CN110781069A - 一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法、装置及设备，该方法包括：获取测试用例，该测试用例包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据；运行测试用例，根据车辆模型数据和驾驶状态数据生成自动驾驶车辆在测试路段运行的模拟场景；获取模拟场景中自动驾驶车辆的参考位置信息，基于该参考位置信息生成测试控制指令；根据测试控制指令输出用于定位的模拟信号，以使定位模块接收该模拟信号，根据该模拟信号生成自动驾驶车辆的实时位置信息；获取该实时位置信息，根据实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告。本发明实现了在模拟场景下对定位模块的自动化测试，降低了测试成本，提高了测试效率。

Description

一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法、装置及设备。

背景技术

自动驾驶车辆是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆，定位功能是自动驾驶车辆的基础功能之一，一般通过自动驾驶车辆上的定位模块即定位模块实现定位功能。

相关技术中，在进行自动驾驶车辆上的定位模块的功能测试时需要将定位模块安装在真实车辆上，基于真实测试场景进行测试验证，存在测试成本高、效率低的问题。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法、装置及设备。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法，所述方法包括：

获取测试用例，所述测试用例包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据；

运行所述测试用例，根据所述车辆模型数据和驾驶状态数据生成所述自动驾驶车辆在所述测试路段运行的模拟场景；

获取所述模拟场景中所述自动驾驶车辆的参考位置信息，并基于所述参考位置信息生成测试控制指令；

根据所述测试控制指令输出用于定位的模拟信号，以使所述定位模块接收所述模拟信号，根据所述模拟信号生成所述自动驾驶车辆的实时位置信息；

获取所述实时位置信息，根据所述实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告。

另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的定位模块测试装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取测试用例，所述测试用例包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据；

模拟运行模块，用于运行所述测试用例，根据所述车辆模型数据和驾驶状态数据生成所述自动驾驶车辆在所述测试路段运行的模拟场景；

第二获取模块，用于获取所述模拟场景中所述自动驾驶车辆的参考位置信息，并基于所述参考位置信息生成测试控制指令；

信号输出模块，用于根据所述测试控制指令输出用于定位的模拟信号，以使所述定位模块接收所述模拟信号，根据所述模拟信号生成所述自动驾驶车辆的实时位置信息；

报告生成模块，用于获取所述实时位置信息，根据所述实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告。

可选的，所述参考位置信息包括参考定位信息以及对应所述参考定位信息的参考高精度地图信息；所述实时位置信息包括实时定位信息以及对应所述实时定位信息的实时高精度地图信息；

相应的，所述报告生成模块包括：

第一比对模块，用于将所述实时定位信息与所述参考定位信息进行比对，得到第一比对结果；

第二比对模块，将所述实时高精度地图信息与所述参考高精度地图信息进行比对，得到第二比对结果；

生成模块，用于根据所述第一比对结果和第二比对结果，生成所述测试报告。

可选的，所述用于定位的模拟信号包括以下至少之一：实时动态定位信号、惯性测量单元信号、车速信号、轮速信号、秒脉冲信号。

可选的，所述信号输出模块，具体用于：执行至少一个模拟信号处理指令，输出用于定位的模拟信号；

所述至少一个模拟信号处理指令包括：第一模拟信号处理指令、第二模拟信号处理指令、第三模拟信号处理指令、第四模拟信号处理指令或第五模拟信号处理指令，其中，

第一模拟信号处理指令用于通过通用异步收发器通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的实时动态定位信号传输至所述定位模块；

第二模拟信号处理指令用于通过串行外设接口通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的惯性测量单元信号传输至所述定位模块；

第三模拟信号处理指令用于通过控制器局域网络通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的车速信号传输至所述定位模块；

第四模拟信号处理指令用于通过轮速板卡接收所述测试控制指令，将模拟的轮速信号传输至所述定位模块；

第五模拟信号处理指令用于通过输入/输出板卡接收所述测试控制指令，将模拟的秒脉冲信号传输至所述定位模块。

可选的，所述装置还包括：

故障注入模块，用于向所述模拟场景中注入预设故障信息，以使所述定位模块基于所述预设故障信息生成故障诊断信息；

第三获取模块，用于获取所述故障诊断信息，判断所述故障诊断信息是否与所述预设故障信息相一致，得到诊断测试结果；

第二生成模块，用于生成对应所述诊断测试结果的测试报告。

可选的，所述报告生成模块在获取所述实时位置信息时，通过车载以太网通讯板卡对所述定位模块发送的所述实时位置信息进行以太网协议转化；通过车载以太网传输转化后的所述实时位置信息；从所述车载以太网上获取所述实时位置信息。

另一方面，提供了一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述自动驾驶车辆的定位模块测试方法。

另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述的自动驾驶车辆的定位模块测试方法。

本发明实施例通过运行测试用例，根据测试用例中基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据生成了自动驾驶车辆在测试路段运行的模拟场景，进而获取该模拟场景中自动驾驶车辆的参考位置信息，基于该参考位置信息生成测试控制指令，根据该测试控制指令输出用于定位的模拟信息，并获取被测试的定位模块根据该模拟信号生成的实时位置信息，根据该实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告，可见在上述方法中，结合高精度地图实现了对车辆运行状态、道路环境以及用于定位的信号的模拟，从而可以随意设定各种复杂的道路、车辆、环境工况以在模拟场景下对定位模块进行自动化测试，大大降低了定位模块的测试成本，并提高了测试效率和灵活性，缩短了定位模块开发过程中的测试验证周期。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块测试系统的架构图；

图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的另一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法的流程示意图；

图4是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块测试装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种计算机设备的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，其所示为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块测试系统的架构图，如图1所示，该系统可以包括自动驾驶车辆的定位模块测试装置110(以下简称为测试装置110)和定位模块120，定位模块120作为被测试对象与测试装置110藕接，测试装置110用于对定位模块120进行硬件在环测试，并自动生成相应的测试报告。

请参照图1，测试装置110可以包括上位机111和硬件在环测试机柜112，上位机111与硬件在环测试机柜112中的实时工控机1121通过以太网连接。

上位机111可以获取测试用例，本说明书实施例中，测试用例包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据。其中，高精度地图为包括了细致的地形数据(如海拔高度、是否有斜坡、斜坡的斜率、道路弯曲程度等)与道路数据(如车道线数、宽度、各类交通标志等)的电子地图。上位机111通过运行测试用例生成相应的测试指令并将该测试指令发送给实时工控机1121，可以理解的，上位机111发送的测试指令中可以携带上述基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据和驾驶状态数据。

实时工控机1121接收上位机111的测试指令，从该测试指令中提取车辆模型数据、驾驶状态数据以及基于高精度地图配置的测试路段，运行实时仿真程序，将提取的车辆模型数据、驾驶状态数据以及基于高精度地图配置的测试路段导入实时仿真系统，通过实时仿真系统根据所述车辆模型数据和驾驶状态数据生成自动驾驶车辆在所述测试路段运行的模拟场景。其中，车辆模型数据可以但不限于包括车身参数如车辆的长宽高、车门数、最小离地距离等，以及动力参数如发动机最大功率、气缸数等等。驾驶状态数据可以但不限于包括车辆初始状态数据、油门踏板开度、制动踏板开度、方向盘角度等等，其中，车辆初始状态数据可以但不限于包括车辆的初始速度、初始位置和初始方向等等。

具体的实施中，实时仿真系统可以基于高精度地图配置的测试路段生成仿真驾驶环境，根据车辆模型数据生成仿真自动驾驶车辆，根据驾驶状态数据实现仿真自动驾驶车辆在仿真驾驶环境中的运行。由于仿真驾驶环境是基于高精度地图配置的测试路段在虚拟环境下模拟出来的真实的驾驶环境，有效缩小了仿真驾驶环境与现实环境的差距，因此能够提高后续对定位模块测试的准确性。

本说明书实施例中，实时工控机1121可以获取模拟场景中自动驾驶车辆的参考位置信息，并基于该参考位置信息生成测试控制指令。其中，实时工控机1121在获取到参考位置信息后可以将该参考位置信息回传给上位机110。

本说明书实施例中，测试控制指令中携带有对应于参考位置信息的用于定位的模拟信号，该用于定位的模拟信号包括以下至少之一：实时动态定位信号、惯性测量单元信号、车速信号、轮速信号、秒脉冲信号。一个具体的实施方式中，用于定位的模拟信号可以同时包括实时动态定位信号、惯性测量单元信号、车速信号、轮速信号和秒脉冲信号。

其中，实时动态定位(英文全称：Real-Time Kinematic，英文缩写：RTK)是以确定与各观测站相应的、运动中的接收机载体的实时位置或轨迹的卫星定位，其使用了GPS的载波相位观测量，并利用了参考站和移动站之间观测误差的空间相关性，通过差分的方式除去移动站观测数据中的大部分误差，从而实现高精度(分米甚至厘米级)的定位。

惯性测量单元(英文全称：Inertial Measurement Unit，英文缩写：IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，通过测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。

本说明书实施例中，硬件在环测试机柜112中还包括多种模拟信号输出板卡，各模拟信号输出板卡通过PXIe总线与实时工控机1121连接，且各模拟信号输出板卡还与被测试的定位模块连接。实时工控机1121将测试控制指令发送给各模拟信号输出板卡，通过各模拟信号输出板卡输出模拟的用于定位的模拟信号。

在一个具体的实施方式中，硬件在环测试机柜112中可以配置有如下模拟信号输出板卡：通用异步收发器(英文全称：Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，英文缩写：UART)通讯板卡1122，串行外设接口(英文全称：Serial Peripheral Interface，英文缩写：SPI)通讯板卡1123，控制器局域网络(英文全称：Controller Area Network，英文缩写：CAN)通讯板卡1124，轮速板卡1125，输入/输出(Input/Output)板卡1126。

具体的实施中，硬件在环测试机柜112可以执行至少一个模拟信号处理指令，输出用于定位的模拟信号；所述至少一个模拟信号处理指令包括：第一模拟信号处理指令、第二模拟信号处理指令、第三模拟信号处理指令、第四模拟信号处理指令或第五模拟信号处理指令，其中，第一模拟信号处理指令用于通过通用异步收发器UART通讯板卡1122接收所述测试控制指令，将模拟的实时动态定位信号传输至所述定位模块；第二模拟信号处理指令用于通过串行外设接口SPI通讯板卡1123接收所述测试控制指令，将模拟的惯性测量单元信号传输至所述定位模块；第三模拟信号处理指令用于通过控制器局域网络CAN通讯板卡1124接收所述测试控制指令，将模拟的车速信号传输至所述定位模块；第四模拟信号处理指令用于通过轮速板卡1125接收所述测试控制指令，将模拟的轮速信号传输至所述定位模块；第五模拟信号处理指令用于通过输入/输出板卡1126接收所述测试控制指令，将模拟的秒脉冲信号传输至所述定位模块。

定位模块120接收通过各个模拟信号输出板卡输出的模拟信号，根据该模拟信号通过内置定位算法完成定位，生成自动驾驶车辆的实时位置信息。

本说明书实施例中，硬件在环测试机柜112中还配置有车载以太网通讯板卡1127，车载以太网通讯板卡1127与实时工控机1121通过以太网连接，且该车载以太网通讯板卡1127还与被测试的定位模块120连接。车载以太网通讯板卡1127用于对定位模块120输出的实时位置信息进行以太网协议转化，将转化后的实时位置信息通过车载以太网传输至实时工控机1121，从而实时工控机1121从车载以太网上获取到实时位置信息，并进一步通过以太网将该实时位置信息发送给上位机111，从而上位机111获取到实时位置信息，根据该实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告。

本说明书实施例中，参考位置信息可以包括参考定位信息以及对应所述参考定位信息的参考高精度地图信息；实时位置信息包括实时定位信息以及对应所述实时定位信息的实时高精度地图信息。上位机111在根据实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告时，可以将所述实时定位信息与所述参考定位信息进行比对，得到第一比对结果，将所述实时高精度地图信息与所述参考高精度地图信息进行比对，得到第二比对结果，然后根据所述第一比对结果和第二比对结果，生成所述测试报告。其中，第一比对结果包括实时定位信息是否正确；第二比对结果包括实时高精度地图信息是否存在缺失、是否不存在、是否正确。

考虑到实际应用中，对模拟信号的采样可能出现短路或者断路等情况，在理想情况下，定位模块120需要识别这些故障，鉴于此，本说明书实施例中，硬件在环测试机柜112中还配置有故障注入板卡1128，该故障注入板卡1128一方面与实时工控机1121通过PXIe总线连接，用于接收实时工控机1121的测试控制指令向模拟场景中注入一预设故障信息，另一方面，故障注入板卡1128还连接在上述各模拟信号输出板卡与被测试的定位模块之间，以根据注入的预设故障信息实现相应的故障。定位模块120可以对基于预设故障信息产生的故障进行识别并生成故障诊断信息，该故障诊断信息可以通过控制器局域网络CAN通讯板卡1124传输至实时工控机1121，由实时工控机1121通过以太网传给上位机111。上位机111在获取到故障诊断信息后，判断该故障诊断信息是否与预设故障信息相一致，从而得到诊断测试结果，并生成对应诊断测试结果的测试报告。

可以理解的，上位机111在生成测试报告后，可以将自动生成的测试报告进行存档并发送给相应的测试人员。

本说明书实施例中，硬件在环测试机柜112中还配置有可编程电源1129，该可编程电源1129与被测试的定位模块连接，以为定位模块提供电源。此外，可编程电源1129还通过串行通讯接口与实时工控机1121连接，以根据实时工控机1121的指令对定位模块的电源供电进行实时调整。

综上，如图2所示，本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法的流程示意图，该方法可以应用于图1中的测试装置。需要说明的是，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的，该方法可以包括：

S201，获取测试用例，所述测试用例包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据。

其中，高精度地图为包括了细致的地形数据(如海拔高度、是否有斜坡、斜坡的斜率、道路弯曲程度等)与道路数据(如车道线数、宽度、各类交通标志等)的电子地图。车辆模型数据可以但不限于包括车身参数如车辆的长宽高、车门数、最小离地距离等，以及动力参数如发动机最大功率、气缸数等等。驾驶状态数据可以但不限于包括车速信息、轮速信息、实时动态定位信息、惯性测量单元信息、秒脉冲信息等等。

S203，运行所述测试用例，根据所述车辆模型数据和驾驶状态数据生成所述自动驾驶车辆在所述测试路段运行的模拟场景。

S205，获取所述模拟场景中所述自动驾驶车辆的参考位置信息，并基于所述参考位置信息生成测试控制指令。

S207，根据所述测试控制指令输出用于定位的模拟信号，以使所述定位模块接收所述模拟信号，根据所述模拟信号生成所述自动驾驶车辆的实时位置信息。

在一个示例中，上述用于定位的模拟信号包括以下至少之一：实时动态定位信号、惯性测量单元信号、车速信号、轮速信号、秒脉冲信号。

所述根据所述测试控制指令输出用于定位的模拟信号包括执行至少一个模拟信号处理指令，输出用于定位的模拟信号。所述至少一个模拟信号处理指令包括：第一模拟信号处理指令、第二模拟信号处理指令、第三模拟信号处理指令、第四模拟信号处理指令或第五模拟信号处理指令。

其中，第一模拟信号处理指令用于通过通用异步收发器通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的实时动态定位信号传输至所述定位模块；

第二模拟信号处理指令用于通过串行外设接口通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的惯性测量单元信号传输至所述定位模块；

第三模拟信号处理指令用于通过控制器局域网络通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的车速信号传输至所述定位模块；

第四模拟信号处理指令用于通过轮速板卡接收所述测试控制指令，将模拟的轮速信号传输至所述定位模块；

第五模拟信号处理指令用于通过输入/输出板卡接收所述测试控制指令，将模拟的秒脉冲信号传输至所述定位模块。

S209，获取所述实时位置信息，根据所述实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告。

具体的，可以通过车载以太网通讯板卡对定位模块发送的实时位置信息进行以太网协议转化，然后通过车载以太网传输转化后的实时位置信息，并从车载以太网上获取该实时位置信息。

在一个示例中，所述参考位置信息包括参考定位信息以及对应所述参考定位信息的参考高精度地图信息；所述实时位置信息包括实时定位信息以及对应所述实时定位信息的实时高精度地图信息。

相应的，所示根据所述实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告可以包括：将所述实时定位信息与所述参考定位信息进行比对，得到第一比对结果；将所述实时高精度地图信息与所述参考高精度地图信息进行比对，得到第二比对结果；根据所述第一比对结果和第二比对结果，生成所述测试报告。

实际应用中，还可以对定位模块进行故障注入测试，如图3所示，所述方法还可以包括：

S211，向所述模拟场景中注入预设故障信息，以使所述定位模块基于所述预设故障信息生成故障诊断信息。

其中，预设故障信息可以是模拟信号故障，也可以是电气故障。预设故障信息的注入方式可以是自动注入，也可以是手动注入。

S213，获取所述故障诊断信息，判断所述故障诊断信息是否与所述预设故障信息相一致，得到诊断测试结果。

S215，生成对应所述诊断测试结果的测试报告。

可以理解的，在生成对应诊断测试结果的测试报告时，可以结合前述的比对结果和诊断测试结果生成一个总的测试报告。

由本发明实施例的上述技术方案可见，本发明实施例结合高精度地图实现了对车辆运行状态、道路环境以及用于定位的信号的模拟，并能够自动生成测试报告，从而可以随意模拟各种复杂的道路、车辆、环境工况对定位模块进行自动化测试，大大降低了定位模块的测试成本，并提高了测试效率和灵活性，缩短了定位模块开发过程中的测试验证周期。

与上述几种实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法相对应，本发明实施例还提供一种自动驾驶车辆的定位模块测试装置，由于本发明实施例提供的自动驾驶车辆的定位模块测试装置与上述几种实施例提供的自动驾驶车辆的定位模块测试方法相对应，因此前述自动驾驶车辆的定位模块测试方法的实施方式也适用于本实施例提供的自动驾驶车辆的定位模块测试装置，在本实施例中不再详细描述。

请参阅图4，其所示为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的定位模块测试装置的结构示意图，所述功能可以由硬件实现，也可以由硬件执行相应的软件实现。如图4所示，该装置可以包括：

第一获取模块410，用于获取测试用例，所述测试用例包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据。

模拟运行模块420，用于运行所述测试用例，根据所述车辆模型数据和驾驶状态数据生成所述自动驾驶车辆在所述测试路段运行的模拟场景。

第二获取模块430，用于获取所述模拟场景中所述自动驾驶车辆的参考位置信息，并基于所述参考位置信息生成测试控制指令。

信号输出模块440，用于根据所述测试控制指令输出用于定位的模拟信号，以使所述定位模块接收所述模拟信号，根据所述模拟信号生成所述自动驾驶车辆的实时位置信息。

报告生成模块450，用于获取所述实时位置信息，根据所述实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告。

在一个具体的实施方式中，所述参考位置信息包括参考定位信息以及对应所述参考定位信息的参考高精度地图信息；所述实时位置信息包括实时定位信息以及对应所述实时定位信息的实时高精度地图信息；

相应的，所述报告生成模块包括：

第一比对模块，用于将所述实时定位信息与所述参考定位信息进行比对，得到第一比对结果；

第二比对模块，将所述实时高精度地图信息与所述参考高精度地图信息进行比对，得到第二比对结果；

生成模块，用于根据所述第一比对结果和第二比对结果，生成所述测试报告。

可选的，所述报告生成模块在获取所述实时位置信息时，通过车载以太网通讯板卡对所述定位模块发送的所述实时位置信息进行以太网协议转化；通过车载以太网传输转化后的所述实时位置信息；从所述车载以太网上获取所述实时位置信息。

可选的，所述用于定位的模拟信号包括以下至少之一：实时动态定位信号、惯性测量单元信号、车速信号、轮速信号、秒脉冲信号。

在一个具体的实施方式中，所述信号输出模块440，具体用于：执行至少一个模拟信号处理指令，输出用于定位的模拟信号；

所述至少一个模拟信号处理指令包括：第一模拟信号处理指令、第二模拟信号处理指令、第三模拟信号处理指令、第四模拟信号处理指令或第五模拟信号处理指令，其中，

第一模拟信号处理指令用于通过通用异步收发器通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的实时动态定位信号传输至所述定位模块；

第二模拟信号处理指令用于通过串行外设接口通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的惯性测量单元信号传输至所述定位模块；

第三模拟信号处理指令用于通过控制器局域网络通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的车速信号传输至所述定位模块；

第四模拟信号处理指令用于通过轮速板卡接收所述测试控制指令，将模拟的轮速信号传输至所述定位模块；

第五模拟信号处理指令用于通过输入/输出板卡接收所述测试控制指令，将模拟的秒脉冲信号传输至所述定位模块。

在另一具体的实施方式中，所述装置还可以包括：

故障注入模块，用于向所述模拟场景中注入预设故障信息，以使所述定位模块基于所述预设故障信息生成故障诊断信息；

第三获取模块，用于获取所述故障诊断信息，判断所述故障诊断信息是否与所述预设故障信息相一致，得到诊断测试结果；

第二生成模块，用于生成对应所述诊断测试结果的测试报告。

需要说明的是，上述实施例提供的装置，在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的装置与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例的结合高精度地图实现了对车辆运行状态、道路环境以及用于定位的信号的模拟，并能够自动生成测试报告，从而可以随意模拟各种复杂的道路、车辆、环境工况对定位模块进行自动化测试，大大降低了定位模块的测试成本，并提高了测试效率和灵活性，缩短了定位模块开发过程中的测试验证周期。

本发明实施例提供了一种计算机设备，该终端包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的自动驾驶车辆的定位模块测试方法。

存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及自动驾驶车辆的定位模块测试。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

图5是本发明实施例提供的运行一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法的计算机设备的硬件结构框图，如图5所示，该计算机设备的内部结构可包括但不限于：处理器、网络接口及存储器。其中，计算机设备内的处理器、网络接口及存储器可通过总线或其他方式连接，在本说明书实施例所示图5中以通过总线连接为例。

其中，处理器(或称CPU(Central Processing Unit，中央处理器))是计算机设备的计算核心以及控制核心。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI、移动通信接口等)。存储器(Memory)是计算机设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的存储器可以是高速RAM存储设备，也可以是非不稳定的存储设备(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储设备；可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器提供存储空间，该存储空间存储了电子设备的操作系统，可包括但不限于：Windows系统(一种操作系统)，Linux(一种操作系统)，Android(安卓，一种移动操作系统)系统、IOS(一种移动操作系统)系统等等，本发明对此并不作限定；并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。在本说明书实施例中，处理器加载并执行存储器中存放的一条或一条以上指令，以实现上述方法实施例提供的自动驾驶车辆的定位模块测试方法。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于计算机设备之中以保存用于实现一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的自动驾驶车辆的定位模块测试方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆的定位模块测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取测试用例，所述测试用例包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据；

运行所述测试用例，根据所述车辆模型数据和驾驶状态数据生成所述自动驾驶车辆在所述测试路段运行的模拟场景；

获取所述模拟场景中所述自动驾驶车辆的参考位置信息，并基于所述参考位置信息生成测试控制指令；

根据所述测试控制指令输出用于定位的模拟信号，以使所述定位模块接收所述模拟信号，根据所述模拟信号生成所述自动驾驶车辆的实时位置信息；

获取所述实时位置信息，根据所述实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位模块测试方法，其特征在于，所述参考位置信息包括参考定位信息以及对应所述参考定位信息的参考高精度地图信息；所述实时位置信息包括实时定位信息以及对应所述实时定位信息的实时高精度地图信息；

相应的，所述根据所述实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告包括：

将所述实时定位信息与所述参考定位信息进行比对，得到第一比对结果；

将所述实时高精度地图信息与所述参考高精度地图信息进行比对，得到第二比对结果；

根据所述第一比对结果和第二比对结果，生成所述测试报告。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位模块测试方法，其特征在于，所述用于定位的模拟信号包括以下至少之一：实时动态定位信号、惯性测量单元信号、车速信号、轮速信号、秒脉冲信号。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的定位模块测试方法，其特征在于，所述根据所述测试控制指令输出用于定位的模拟信号包括执行至少一个模拟信号处理指令，输出用于定位的模拟信号；

所述至少一个模拟信号处理指令包括：第一模拟信号处理指令、第二模拟信号处理指令、第三模拟信号处理指令、第四模拟信号处理指令或第五模拟信号处理指令，其中，

第一模拟信号处理指令用于通过通用异步收发器通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的实时动态定位信号传输至所述定位模块；

第二模拟信号处理指令用于通过串行外设接口通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的惯性测量单元信号传输至所述定位模块；

第三模拟信号处理指令用于通过控制器局域网络通讯板卡接收所述测试控制指令，将模拟的车速信号传输至所述定位模块；

第四模拟信号处理指令用于通过轮速板卡接收所述测试控制指令，将模拟的轮速信号传输至所述定位模块；

第五模拟信号处理指令用于通过输入/输出板卡接收所述测试控制指令，将模拟的秒脉冲信号传输至所述定位模块。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位模块测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

向所述模拟场景中注入预设故障信息，以使所述定位模块基于所述预设故障信息生成故障诊断信息；

获取所述故障诊断信息，判断所述故障诊断信息是否与所述预设故障信息相一致，得到诊断测试结果；

生成对应所述诊断测试结果的测试报告。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的定位模块测试方法，所述获取所述实时位置信息包括：

通过车载以太网通讯板卡对所述定位模块发送的所述实时位置信息进行以太网协议转化；

通过车载以太网传输转化后的所述实时位置信息；

从所述车载以太网上获取所述实时位置信息。

7.一种自动驾驶车辆的定位模块测试装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取测试用例，所述测试用例包括基于高精度地图配置的测试路段、车辆模型数据以及驾驶状态数据；

模拟运行模块，用于运行所述测试用例，根据所述车辆模型数据和驾驶状态数据生成所述自动驾驶车辆在所述测试路段运行的模拟场景；

第二获取模块，用于获取所述模拟场景中所述自动驾驶车辆的参考位置信息，并基于所述参考位置信息生成测试控制指令；

信号输出模块，用于根据所述测试控制指令输出用于定位的模拟信号，以使所述定位模块接收所述模拟信号，根据所述模拟信号生成所述自动驾驶车辆的实时位置信息；

报告生成模块，用于获取所述实时位置信息，根据所述实时位置信息和参考位置信息的比对结果生成测试报告。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的定位模块测试装置，其特征在于，所述参考位置信息包括参考定位信息以及对应所述参考定位信息的参考高精度地图信息；所述实时位置信息包括实时定位信息以及对应所述实时定位信息的实时高精度地图信息；

相应的，所述报告生成模块包括：

第一比对模块，用于将所述实时定位信息与所述参考定位信息进行比对，得到第一比对结果；

第二比对模块，将所述实时高精度地图信息与所述参考高精度地图信息进行比对，得到第二比对结果；

第一生成模块，用于根据所述第一比对结果和第二比对结果，生成所述测试报告。

9.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的定位模块测试装置，其特征在于，所述装置还包括：

故障注入模块，用于向所述模拟场景中注入预设故障信息，以使所述定位模块基于所述预设故障信息生成故障诊断信息；

第三获取模块，用于获取所述故障诊断信息，判断所述故障诊断信息是否与所述预设故障信息相一致，得到诊断测试结果；

第二生成模块，用于生成对应所述诊断测试结果的测试报告。

10.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1～6中任一项所述的自动驾驶车辆的定位模块测试方法。

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