驶车辆的行驶过程中，实时工控机1121可以获取模拟场景中自动驾驶车辆的参考位置信息，并基于该参考位置信息生成模拟指令。其中，模拟指令模拟自动驾驶车辆在真实环境中接收的指令。
模拟指令至少包括全球导航卫星系统GNSS信号和路况视频。其中，GNSS 信号具有易于使用，不会漂移，且非常擅长捕获位置和速度测量值，可以提高后续对定位模块测试的准确性。GNSS信号提供的定位与高精度地图提供的定位特征互为补充和冗余。路况视频为在模拟自动驾驶车辆的行驶过程中，根据参考位置信息实时生成的模拟路况信息，提供了自动驾驶车辆周围的三维环境信息。增加模拟的路况视频可以有效缩小仿真驾驶环境与现实环境的差距，因此能够提高后续对定位模块测试的准确性。
路况视频还可以用于修正实时位置信息。具体地，定位模块120根据 GNSS信号生成待定的实时位置信息后，定位模块120根据路况视频将待定的实时位置信息修正为实时位置信息，从而提高后续对定位模块测试的准确性。
本申请不具体限定模拟指令包括的内容。例如，模拟指令还可以包括惯性测量单元信号、轮速信号、车辆状态信息、高低电平的模拟信号中的至少一种。
其中，惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU))测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，通过测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。轮速信号包括轮速脉冲信息等。车辆状态信息包括车速信息、方向盘转角信息等。高低电平的模拟信号车辆钥匙开关位置等信号。
GNSS可以提供车辆的绝对坐标，IMU和轮速计可以提供车辆的相对位置信息，摄像头可以提供车辆周围的三维环境信息。通过多种模拟信号有效缩小仿真驾驶环境与现实环境的差距，因此能够提高后续对定位模块测试的准确性。
S204：将所述模拟指令传输至定位模块，以使所述定位模块根据所述 GNSS信号和所述路况视频生成实时位置信息。
实时工控机1121将模拟指令传输至定位模块120，定位模块120根据模拟指令通过内置定位算法完成定位，生成自动驾驶车辆的实时位置信息。
本申请实施例不具体限定生成GNSS信号与路况视频的方式。例如，参见图3，硬件在环测试机柜112中还对应包括卫星信号模拟器1122、GNSS天线1123、显示器1124、摄像头1125。其中，卫星信号模拟器1122与实时工控机1121通过以太网连接，显示器1124与实时工控机1121通过高清多媒体接口(High Definition Multimedia Interface，HDMI)连接。
实时工控机1121根据测试指令控制卫星信号模拟器1122生成GNSS信号并辐射给GNSS天线1123，通过GNSS天线1123传输至定位模块120；实时工控机1121根据测试指令控制显示器1124显示根据高精度地图、车辆位置等信息输出的路况视频，摄像头1125拍摄显示器1124显示的路况视频，并将信号通过连接线传输至定位模块120。
当模拟信号不仅包括GNSS信号和路况视频，还包括其他信号时，硬件在环测试机柜112中还可以对应包括至少一种模拟信号输出板卡，各模拟信号输出板卡通过PXIe总线与实时工控机1121连接，且各模拟信号输出板卡还与被测试的定位模块连接。实时工控机1121将模拟指令发送给各模拟信号输出板卡，通过各模拟信号输出板卡输出模拟的用于定位的模拟信号。下面结合图3分别进行说明。
硬件在环测试机柜112中可以配置有至少如下一种模拟信号输出板卡：串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)通讯板卡1126，轮速板卡1127，控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)通讯板卡1128，输入/输出 (Input/Output，IO)板卡1129。
具体地，实时工控机1121根据测试指令控制SPI通讯板卡1126生成IMU，以便传输至定位模块120；实时工控机1121根据测试指令控制轮速板卡1127 生成轮速信号，以便传输至定位模块120；实时工控机1121根据测试指令控制CAN通讯板1128生成所述车辆状态信息，以便传输至定位模块120；实时工控机1121根据测试指令控制IO板卡1129生成高低电平的模拟信号，以便传输至定位模块120。
S205：将所述实时位置信息和所述参考位置信息传输至上位机，以使所述上位机获得测试结果。
定位模块120生成实时位置信息后，回传给实时工控机1121，实时工控机1121将实时位置信息回传至上位机111中。实时工控机1121在获取到参考位置信息后可以将参考位置信息回传给上位机110。
上位机111在获得实时位置信息和参考位置信息后，根据实时位置信息和参考位置信息获得测试结果。
本申请实施例不具体限定信息回传方式。例如，回传的车辆状态信息可以通过CAN通讯板1128回传至实时工控机1121。又如，回传的IMU可以通过SPI通讯板卡1126回传至实时工控机1121。
再如，硬件在环测试机柜112中还配置有车载以太网通讯板卡1130，车载以太网通讯板卡1130与实时工控机1121通过以太网连接，且该车载以太网通讯板卡1130还与被测试的定位模块120连接。车载以太网通讯板卡1130 用于对定位模块120输出的实时位置信息进行以太网协议转化，将转化后的实时位置信息通过车载以太网传输至实时工控机1121，从而实时工控机1121 从车载以太网上获取到实时位置信息，并进一步通过以太网将该实时位置信息发送给上位机111，从而上位机111获取到实时位置信息。
作为一种可能的实现方式，参考位置信息可以包括参考定位信息以及对应参考定位信息的参考高精度地图信息；实时位置信息包括实时定位信息以及对应实时定位信息的实时高精度地图信息。上位机111在根据实时位置信息和参考位置信息的比对结果获得测试结果时，可以将实时定位信息与参考定位信息进行比对，得到第一比对结果，将实时高精度地图信息与参考高精度地图信息进行比对，得到第二比对结果，然后根据第一比对结果和第二比对结果，获得测试结果。其中，第一比对结果包括实时定位信息是否正确；第二比对结果包括实时高精度地图信息是否存在缺失、是否不存在、是否正确。
本申请实施例不具体限定测试结果的表现形式。例如，可以通过测试报告的形式展示测试结果。可以理解的，上位机111在生成测试报告后，可以将自动生成的测试报告进行存档并发送给相应的测试人员。
为了使定位模块120更加实用，增加了程序与地图数据远程升级 (Over-the-Air，OTA)更新测试。具体地，实时工控机1121接收上位机111 生成的高精度地图更新包，然后向定位模块120传输高精度地图更新包，以便定位模块120安装高精度地图更新包。进一步地，上位机111可以获得OTA 更新结果，包括OTA地图数据更新是否正确，OTA程序更新是否正确。
考虑到实际应用中，对模拟信号的采样可能出现短路或者断路等情况，在理想情况下，定位模块120需要识别这些故障，鉴于此，硬件在环测试机柜112中还可以配置有故障注入板卡1131，该故障注入板卡1131一方面与实时工控机1121通过PXIe总线连接，用于接收实时工控机1121的测试控制指令向模拟场景中注入一预设故障信息，另一方面，故障注入板卡1131还连接在上述各模拟信号输出板卡与被测试的定位模块之间，以根据注入的预设故障信息实现相应的故障。例如，定位模块120可以对基于预设故障信息产生的故障进行识别并生成故障诊断信息，该故障诊断信息可以通过CAN通讯板卡1128传输至实时工控机1121，由实时工控机1121通过以太网传给上位机 111。上位机111在获取到故障诊断信息后，判断该故障诊断信息是否与预设故障信息相一致，从而得到诊断测试结果，并生成对应诊断测试结果的测试报告。
硬件在环测试机柜112中还可以配置有可编程电源1132，该可编程电源1132与被测试的定位模块120连接，以为定位模块120提供电源。此外，可编程电源1132还通过串行通讯接口与实时工控机1121连接，以根据实时工控机1121的指令对定位模块120的电源供电进行实时调整。
由上述技术方案可以看出，基于高精度地图配置的测试指令可以模拟自动驾驶车辆在真实道路环境中的行驶过程，从而通过测试指令可以复现各种复杂的道路、车辆以及行驶环境，进而实现在各种模拟场景下对定位模块的自动化测试。在测试过程中，生成参考位置信息和模拟指令，将模拟指令传输至定位模块，以使定位模块根据模拟指令中GNSS信号和路况视频生成实时位置信息，提高了实时位置信息的准确性。将实时位置信息和参考位置信息传输至上位机，以使上位机获得测试结果。由此，通过模拟测试代替真实测试，缩短了定位模块在开发过程中的测试验证周期，降低了定位模块的测试成本，提高了测试效率和灵活性。
针对上文描述的自动驾驶车辆的定位模块的测试方法，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的定位模块的测试装置。
参见图4，图4为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块的测试装置的结构示意图。如图4所示，该自动驾驶车辆的定位模块400包括获取单元401、模拟运行单元402、信号输出单元403、第一传输单元404和第二传输单元405。
所述获取单元401，用于获取基于高精度地图配置的测试指令；
所述模拟运行单元402，用于根据所述测试指令模拟自动驾驶车辆的行驶过程；
所述信号输出单元403，用于在所述行驶过程中，生成参考位置信息，并根据所述参考位置信息生成模拟指令，所述模拟指令至少包括全球导航卫星系统GNSS信号和路况视频；所述路况视频为在所述行驶过程中，根据所述参考位置信息生成的模拟路况信息；
所述第一传输单元404，用于将所述模拟指令传输至定位模块，以使所述定位模块根据所述GNSS信号和所述路况视频生成实时位置信息；
所述第二传输单元405，用于将所述实时位置信息和所述参考位置信息传输至上位机，以使所述上位机获得测试结果。
作为一种可能的实现方式，所述第一传输单元404具体用于所述定位模块根据所述GNSS信号生成待定的实时位置信息；所述定位模块根据所述路况视频将所述待定的实时位置信息修正为所述实时位置信息。
作为一种可能的实现方式，所述第一传输单元404具体用于控制卫星信号模拟器生成所述GNSS信号，通过GNSS天线传输至所述定位模块；控制显示器显示所述路况视频，摄像头拍摄所述路况视频，以便传输至所述定位模块。
作为一种可能的实现方式，所述模拟指令还包括惯性测量单元信号、轮速信号、车辆状态信息、高低电平的模拟信号中的至少一种；所述第一传输单元404还用于控制串行外设接口通讯板卡生成所述惯性测量单元信号，以便传输至所述定位模块；控制轮速板卡生成所述轮速信号，以便传输至所述定位模块；控制控制器局域网络通讯板生成所述车辆状态信息，以便传输至所述定位模块；控制输入/输出板卡生成所述高低电平的模拟信号，以便传输至所述定位模块。
作为一种可能的实现方式，所述参考位置信息包括参考定位信息以及对应所述参考定位信息的参考高精度地图信息，所述实时位置信息包括实时定位信息以及对应所述实时定位信息的实时高精度地图信息；所述第二传输单元405具体用于所述上位机将所述参考定位信息与所述实时定位信息进行对比，获得第一对比结果；所述上位机将所述参考高精度地图信息与所述实时高精度地图信息进行对比，获得第二对比结果；所述上位机根据所述第一对比结果与所述第二对比结果获得测试结果。
作为一种可能的实现方式，所述自动驾驶车辆的定位模块的测试装置还包括更新单元，用于所述高精度地图内置于所述上位机中，当所述上位机更新所述高精度地图时，接收所述上位机生成的高精度地图更新包；向所述定位模块传输所述高精度地图更新包，以便所述定位模块安装所述高精度地图更新包。
作为一种可能的实现方式，所述自动驾驶车辆的定位模块的测试装置还包括故障诊断单元，用于向所述仿真环境中注入预设故障信息，以使所述定位模块基于所述预设故障信息生成故障诊断信息；获取所述故障诊断信息，判断所述故障诊断信息是否与所述预设故障信息一致，得到诊断测试结果。
上述实施例提供的自动驾驶车辆的定位模块的测试装置，基于高精度地图配置的测试指令可以模拟自动驾驶车辆在真实道路环境中的行驶过程，从而通过测试指令可以复现各种复杂的道路、车辆以及行驶环境，进而实现在各种模拟场景下对定位模块的自动化测试。在测试过程中，生成参考位置信息和模拟指令，将模拟指令传输至定位模块，以使定位模块根据模拟指令中 GNSS信号和路况视频生成实时位置信息，提高了实时位置信息的准确性。将实时位置信息和参考位置信息传输至上位机，以使上位机获得测试结果。由此，通过模拟测试代替真实测试，缩短了定位模块在开发过程中的测试验证周期，降低了定位模块的测试成本，提高了测试效率和灵活性。
本申请实施例还提供了一种用于自动驾驶车辆的定位模块的测试的服务器和终端设备，下面将从硬件实体化的角度对本申请实施例提供的用于自动驾驶车辆的定位模块的测试的服务器和终端设备进行介绍。
参见图5，图5是本申请实施例提供的一种服务器结构示意图，该服务器 1400可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(centralprocessing units，CPU)1422(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1432，一个或一个以上存储应用程序1442或数据1444的存储介质1430(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1432和存储介质1430可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1430的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1422可以设置为与存储介质1430通信，在服务器1400上执行存储介质1430中的一系列指令操作。
服务器1400还可以包括一个或一个以上电源1426，一个或一个以上有线或无线网络接口1450，一个或一个以上输入输出接口1458，和/或，一个或一个以上操作系统1441，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM, LinuxTM，FreeBSDTM等等。
上述实施例中由服务器所执行的步骤可以基于该图5所示的服务器结构。
其中，CPU 1422用于执行如下步骤：
获取基于高精度地图配置的测试指令；
根据所述测试指令模拟自动驾驶车辆的行驶过程；
在所述行驶过程中，生成参考位置信息，并根据所述参考位置信息生成模拟指令，所述模拟指令至少包括全球导航卫星系统GNSS信号和路况视频；所述路况视频为在所述行驶过程中，根据所述参考位置信息生成的模拟路况信息；
将所述模拟指令传输至定位模块，以使所述定位模块根据所述GNSS信号和所述路况视频生成实时位置信息；
将所述实时位置信息和所述参考位置信息传输至上位机，以使所述上位机获得测试结果。
可选的，CPU 1422还可以执行本申请实施例中自动驾驶车辆的定位模块的测试确定方法任一具体实现方式的方法步骤。
针对上文描述的自动驾驶车辆的定位模块的测试方法，本申请实施例还提供了一种用于自动驾驶车辆的定位模块的测试的终端设备，以使上述自动驾驶车辆的定位模块的测试的方法在实际中实现以及应用。
参见图6，图6为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本申请实施例方法部分。该终端设备可以为包括平板电脑、个人数字助理(英文全称：Personal DigitalAssistant，英文缩写：PDA)等任意终端设备：
图6示出的是与本申请实施例提供的终端相关的部分结构的框图。参考图6，该终端包括：射频(英文全称：Radio Frequency，英文缩写：RF)电路 1510、存储器1520、输入单元1530(可以包括触控面板1531和其他输入设备1532)、显示单元1540(可以包括显示面板1541)、传感器1550(音频电路1560和扬声器1561)、传声器1562、无线保真(英文全称：wireless fidelity，英文缩写：WiFi)模块1570、处理器1580、以及电源1590等部件。本领域技术人员可以理解，图6中示出的平板电脑结构并不构成对平板电脑的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图6对平板电脑的各个构成部件进行具体的介绍：
存储器1520可用于存储软件程序以及模块，处理器1580通过运行存储在存储器1520的软件程序以及模块，从而实现终端的各种功能应用以及数据处理。存储器1520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器1520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
处理器1580是终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个平板电脑的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1520内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1520内的数据，执行平板电脑的各种功能和处理数据，从而对平板电脑进行整体监控。可选的，处理器1580可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1580可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器 1580中。
在本申请实施例中，该终端所包括的存储器1520可以存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器。
该终端所包括的处理器1580可以根据所述程序代码中的指令执行上述实施例提供的自动驾驶车辆的定位模块的测试方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，该计算机程序用于执行上述实施例提供的自动驾驶车辆的定位模块的测试确定方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的定位模块的测试方法，其特征在于，包括：
获取基于高精度地图配置的测试指令；
根据所述测试指令模拟自动驾驶车辆的行驶过程；
在所述行驶过程中，生成参考位置信息，并根据所述参考位置信息生成模拟指令，所述模拟指令至少包括全球导航卫星系统GNSS信号和路况视频；所述路况视频为在所述行驶过程中，根据所述参考位置信息生成的模拟路况信息；
将所述模拟指令传输至定位模块，以使所述定位模块根据所述GNSS信号和所述路况视频生成实时位置信息；
将所述实时位置信息和所述参考位置信息传输至上位机，以使所述上位机获得测试结果。
2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述定位模块根据所述GNSS信号和所述路况视频生成实时位置信息，包括：
所述定位模块根据所述GNSS信号生成待定的实时位置信息；
所述定位模块根据所述路况视频将所述待定的实时位置信息修正为所述实时位置信息。
3.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述将所述模拟指令传输至定位模块，包括：
控制卫星信号模拟器生成所述GNSS信号，通过GNSS天线传输至所述定位模块；
控制显示器显示所述路况视频，摄像头拍摄所述路况视频，以便传输至所述定位模块。
4.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述模拟指令还包括惯性测量单元信号、轮速信号、车辆状态信息、高低电平的模拟信号中的至少一种；
对应的，所述将所述模拟指令传输至定位模块，至少包括以下一种：
控制串行外设接口通讯板卡生成所述惯性测量单元信号，以便传输至所述定位模块；
控制轮速板卡生成所述轮速信号，以便传输至所述定位模块；
控制控制器局域网络通讯板生成所述车辆状态信息，以便传输至所述定位模块；
控制输入/输出板卡生成所述高低电平的模拟信号，以便传输至所述定位模块。
5.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述参考位置信息包括参考定位信息以及对应所述参考定位信息的参考高精度地图信息，所述实时位置信息包括实时定位信息以及对应所述实时定位信息的实时高精度地图信息；
将所述实时位置信息和所述参考位置信息传输至上位机，以使所述上位机获得测试结果，包括：
所述上位机将所述参考定位信息与所述实时定位信息进行对比，获得第一对比结果；
所述上位机将所述参考高精度地图信息与所述实时高精度地图信息进行对比，获得第二对比结果；
所述上位机根据所述第一对比结果与所述第二对比结果获得测试结果。
6.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述高精度地图内置于所述上位机中，当所述上位机更新所述高精度地图时，所述方法还包括：
接收所述上位机生成的高精度地图更新包；
向所述定位模块传输所述高精度地图更新包，以便所述定位模块安装所述高精度地图更新包。
7.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述仿真环境中注入预设故障信息，以使所述定位模块基于所述预设故障信息生成故障诊断信息；
获取所述故障诊断信息，判断所述故障诊断信息是否与所述预设故障信息一致，得到诊断测试结果。
8.一种自动驾驶车辆的定位模块的测试装置，其特征在于，包括：获取单元、模拟运行单元、信号输出单元、第一传输单元和第二传输单元；
所述获取单元，用于获取基于高精度地图配置的测试指令；
所述模拟运行单元，用于根据所述测试指令模拟自动驾驶车辆的行驶过程；
所述信号输出单元，用于在所述行驶过程中，生成参考位置信息，并根据所述参考位置信息生成模拟指令，所述模拟指令至少包括全球导航卫星系统GNSS信号和路况视频；所述路况视频为在所述行驶过程中，根据所述参考位置信息生成的模拟路况信息；
所述第一传输单元，用于将所述模拟指令传输至定位模块，以使所述定位模块根据所述GNSS信号和所述路况视频生成实时位置信息；
所述第二传输单元，用于将所述实时位置信息和所述参考位置信息传输至上位机，以使所述上位机获得测试结果。
9.一种用于自动驾驶车辆的定位模块测试的设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：
所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-7任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-7任意一项所述的方法。
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