CN106934139A - 一种自动刹车测试方法、装置及系统 - Google Patents

一种自动刹车测试方法、装置及系统 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种自动刹车测试方法、装置及系统，基于仿真环境实现。该方法包括：对于获取的每一组场景数据，获取与该场景数据对应的被测车辆的性能参数和策略参数；根据基于该场景数据实时计算的目标车辆和被测车辆各自的运动状态参数，实时计算两车的碰撞剩余时间；依据碰撞剩余时间和策略参数，触发被测车辆的自动刹车功能；然后依据被测车辆的性能参数，控制被测车辆进行减速；当被测车辆和目标车辆的运动状态参数满足预设条件时，结束测试。通过模拟实车测试过程中前车运动状态，以及模拟后车自动刹车功能和后车在自动刹车功能触发前后的运动状态，避免了实车测试繁琐的前期准备工作和后期处理工作，从而简化了操作过程，提高了测试效率。

Description

一种自动刹车测试方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及车辆主动安全领域，尤其涉及一种自动刹车测试方法、装置及系统。
背景技术
随着消费者对车辆主动安全系统要求的提高，科技层面更高的AEB(AutonomousEmergency braking，自动紧急刹车)系统已成为全球车辆安全近年来的发展趋势。AEB能在车辆具有追尾风险时自动紧急刹车，可有效降低追尾事故的发生。在车辆安全领域，Euro-NCAP(The European New Car Assessment Programme，欧盟新车认证程序/中心)已将AEB功能纳入到评级标准中，且所占比重呈现逐步增加的趋势。FCW(Forward CollisionWarning，前方碰撞预警系统)能在车辆有追尾风险时发出报警提醒驾驶员采取制动措施。在Euro-NCAP中，FCW功能作为AEB评价的一个子项目对AEB功能总分产生影响。
AEB系统功能包括以下三类：AEB Inter-Urban(AEB城际)、AEB City(AEB城市)和AEB Pedestrian(AEB行人)。在AEB Inter-Urban和AEB City功能开发过程中，为了得到Euro-NCAP AEB的评分结果，现有技术通常采用实车测试的方法，对不同场景，也就是对不同的目标车辆运动状态和不同的被测车辆运动状态，进行逐一测试。
实车测试的方法，在对任一场景测试时，测试前后都需要进行前期准备工作和后期处理工作，操作过程繁琐且耗时较长，测试效率较低。当需要对多个场景进行测试时，效率问题尤为明显。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种自动刹车测试方法，通过模拟实车测试过程中前车运动状态，以及模拟后车自动刹车功能和后车自动刹车功能触发前后的运动状态，无需实车测试繁琐的前期准备工作和后期处理工作，从而简化了操作过程，提高了测试效率。
本发明还提供一种自动刹车测试装置和系统，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。
一种自动刹车测试方法，所述方法应用于仿真环境下的自动刹车测试系统，所述方法包括：
对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；
依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；
依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；
依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；
当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；
依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；
当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。
上述的方法，优选的，所述依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间，包括：
实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；
依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；
依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。
上述的方法，优选的，所述依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能，包括：
实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；
在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；
当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。
上述的方法，优选的，所述依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度，包括：
确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；
经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；
确定所述制动性能的形式；
当所述制动性能为参数形式时，按预设的一阶惯性环节处理方法，实时计算所述被测车辆的第一刹车加速度；
当所述制动性能为曲线形式时，按曲线内时间和加速度的坐标关系，实时计算所述被测车辆的第二刹车加速度。
上述的方法，优选的，还包括：
当所述测试结束时，依据所述场景数据，以及测试结束时所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数，生成结果数据，以用于计算对应所述场景数据的测试评分。
一种自动刹车测试装置，所述装置应用于仿真环境下的自动刹车测试系统，所述装置包括：
第一获取单元，用于对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；
第一计算单元，用于依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；
第二计算单元，用于依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；
触发单元，用于依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；
第三计算单元，用于当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；
第四计算单元，用于依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；
判断单元，用于当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。
上述的装置，优选的，所述第二计算单元包括：
第一获取子单元，用于实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；
第一计算子单元，用于依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；
第二计算子单元，用于依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。
上述的装置，优选的，所述触发单元包括：
第二获取子单元，用于实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；
第一确定子单元，用于在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；
触发子单元，用于当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。
上述的装置，优选的，所述第三计算单元包括：
第二确定子单元，用于确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；
第三获取子单元，用于经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；
第三确定子单元，用于确定所述制动性能的形式；
第三计算子单元，用于当所述制动性能为参数形式时，按预设的一阶惯性环节处理方法，实时计算所述被测车辆的第一刹车加速度；
第四计算子单元，用于当所述制动性能为曲线形式时，按曲线内时间和加速度的坐标关系，实时计算所述被测车辆的第二刹车加速度。
一种自动刹车测试系统，应用于仿真环境，所述自动刹车测试系统包括人机界面模块、数据模块、处理模块、报告生成模块和前述的自动刹车测试装置。
与现有技术相比，本发明包括以下优点：
本发明提供了一种自动刹车测试方法、装置及系统，对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。本发明提供的自动刹车测试方法，通过模拟实车测试过程中前车运动状态，以及模拟后车自动刹车功能和后车在自动刹车功能触发前后的运动状态，无需实车测试繁琐的前期准备工作和后期处理工作，从而简化了操作过程，提高了测试效率。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种自动刹车测试方法的流程图；
图2为本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图；
图3为本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图；
图4为本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图；
图5为本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图；
图6为本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图；
图7为本发明提供的一种自动刹车测试装置的结构示意图；
图8为本发明提供的一种自动刹车测试装置的又一结构示意图；
图9为本发明提供的一种自动刹车测试装置的又一结构示意图；
图10为本发明提供的一种自动刹车测试装置的又一结构示意图；
图11为本发明提供的一种自动刹车测试装置的又一结构示意图；
图12为本发明提供的一种自动刹车测试装置的又一结构示意图；
图13为本发明提供的一种自动刹车测试系统的结构示意图；
图14为本发明提供的一种人机界面的示意图；
图15为本发明提供的一种数据模块的存储结构的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明所提供的自动刹车测试方法、装置及系统，应用于仿真环境下，可基于MATLAB平台来实现，其中，数据模块即为.mat数据文件，自动刹车测试装置则通过Simulink仿真模型实现。同时，本发明可用于众多通用或专用的计算装置环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机等。
本发明提供的一种自动刹车测试方法的流程图如图1所示，包括：
步骤S11：对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；
本发明实施例中，被测车辆的性能参数包括AEB性能参数和FCW性能参数，策略参数包括AEB策略参数和FCW策略参数。当获取到任意一组场景数据时，根据场景数据内包含的AEB标识或FCW标识，在被测车辆的性能参数和策略参数中，确定了与该场景数据相对应的性能参数和策略参数。
步骤S12：依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；
本发明实施例中，在任意一组运动状态参数中，都包括速度、位移和加速度这三个元素。由初始运动状态参数实时计算运动状态参数方法为：依据加速度a根据公式实时计算速度，利用获得的Vt根据公式实时计算位移，加速度a、速度Vt和位移St即为实时计算的一组运动状态参数。需要说明的是，对于第一运动状态参数和第二运动状态参数，两者中的位移为在同一坐标轴上具有相同零点的位移。
步骤S13：依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；
本发明实施例中，依据第一运动状态参数和第二运动状态参数两者中的位移、速度来实时计算碰撞剩余时间。在后面实施例详细介绍。
步骤S14：依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；
本发明实施例中，存在一个预设的触发规则，当碰撞剩余时间和策略参数两者符合该预设的触发规则时，触发被测车辆的自动刹车功能。
步骤S15：当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；
本发明实施例中，被测车辆的自动刹车功能触发后，开始按照预设的计算方法，实时计算刹车加速度。
步骤S16：依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；
本发明实施例中，将被测车辆当前的实时速度和实时位移作为速度初始值和位移初始值，依据实时计算的被测车辆的刹车加速度，按步骤S12中所述的实时计算速度和实时计算位移的方法，实时计算被测车辆的第三运动状态参数。
步骤S17：当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。
本发明实施例中，预设条件可参照Euro-NCAP的规定设置，结合本实施例为：①第三运动状态参数中的速度为0，②第三运动状态参数中的速度小于第一运动状态参数中的速度，③第三运动状态参数中的位移等于第一实时运动状态参数中的位移，即实车测试中的两车相撞。当满足上述三个条件中的任意一个时，结束自动刹车测试。
本发明实施例提供的方法，对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。通过模拟实车测试过程中前车运动状态，以及模拟后车自动刹车功能和后车在自动刹车功能触发前后的运动状态，无需实车测试繁琐的前期准备工作和后期处理工作，从而简化了操作过程，提高了测试效率。
在图1的基础上，本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图如图2所示，示出了依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间的具体过程，包括：
步骤S21：实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；
步骤S22：依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；
步骤S23：依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。
本发明实施例中，用第一相对位移差除以第一速度差，即可得到目标车辆和被测车辆的碰撞剩余时间。
本发明实施例提供的方法，提供了实时计算目标车辆与被测车辆的碰撞剩余时间具体方法。
在图1的基础上，本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图如图3所示，示出了依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能的具体过程，包括：
步骤S31：实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；
步骤S32：在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；
本发明实施例中，策略参数为AEB策略参数或FCW策略参数。在被测车辆实际行驶情况中，FCW功能仅发出报警，一般用于预发性判断，触发时机必须考虑到驾驶员在听到报警后能有足够时间采取制动措施；而AEB功能则会自动立即采取制动，不经驾驶员决策，直接影响车辆行驶状态。为防止AEB功能过多触发对驾驶造成干扰，AEB功能一般选择在情况十分危急时才会被触发。因此，被测车辆速度相同时，若策略参数不同，则目标时间阈值也不相同。
在AEB策略参数或FCW策略参数中，时间阈值以集合形式存在，每一个车速对应一个时间阈值，或者车速与时间阈值为曲线对应关系，这使得，当速度为任意一个值时，均可以在时间阈值集合中找到与该速度对应的时间阈值。依据实时获得的第二速度，在时间阈值集合中确定对应的时间阈值为目标时间阈值。
步骤S33：当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。
本发明实施例提供的方法，目标时间阈值可随车速的变化而变化，使得本方法能模拟出更为复杂的自动刹车功能。
在图1的基础上，本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图如图4所示，示出了依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度的具体过程，包括：
步骤S41：确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；
本发明实施例中，被测车辆的性能参数为AEB性能参数或FCW性能参数。如果是AEB性能参数，则对应的预设延时时间为0秒或者极小的接近0秒的一个值；如果是FCW性能参数，则模拟驾驶员听到报警到踩制动踏板的延时，参照Euro-NCAP法规的规定，对应的预设延时时间为1.2s。
步骤S42：经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；
步骤S43：确定所述制动性能的形式；
步骤S44：当所述制动性能为参数形式时，按预设的一阶惯性环节处理方法，实时计算所述被测车辆的第一刹车加速度；
步骤S45：当所述制动性能为曲线形式时，按曲线内时间和加速度的坐标关系，实时计算所述被测车辆的第二刹车加速度。
本发明实施例中，根据被测车辆的性能参数的不同，获取到的制动性能可以是AEB制动性能或FCW制动性能。对于任意一种制动性能，均可以是参数的形式，也可以是实际刹车曲线的形式。当为参数形式时，实时计算刹车加速度的过程，按照一阶惯性环节的处理方法来处理；当为曲线形式时，则可以直接按照曲线内时间和加速度的坐标关系来实时计算刹车加速度。
当获取到AEB制动性能时，刹车加速度初始为0，一般最终可达-0.9g(g表示重力加速度)；当获取到FCW制动性能时，刹车加速度初始为0，一般最终可达-0.25m/s2～-4m/s2。
本发明实施例提供的方法，给出了在实时计算刹车加速度时，制动性能的不同形式对应的不同计算方法。
本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图如图5所示，包括：
步骤S51：对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；
步骤S52：依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；
步骤S53：依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；
步骤S54：依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；
步骤S55：当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；
步骤S56：依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；
步骤S57：当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试；
步骤S58：当所述测试结束时，依据所述场景数据，以及测试结束时所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数，生成结果数据，以用于计算对应所述场景数据的测试评分。
本发明实施例提供的方法，在对任意一组场景数据的测试完成时，依据场景数据，以及测试结束时刻目标车辆的运动状态参数和被测车辆的运动状态参数生成结果数据，为后续计算对应场景数据的测试评分做了准备工作。
本发明提供的一种自动刹车测试方法的又一流程图如图6所示，包括：
步骤S61：当接收到启动指令时，读取数据模块中的测试模式；
本发明实施例中，存在数据模块，在数据模块中存储有预先选择并确定的测试模式。
步骤S62：在所述数据模块中确定与所述测试模式对应的多组场景数据；
本发明实施例中，在数据模块中还按组存储有预置的场景数据。场景数据可以按照测试模式分为两大类，每一大类又包括CCRs(Car-to-Car Rear Stationary，前车静止)、CCRm(Car-to-Car Rear Moving，前车匀速)和CCRb(Car-to-Car Rear Braking，前车制动)三小类，依据测试模式的标识信息直接确定其中一个大类，也就是确定了对应的多组场景数据。场景数据也可以直接分为CCRs、CCRm和CCRb三类，但是在每一组场景数据内还包含一个测试模式标识，同样的，依据确定的测试模式的标识，在场景数据中确定包含相同标识的多组场景数据。还需要说明的是，在每一组场景数据内，包括用于标记CCRs、CCRm和CCRb三类的类别标识。
步骤S63：逐一获取所述多组场景数据中的每一组场景数据；
步骤S64：对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；
本发明实施例中，被测车辆的性能参数和策略参数是预先设置的，可以存储在数据模块中，也可以存储于其他的一些存储装置内。
步骤S65：依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；
步骤S66：依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；
步骤S67：依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；
步骤S68：当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；
步骤S69：依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；
步骤S610：当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试；
步骤S611：当所述测试结束时，依据所述场景数据，以及测试结束时所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数，生成结果数据，以用于计算对应所述场景数据的测试评分。
本发明实施例提供的方法，在需要进行多种场景下的测试时，逐一获取多组场景数据，并自动完成多组场景数据各自对应的测试，提高了测试效率。
与图1所示的自动刹车测试方法相对应，本发明提供了一种自动刹车测试装置的结构示意图，如图7所示，包括：
第一获取单元701，用于对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；
第一计算单元702，用于依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；
第二计算单元703，用于依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；
触发单元704，用于依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；
第三计算单元705，用于当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；
第四计算单元706，用于依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；
判断单元707，用于当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。
本发明实施例提供的装置，对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。通过模拟实车测试过程中前车运动状态，以及模拟后车自动刹车功能和后车在自动刹车功能触发前后的运动状态，无需实车测试繁琐的前期准备工作和后期处理工作，从而简化了操作过程，提高了测试效率。
在图7的基础上，本发明提供了一种自动刹车测试装置的又一结构示意图，如图8所示，所述第二计算单元703包括：
第一获取子单元7031，用于实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；
第一计算子单元7032，用于依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；
第二计算子单元7033，用于依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。
在图7的基础上，本发明提供了一种自动刹车测试装置的又一结构示意图，如图9所示，所述触发单元704包括：
第二获取子单元7041，用于实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；
第一确定子单元7042，用于在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；
触发子单元7043，用于当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。
在图7的基础上，本发明提供了一种自动刹车测试装置的又一结构示意图，如图10所示，所述第三计算单元705包括：
第二确定子单元7051，用于确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；
第三获取子单元7052，用于经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；
第三确定子单元7053，用于确定所述制动性能的形式；
第三计算子单元7054，用于当所述制动性能为参数形式时，按预设的一阶惯性环节处理方法，实时计算所述被测车辆的第一刹车加速度；
第四计算子单元7055，用于当所述制动性能为曲线形式时，按曲线内时间和加速度的坐标关系，实时计算所述被测车辆的第二刹车加速度。
在图7的基础上，本发明提供了一种自动刹车测试装置的又一结构示意图，如图11所示，还包括：
生成单元708，用于当所述测试结束时，依据所述场景数据，以及测试结束时所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数，生成结果数据，以用于计算对应所述场景数据的测试评分。
在图11的基础上，本发明提供了一种自动刹车测试装置的又一结构示意图，如图12所示，还包括：
读取单元709，用于当接收到启动指令时，读取数据模块中的测试模式；
确定单元710，用于在所述数据模块中确定与所述测试模式对应的多组场景数据；
第二获取单元711，用于逐一获取所述多组场景数据中的每一组场景数据。
本发明提供了一种自动刹车测试系统的结构示意图，如图13所示，包括：人机界面模块81、数据模块82、处理模块83、报告生成模块84和如图7至12任一项所示的自动刹车测试装置85，其中：
所述人机界面模块81用于，接收用户设置的测试参数，将所述测试参数保存到所述数据模块82中；其中，所述测试参数包括：测试模式，以及被测车辆的性能参数和策略参数；当检测到用户触发的启动指令时，向所述自动刹车测试装置85发送所述启动指令；
本发明实施例中，用户启动自动刹车测试系统后，人机界面模块81向用户提供一个友好的交互界面。用户可通过交互界面进行一系列设置和控制。
用户通过交互界面设置测试参数，包括测试模式，以及被测车辆的性能参数和策略参数。测试模式可以选择AEB City(AEB城市)或AEB Inter-Urban(AEB城际)。被测车辆的性能参数包括AEB性能参数和FCW性能参数，其中，AEB性能参数内包含AEB制动性能，FCW性能参数内包含FCW制动性能。在两个性能参数中，均还可以包括传感器延时、控制器延时、人机接口延时等公共参数，以使模拟测试更接近于实车测试。当然，也可以不包括上述公共参数。其中，制动性能可以采用设置参数的方式进行设置，也可以采用通过特定接口载入实际刹车曲线的方式进行设置。策略参数包括AEB策略参数和FCW策略参数。
用户在设置好测试参数后，通过交互界面启动自动刹车测试装置85，由人机界面模块81向其发送启动指令。
所述自动刹车测试装置85用于，当接收到启动指令时，读取所述数据模块82中的所述测试模式；依据所述测试模式，在所述数据模块82中确定与所述测试模式对应的多组场景数据；逐一获取所述多组场景数据中的每一组场景数据；对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试；当所述测试结束时，依据所述场景数据，以及测试结束时所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数，生成结果数据，以用于计算对应所述场景数据的测试评分；将所述结果数据保存至所述数据模块82；
本发明实施例中，在数据模块82内保存结果数据时，将结果数据按照该组场景数据对应的CCRs、CCRm或CCRb标识分类，保存在其类别对应的位置内。
所述处理模块83用于，当对应所述每一组场景数据的测试全部完成时，依据所述数据模块82中分类存储的所述对应所述每一组场景数据的测试的结果数据，计算所述对应所述每一组场景数据的评分数据，并将所述对应所述每一组场景数据的评分数据分类存储到所述数据模块82中；依据所述分类存储的所述对应所述每一组场景数据的评分数据，计算各评分数据类别下的测试总分数据，并将所述各评分数据类别下的测试总分数据存储到所述数据模块82中；当所述各评分数据类别下的测试总分数据计算并存储完毕时，向所述人机界面模块81发送测试结束提示信息；
本发明实施例中，依据分类存储的对应每一组场景数据的测试的结果数据，按Euro-NCAP规定的计算方法计算每一次测试的评分数据并存储全部评分数据。在存储评分数据时，同样的分为CCRs、CCRm和CCRb三类进行保存，然后分别计算三个评分数据类型下各自的测试总分并进行存储。
所述人机界面模块81还用于，当接收到所述处理模块83发送的所述测试结束提示信息时，在用户界面上显示测试结束的信息；当检测到用户触发的报告生成指令时，向所述报告生成模块84发送所述报告生成指令；
本发明实施例中，用户在收到测试结束的信息时，还可在交互界面上操作查看CCRs、CCRm或CCRb类型对应的测试总分。
所述报告生成模块84用于，当接收到所述人机界面模块81发送的所述报告生成指令时，依据所述数据模块82中存储的所述对应所述每一组场景数据的评分数据和所述各评分数据类别下的测试总分数据，生成图文评价报告；
本发明实施例中，报告生成模块84当接收到用户在交互界面上触发的报告生成指令时，依据数据模块82中存储的对应每一组场景数据的评分数据和各评分数据类别下的测试总分数据，绘制曲线图、制作表格，生成一份html形式的图文评价报告。
所述数据模块82，用于存储所述测试参数、所述对应所述每一组场景数据的测试的结果数据、所述对应所述每一组场景数据的评分数据和所述各评分数据类别下的测试总分数据，以及，按组存储有场景数据。
本发明实施例提供的系统，提供了一套完整的仿真系统，在模拟实车测试的基础上，计算了测试的评分，并可以生成html形式的图文评价报告。使用户可以直接得到测试评分并依据图文评价报告进行数据分析，节约了用户的时间，提高了效率。
本发明提供了一种人机界面的示意图，如图14所示，其中：
“模式设定”91：用于选择测试模式，可选择AEB City(AEB城市)或AEB Inter-Urban(AEB城际)；
“车辆性能参数设定”92：用于设定被测车辆的性能参数；
“AEB FCW策略设定”93：用于设定AEB策略参数和FCW策略参数；
“CCRs”94：用于查看CCRs类型测试场景的总分；
“CCRm”95：用于查看CCRm类型测试场景的总分；
“CCRb”96：用于查看CCRb类型测试场景的总分；
“报告生成”97：用于使报告生成模块生成图文评价报告；
“Load”98：用于启动自动刹车测试装置；
“Save”99：用于将生成的图文评价报告另存到存储介质内。
本发明提供了一种数据模块的存储结构的示意图，如图15所示。
本发明实施例中，对数据模块中的数据进行分区域存储。将公共数据存储在一个区域，结果数据存储在另外一个区域。其中，在公共数据中，“TestVUT”用于存储被测车辆的性能参数和策略参数；“Scenario”内按组存储有场景数据；“Procredure”内存储有测试模式，根据用户在交互界面的选择在其中确定测试所采用的测试模式；“Score”用于存储对应每一组场景数据的评分数据和各评分数据类别(即CCRs、CCRm和CCRb)下的测试总分数据。在结果数据中，结果数据分为“CCRs”、“CCRm”和“CCRb”三类进行存储。
这样层次分明的数据结构，使得各层次数据互不干扰，也使得大量的数据易于追溯，方便数据后处理。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本发明时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
以上对本发明所提供的一种自动刹车测试方法、装置及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种自动刹车测试方法，其特征在于，所述方法应用于仿真环境下的自动刹车测试系统，所述方法包括：
对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；
依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；
依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；
依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；
当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；
依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；
当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间，包括：
实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；
依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；
依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能，包括：
实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；
在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；
当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度，包括：
确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；
经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；
确定所述制动性能的形式；
当所述制动性能为参数形式时，按预设的一阶惯性环节处理方法，实时计算所述被测车辆的第一刹车加速度；
当所述制动性能为曲线形式时，按曲线内时间和加速度的坐标关系，实时计算所述被测车辆的第二刹车加速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当所述测试结束时，依据所述场景数据，以及测试结束时所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数，生成结果数据，以用于计算对应所述场景数据的测试评分。
6.一种自动刹车测试装置，其特征在于，所述装置应用于仿真环境下的自动刹车测试系统，所述装置包括：
第一获取单元，用于对于获取的每一组场景数据，获取与所述场景数据相对应的被测车辆的性能参数和策略参数；
第一计算单元，用于依据所述场景数据中目标车辆的初始运动状态参数实时计算所述目标车辆的第一运动状态参数，并依据所述场景数据中所述被测车辆的初始运动状态参数实时计算所述被测车辆的第二运动状态参数；
第二计算单元，用于依据所述第一运动状态参数和所述第二运动状态参数，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间；
触发单元，用于依据所述碰撞剩余时间和所述策略参数，按预设的触发规则，触发所述被测车辆的自动刹车功能；
第三计算单元，用于当所述被测车辆的自动刹车功能触发时，依据所述性能参数，按预设的计算方法，实时计算所述被测车辆的刹车加速度；
第四计算单元，用于依据所述被测车辆的刹车加速度，结合所述被测车辆当前的实时速度和实时位移，实时计算所述被测车辆的第三运动状态参数；
判断单元，用于当所述被测车辆的第三运动状态参数和所述目标车辆的第一运动状态参数满足预设条件时，结束测试。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二计算单元包括：
第一获取子单元，用于实时获取所述第一运动状态参数中所述目标车辆的第一速度和第一位移，并实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度和第二位移；
第一计算子单元，用于依据所述第一位移和所述第二位移实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一位移差，并依据所述第一速度和所述第二速度实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的第一速度差；
第二计算子单元，用于依据所述第一位移差和所述第一速度差，实时计算所述目标车辆与所述被测车辆的碰撞剩余时间。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述触发单元包括：
第二获取子单元，用于实时获取所述第二运动状态参数中所述被测车辆的第二速度；
第一确定子单元，用于在所述策略参数中的时间阈值集合中实时确定与所述被测车辆的第二速度对应的目标时间阈值；其中，所述时间阈值集合中包括与不同车速一一对应的多个时间阈值；
触发子单元，用于当所述碰撞剩余时间小于所述目标时间阈值时，触发所述被测车辆的自动刹车功能。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第三计算单元包括：
第二确定子单元，用于确定与所述性能参数相对应的预设延时时间；
第三获取子单元，用于经所述预设延时时间后，获取所述性能参数中所述被测车辆的制动性能；
第三确定子单元，用于确定所述制动性能的形式；
第三计算子单元，用于当所述制动性能为参数形式时，按预设的一阶惯性环节处理方法，实时计算所述被测车辆的第一刹车加速度；
第四计算子单元，用于当所述制动性能为曲线形式时，按曲线内时间和加速度的坐标关系，实时计算所述被测车辆的第二刹车加速度。
10.一种自动刹车测试系统，其特征在于，应用于仿真环境，所述自动刹车测试系统包括人机界面模块、数据模块、处理模块、报告生成模块和如权利要求6至9任一项所述的自动刹车测试装置。
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