CN112525547A - 自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试及方法，涉及汽车试验技术领域，其系统包括：目标车；测试车；测试场地，用于供目标车和测试车行驶；测试协同系统，包括设于测试场地的差分基站，以及覆盖测试场地的参考坐标系；差分基站，用于接收目标车和测试车在参考坐标系中采集的行驶参数；控制设备，与测试协同系统、目标车和测试车通讯连接，用于接收测试指令和行驶参数、基于测试指令和行驶参数控制目标车和测试车执行相应的测试用例、并接收测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息进行分析。本发明在自行设计的封闭的道路内进行，无需单独申请公开道路测试，试验准备周期大大缩短。

Description

自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试及方法

技术领域

本发明涉及汽车试验技术领域，具体是涉及一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试及方法。

背景技术

目前汽车的发展都趋向于智能化，高级辅助驾驶汽车、无人驾驶汽车均是为了满足智能化的需求。在研发阶段便要进行大量的智能化的相关系统的测试。除了基本的软硬件测试，最重要的步骤，还需要车辆在实际道路上进行实车测试，提前发现并解决软硬件和系统的相关问题。

高级辅助驾驶的实车道路测试中的自动紧急制动系统和前碰撞预警系统的测试，需要大量的实际道路场景。公共道路测试，需要提前申请公开测试牌照，时间较长。而且，在实际道路上测试，测试人员、测试车辆的安全性都无法得到有效保证。不仅如此，测试要求的典型的测试场景较分散，对系统影响较大的测试环境不易找到，测试的重复性很差。

目前国内的自动驾驶相关测试场，对于自动紧急制动系统和前碰撞预警系统的测试，只提供主动安全的C-NCAP相关的测试，并且对测试结果进行评分，测试场景要求特定。对于自动紧急制动系统实际道路的测试，目前测试场景也不完备，特别依赖于实际道路测试。不仅如此，国内的自动驾驶相关测试场，缺乏对系统影响较大的各种典型道路场景及环境场景的误作用测试，该测试同样要依赖于实际道路测试。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试及方法，在自行设计的封闭的道路内进行，无需单独申请公开道路测试，试验准备周期大大缩短。

第一方面，提供一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试系统，包括：

目标车；

测试车，其上安装有待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统；

测试场地，包括普通道路测试区、积水测试区、淋雨测试区以及特殊路面测试区，用于供所述目标车和所述测试车行驶；

测试协同系统，包括设于所述测试场地的差分基站，以及覆盖所述测试场地的参考坐标系；所述差分基站，与所述目标车、所述测试车均连接，用于接收所述目标车和所述测试车在所述参考坐标系中采集的行驶参数；

控制设备，与所述测试协同系统、所述目标车和所述测试车通讯连接，用于接收测试指令和所述行驶参数、基于所述测试指令和所述行驶参数控制所述目标车和所述测试车执行相应的测试用例、并接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息、分析所述待测自动紧急制动系统和所述待测前碰撞预警系统。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述目标车和所述测试车上均设有：

数据采集设备，用于采集所在车辆当前的环境信息；

GPS接收设备，用于结合所述参考坐标系确定所述目标车或所述测试车当前的车辆位置信息和车速信息；

车载主设备，与所述测试协同系统、所述数据采集设备和所述GPS接收设备通讯连接，用于将所述环境信息、所述车辆位置信息及所述车速信息作为所述行驶参数至所述测试协同系统；

数据同步设备，与所述GPS接收设备通讯连接，用于同步所述目标车和所述测试车的数据；

所述车载主设备，与所述控制设备通讯连接，用于接收所述控制设备的指令执行所述测试用例、并反馈待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息至所述控制设备。

根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述测试场地包括直线段道路和弯道道路，所述普通道路测试区设于所述弯道道路，所述积水测试区、淋雨测试区以及特殊路面测试区均设于所述直线段道路。

根据第一方面，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述测试场地还包括水泵及与所述水泵连接的蓄水池，所述蓄水池用于向所述积水测试区和淋雨测试区供水。

根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述特殊路面测试区包括破损路面、井盖路面、铁轨路面、铁板路面、排水沟盖板路面及金属减速带路面中的至少一种。

第二方面，提供一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试方法，应用于控制设备，包括以下步骤：

接收测试指令，根据所述测试指令调用相应的测试用例；

识别所述测试用例中的测试场景，控制目标车和测试车行驶至所述测试场景；其中，所述测试车上安装有待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统；

通过测试协同系统获取目标车和测试车采集的行驶参数，并判断所述行驶参数与所述测试场景的符合程度；其中，所述行驶参数包括环境信息、车辆位置信息及车速信息；

当所述行驶参数与所述测试场景相符时，控制目标车和测试车执行所述测试用例，接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，根据所述执行信息分析所述待测自动紧急制动系统和所述待测前碰撞预警系统。

根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述“当所述行驶参数与所述测试场景相符时，控制目标车和测试车执行所述测试用例，接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，根据所述执行信息分析所述待测自动紧急制动系统和所述待测前碰撞预警系统”步骤，包括以下步骤：

当所述环境信息与所述测试场景相符时，识别所述测试用例中的车辆目标驾驶参数；

基于所述车辆位置信息和所述车速信息，结合所述车辆目标驾驶参数控制所述目标车和所述测试车行驶，所述目标车行驶在所述测试车前方；

接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息；

当所述测试用例为测试车未变道超车或相邻车道的目标车制动时，若所述执行信息中显示测试车未刹停但出现制动动作或测试车刹停，则待测自动紧急制动系统测试不合格；若所述执行信息中显示待测前碰撞预警系统发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格。

根据第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述“接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息”步骤之后，包括以下步骤：

当所述测试用例为测试车变道超车时，若所述执行信息中显示测试车未刹停但出现制动动作或测试车刹停，则待测自动紧急制动系统测试不合格；

当所述测试用例为测试车变道超车时，选取所述执行信息中预警系统数据，所述预警系统数据为当测试车与目标车之间行驶方向上的距离小于等于预设距离时待测前碰撞预警系统的反应信息；

若当所述预警系统数据显示碰撞时间大于等于预设第一碰撞时间，且测试车未变道时，待测前碰撞预警系统发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格；

若当所述预警系统数据显示碰撞时间小于等于预设第二碰撞时间，且测试车未变道时，待测前碰撞预警系统未发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格；

若所述预警系统数据显示测试车变道之后待测前碰撞预警系统发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格。

根据第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述“当所述测试用例为测试车变道超车时，选取所述执行信息中预警系统数据”步骤，包括以下步骤：

当所述测试用例为测试车变道超车时，选取所述执行信息中预警系统数据，获取目标车车速V₁、测试车车速V₂以及目标车与测试车车距X；

根据所述目标车车速、所述测试车车速以及所述目标车与测试车车距计算所述碰撞时间T，

根据第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述“当所述行驶参数与所述测试场景相符时，控制目标车和测试车执行所述测试用例，接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，根据所述执行信息分析所述待测自动紧急制动系统和所述待测前碰撞预警系统”步骤，包括以下步骤：

当所述行驶参数与所述测试场景相符，且所述测试场景为特殊路面时，控制目标车和测试车执行所述测试用例；其中，所述特殊路面测试区包括破损路面、井盖路面、铁轨路面、铁板路面、排水沟盖板路面及金属减速带路面中的至少一种；

接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息；

若所述执行信息显示待测自动紧急制动系统不制动，则判断待测自动紧急制动系统测试合格；

若所述执行信息显示待测前碰撞预警系统不报警，则判断待测前碰撞预警系统测试合格。

与现有技术相比，本发明的优点如下：

(1)通过提出一种复合试验道路场景，将不同的测试道路工况和不同的环境气候的场景进行结合，通过在试验道路区域进行自动紧急制动系统和前碰撞预警系统测试场景更加集中，场景重复性较高，测试效率提高。

(2)通过在综合试验道路进行测试，保证了测试人员、测试车辆的相对安全。

(3)由于在自行设计的封闭的道路内进行，无需单独申请公开道路测试，试验准备周期大大缩短。

附图说明

图1是本发明一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试系统一实施例的结构示意图；

图2是本发明测试场地的结构示意图；

图3是本发明一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试系统另一实施例的示意图；

图4是本发明模拟实际道路上自车未变车道从中间车道超车的示意图；

图5是本发明模拟实际道路上相邻车道目标车制动的示意图；

图6是本发明模拟实际道路上自车变车道超车的示意图；

图7是本发明一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试方法一实施例的流程示意图。

附图标号：

100、自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试系统；110、目标车；120、测试车；130、测试场地；140、测试协同系统；150、控制设备。

具体实施方式

现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试系统100，其特征在于，包括：

目标车110；

测试车120，其上安装有待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统；

测试场地130，包括普通道路测试区、积水测试区、淋雨测试区以及特殊路面测试区，用于供目标车110和测试车120行驶；

测试协同系统140，包括设于测试场地130的差分基站，以及覆盖测试场地130的参考坐标系；差分基站，与目标车110、测试车120均连接，用于接收目标车110和测试车120在参考坐标系中采集的行驶参数；

控制设备150，与测试协同系统140、目标车110和测试车120通讯连接，用于接收测试指令和行驶参数、基于测试指令和行驶参数控制目标车110和测试车120执行相应的测试用例、并接收测试车120反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息、分析待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统。

具体地，本实施例中，自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试系统包括用于测试的目标车110、测试车120、测试场地130、测试协同系统140以及控制设备150，目标车110、测试车120、测试场地130为测试所需装置，测试协同系统140用于收集目标车110和测试车120在测试过程中的各项参数，控制设备150则是基于采集的参数以及用户的指令控制目标车110和测试车120进行各项测试。其中测试车120上安装有待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统，根据测试需求目标车110的数量不限。

目标车110和测试车120均在测试场地130中自动驾驶，如图2所示，测试场地130包括普通道路测试区2/3/4/5/6、积水测试区1/9、淋雨测试区10以及特殊路面测试区7，用于供目标车110和测试车120行驶。其中，不同区域可以根据测试需求分别进行布置。例如，雨量控制可根据实际需求自动控制，喷淋雨量模拟小雨：180mm/h-300mm/h、中雨：600mm/h-720mm/h。同样地，积水测试区的深度也可以根据实际需求自动控制，12为测试场地130入口。

测试协同系统140通过在测试场地130安装差分基站8(Base Station)，保证测试场地定位精度，确保位置信息和车速信息的精度。在测试场地130上建立一个统一的高精度的参考坐标系。通过安装于测试车辆(包括测试车120和目标车110)上的实时定位系统，接受测试车120和目标车110的实时状态信号，并同步到同一个时间轴上；同时接收车辆的实时位置信号，同步到同一个坐标系中。通过以上步骤，实时得到测试车辆的各种行驶参数。通过测试协同系统140，测试车120和目标车110可实时分享位置信号。

控制设备150对接收到的测试车120和目标车110各种行驶参数进行分析处理，同时根据测试指令中确定的测试用例，通过测试车辆上的车辆控制系统(包括待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统)，分别控制测试车辆，并对测试车辆的行驶操作进行调整，接收测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，分析待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统测试是否合格，以达成测试目的。

本申请根据测试目的，模拟实际的道路场景，将实际道路上遇到的涉水、淋雨等环境场景和道路场景进行整合，同时建立实际的交互测试场景，形成一个测试用例，无需在实际道路上进行测试。同时综合的试验道路将测试场景进行整合，使测试场景更加集中，场景重复性较高。

可选地，在本申请另外的实施例中，目标车和测试车上均设有：

数据采集设备，用于采集所在车辆当前的环境信息；

GPS接收设备，用于结合参考坐标系确定目标车或测试车当前的车辆位置信息和车速信息；

车载主设备，与测试协同系统、数据采集设备和GPS接收设备通讯连接，用于将环境信息、车辆位置信息及车速信息作为行驶参数至测试协同系统；

数据同步设备，与GPS接收设备通讯连接，用于同步目标车和测试车的数据；

车载主设备，与控制设备通讯连接，用于接收控制设备的指令执行测试用例、并反馈待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息至控制设备。

具体地，本实施例中，测试车配备有自动驾驶模块，同时在测试车上设置：数据采集设备，用于采集所在车辆当前的环境信息，数据采集设备包CAN数据采集系统和惯导系统，CAN数据采集系统用于采集主车的车速、制动液压大小、方向盘转向力和转向角；惯导系统用于采集主车的纵向加速度、横向加速度；GPS接收设备(车辆实时定位系统)，用于采集车辆的实时位置、行驶轨迹。测试车上还设置摄像头、毫米波雷达等数据采集设备，以及车载主设备，用于实时记录测试车和目标车的相对位置和相对速度等状态参数，并将采集的信息作为行驶参数至测试协同系统。

目标车设置车辆驾驶控制系统，即安装转向机器人、油门机器人和制动机器人，并且通过统一的控制器，可协同进行车辆转向(变道)、加速、减速等控制。同时目标车上设置：数据采集设备，包括CAN数据采集系统，用于采集目标车的车速、制动液压大小、方向盘转向力和转向角；惯导系统，用于采集目标车的纵向加速度、横向加速度；GPS接收设备，用于采集车辆的实时位置、行驶轨迹，车载主设备，用于实时记录测试车和目标车的相对位置和相对速度等状态参数，并将采集的信息作为行驶参数至测试车和测试协同系统。

可选地，在本申请另外的实施例中，如图2所示，测试场地包括直线段道路①、②、③、⑥和弯道道路④、⑤，普通道路测试区设于所述弯道道路，积水测试区1/9、淋雨测试区10以及特殊路面测试区7均设于直线段道路。

可选地，在本申请另外的实施例中，如图2所示，测试场地还包括水泵11及与水泵11连接的蓄水池，蓄水池用于向积水测试区1/9和淋雨测试区10供水。

具体地，本实施例中，。蓄水池中有水存储，同时可将路面流走的水收集。水泵通过蓄水池中抽水到路面，保证路面的积水水深；水泵同时水泵，供给淋雨装置的淋雨水量。测试场地也可以所有道路上方均设置有淋雨装置，模拟实际道路行驶时有下雨的工况。道路上方设置淋雨喷头，设置在道路中间线正上方，覆盖测试车的宽度。

可选地，在本申请另外的实施例中，特殊路面测试区包括破损路面、井盖路面、铁轨路面、铁板路面、排水沟盖板路面及金属减速带路面中的至少一种。如图2所示，场景7.1为破损路面；场景7.2为井盖路面；场景7.3为铁轨路面；场景7.4为铁板路面；场景7.5为排水沟盖板路面；场景7.6为金属减速带路面。

自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试系统的具体测试流程如下：

一、测试准备

步骤一：测试车(SV)和目标车(TV)上安装包括以下仪器设备：车载主设备、GPS接收设备、数据采集设备、数据同步设备。

步骤二：场地安装差分基站Base Station，保证测试场地定位精度。

步骤三：GPS接收设备用于实时测量车辆的位置、车速及车辆行驶轨迹，并通过差分基站Base Station提高车辆位置定位精度。

步骤四：数据同步设备，目标车(TV)通过数据同步设备发送数据，测试车(SV)接收数据，保证TV和SV数据同步。

步骤五：数据采集设备用于整车总线数据的采集，以及自动紧急制动系统和前碰撞预警系统的数据。

步骤六：数据采集设备用来采集车载雷达、摄像头信号。

二、测试流程

步骤S1、选择一个测试场地，在测试场地安装布置测试协同系统，其中包括差分基站(Base Station)。在测试场地建立一个统一的高精度的坐标系，坐标系覆盖整个测试场地。

步骤S2、目标车进入测试场地，测试协同系统通过车辆实时定位系统，将目标车接入场地坐标系，并通过车辆惯导系统，将车辆加速度等实时状态信息接入。通过启动车辆驾驶控制系统，启动车辆，加速行驶到测试场地预定位置。

步骤S3、在测试车进入测试场地，控制设备控制测试协同系统通过车辆实时定位系统(GPS接收设备)，将测试车接入场地坐标系，并通过车辆惯导系统，将车辆加速度等实时状态信息接入。通过车辆自带的自动驾驶模块启动车辆，行驶到测试场地预定位置。具体步骤为：接收测试指令，根据测试指令调用相应的测试用例，测试用例包括测试场景以及测试项目，测试场景包括直线段道路、弯道道路、普通道路测试区、积水测试区、淋雨测试区以及特殊路面测试区。测试项目包括但不限于测试车未变道超车、相邻车道的目标车制动、测试车变道超车等。识别测试用例中的测试场景，但采集测试车辆的环境信息显示与测试场景相符时，说明已驾驶至测试用例中的预定位置。

步骤S4、待目标车和测试车都进入测试场地后，控制设备识别测试用例的测试项目，获取相应的车辆目标驾驶参数，控制目标车和测试车根据车辆目标驾驶参数开始进行测试，并记录数据。所有测试用例中的车辆目标驾驶参数可以根据测试需求进行自主设置。

步骤S5、车载主设备接收测试协同系统传来的各种测试数据(行驶参数)，分析测试数据后，根据测试的状态数据，对测试车、目标车进行控制，保证其按照满足测试要求的轨道、速度、加速度行驶。

步骤S6、如果测试主车和目标车有潜在的碰撞安全风险，车载主设备可立即控制车辆以避免危险发生，直接控制车辆制动停车、转向避撞等。

步骤S7、如果测试车和目标车中任何一个，没有按照设定的测试用例进行行驶、制动、变道等，则车载主设备可立即终止测试。

定义测试车(SV)为安装自动紧急制动系统和前碰撞预警系统功能，并且该系统正常工作的测试样车。

定义目标车(TV)为在测试车(SV)前方行驶轨迹线上，距离主车最近的前车，它是车辆自动紧急制动系统和前碰撞预警系统工作时所针对的对象。若两个车道均存在目标车，则定义在本车道的目标车定义为TV1，相邻车道的目标车为TV2。

定义为SV和TV的纵向距离，即SV头部和TV尾部之间的距离在纵向方向上的分量。

定义V₂为测试车(SV)的沿方向上的车速，V₁为目标车(TV)沿方向上的车速，V₂-V₁为SV和TV的相对车速。

定义T为碰撞时间，定义为当SV和TV相对速度不为零时，假定两车保持不变时，SV与TV发生碰撞所需的时间，

其中，步骤S4的测试过程具体包括：

1、测试用例为测试车未变道超车或相邻车道的目标车制动，不限测试场景与测试道路，其中，测试车未变道超车中前方目标车数量不限，但测试车车道无目标车，相邻车道的目标车制动中测试车车道有目标车；

如图4所示，模拟实际道路上自车未变车道从中间车道超车。在直线段道路上进行，测试车SV加速从中间车道通过，两目标车TV分别在两侧车道匀速行驶，TV车速均为20km/h。在两车相距为100m前，保证测试主车SV车速稳定。SV车头和TV(左侧或右侧)车尾保持距离15(±1.2)m 3s以上后，TV(左侧或右侧)以3(±0.3)m/s2减速度制动。

自动紧急制动系统测试：该项测试进行3次。SV的测试车速分别为30、45、65km/h。若发生SV制动，则该次试验结束，则本次试验不合格，未通过测试。

前碰撞预警系统测试：该项测试进行3次。SV的测试车速分别为50、60、75km/h。当为100米时试验开始并记录数据。若系统发生报警，则该次试验结束，本次试验未通过测试。

如图5所示，模拟实际道路上相邻车道目标车制动。在直线段道路上进行，测试车SV和同车道目标车辆TV1、相邻车道目标车TV2车速为40km/h匀速直道行驶。当SV和TV1保持15±1.2米至少3s后，相邻车道目标车TV2车速为制动，减速度为3±0.3m/s2。

自动紧急制动系统测试：该项测试进行3次。若发生以下条件，则该次试验结束：1、SV刹停；2、SV未刹停但是出现制动动作，本次试验未通过测试。

前碰撞预警系统测试：该项测试进行3次。当SV系统发出碰撞预警报警，则该次试验结束，未通过本次测试。

2、测试用例为测试车变道超车，不限测试场景与测试道路；

如图6所示，模拟实际道路上自车变车道超车。在直线段道路上进行，测试车SV和目标车TV同车道匀速行驶，SV在TV后方跟车，TV车速为20km/h。在两车相距为100m前，保证测试主车SV车速稳定。SV车头和TV(左侧或右侧)车尾保持距离15(±1.2)m 3s以上。

自动紧急制动系统测试：该项测试进行3次。SV的测试车速分别为30、45、65km/h。若主车变道完成后发生以下条件，则该次试验结束：1、SV刹停；2、SV未刹停但是出现制动动作，本次试验未通过测试。

前碰撞预警系统测试：该项测试进行3次。SV的测试车速分别为50、60、75km/h。当为100米(预设距离)时试验开始并记录数据。若SV还未完成变道，当≥2.0(预设第一碰撞时间)系统报警，或系统在TTC≤1.8s(预设第二碰撞时间，2.0s的90％)还未发生报警，或者SV完成变道后，系统之后再发生报警，则该次试验结束，本次试验未通过测试。预设第一碰撞时间和预设第二碰撞时间可以相关也可以不相关，但预设第二碰撞时间小于预设第一碰撞时间。

3、测试场景为特殊路面；

特殊路面包含破损路面、井盖路面、火车铁轨轨道、城市有轨电车轨道、铁板、排水沟金属盖板、金属减速带。

每个测试场景测试5次。测试主车SV的测试车速为40、75km/h。要求测试过程中，自动紧急制动系统不发生制动，并且前碰撞预警系统不发生报警。

破损路，长10米，宽3.5米。路面凹凸不平，最深凹坑、凸起均为100mm，形状不规则，随机分布。

井盖路，长30米，宽3.5米。井盖直径尺寸范围600mm-900mm，井盖共10个。每个井盖均高出路面50mm。

火车铁轨轨道，为普通客运车或货运车标准铁轨。铁轨高出路面50mm。

城市有轨电车轨道，为城市轨道标准铁轨，设置双向行驶铁轨。

铁板，铁板尺寸为2.4m×3.5m×0.025m。

排水沟金属盖板，钢格板，长度3.5m，宽0.4m。

金属减速带，长度3.5m，高0.05m。

参见图7所示，本发明实施例提供一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试方法，其特征在于，应用于控制设备，包括：

接收测试指令，根据测试指令调用相应的测试用例；

识别测试用例中的测试场景，控制目标车和测试车行驶至测试场景；其中，测试车上安装有待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统；

通过测试协同系统获取目标车和测试车采集的行驶参数，并判断行驶参数与测试场景的符合程度；其中，行驶参数包括环境信息、车辆位置信息及车速信息；

当行驶参数与测试场景相符时，控制目标车和测试车执行测试用例，接收测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，根据执行信息分析待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统。

“当行驶参数与测试场景相符时，控制目标车和测试车执行测试用例，接收测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，根据执行信息分析待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统”步骤，包括以下步骤：

当环境信息与测试场景相符时，识别测试用例中的车辆目标驾驶参数；

基于车辆位置信息和车速信息，结合车辆目标驾驶参数控制目标车和测试车行驶，目标车行驶在测试车前方；

接收测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息；

当测试用例为测试车未变道超车或相邻车道的目标车制动时，若执行信息中显示测试车未刹停但出现制动动作或测试车刹停，则待测自动紧急制动系统测试不合格；若执行信息中显示待测前碰撞预警系统发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格。

“接收测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息”步骤之后，包括以下步骤：

当测试用例为测试车变道超车时，若执行信息中显示测试车未刹停但出现制动动作或测试车刹停，则待测自动紧急制动系统测试不合格；

当测试用例为测试车变道超车时，选取执行信息中预警系统数据，预警系统数据为当测试车与目标车之间行驶方向上的距离小于等于预设距离时待测前碰撞预警系统的反应信息；

若当预警系统数据显示碰撞时间大于等于预设第一碰撞时间，且测试车未变道时，待测前碰撞预警系统发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格；

若当预警系统数据显示碰撞时间小于等于预设第二碰撞时间，且测试车未变道时，待测前碰撞预警系统未发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格；

若预警系统数据显示测试车变道之后待测前碰撞预警系统发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格。

“当测试用例为测试车变道超车时，选取执行信息中预警系统数据”步骤，包括以下步骤：

当测试用例为测试车变道超车时，选取执行信息中预警系统数据，获取目标车车速V₁、测试车车速V₂以及目标车与测试车车距X；

根据目标车车速、当测试用例为测试车变道超车时，选取执行信息中预警系统数据，获取目标车车速、测试车车速以及目标车与测试车车距；

根据目标车车速、测试车车速以及目标车与测试车车距计算碰撞时间，。测试车车速以及目标车与测试车车距计算碰撞时间T，

“当行驶参数与测试场景相符时，控制目标车和测试车执行测试用例，接收测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，根据执行信息分析待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统”步骤，包括以下步骤：

当行驶参数与测试场景相符，且测试场景为特殊路面时，控制目标车和测试车执行测试用例；其中，特殊路面测试区包括破损路面、井盖路面、铁轨路面、铁板路面、排水沟盖板路面及金属减速带路面中的至少一种；

接收测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息；

若执行信息显示待测自动紧急制动系统不制动，则判断待测自动紧急制动系统测试合格；

若执行信息显示待测前碰撞预警系统不报警，则判断待测前碰撞预警系统测试合格。

具体的，本实施例中各个步骤流程存在上述对应的系统实施例中已经进行了详细阐述，因此不再进行一一说明。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。

本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试系统，其特征在于，包括：

目标车；

测试车，其上安装有待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统；

测试场地，包括普通道路测试区、积水测试区、淋雨测试区以及特殊路面测试区，用于供所述目标车和所述测试车行驶；

测试协同系统，包括设于所述测试场地的差分基站，以及覆盖所述测试场地的参考坐标系；所述差分基站，与所述目标车、所述测试车均连接，用于接收所述目标车和所述测试车在所述参考坐标系中采集的行驶参数；

控制设备，与所述测试协同系统、所述目标车和所述测试车通讯连接，用于接收测试指令和所述行驶参数、基于所述测试指令和所述行驶参数控制所述目标车和所述测试车执行相应的测试用例、并接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息、分析所述待测自动紧急制动系统和所述待测前碰撞预警系统。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述目标车和所述测试车上均设有：

数据采集设备，用于采集所在车辆当前的环境信息；

GPS接收设备，用于结合所述参考坐标系确定所述目标车或所述测试车当前的车辆位置信息和车速信息；

车载主设备，与所述测试协同系统、所述数据采集设备和所述GPS接收设备通讯连接，用于将所述环境信息、所述车辆位置信息及所述车速信息作为所述行驶参数至所述测试协同系统；

数据同步设备，与所述GPS接收设备通讯连接，用于同步所述目标车和所述测试车的数据；

所述车载主设备，与所述控制设备通讯连接，用于接收所述控制设备的指令执行所述测试用例、并反馈待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息至所述控制设备。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试场地包括直线段道路和弯道道路，所述普通道路测试区设于所述弯道道路，所述积水测试区、淋雨测试区以及特殊路面测试区均设于所述直线段道路。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试场地还包括水泵及与所述水泵连接的蓄水池，所述蓄水池用于向所述积水测试区和淋雨测试区供水。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述特殊路面测试区包括破损路面、井盖路面、铁轨路面、铁板路面、排水沟盖板路面及金属减速带路面中的至少一种。

6.一种自动紧急制动系统与碰撞预警系统的测试方法，应用于如权利要求1至5任意一项所述的控制设备，其特征在于，包括以下步骤：

接收测试指令，根据所述测试指令调用相应的测试用例；

识别所述测试用例中的测试场景，控制目标车和测试车行驶至所述测试场景；其中，所述测试车上安装有待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统；

通过测试协同系统获取目标车和测试车采集的行驶参数，并判断所述行驶参数与所述测试场景的符合程度；其中，所述行驶参数包括环境信息、车辆位置信息及车速信息；

当所述行驶参数与所述测试场景相符时，控制目标车和测试车执行所述测试用例，接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，根据所述执行信息分析所述待测自动紧急制动系统和所述待测前碰撞预警系统。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述“当所述行驶参数与所述测试场景相符时，控制目标车和测试车执行所述测试用例，接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，根据所述执行信息分析所述待测自动紧急制动系统和所述待测前碰撞预警系统”步骤，包括以下步骤：

当所述环境信息与所述测试场景相符时，识别所述测试用例中的车辆目标驾驶参数；

基于所述车辆位置信息和所述车速信息，结合所述车辆目标驾驶参数控制所述目标车和所述测试车行驶，所述目标车行驶在所述测试车前方；

接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息；

当所述测试用例为测试车未变道超车或相邻车道的目标车制动时，若所述执行信息中显示测试车未刹停但出现制动动作或测试车刹停，则待测自动紧急制动系统测试不合格；若所述执行信息中显示待测前碰撞预警系统发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述“接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息”步骤之后，包括以下步骤：

当所述测试用例为测试车变道超车时，若所述执行信息中显示测试车未刹停但出现制动动作或测试车刹停，则待测自动紧急制动系统测试不合格；

当所述测试用例为测试车变道超车时，选取所述执行信息中预警系统数据，所述预警系统数据为当测试车与目标车之间行驶方向上的距离小于等于预设距离时待测前碰撞预警系统的反应信息；

若当所述预警系统数据显示碰撞时间大于等于预设第一碰撞时间，且测试车未变道时，待测前碰撞预警系统发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格；

若当所述预警系统数据显示碰撞时间小于等于预设第二碰撞时间，且测试车未变道时，待测前碰撞预警系统未发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格；

若所述预警系统数据显示测试车变道之后待测前碰撞预警系统发出报警信息，则待测前碰撞预警系统测试不合格。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述“当所述测试用例为测试车变道超车时，选取所述执行信息中预警系统数据”步骤，包括以下步骤：

当所述测试用例为测试车变道超车时，选取所述执行信息中预警系统数据，获取目标车车速V₁、测试车车速V₂以及目标车与测试车车距X；

根据所述目标车车速、所述测试车车速以及所述目标车与测试车车距计算所述碰撞时间T，

10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述“当所述行驶参数与所述测试场景相符时，控制目标车和测试车执行所述测试用例，接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息，根据所述执行信息分析所述待测自动紧急制动系统和所述待测前碰撞预警系统”步骤，包括以下步骤：

当所述行驶参数与所述测试场景相符，且所述测试场景为特殊路面时，控制目标车和测试车执行所述测试用例；其中，所述特殊路面测试区包括破损路面、井盖路面、铁轨路面、铁板路面、排水沟盖板路面及金属减速带路面中的至少一种；

接收所述测试车反馈的待测自动紧急制动系统和待测前碰撞预警系统的执行信息；

若所述执行信息显示待测自动紧急制动系统不制动，则判断待测自动紧急制动系统测试合格；

若所述执行信息显示待测前碰撞预警系统不报警，则判断待测前碰撞预警系统测试合格。

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