CN114326437A - 一种卫星飞控仿真方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种卫星飞控仿真方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：基于目标卫星在目标位置处的运行参数以及待执行的目标飞控任务，确定执行目标飞控任务的飞控策略；从仿真单元库中选取实施飞控策略的星载设备对应的多个第一目标仿真单元，将多个第一目标仿真单元按照彼此之间数据传递的先后顺序组合在一起构建第一目标仿真模型；利用第一目标仿真模型对飞控策略的实施过程进行仿真，并基于仿真结果确定飞控指令；将飞控指令上注至目标卫星，以使目标卫星根据飞控指令在目标位置处执行目标飞控任务。通过采用上述卫星飞控仿真方法、装置、电子设备及存储介质，解决了在对卫星进行地面仿真时，仿真成本高、仿真模型适应性差的问题。

Description

一种卫星飞控仿真方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及航空航天技术领域，具体而言，涉及一种卫星飞控仿真方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

空间环境已经成为除陆海空环境之外，与人类发展息息相关的第四环境，人类越来越频繁地利用卫星对空间环境进行探测与研究，为了保证卫星能够安全、高效地执行飞控任务，需要对卫星的运行状况进行仿真。在卫星搭载的多个系统中控制系统是卫星的核心系统，它担负着控制卫星运行轨道和运行姿态的任务，一旦出现故障可能导致卫星无法工作，因此，需要针对卫星的控制系统进行飞控仿真，以实现运行故障的快速定位和修复策略的快速验证。

目前，通常是采用集成仿真模型或者半实物仿真模型的方式进行飞控仿真，但采用集成仿真模型进行飞控仿真时，仅对单一技术领域有效，无法将该仿真模型直接应用于其他技术领域，需要针对每个技术领域重新构建不同的仿真模型，仿真模型的适应性差。采用半实物仿真模型进行飞控仿真时，需要将部分星载设备以实物的方式加入到飞控仿真系统中，飞控仿真的成本较高。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种卫星飞控仿真方法、装置、电子设备及存储介质，解决了现有技术中存在的仿真成本高以及仿真模型适应性差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种卫星飞控仿真方法，包括：

基于目标卫星在目标位置处的运行参数以及待执行的目标飞控任务，确定执行目标飞控任务的飞控策略，目标位置处的运行参数是目标卫星在执行目标飞控任务时的运行参数；

从仿真单元库中选取实施飞控策略的星载设备对应的多个第一目标仿真单元，将多个第一目标仿真单元按照彼此之间数据传递的先后顺序组合在一起构建第一目标仿真模型，第一目标仿真模型包括动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元；

利用第一目标仿真模型对飞控策略的实施过程进行仿真，并基于仿真结果确定飞控指令；

将飞控指令上注至目标卫星，以使目标卫星根据飞控指令在目标位置处执行目标飞控任务。

可选地，仿真单元库中包括动力学仿真单元库、敏感器仿真单元库、控制律仿真单元库以及执行机构仿真单元库，动力学仿真单元库包括多个动力学仿真单元，敏感器仿真单元库包括多个敏感器仿真单元，控制律仿真单元库包括多个控制律仿真单元，执行机构仿真单元库包括多个执行机构仿真单元；从仿真单元库中选取实施飞控策略的星载设备对应的多个第一目标仿真单元，将多个第一目标仿真单元按照彼此之间数据传递的先后顺序组合在一起构建第一目标仿真模型包括：从动力学仿真单元库、敏感器仿真单元库、控制律仿真单元库以及执行机构仿真单元库中分别选取至少一个仿真单元作为第一目标仿真单元；将选取的第一目标仿真单元，按照动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元的顺序组合在一起，构建第一目标仿真模型。

可选地，飞控策略包括在进行飞控策略仿真时所要达到的预期结果；利用第一目标仿真模型对飞控策略的实施过程进行仿真，并基于仿真结果确定飞控指令包括：利用第一目标仿真模型对飞控策略的实施过程进行仿真；确定仿真结果与预期结果是否一致；如果确定仿真结果与预期结果不一致，则重新制定飞控策略；如果确定仿真结果与预期结果一致，则基于飞控策略确定飞控指令。

可选地，仿真单元库还包括硬件仿真单元库以及应用软件仿真单元库；将飞控指令上注至目标卫星之前，还包括：从硬件仿真单元库以及应用软件仿真单元库中分别选取至少一个仿真单元作为第二目标仿真单元；将第一目标仿真单元与第二目标仿真单元组合在一起，构建第二目标仿真模型；利用第二目标仿真模型对飞控指令的有效性进行验证；如果确定飞控指令有效，则将飞控指令上注至目标卫星；如果确定飞控指令无效，则重新确定飞控指令。

可选地，将飞控指令上注至目标卫星之后，还包括：确定目标卫星在执行目标飞控任务的过程中是否发生异常；如果确定目标卫星未发生异常，则制定下一目标飞控任务对应的飞控策略；如果确定目标卫星发生异常，则利用第三目标仿真模型对异常问题进行定位。

可选地，如果确定目标卫星发生异常，则利用第三目标仿真模型对异常问题进行定位包括：从地面测控系统获取飞控指令以及目标卫星在目标位置处的运行参数；将飞控指令以及目标位置处的运行参数同步至第三目标仿真模型，第三目标仿真模型是对目标卫星以及目标卫星所在星座中其他卫星的运行状态进行实时仿真的模型；基于第三目标仿真模型的仿真结果，确定是否对第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护；如果确定对应用软件仿真单元进行在轨维护，则更新第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元，并重新利用第二目标仿真模型进行仿真；如果确定不对应用软件仿真单元进行在轨维护，则重新制定飞控策略。

可选地，基于第三目标仿真模型的仿真结果，确定是否对第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护包括：确定第三目标仿真模型是否复现目标卫星在执行目标飞控任务时出现的异常问题；如果能够复现异常问题，则针对异常问题重新确定飞控策略；如果不能复现异常问题，则确定目标卫星出现硬件故障，对第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护，以屏蔽硬件故障。

第二方面，本申请实施例还提供了一种卫星飞控仿真装置，所述装置包括：

策略确定模块，用于基于目标卫星在目标位置处的运行参数以及待执行的目标飞控任务，确定执行目标飞控任务的飞控策略，目标位置处的运行参数是目标卫星在执行目标飞控任务时的运行参数；

构建模块，用于从仿真单元库中选取实施飞控策略的星载设备对应的多个第一目标仿真单元，将多个第一目标仿真单元按照彼此之间数据传递的先后顺序组合在一起构建第一目标仿真模型，第一目标仿真模型包括动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元；

指令确定模块，用于利用第一目标仿真模型对飞控策略的实施过程进行仿真，并基于仿真结果确定飞控指令；

上注模块，用于将飞控指令上注至目标卫星，以使目标卫星根据飞控指令在目标位置处执行目标飞控任务。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的卫星飞控仿真方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的卫星飞控仿真方法的步骤。

本申请实施例带来了以下有益效果：

本申请实施例提供的一种卫星飞控仿真方法、装置、电子设备及存储介质，根据不同的飞控任务要求，从仿真单元库中选取不同的目标仿真单元用以构建对应的目标仿真模型，与现有技术中的卫星仿真方法相比，解决了在对飞控任务进行地面仿真时，仿真成本高以及仿真模型适应性差的问题。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的卫星飞控仿真方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的仿真模型工作原理示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的多星仿真系统的结构示意图；

图4示出了本申请实施例所提供的卫星飞控仿真装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，对本申请可适用的应用场景进行介绍。本申请可应用于任何需要技能释放的场景，本申请实施例并不对具体的应用场景作限制，任何使用本申请实施例提供的技能释放方法、装置、电子设备及存储介质的方案均在本申请保护范围内。

值得注意的是，在本申请提出之前，空间环境已经成为除陆海空环境之外，与人类发展息息相关的第四环境，人类越来越频繁地利用卫星对空间环境进行探测与研究，为了保证卫星能够安全、高效地执行飞控任务，需要对卫星的运行状况进行仿真。在卫星搭载的多个系统中控制系统是卫星的核心系统，它担负着控制卫星运行轨道和运行姿态的任务，一旦出现故障可能导致卫星无法工作，因此，需要针对卫星的控制系统进行飞控仿真，以实现运行故障的快速定位和修复策略的快速验证。目前，通常是采用集成仿真模型或者半实物仿真模型的方式进行飞控仿真，但采用集成仿真模型进行飞控仿真时，仅对单一技术领域有效，无法将该仿真模型直接应用于其他技术领域，需要针对每个技术领域重新构建不同的仿真模型，仿真模型的适应性差。采用半实物仿真模型进行飞控仿真时，需要将部分星载设备以实物的方式加入到飞控仿真系统中，飞控仿真的成本较高。

基于此，本申请实施例提供了一种卫星飞控仿真方法，通过从仿真单元库中选取与飞控任务对应的目标仿真单元来构建仿真模型，能够针对不同的飞控任务快速构建对应的仿真模型，无需将实物加入到仿真模型中，解决了在对飞控任务进行地面仿真时，仿真成本高以及仿真模型适应性差的问题，提高了飞控仿真模型的适应性，降低了飞控仿真的成本。

为便于本领域技术人员更好地理解本申请，下面对本申请实施例提供的一种卫星飞控仿真方法、装置、电子设备及存储介质进行详细介绍。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种卫星飞控仿真方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的卫星飞控仿真方法，包括：

S101，基于目标卫星在目标位置处的运行参数以及待执行的目标飞控任务，确定执行目标飞控任务的飞控策略。目标位置处的运行参数是目标卫星在执行目标飞控任务时的运行参数。

该步骤中，目标卫星可指执行目标飞控任务的在轨人造卫星，目标卫星用于作为飞控仿真过程中的被仿真对象，作为示例，目标卫星可以地球同步轨道卫星，也可以是太阳同步轨道卫星。

目标位置可指目标卫星开始执行目标飞控任务时所在的空间位置，目标位置用于确定目标卫星执行目标飞控任务时的运行参数。

运行参数可指目标卫星在轨运行时的运行状态、姿态参数、轨道参数、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)参数以及遥测参数，运行参数用于确定目标卫星在执行目标飞控任务时的空间位置以及各载荷的状态。

目标飞控任务可指目标卫星所要执行的在轨任务，作为示例，目标飞控任务可以是在轨姿态机动30°，目标飞控任务也可以是驱动太阳能帆板。

飞控策略可指完成目标飞控任务的具体方案，飞控策略用于确定目标飞控任务的具体实施步骤，作为示例，飞控策略可以分为多个步骤，每个步骤包括执行该步骤的星载设备以及具体执行方法，示例性的，飞控策略可以是目标卫星在轨姿态机动30°，然后驱动太阳能帆板。

在本申请实施例中，首先获取目标卫星在执行目标飞控任务时刻的运行参数，即，目标卫星在目标位置处的运行参数，然后根据获取到的运行参数和待执行的目标飞控任务，确定飞控策略，即，确定如何实施目标飞控任务的具体方案。

S102，从仿真单元库中选取实施飞控策略的星载设备对应的多个第一目标仿真单元，将多个第一目标仿真单元按照彼此之间数据传递的先后顺序组合在一起构建第一目标仿真模型。第一目标仿真模型包括动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元。

该步骤中，仿真单元库可指多个仿真单元的集合，仿真单元库用于存储可供选取的仿真单元，这里，仿真单元库可包括多个仿真单元库。示例性的，仿真单元库中包括动力学仿真单元库、敏感器仿真单元库、控制律仿真单元库以及执行机构仿真单元库，其中，动力学仿真单元库包括多个动力学仿真单元，敏感器仿真单元库包括多个敏感器仿真单元，控制律仿真单元库包括多个控制律仿真单元，执行机构仿真单元库包括多个执行机构仿真单元。

示例性的，动力学仿真单元包括但不限于以下项中至少一项：姿态动力学仿真单元、轨道动力学仿真单元、干扰力矩仿真单元、摄动力仿真单元。敏感器仿真单元包括但不限于以下项中至少一项：陀螺仿真单元、磁强计仿真单元、太阳敏感器仿真单元、星敏感器仿真单元。控制律仿真单元包括多个基于在轨卫星的产品特性的模型，该控制律仿真单元可存储在数据服务器上，在进行飞控策略仿真时下载至目标工控机，以在目标工控机上进行飞控策略仿真。执行机构仿真单元包括但不限于以下项中至少一项：动量轮仿真单元、推进系统仿真单元、帆板驱动仿真单元以及天线驱动仿真单元。需要说明的是，上述仿真单元均是数学仿真模型，例如：帆板驱动仿真单元即是帆板驱动模型。

需要说明的是，仿真单元库还包括仿真接口单元库，仿真接口单元库包括多个仿真接口单元，仿真接口单元用于建立目标卫星搭载的多个系统之间的数据通信，以及各系统内的数据通信。作为示例，仿真接口单元包括但不限于以下项中至少一项：遥测数据接口、指令接口、系统通信接口。

第一目标仿真单元可指从仿真单元库中选取的仿真单元，第一目标仿真单元用于构建第一目标仿真模型的仿真单元，仿真单元库中的仿真单元是已经构建好的数据仿真模型。示例性的，第一目标仿真单元可以是动力学仿真单元，第一目标仿真单元也可以是敏感器仿真单元。

第一目标仿真模型可指由多个目标仿真单元按照设定规则组合而成仿真模型，第一目标仿真模型用于对目标卫星的控制系统进行仿真，例如：对目标卫星所受空间环境干扰、目标卫星的运行姿态、目标卫星的设备状态、目标卫星的控制方式进行模拟，以实现对飞控策略和故障对策的验证。

其中，设定规则是根据第一目标仿真模型的工作原理确定的，使得将运行参数和飞控指令输入至第一目标仿真模型后能够输出相应的轨道数据和星体姿态数据。执行机构仿真单元需要根据控制指令来完成相应的姿态控制动作，执行机构仿真单元完成控制指令对应的姿态控制动作后输出力矩，将力矩输入至动力学仿真单元，以使动力学仿真单元根据接收到的力矩对目标卫星的运动状态进行调整，因此，需要将按照控制律仿真单元、执行机构仿真单元和动力学仿真单元的顺序将多个目标仿真单元连接起来，以实现数据交互。

这里，第一目标仿真模型能够对目标卫星的控制系统进行仿真，对目标卫星在执行目标飞控任务时的姿态和轨道机动情况进行验证，确保目标卫星的控制系统能够按照飞控策略的实施步骤控制执行机构完成目标飞控任务。可见，通过第一目标仿真模型能够在地面对飞控策略的实施过程进行仿真验证，避免因控制系统异常而导致目标飞控任务无法完成的问题，降低了目标飞控任务在执行过程出现异常的可能性。

在本申请实施例中，在构建第一目标仿真模型之前，可先建立仿真环境，仿真环境包括数据服务器、多台仿真工控机，并为每台仿真工控机配置CPCI(Compact PeripheralComponent Interconnect，紧凑型PCI)总线反射内存卡，每个发射内存卡设置由不同的节点号，节点号作为仿真工控机的标识。将发射内存卡通过光纤交换机连接起来，组成发射内存通信网络，用于工控机数据通信和时序控制，同时通过以太网接口将仿真工控机、数据服务器连接起来，将测试数据通过以太网转发给相应的数据终端，数据终端通过以太网按特征量和时间进行查询和回放测试数据。

这里，仿真工控机采用多核CPU，部署多任务操作系统VxWorks，系统运行多核分布式仿真引擎，仿真引擎用于加载和运行第一目标仿真模型、第二目标仿真模型和第三目标仿真模型，目标仿真模型运行在指定的CPU核上，同一仿真工控机上不同的目标仿真模型之间通过内存共享的方式进行数据通信，不同仿真工控机上的目标仿真模型之间通过反射内存网络进行双向数据共享。数据服务器接收和存储目标仿真模型产生的各类测试数据，并与地面测控系统的测控网相连，实时获取和处理在轨遥测数据，并对目标仿真模型产生的测试数据和在轨卫星产生的数据进行分类存储，同时提供数据共享功能。

根据飞控策略，在已建立的仿真环境下构建第一目标仿真模型。

在一可选实施例中，执行步骤S102时包括：从动力学仿真单元库、敏感器仿真单元库、控制律仿真单元库以及执行机构仿真单元库中分别选取至少一个仿真单元作为第一目标仿真单元；将选取的第一目标仿真单元，按照动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元的顺序组合在一起，构建第一目标仿真模型。

这里，动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元均是对第一目标仿真单元进行仿真时不可缺少的仿真单元。根据目标飞控任务的不同，执行该目标飞控任务的星载设备也不同，因此，需要选取与该星载设备对应的仿真单元来构建第一目标仿真模型。例如：目标飞控任务是驱动太阳能帆板，则需要在执行机构仿真单元库中选取帆板驱动仿真单元，而无需选取天线驱动仿真单元。

S103，利用第一目标仿真模型对飞控策略的实施过程进行仿真，并基于仿真结果确定飞控指令；

该步骤中，飞控指令可指控制目标卫星执行目标飞控任务的指令，飞控指令是通过将执行目标飞控任务的具体实施参数、目标卫星的卫星编号以及通信信道封装起来得到的数据块。目标卫星将通过飞控指令中的卫星编号对飞控指令进行识别，以确定是否接收该飞控指令，并按照该飞控指令执行目标飞控任务。

下面参照图2来介绍第一目标仿真模型的工作原理。

图2示出了本申请实施例所提供的仿真模型工作原理示意图。

如图2所示，构建第一目标仿真模型后，可以将目标卫星在真实飞行或假想飞行的运行参数以及控制指令输入至第一目标仿真模型，例如：将动力学初始状态设置参数输入至动力学仿真单元，将依据飞控策略确定的飞控参数输入至控制律仿真单元，即，上注飞控参数至控制律仿真单元并将遥控指令输入至控制律仿真单元，动力学仿真单元根据输入的动力学参数计算得到日地月星历、轨道数据以及星体姿态数据，并将这些数据输入至敏感器仿真单元，敏感器仿真单元接收这些输入数据，将姿态参数经敏感器安装矩阵计算得到敏感器姿态数据，再将敏感器姿态数据输入至控制律仿真单元进行解算，以使控制律仿真单元输出控制指令给执行机构仿真单元，执行机构仿真单元根据控制指令输出控制力矩，动力学仿真单元接收执行机构仿真单元输出的控制力矩，对星体姿态以及轨道数据进行调整，基于第一目标仿真模型的接口关系，建立地面飞控动作的闭环仿真，评估飞控动作效果，并基于仿真结果，确定是否生成飞控指令。

在一可选实施例中，飞控策略包括在进行飞控策略仿真时所要达到的预期结果；执行步骤S103时包括：利用第一目标仿真模型对飞控策略的实施过程进行仿真；确定仿真结果与预期结果是否一致；如果确定仿真结果与预期结果不一致，则重新制定飞控策略；如果确定仿真结果与预期结果一致，则基于飞控策略确定飞控指令。

这里，预期结果可指多个仿真指标，预期结果用于确定仿真结果是否满足执行目标飞控任务的要求，示例性的，仿真指标可以是目标卫星完成在轨姿态机动30°稳定后的指向精度、姿态稳定度满足精度指标需要的时间，仿真指标可以是帆板控制精度。

在本申请实施例中，第一目标仿真模型还包括数据评价单元，通过数据评价单元可确定仿真结果与预期结果是否一致。这里，数据评价单元中包括了多个基于飞控策略确定的仿真指标，控制律仿真单元输出的控制指令和动力学仿真单元输出的星体姿态和轨道数据将被输入到数据评价单元中，数据评价单元根据输入的数据确定控制律单元输出的控制指令是否被正确执行，以及执行的结果是否达到仿真指标的要求。如果确定仿真结果与预期结果不一致，说明实施所制定的飞控策略将无法完成目标飞控任务，所以需要重新制定飞控策略，如果确定仿真结果与预期结果一致，说明所制定的飞控策略能够完成目标飞控任务，可基于飞控策略确定飞控指令。

由于飞控策略被验证为是可行的，因此，基于飞控策略可确定相应的飞控指令，但是，第一目标仿真模型仅对目标卫星的控制系统进行了仿真验证，并未对目标卫星的其他系统进行验证，也未对飞控指令的有效性进行验证，因此，为了保证目标飞控策略能够被目标卫星所执行，需要对目标卫星进行一比一仿真，同时对飞控指令的有效性进行验证。

在一可选实施例中，仿真单元库还包括硬件仿真单元库以及应用软件仿真单元库；将飞控指令上注至目标卫星之前，还包括：从硬件仿真单元库以及应用软件仿真单元库中分别选取至少一个仿真单元作为第二目标仿真单元；将第一目标仿真单元与第二目标仿真单元组合在一起，构建第二目标仿真模型；利用第二目标仿真模型对飞控指令的有效性进行验证；如果确定飞控指令有效，则将飞控指令上注至目标卫星；如果确定飞控指令无效，则重新确定飞控指令。

这里，硬件仿真单元库可指多个硬件仿真单元的集合，硬件仿真单元库包括多个硬件仿真单元，用于对星载控制计算机进行完全模拟的仿真单元，作为示例，硬件仿真单元可以对制导、导航与控制计算机进行完全模拟，也可以对姿态与轨道控制计算机进行完全模拟。这里，硬件仿真单元能够对真实星载控制计算机的接口特性进行模拟，包括模拟量信号、数字量信号、RS422总线、CAN总线以及1553B总线。

应用软件仿真单元库可指多个应用软件仿真单元的集合，应用软件仿真单元库包括多个应用软件仿真单元，应用软件仿真单元与硬件仿真单元相对应，例如：硬件仿真单元为制导、导航与控制计算机时，应用软件仿真单元可选取制导、导航与控制应用软件，该应用软件的运行逻辑与真实控制计算机上应用软件的运行逻辑一致。

需要说明的是，第二目标仿真模型同样还包括仿真接口单元，用以实现仿真过程中系统内和系统间的数据通信。

在本申请实施例中，从硬件仿真单元库以及应用软件仿真单元库中分别选取目标卫星所对应的硬件仿真单元和应用软件仿真单元，将选取的硬件仿真单元和应用软件仿真单元作为第二目标仿真单元，由第一目标仿真单元以及第二目标仿真单元组合在一起构建第二目标仿真模型。这样，通过第一目标仿真单元和第二目标仿真单元能够对包括控制系统、导航系统、测控系统、星载应用软件以及接口特性在内的目标卫星的软硬件环境进行全面仿真，实现对目标卫星一比一的系统闭环仿真。

其中，动力学仿真单元进行姿态动力学、运动学、轨道动力学及目标卫星所在空间环境条件的仿真运算，基于星体姿态参数计算得到敏感器姿态信息，并将敏感器姿态信息传递给敏感器仿真单元，敏感器仿真单元对星敏感器、太阳敏感器、光纤陀螺进行仿真，并直接与制导导航与控制计算机进行对接，制导导航与控制计算机通过计算得到控制指令，并将控制指令发送给执行机构仿真单元，执行机构仿真单元输出控制力矩给动力学仿真单元，由动力学仿真单元进行运算处理，以确定第二目标仿真模型的仿真结果，如果确定第二目标仿真模型的仿真结果符合预期结果，则确定飞控指令是有效的，可以将飞控指令上注至目标卫星，如果确定第二目标仿真模型的仿真结果不符合预期结果，则确定飞控指令无效，并基于飞控策略重新生成飞控指令。

可见，第二目标仿真模型与第一目标仿真模型具有相同的工作原理，第二目标仿真模型是在第一目标仿真模型的基础上，进一步对目标卫星的在轨运行情况进行全面的仿真验证，其中，第一目标仿真模型能够对目标卫星的控制系统进行仿真验证，第二目标仿真模型还能够对导航系统、测控系统以及制导导航与控制计算机进行仿真验证，达到了一比一还原在轨目标卫星的效果，实现了闭环仿真验证。

S104，将飞控指令上注至目标卫星，以使目标卫星根据飞控指令在目标位置处执行目标飞控任务。

该步骤中，飞控指令已经经过第二目标仿真模型的验证，确定其是有效的，因此，可将该飞控指令通过地面测控系统上注至在轨飞行的目标卫星，以使目标卫星根据飞控指令在目标位置处执行目标飞控任务。

在一可选实施例中，将飞控指令上注至目标卫星之后，还包括：确定目标卫星在执行目标飞控任务的过程中是否发生异常；如果确定目标卫星未发生异常，则制定下一目标飞控任务对应的飞控策略；如果确定目标卫星发生异常，则利用第三目标仿真模型对异常问题进行定位。

这里，尽管已经对飞控指令的有效性进行了仿真验证，并且仿真环境能够完全对目标卫星的在轨运行情况进行模拟，但是在目标卫星实际执行目标飞控任务的过程中，仍可能出现异常问题，因此，需要对目标卫星的实时在轨运行情况进行仿真，一旦目标卫星出现异常问题，则可以通过仿真模型对异常问题进行复现，以对异常问题进行定位。这里，可利用第三目标仿真模型对异常问题进行定位。

其中，可通过地面测控系统获取目标卫星在轨运行时的各种参数，例如：轨道参数、星体姿态参数、GPS参数，可以根据这些参数来判断目标卫星是否按照飞控指令执行目标飞控任务，以确定目标卫星在轨运行过程中是否出现异常。

在一可选实施例中，如果确定目标卫星发生异常，则利用第三目标仿真模型对异常问题进行定位包括：从地面测控系统获取飞控指令以及目标卫星在目标位置处的运行参数；将飞控指令以及目标位置处的运行参数同步至第三目标仿真模型；基于第三目标仿真模型的仿真结果，确定是否对第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护；如果确定对应用软件仿真单元进行在轨维护，则更新第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元，并重新利用第二目标仿真模型进行仿真；如果确定不对应用软件仿真单元进行在轨维护，则重新制定飞控策略。

这里，第三目标仿真模型可指对目标卫星以及目标卫星所在星座中其他卫星的运行状态进行实时仿真的模型，第三目标仿真模型用于对目标卫星在轨运行情况进行实时仿真，以对目标卫星在轨运行时出现的故障进行快速定位。作为示例，第三目标仿真模型可以是已构建好的仿真模型，第三目标仿真模型包括多个第三目标仿真模型，每个第三目标仿真模型均是对目标卫星所在星座中的卫星进行一比一实时仿真的仿真模型，每个第三目标仿真模型均包括动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元、执行机构仿真单元、数据评价单元、仿真接口单元、硬件仿真单元以及应用软件仿真单元。

示例性的，第三目标仿真模型中硬件仿真单元可以针对姿态与轨道控制计算机进行完全模拟，具有真实星载计算机的接口特性，包括模拟量信号、数字量信号、RS422总线、CAN总线、1553B总线，同时，应用软件仿真单元可采用与目标卫星实际搭载的姿态与轨道控制软件的运行逻辑一致的仿真单元，以使第三目标仿真模型在软件技术状态和目标卫星保持一致。敏感器仿真单元包括：陀螺仿真单元、星敏感器仿真单元、太阳敏感器仿真单元、红外地球敏感器仿真单元、磁强计仿真单元、测距测速敏感器仿真单元、微波应答机仿真单元。执行机构仿真单元包括：动量轮仿真单元、推力器仿真单元、磁力矩器仿真单元、帆板驱动仿真单元、天线驱动仿真单元。

示例性的，第三目标仿真模型与地面测控系统相连，通过TCP/IP协议接收地面测控系统的遥测数据、飞控指令以及轨道数据，并利用这些数据实现对目标卫星的实时仿真。

示例性的，第三目标仿真模型可以是在目标卫星入轨时刻即开始对目标卫星的在轨运行状态进行仿真，直至目标卫星结束在轨运行为止。

在本申请实施例中，第三目标仿真模型与地面测控系统进行通信，以从地面测控系统获取上注至目标卫星的飞控指令、目标卫星的遥测数据和目标卫星的轨道数据，第三目标仿真模型根据接收到的数据对目标卫星的在轨运行状态进行实时仿真。由于第三目标仿真模型能够完全模拟目标卫星的在轨运行状态，因此，当目标卫星在执行目标飞控任务过程中出现异常时，第三目标仿真模型也可以根据输入的数据对异常情况进行仿真，重现目标卫星出现的异常问题，并根据重现情况确定是否对第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护。

在一可选实施例中，基于第三目标仿真模型的仿真结果，确定是否对第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护包括：确定第三目标仿真模型是否复现目标卫星在执行目标飞控任务时出现的异常问题；如果能够复现异常问题，则针对异常问题重新确定飞控策略；如果不能复现异常问题，则确定目标卫星出现硬件故障，对第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护，以屏蔽硬件故障。

这里，如果第三目标仿真模型能够复现目标卫星在轨运行时的异常问题，说明不是目标卫星的硬件出现异常，而是由于飞控策略导致的，因此，可根据复现的异常问题重新制定飞控策略。如果不能复现异常问题，说明是目标卫星的硬件出现异常，导致第三目标仿真模型无法对该异常问题进行模拟，需要通过调整第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元来屏蔽硬件故障，然后将更新后的应用软件仿真单元应用到第二目标仿真模型中，重新利用更新后的第二目标仿真模型进行仿真。如果利用更新后的第二目标仿真模型进行仿真所得到的仿真结果符合预期结果，则说明该修改方案是可行的，则将该修改方案进行在轨实施。

可见，第三目标仿真模型不仅能够对目标卫星的在轨运行状态进行实时仿真，同时，如果目标卫星与多颗卫星同处于一个星座中，还可以对同星座中的其他卫星进行仿真，即，实现了对卫星星座或者卫星编队的仿真，提高了地面飞控仿真的适应性，扩大了地面飞控仿真的仿真范围。

在一可选实施例中，可通过以下方式搭建卫星飞控仿真环境：将数据服务器、多台仿真工控机通过高速网络连接在一起，建立仿真局域网，在仿真局域网下针对不同的仿真场景建立独立的工程，每个工程内配置多台仿真工控机以及在仿真工控机上布置与仿真场景对应的目标仿真模型。

如果卫星飞控仿真的对象是单颗卫星，则单台仿真工控机即可承担仿真任务，如果卫星飞控仿真的对象是卫星星座或者卫星编队，则可将每个仿真工控机作为单颗目标卫星的仿真运行的载体，同时利用多台仿真工控机对卫星星座或者卫星编队内的多颗卫星的在轨运行状态进行仿真。

在本申请实施例中，可在目标工程下新建仿真目标机，新建仿真目标机的数量依据仿真场景决定。将仿真局域网中的仿真工控机与仿真目标机进行匹配，并配置仿真目标机的主从模式、CPU类型，然后，为仿真目标机添加目标仿真模型。这里，可先在仿真局域网中构建目标仿真模型，然后将目标仿真模型下载至对应的仿真目标机中，由于仿真目标机有多个运行核，因此，需要针对每个目标仿真模型设置该目标仿真模型运行时使用的CPU运行核、模型步长、堆栈大小、启动方式及交联关系。模型步长是指仿真模型单次计算所需的时间。

其中，主从模式是指从节点对应的仿真工控机会同步主节点对应的仿真工控机写入的数据，当仿真的对象为卫星星座或者卫星编队时，可选择其中一颗卫星作为主星，其他卫星编队中的卫星作为从星，主星和从星分别对应于各自的仿真工控机，从星对应的仿真工控机将同步主星对应的仿真工控机上写入的数据。这里，可建立一主多从、多主多从、多主一从的仿真场景，本领域技术人员可以根据实际情况选择主从关系，本申请在此不作限定。

下面结合图3对多星仿真系统的结构进行说明。

图3示出了本申请实施例所提供的多星仿真系统200的结构示意图。

如图3所示，多星仿真系统200由工作站计算机201、仿真局域网202、仿真工控机203、仿真工控机204以及仿真工控机205组成，多台仿真工控机之间通过仿真局域网202进行数据同步，如果将仿真工控机203作为主星对应的目标仿真模型的载体，将仿真工控机204和仿真工控机205作为从星对应的目标仿真模型的载体，则当仿真工控机203中写入数据时，仿真工控机204和仿真工控机205将会同步仿真工控机203中写入的数据，实现主星和从星之间数据的同步。

与现有技术中的卫星飞控仿真方法相比，本申请通过从仿真单元库中选取与飞控任务对应的目标仿真单元来构建仿真模型，能够针对不同的飞控任务快速构建对应的仿真模型，无需将实物加入到仿真模型中，解决了在对飞控任务进行地面仿真时，仿真成本高以及仿真模型适应性差的问题，提高了飞控仿真模型的适应性，降低了飞控仿真的成本，同时，利用第二目标仿真模型能够对在轨目标卫星的软硬件环境进行一比一还原，提高了仿真验证的准确度，进一步地，利用第三目标仿真模型能够对目标卫星的在轨运行情况进行实时伴飞仿真，能够快速对目标卫星在轨运行过程中出现的故障进行复现及定位，提高了在目标卫星出现运行故障时，复现及定位运行故障的速度。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与卫星飞控仿真方法对应的卫星飞控仿真装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述卫星飞控仿真方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的一种卫星飞控仿真装置的结构示意图。如图4中所示，所述卫星飞控仿真装置300包括：

策略确定模块301，用于基于目标卫星在目标位置处的运行参数以及待执行的目标飞控任务，确定执行目标飞控任务的飞控策略，目标位置处的运行参数是目标卫星在执行目标飞控任务时的运行参数；

构建模块302，用于从仿真单元库中选取实施飞控策略的星载设备对应的多个第一目标仿真单元，将多个第一目标仿真单元按照彼此之间数据传递的先后顺序组合在一起构建第一目标仿真模型，第一目标仿真模型包括动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元；

指令确定模块303，用于利用第一目标仿真模型对飞控策略的实施过程进行仿真，并基于仿真结果确定飞控指令；

上注模块304，用于将飞控指令上注至目标卫星，以使目标卫星根据飞控指令在目标位置处执行目标飞控任务。

可选地，仿真单元库中包括动力学仿真单元库、敏感器仿真单元库、控制律仿真单元库以及执行机构仿真单元库，动力学仿真单元库包括多个动力学仿真单元，敏感器仿真单元库包括多个敏感器仿真单元，控制律仿真单元库包括多个控制律仿真单元，执行机构仿真单元库包括多个执行机构仿真单元；构建模块302还用于：从动力学仿真单元库、敏感器仿真单元库、控制律仿真单元库以及执行机构仿真单元库中分别选取至少一个仿真单元作为第一目标仿真单元；将选取的第一目标仿真单元，按照动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元的顺序组合在一起，构建第一目标仿真模型。

可选地，飞控策略包括在进行飞控策略仿真时所要达到的预期结果；指令确定模块303还用于：利用第一目标仿真模型对飞控策略的实施过程进行仿真；确定仿真结果与预期结果是否一致；如果确定仿真结果与预期结果不一致，则重新制定飞控策略；如果确定仿真结果与预期结果一致，则基于飞控策略确定飞控指令。

可选地，仿真单元库还包括硬件仿真单元库以及应用软件仿真单元库；指令确定模块303还用于：从硬件仿真单元库以及应用软件仿真单元库中分别选取至少一个仿真单元作为第二目标仿真单元；将第一目标仿真单元与第二目标仿真单元组合在一起，构建第二目标仿真模型；利用第二目标仿真模型对飞控指令的有效性进行验证；如果确定飞控指令有效，则将飞控指令上注至目标卫星；如果确定飞控指令无效，则重新确定飞控指令。

可选地，卫星飞控仿真装置300还包括异常处理模块(图中未示出)，异常处理模块用于：确定目标卫星在执行目标飞控任务的过程中是否发生异常；如果确定目标卫星未发生异常，则制定下一目标飞控任务对应的飞控策略；如果确定目标卫星发生异常，则利用第三目标仿真模型对异常问题进行定位。

可选地，异常处理模块(图中未示出)还用于：从地面测控系统获取飞控指令以及目标卫星在目标位置处的运行参数；将飞控指令以及目标位置处的运行参数同步至第三目标仿真模型，第三目标仿真模型是对目标卫星以及目标卫星所在星座中其他卫星的运行状态进行实时仿真的模型；基于第三目标仿真模型的仿真结果，确定是否对第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护；如果确定对应用软件仿真单元进行在轨维护，则更新第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元，并重新利用第二目标仿真模型进行仿真；如果确定不对应用软件仿真单元进行在轨维护，则重新制定飞控策略。

可选地，异常处理模块(图中未示出)还用于：确定第三目标仿真模型是否复现目标卫星在执行目标飞控任务时出现的异常问题；如果能够复现异常问题，则针对异常问题重新确定飞控策略；如果不能复现异常问题，则确定目标卫星出现硬件故障，对第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护，以屏蔽硬件故障。

请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图5中所示，所述电子设备400包括处理器410、存储器420和总线430。

所述存储器420存储有所述处理器410可执行的机器可读指令，当电子设备400运行时，所述处理器410与所述存储器420之间通过总线430通信，所述机器可读指令被所述处理器410执行时，可以执行如上述图1所示方法实施例中的卫星飞控仿真方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1所示方法实施例中的卫星飞控仿真方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种卫星飞控仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

基于目标卫星在目标位置处的运行参数以及待执行的目标飞控任务，确定执行所述目标飞控任务的飞控策略，所述目标位置处的运行参数是所述目标卫星在执行所述目标飞控任务时的运行参数；

从仿真单元库中选取实施所述飞控策略的星载设备对应的多个第一目标仿真单元，将所述多个第一目标仿真单元按照彼此之间数据传递的先后顺序组合在一起构建第一目标仿真模型，所述第一目标仿真模型包括动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元；

利用所述第一目标仿真模型对所述飞控策略的实施过程进行仿真，并基于仿真结果确定飞控指令；

将所述飞控指令上注至所述目标卫星，以使所述目标卫星根据所述飞控指令在目标位置处执行所述目标飞控任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真单元库中包括动力学仿真单元库、敏感器仿真单元库、控制律仿真单元库以及执行机构仿真单元库，所述动力学仿真单元库包括多个动力学仿真单元，所述敏感器仿真单元库包括多个敏感器仿真单元，所述控制律仿真单元库包括多个控制律仿真单元，所述执行机构仿真单元库包括多个执行机构仿真单元；

从仿真单元库中选取实施所述飞控策略的星载设备对应的多个第一目标仿真单元，将所述多个第一目标仿真单元按照彼此之间数据传递的先后顺序组合在一起构建第一目标仿真模型包括：

从所述动力学仿真单元库、敏感器仿真单元库、控制律仿真单元库以及执行机构仿真单元库中分别选取至少一个仿真单元作为第一目标仿真单元；

将选取的第一目标仿真单元，按照动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元的顺序组合在一起，构建第一目标仿真模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞控策略包括在进行所述飞控策略仿真时所要达到的预期结果；

所述利用所述第一目标仿真模型对所述飞控策略的实施过程进行仿真，并基于仿真结果确定飞控指令包括：

利用所述第一目标仿真模型对所述飞控策略的实施过程进行仿真；

确定仿真结果与所述预期结果是否一致；

如果确定所述仿真结果与所述预期结果不一致，则重新制定飞控策略；

如果确定所述仿真结果与所述预期结果一致，则基于所述飞控策略确定飞控指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真单元库还包括硬件仿真单元库以及应用软件仿真单元库；

所述将所述飞控指令上注至所述目标卫星之前，还包括：

从所述硬件仿真单元库以及应用软件仿真单元库中分别选取至少一个仿真单元作为第二目标仿真单元；

将所述第一目标仿真单元与所述第二目标仿真单元组合在一起，构建第二目标仿真模型；

利用所述第二目标仿真模型对所述飞控指令的有效性进行验证；

如果确定所述飞控指令有效，则将所述飞控指令上注至所述目标卫星；

如果确定所述飞控指令无效，则重新确定飞控指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述飞控指令上注至所述目标卫星之后，还包括：

确定所述目标卫星在执行所述目标飞控任务的过程中是否发生异常；

如果确定所述目标卫星未发生异常，则制定下一目标飞控任务对应的飞控策略；

如果确定所述目标卫星发生异常，则利用第三目标仿真模型对异常问题进行定位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述如果确定所述目标卫星发生异常，则利用第三目标仿真模型对异常问题进行定位包括：

从地面测控系统获取所述飞控指令以及所述目标卫星在目标位置处的运行参数；

将所述飞控指令以及所述目标位置处的运行参数同步至所述第三目标仿真模型，所述第三目标仿真模型是对所述目标卫星以及所述目标卫星所在星座中其他卫星的运行状态进行实时仿真的模型；

基于所述第三目标仿真模型的仿真结果，确定是否对所述第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护；

如果确定对所述应用软件仿真单元进行在轨维护，则更新所述第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元，并重新利用所述第二目标仿真模型进行仿真；

如果确定不对所述应用软件仿真单元进行在轨维护，则重新制定飞控策略。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三目标仿真模型的仿真结果，确定是否对所述第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护包括：

确定所述第三目标仿真模型是否复现所述目标卫星在执行所述目标飞控任务时出现的异常问题；

如果能够复现异常问题，则针对所述异常问题重新确定飞控策略；

如果不能复现异常问题，则确定所述目标卫星出现硬件故障，对所述第二目标仿真模型中的应用软件仿真单元进行在轨维护，以屏蔽所述硬件故障。

8.一种卫星飞控仿真装置，其特征在于，所述装置包括：

策略确定模块，用于基于目标卫星在目标位置处的运行参数以及待执行的目标飞控任务，确定执行所述目标飞控任务的飞控策略，所述目标位置处的运行参数是所述目标卫星在执行所述目标飞控任务时的运行参数；

构建模块，用于从仿真单元库中选取实施所述飞控策略的星载设备对应的多个第一目标仿真单元，将所述多个第一目标仿真单元按照彼此之间数据传递的先后顺序组合在一起构建第一目标仿真模型，所述第一目标仿真模型包括动力学仿真单元、敏感器仿真单元、控制律仿真单元以及执行机构仿真单元；

指令确定模块，用于利用所述第一目标仿真模型对所述飞控策略的实施过程进行仿真，并基于仿真结果确定飞控指令；

上注模块，用于将所述飞控指令上注至所述目标卫星，以使所述目标卫星根据所述飞控指令在目标位置处执行所述目标飞控任务。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至7中任一项所述卫星飞控仿真方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7中任一项所述卫星飞控仿真方法的步骤。

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