JP7261065B2 - 予め定められた運転状況に応じて車両のユーザの意図を自律的に示すための運転者支援システム - Google Patents
予め定められた運転状況に応じて車両のユーザの意図を自律的に示すための運転者支援システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7261065B2 JP7261065B2 JP2019072681A JP2019072681A JP7261065B2 JP 7261065 B2 JP7261065 B2 JP 7261065B2 JP 2019072681 A JP2019072681 A JP 2019072681A JP 2019072681 A JP2019072681 A JP 2019072681A JP 7261065 B2 JP7261065 B2 JP 7261065B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- user
- indicator
- driving situation
- computing system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 title claims description 338
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 67
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 46
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 34
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 claims description 28
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 12
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 11
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 8
- 230000004397 blinking Effects 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 41
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 6
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 4
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 4
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 3
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 239000002826 coolant Substances 0.000 description 2
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 2
- 239000003502 gasoline Substances 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 2
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 241000473391 Archosargus rhomboidalis Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000002283 diesel fuel Substances 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 239000010705 motor oil Substances 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 1
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/085—Changing the parameters of the control units, e.g. changing limit values, working points by control input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
- B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
- B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
- B60Q1/46—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for giving flashing caution signals during drive, other than signalling change of direction, e.g. flashing the headlights or hazard lights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q2900/00—Features of lamps not covered by other groups in B60Q
- B60Q2900/50—Arrangements to reconfigure features of lighting or signalling devices, or to choose from a list of pre-defined settings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0063—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means
- B60W2050/0066—Manual parameter input, manual setting means, manual initialising or calibrating means using buttons or a keyboard connected to the on-board processor
Description
センサフュージョン手段138は、コンピューティングシステム14に組み込まれているか又はコンピューティングシステム14と動作可能に通信するメモリ(メモリ54など)に記憶されることができ、当該技術分野において既知の手法でコンピューティングシステムによって動作され得る。
Claims (23)
- 車両のためのコンピューティングシステムであって、前記コンピューティングシステムは、前記コンピューティングシステムの動作を制御するための一つ又は複数のプロセッサと、前記一つ又は複数のプロセッサによって使用可能なデータ及びプログラム命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両が現在のところユーザ選択の予め定められた運転状況にあるときを判定し、
一つの動作モードにおいて、前記車両が現在のところユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて、
選択された車両応答モードの一つ又は複数のコンピュータシステム選択の最初のインジケータを生成するために車両の動作を制御することと、
前記車両の人間の運転者に対する触覚フィードバックを生成するために前記車両の動作を制御することであって、前記触覚フィードバックは、前記車両応答モードの一つ又は複数の他のコンピュータシステム選択の最初のインジケータを生成するために、前記車両の少なくとも一部を動作させるように前記人間の運転者に指示するように構成されることと、
によって前記ユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた、コンピュータ選択の車両応答モードを実行するために前記車両の動作を制御する、
ために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成され、
前記一つ又は複数のコンピュータシステム選択の最初のインジケータのそれぞれは前記車両の外部の人によって知覚可能であるように構成され、
前記一つ又は複数のプロセッサは、別の動作モードにおいて、
前記車両が現在のところユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて、前記ユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた、前記ユーザ選択の予め定められた車両応答モードの一つ又は複数のユーザ選択の最初のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御し、
前記一つ又は複数のユーザ選択の最初のインジケータの生成の開始後の所定の第一期間の経過に応じて、前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるか否かを判定し、
前記所定の第一期間の経過後に前記車両が前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて、前記ユーザ選択の車両応答モードの一つ又は複数のユーザ選択の二番目のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御する
ために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成され、
前記一つ又は複数のユーザ選択の最初のインジケータ及び前記一つ又は複数のユーザ選択の二番目のインジケータは前記車両の外部の人によって知覚可能であるように構成される、コンピューティングシステム。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両が現在のところ前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて且つ車両応答モードを実行するために前記車両の動作を制御することの前に、
前記ユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられるべき前記車両応答モードを選択し、
前記車両応答モードの一つ又は複数の最初のインジケータを選択し、
前記車両応答モードの一つ又は複数の二番目のインジケータを選択する
ために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成されている、請求項1に記載のコンピューティングシステム。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両が現在のところ前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定の前に、
前記予め定められた運転状況のユーザ選択を可能にし、
前記ユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられたユーザ選択の予め決められた車両応答モードを提供するための車両応答モードのユーザ選択を可能にし、
前記ユーザ選択の予め決められた車両応答モードの実行中に、前記コンピューティングシステムによる前記車両の制御により自律的に生成されるべき少なくとも一つの最初のインジケータのユーザ選択を可能にし、
前記ユーザ選択の予め決められた車両応答モードの実行中に、前記コンピューティングシステムによる前記車両の制御により自律的に条件付きで生成されるべき少なくとも一つの二番目のインジケータのユーザ選択を可能にする、
ために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成されている、請求項1に記載のコンピューティングシステム。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、前記所定の第一期間をユーザに選択可能にするように前記メモリに記憶された命令を実行するように構成されている、請求項1に記載のコンピューティングシステム。
- 前記一つ又は複数のプロセッサは、第一の速度での前記車両のヘッドライトの点滅が最初のインジケータとして指定されているとき、前記車両応答モードの最初のインジケータとして前記第一の速度で前記車両のヘッドライトを断続的に点滅させるように前記車両を自律的に制御するために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成されている、請求項1に記載のコンピューティングシステム。
- 前記一つ又は複数のプロセッサは、前記第一の速度よりも速い第二の速度での前記車両のヘッドライトの点滅が二番目のインジケータとして指定されているとき、前記車両応答モードの二番目のインジケータとして前記第二の速度で前記車両のヘッドライトを断続的に点滅させるように前記車両を自律的に制御するために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成されている、請求項5に記載のコンピューティングシステム。
- 前記一つ又は複数のプロセッサは、前記車両の停止が最初のインジケータとして指定されているとき、前記車両応答モードの最初のインジケータとして前記車両を停止するように前記車両を自律的に制御するために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成されている、請求項1に記載のコンピューティングシステム。
- 前記一つ又は複数のプロセッサは、停止条件における前記車両の維持が二番目のインジケータとして指定されているとき、前記車両応答モードの二番目のインジケータとして停止条件において前記車両を維持するように前記車両を自律的に制御するために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成されている、請求項7に記載のコンピューティングシステム。
- 前記一つ又は複数のプロセッサは、警笛の動作が二番目のインジケータとして指定されているとき、前記車両応答モードのインジケータとして前記車両の警笛を動作させるように前記車両を自律的に制御するために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成されている、請求項1に記載のコンピューティングシステム。
- 車両が現在のところユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて前記車両によって実行されるべき車両応答モードの一つ又は複数のインジケータを生成するために車両を制御するためのコンピュータ実装方法であって、前記方法は、
前記車両が現在のところユーザ選択の予め定められた運転状況にあると判定するステップと、
前記ユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた車両応答モードの一つ又は複数のコンピュータシステム選択の最初のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御するステップと、
前記車両の人間の運転者に対する触覚フィードバックを生成するために前記車両の動作を制御するステップあって、前記触覚フィードバックは、前記車両応答モードの一つ又は複数の他のコンピュータシステム選択の最初のインジケータを生成するために、前記車両の少なくとも一部を動作させるように前記人間の運転者に指示するように構成されるステップと、を備え、
前記コンピュータシステム選択の一つ又は複数の最初のインジケータのそれぞれは前記車両の外部の人によって知覚可能であるように構成され、
別の動作モードにおいて、
前記車両が現在のところユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて、前記ユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた、前記ユーザ選択の予め定められた車両応答モードの一つ又は複数のユーザ選択の最初のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御するステップと、
前記一つ又は複数のユーザ選択の最初のインジケータの生成の開始後の所定の第一期間の経過に応じて、前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるか否かを判定するステップと、
前記所定の第一期間の経過後に前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて、前記ユーザ選択の車両応答モードの一つ又は複数のユーザ選択の二番目のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御するステップと、を備え、
前記一つ又は複数の最初のインジケータ及び前記一つ又は複数のユーザ選択の二番目のインジケータは、前記車両の外部の人によって知覚可能に構成されている、方法。 - 前記一つ又は複数の最初のインジケータを生成するステップの前に、
前記車両の外部環境における車両の動作状態及び条件のうちの少なくとも一つに応じて一つ又は複数の最初のインジケータを判定するステップをさらに備える、請求項10に記載の方法。 - 前記選択された車両応答モードの一つ又は複数のコンピュータシステム選択の最初のインジケータを生成するために、前記車両の動作の制御に割り込むように構成された割り込みの起動後に前記触覚フィードバックの生成を続けるために前記車両の動作を制御するステップを更に備える、請求項10に記載の方法。
- 前記最初のインジケータの生成の開始後に前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるか否かを判定するステップと、
前記最初のインジケータの生成の開始後に前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にある場合、前記最初のインジケータの生成の開始後に第一の所定の期間が経過したか否かを判定するステップと、
前記最初のインジケータの生成の開始後に前記第一の所定の期間が経過していない場合、前記車両応答モードの一つ又は複数の最初のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御することと、前記車両の応答モードの一つ又は複数の最初のインジケータを生成するために前記車両の少なくとも一つの部分を作動させるべく前記人間の運転者に指示するために前記人間の運転者への触覚フィードバックを生成することと、を継続するステップと、
前記最初のインジケータの生成の開始後に前記第一の所定の期間が経過した場合、
前記ユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた前記車両応答モードの一つ又は複数のコンピュータシステム選択の二番目のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御するステップと、
前記人間の運転者への触覚フィードバックを生成するために前記車両の動作を制御するステップと、
をさらに備え、
前記触覚フィードバックは、前記車両応答モードの一つ又は複数のコンピュータシステム選択の二番目のインジケータを生成するために、前記車両の少なくとも一部を動作させるように前記人間の運転者に指示するように構成され、前記一つ又は複数の二番目のインジケータは前記車両の外部の人によって知覚可能に構成される、請求項10に記載の方法。 - 前記二番目のインジケータの生成の開始後に前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるか否かを判定するステップと、
前記二番目のインジケータの生成の開始後に前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にある場合、前記二番目のインジケータの生成の開始後に第二の所定の期間が経過したか否かを判定するステップと、
前記二番目のインジケータの生成の開始後に前記第二の所定の期間が経過していない場合、前記二番目のインジケータの生成を継続するステップと、
前記第二の所定の期間が前記二番目のインジケータの生成の開始後に経過した場合、前記二番目のインジケータの生成を中止するステップと、
をさらに備える、請求項13に記載の方法。 - 前記二番目のインジケータの生成の開始後に前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にない場合、前記車両が現在のところ別のユーザ選択の予め定められた運転状況にあるか否かを判定するステップと、
前記車両が現在のところ別のユーザ選択の予め定められた運転状況にない場合、前記最初のインジケータの生成を中止するステップと、
前記車両が現在のところ別のユーザ選択の予め定められた運転状況にある場合、前記車両が前記他のユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて実行されるべき車両応答モードを判定するステップと、
前記車両が前記他のユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて実行されるべき前記車両応答モードの一つ又は複数の最初のインジケータを生成するステップと、
をさらに備える、請求項13に記載の方法。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記コンピュータ選択の車両応答モードの自律的な実行の前に現在の車両及び/又は環境条件を評価し、
現在の車両及び/又は環境条件に応じて、前記コンピュータ選択の車両応答モードの実行を断念する
ために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成される、請求項1に記載のコンピューティングシステム。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、一つの作動モードにおいて、
一つ又は複数の最初のインジケータの生成の開始後に所定の第一期間が経過したことに応答して、前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるか否かを判定し、
前記所定の第一期間の経過後に前記車両が前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて、
前記選択された車両応答モードの一つ又は複数のコンピュータシステム選択の二番目のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御し、
前記車両の人間の運転者への触覚フィードバックを生成するために前記車両の動作を制御する、
ために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成され、
前記触覚フィードバックは、前記コンピュータシステム選択の車両応答モードのコンピュータシステム選択の一つ又は複数のコンピュータシステム選択の二番目のインジケータを生成するために、前記車両の少なくとも一部を動作させるように前記人間の運転者に指示するように構成され、
前記一つ又は複数の二番目のインジケータは、前記車両の外部の人間によって知覚可能であるように構成される、請求項1に記載のコンピューティングシステム。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、前記選択された車両応答モードの前記一つ又は複数の二番目のインジケータの生成の開始後の第二の所定の期間の経過後に前記車両が依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて、前記車両応答モードの前記一つ又は複数の二番目のインジケータの生成及び前記車両の人間の運転者への前記触覚フィードバックの生成を中止するために、前記メモリに記憶された命令を実行するように構成されている、請求項17に記載のコンピューティングシステム。
- 前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記車両が前記一つ又は複数の最初のインジケータの生成の開始後の第一の所定の期間の経過後に依然として前記ユーザ選択の予め定められた運転状況にないとの判定に応じて、前記車両が現在のところ別のユーザ選択の予め定められた運転状況にあるか否かを判定し、
前記車両が現在のところ別のユーザ選択の予め定められた運転状況にあるとの判定に応じて、前記他のユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた車両応答モードを実行するために前記車両の動作を制御する、
ために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成され、
前記他のユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた前記車両応答モードは、前記他のユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた前記車両応答モードの一つ又は複数の最初のインジケータを指定する最初の制御モードと、前記他のユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた前記車両応答モードの一つ又は複数の二番目のインジケータを指定する条件付きの二番目の制御モードと、を含み、前記他のユーザ選択の予め定められた運転状況に関連付けられた前記車両応答モードの前記一つ又は複数の最初のインジケータ及び前記一つ又は複数の二番目インジケータは、前記車両の外部の人によって知覚可能に構成されている、請求項17に記載のコンピューティングシステム。 - 前記一つ又は複数のプロセッサは、
前記選択された車両応答モードの実行中のいつでも、前記選択された車両応答モードを実行するために前記車両の動作のコンピュータシステム制御に割り込むように構成されたユーザの割り込みのユーザ起動を可能にし、
前記割り込みの起動の前に生成される触覚フィードバックの生成を、前記割り込みの起動の後にも継続するために前記車両の動作を制御する
ために前記メモリに記憶された命令を実行するように構成される、請求項1に記載のコンピューティングシステム。 - 車両がユーザ選択の予め定められた運転状況にあるときに前記車両を制御するコンピュータ実装方法であって、
前記運転状況に関連付けられるコンピュータ選択の車両応答モードにおいて、
車両応答モードの知覚可能なコンピュータシステム選択の最初のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御するステップと、
前記応答モードの別の知覚可能なコンピュータシステム選択の最初のインジケータを生成するために前記車両を動作させるべく前記車両の運転者に指示するために、前記運転者への触覚フィードバックを生成するために前記車両を制御するステップと、
前記運転状況に関連付けられたユーザ選択の車両応答モードにおいて、
前記応答モードの知覚可能なユーザ選択の最初のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御するステップと、
前記ユーザ選択の最初のインジケータの生成の開始後に第一の所定の期間が経過した後に前記車両が依然として前記運転状況にあるとの判定に応じて、前記応答モードの知覚可能なユーザ選択の第二のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御するステップと、を備える方法。 - 前記コンピュータ選択の車両応答モード及び前記ユーザ選択の車両応答モードのいずれにおいて最初のインジケータを生成するために前記車両の動作を制御するステップの前に、前記車両の外部環境における車両の動作状況及び条件の少なくとも一つに応じて前記最初のインジケータを判定するステップを更に備える、請求項21に記載の方法。
- 前記選択された車両応答モードのコンピュータシステム選択の最初のインジケータを生成するために前記車両の動作の制御に割り込むように構成された割り込みの起動後に触覚フィードバックの生成を継続すべく前記車両の動作を制御するステップをさらに備える、請求項21に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/948,145 US11262755B2 (en) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | Driver assistance system for autonomously indicating vehicle user intent in response to a predefined driving situation |
US15/948,145 | 2018-04-09 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019218046A JP2019218046A (ja) | 2019-12-26 |
JP2019218046A5 JP2019218046A5 (ja) | 2022-04-15 |
JP7261065B2 true JP7261065B2 (ja) | 2023-04-19 |
Family
ID=66349255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019072681A Active JP7261065B2 (ja) | 2018-04-09 | 2019-04-05 | 予め定められた運転状況に応じて車両のユーザの意図を自律的に示すための運転者支援システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11262755B2 (ja) |
EP (1) | EP3564074B1 (ja) |
JP (1) | JP7261065B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3540710A1 (en) * | 2018-03-14 | 2019-09-18 | Honda Research Institute Europe GmbH | Method for assisting operation of an ego-vehicle, method for assisting other traffic participants and corresponding assistance systems and vehicles |
US20200192393A1 (en) * | 2018-12-12 | 2020-06-18 | Allstate Insurance Company | Self-Modification of an Autonomous Driving System |
CN109649266A (zh) * | 2019-01-21 | 2019-04-19 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质 |
US11151366B2 (en) | 2020-01-30 | 2021-10-19 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Systems and methods for occluding vehicle occupant communication |
DE102020108635B4 (de) | 2020-03-27 | 2021-12-16 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrassistenzsystem und Fahrassistenzverfahren zum automatisierten Fahren eines Fahrzeugs |
JP7238850B2 (ja) | 2020-05-07 | 2023-03-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転システムおよび自動運転方法 |
JP7310764B2 (ja) | 2020-09-11 | 2023-07-19 | トヨタ自動車株式会社 | 配車システム、配車サーバ、及び配車方法 |
US11458891B1 (en) * | 2021-04-05 | 2022-10-04 | Toyota Research Institute, Inc. | Secondary horn system for a vehicle |
JP2023066937A (ja) * | 2021-10-29 | 2023-05-16 | 株式会社アドヴィックス | 車両用制御装置 |
US11964610B2 (en) * | 2022-04-19 | 2024-04-23 | Toyota Research Institute, Inc. | Changing headlight properties to recommend vehicle speed |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015201767A1 (de) | 2015-02-02 | 2016-08-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Erzeugen einer Lichtverteilung zur Ausgabe einer Fahranweisung für ein anderes Fahrzeug |
JP2016222171A (ja) | 2015-06-02 | 2016-12-28 | 株式会社デンソー | 退避走行制御装置、退避走行制御方法 |
US9868391B1 (en) | 2016-02-26 | 2018-01-16 | Waymo Llc | Scenario based audible warnings for autonomous vehicles |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8255144B2 (en) | 1997-10-22 | 2012-08-28 | Intelligent Technologies International, Inc. | Intra-vehicle information conveyance system and method |
DE10258617B4 (de) | 2002-09-20 | 2007-06-14 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Auslösung eines selbsttätigen Notbremsvorgangs eines Fahrzeug |
US8509982B2 (en) * | 2010-10-05 | 2013-08-13 | Google Inc. | Zone driving |
US20140358427A1 (en) * | 2010-12-13 | 2014-12-04 | Google Inc. | Enhancing driving navigation via passive drivers feedback |
US8788134B1 (en) | 2013-01-04 | 2014-07-22 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous driving merge management system |
US9353534B2 (en) * | 2013-08-02 | 2016-05-31 | Jpcm Llc | Deck drainage systems |
US9517771B2 (en) | 2013-11-22 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Autonomous vehicle modes |
US9475422B2 (en) * | 2014-05-22 | 2016-10-25 | Applied Invention, Llc | Communication between autonomous vehicle and external observers |
DE102014011915A1 (de) | 2014-08-12 | 2016-02-18 | Man Truck & Bus Ag | Verfahren zur Warnung von Verkehrsteilnehmern vor möglichen Gefahrenbereichen, die durch ein Fahrzeug entstehen, das ein Fahrmanöver ausführt oder ausführen will |
DE102014221759A1 (de) | 2014-10-27 | 2016-04-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs |
US9573592B2 (en) * | 2014-12-23 | 2017-02-21 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Risk mitigation for autonomous vehicles relative to oncoming objects |
US20160291854A1 (en) * | 2015-03-30 | 2016-10-06 | Ford Motor Company Of Australia Limited | Methods and systems for configuration of a vehicle feature |
JP2016203718A (ja) * | 2015-04-17 | 2016-12-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6384400B2 (ja) * | 2015-05-18 | 2018-09-05 | 株式会社デンソー | 衝突回避装置 |
US9511767B1 (en) | 2015-07-01 | 2016-12-06 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Autonomous vehicle action planning using behavior prediction |
JP6489231B2 (ja) | 2015-10-22 | 2019-03-27 | 日産自動車株式会社 | 車両の報知装置 |
US9630619B1 (en) | 2015-11-04 | 2017-04-25 | Zoox, Inc. | Robotic vehicle active safety systems and methods |
US9902311B2 (en) | 2016-02-22 | 2018-02-27 | Uber Technologies, Inc. | Lighting device for a vehicle |
US10043364B2 (en) * | 2016-03-14 | 2018-08-07 | Walmart Apollo, Llc | Systems and methods for detecting and warning of the presence or absence of automobile occupant |
CN105976457A (zh) | 2016-07-12 | 2016-09-28 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于指示车辆行车动态的方法和装置 |
DE102016012774A1 (de) | 2016-10-26 | 2017-05-24 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines autonom betreibbaren Fahrzeugs |
-
2018
- 2018-04-09 US US15/948,145 patent/US11262755B2/en active Active
-
2019
- 2019-04-05 JP JP2019072681A patent/JP7261065B2/ja active Active
- 2019-04-09 EP EP19168057.8A patent/EP3564074B1/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102015201767A1 (de) | 2015-02-02 | 2016-08-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Erzeugen einer Lichtverteilung zur Ausgabe einer Fahranweisung für ein anderes Fahrzeug |
JP2016222171A (ja) | 2015-06-02 | 2016-12-28 | 株式会社デンソー | 退避走行制御装置、退避走行制御方法 |
US9868391B1 (en) | 2016-02-26 | 2018-01-16 | Waymo Llc | Scenario based audible warnings for autonomous vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3564074B1 (en) | 2022-08-03 |
US20190310633A1 (en) | 2019-10-10 |
JP2019218046A (ja) | 2019-12-26 |
EP3564074A1 (en) | 2019-11-06 |
US11262755B2 (en) | 2022-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7261065B2 (ja) | 予め定められた運転状況に応じて車両のユーザの意図を自律的に示すための運転者支援システム | |
US10503165B2 (en) | Input from a plurality of teleoperators for decision making regarding a predetermined driving situation | |
US10780897B2 (en) | Method and device for signaling present driving intention of autonomous vehicle to humans by using various V2X-enabled application | |
US10134279B1 (en) | Systems and methods for visualizing potential risks | |
US20180239352A1 (en) | System and method for operating vehicles at different degrees of automation | |
US9766626B1 (en) | System and method for predicting behaviors of detected objects through environment representation | |
US11315419B2 (en) | Providing user assistance in a vehicle based on traffic behavior models | |
US10556600B2 (en) | Assessment of human driving performance using autonomous vehicles | |
US9817401B2 (en) | Operation of vehicle controls to effect autonomous passing, road exit and exit search operations | |
JP6872861B2 (ja) | 車両運転者から追加情報を取得するコミュニケーション・モジュールを備えた車両を自律的又は半自律的に運転するためのシステム及び方法 | |
US10429842B2 (en) | Providing user assistance in a vehicle based on traffic behavior models | |
US11543825B2 (en) | Human supervision of an automated driving system | |
US20170205823A1 (en) | Method and device for operating a motor vehicle | |
US20100131148A1 (en) | System and method for estimated driver intention for driver assistance system control | |
US10147324B1 (en) | Providing user assistance in a vehicle based on traffic behavior models | |
CN111801260A (zh) | 利用底盘反馈的高级驾驶员注意力升级 | |
JP2017194961A (ja) | 車両の運転において運転者を支援する方法および運転者支援システム | |
EP3586211A1 (en) | Automotive autonomous driving to perform complex recurrent low speed manoeuvres | |
CN112180911A (zh) | 用于监控自动驾驶车辆的控制系统的方法 | |
GB2572203A (en) | Vehicle controller and control method | |
Bruno et al. | Advanced driver assistance system based on automated routines for the benefit of human faults correction in robotics vehicles | |
WO2023176256A1 (ja) | 処理方法、運転システム、処理プログラム | |
JP2023135614A (ja) | 処理方法、運転システム、処理プログラム | |
KR20230156022A (ko) | 자율주행 차량의 지연-허용 지원을 위한 방법 및 시스템 | |
KR20230155147A (ko) | 사각지대 위험 물체에 대응하는 운전자 알림 방법 및 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220405 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220405 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230314 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230407 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7261065 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |