CN112539943A - 超车能力的测试方法和系统、测试管理中心及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开涉及一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法与测试系统、测试管理中心以及非临时性计算机存储介质。包括获取测试场景的激光点云数据和各个车辆的定位数据，以生成测试场景的实时定位地图；发送测试开始指令后，获取待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态数据；根据实时定位地图、待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据对待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段进行打分；根据待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的打分生成待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果。本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法与测试系统，贴近于真实路况，能精确判断待测车辆的实时测试过程并进行评价。

Description

超车能力的测试方法和系统、测试管理中心及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，以及自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统、测试管理中心以及非临时性计算机存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆，在正常道路行驶时经常会遇到各种各样的路况，L4级别的自动驾驶要求自动驾驶车辆在真实路面上能够正确应对各种突发状况，并控制车辆进行正确的行驶，对车辆自主换道超车能力有较高的要求，现有对于使自动驾驶车辆换道的理论研究已经比较深入，但是实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。在真实路面上，经常会遇到前车行驶缓慢需要超车，而左侧又有车的情况，而目前国内缺乏标准的，贴近于真实路况的测试方法及测试场。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，该方法能精确判断待测车辆的实时测试过程并进行评价，既能直观感受待测车辆的行驶过程又精确计算待测车辆各个测试指标，实现对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试。

本发明第二个目的在于提出一种测试管理中心。

本发明第二个目的在于提出一种非临时性计算机存储介质。

本发明第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，用于测试管理中心，包括：获取测试场景的激光点云数据和各个车辆的定位数据，以生成测试场景的实时定位地图；发送测试开始指令后，获取待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态数据；根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据对所述待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段进行打分；根据所述待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的打分生成所述待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，基于测试场地的实时定位地图，可以直观感受待测车辆的行驶过程，在待测自动驾驶车辆左侧有车进行模拟超车时，根据待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据来对待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的测试指标进行监测并进行打分评价，既能精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，又能精确计算待测车辆超车时的各个测试指标，进而可以根据打分获得该待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果，实现对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试。

在本发明的一些实施例中，根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器状态数据对所述待测自动驾驶车辆在超车各个阶段进行打分，包括：在初始直行加减速阶段，所述待测自动驾驶车辆满足以下任意一项则累积相应的打分分数：根据所述定位数据和所述时间戳数据确定所述待测自动驾驶车辆的加速度，且正向加速度或负向加速度保持在人体舒适性加速度阈值范围；获得待测自动驾驶车辆的横向偏移量，所述横向偏移量在预设偏移量范围内；根据所述定位数据和车速正确检测到所述待测自动驾驶车辆的前车距离信息并在安全距离范围内开始减速；减速前接收到所述待测自动驾驶车辆的转向灯切换信号；接收到所述待测自动驾驶车辆的转向灯数据；每隔第一预设时间接收到所述待测自动驾驶车辆的定位数据；在发送所述测试开始指令后，在第二预设时长内接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的起步信号。

在本发明的一些实施例中，根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器状态数据对所述待测自动驾驶车辆在超车各个阶段进行打分，包括：在向左变道及加速阶段，所述待测自动驾驶车辆满足以下任意一项则累积相应的打分分数：接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的提醒向左变道的转向灯信号；根据定位数据和车速计算所述待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离，根据所述相对距离确定整个变道过程中所述待测自动驾驶车辆未与参考车辆发生碰撞；根据所述定位数据和所述实时定位地图，确定在变道过程中所述待测自动驾驶车辆在可行使车道范围内；所述待测自动驾驶车辆在整个变道过程的总时间在预设变道时间范围内；检测到在变道成功后所述自动驾驶车辆关闭转向灯；检测到所述待测自动驾驶车辆在整个变道过程中没有二次变道过程；检测到所述待测自动驾驶车辆变道成功后保持直行，直行时横向偏移在预设偏移量范围内；变道后直行加速过程，根据所述待测自动驾驶车辆的定位数据和时间戳数据确定所述待测自动驾驶车辆的加速度在预设加速度范围内。

在本发明的一些实施例中，根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器状态数据对所述待测自动驾驶车辆在超车各个阶段进行打分，包括：在向右变道阶段，所述待测自动驾驶车辆满足以下任意一项则累积相应的打分分数：接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的向右变道的转向灯信号；根据定位数据和车速计算所述待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离，根据所述相对距离确定所述待测自动驾驶车辆在整个向右变道过程未与参考车辆发生碰撞；根据所述定位数据和所述定位地图，确定所述待测自动驾驶车辆在整个向右变道过程中处于可行使车道范围内；确定所述待测自动驾驶车辆在整个向右变道的总时间在预设时间范围内；接收到所述待测自动驾驶车辆关闭右转转向灯信号；确定所述待测自动驾驶车辆在向右变道成功后保持直行，且直行时横向偏移量在预设偏移量范围内；测试过程结束，接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的测试结束指令。

在本发明的一些实施例中，所述待测自动驾驶车辆的加速度、横向偏移量、与前车的相对距离以及变道国过程的总时间处于不同数值范围时对应不同的得分。

在本发明的一些实施例中，根据所述定位数据和所述实时定位地图，确定在变道过程中所述待测自动驾驶车辆在可行使车道范围内，包括：根据所述实时定位地图获得所述测试场景中可行使车道范围的多边形区域；根据所述定位数据确定所述待测自动驾驶车辆在所述实时定位地图中的位置，并获得所述测试场景中从所述待测自动驾驶车辆的四个车角引出的射线，获得所述射线与所述可行驶车道范围的多边形区域的交点数目；所述交点数目为奇数，确定所述待测自动驾驶车辆位于所述可行驶车道范围内；所述交点数目为偶数，确定所述待测自动驾驶车辆位于所述可行使车道范围外。

在本发明的一些实施例中，根据定位数据和车速计算所述待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离，包括：根据各个车辆的定位数据，计算参考车辆到所述待测自动驾驶车辆的四个车角位置的距离，并获得所述待测自动驾驶车辆的离所述参考车辆最近的两个车角位置；将所述离所述参考车辆最近的两个车角位置和所述参考车辆连接成三角形，其中，所述三角形以所述参考车辆为顶点，以所述离所述参考车辆最近的两个车角位置连线为底边，顶点与底边的两个角为底角；确定两个底角中有一个钝角，则所述钝角的点与所述参考车辆的距离为所述待测自动驾驶车辆与所述参考车辆的相对距离；或者，确定两个底角均为锐角，则所述三角形顶点到底边的高为所述待测自动驾驶车辆与所述参考车辆的相对距离。

在本发明的一些实施例中，根据所述待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的打分生成所述待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果，包括：计算所述待测自动驾驶车辆在所述初始直行加减速阶段、所述向左变道及加速阶段和所述向右变道阶段的总分数；所述总分数超过测试合格分数，确定所述待测自动驾驶车辆的超车能力合格；所述总分数低于所述测试合格分数，确定所述待测自动驾驶车辆的超车能力不合格。

在本发明的一些实施例中，检测到所述待测自动驾驶车辆在整个超车测试阶段发生以下任意一种情况，则确定所述待测自动驾驶车辆超车测试不合格：发送测试开始指令后，超过第三预设时间未接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的响应信息；在超车测试过程中，超过第四预设时间未接收到所述待测自动驾驶车辆的反馈数据；在测试结束后，未接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的测试结束信号；在测试过程中，检测到所述待测自动驾驶车辆驶出测试场景中的可行使车道范围；根据各个车辆的定位数据和车速确定所述待测自动驾驶车辆在测试过程中与参考车辆发生碰撞。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例的一种测试管理中心，用于自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试包括：处理器和显示器，所述显示器用于显示测试场地的实时定位地图；与所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一项所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法。

根据本发明实施例的测试管理中心，用于自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试，通过其处理器执行上面实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，既能精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，又能直观感受待测车辆的行驶过程并精确计算待测车辆超车时的各个测试指标，实现对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例的一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一项所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法。

根据本发明的一种非临时性计算机存储介质，其上存储的计算机程序运行，发送可被运行的指令给处理器，计算机程序被处理器执行时实现自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，实现对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试。

为实现上述目的，本发明第四方面实施例的一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统，测试场地包括第一车道和第二车道，所述测试系统包括:第一参考车辆，所述第一参考车辆适于在所述第一车道行驶，所述第一参考车辆包括第一定位装置、第一通信装置和第一雷达装置；第二参考车辆，所述第二参考车辆适于在所述第二车道行驶，所述第二参考车辆包括定位装置、第二通信装置和第二雷达装置；待测自动驾驶车辆，适于在所述第一车道行驶并位于所述第一参考车辆的后方，以及与所述第二参考车辆并排，在接收到测试开始指令后，所述待测自动驾驶车辆进行左侧超车，所述待测自动驾驶车辆包括第三定位装置、第三通信装置和第三雷达装置；所述测试管理中心与所述第一参考车辆、所述第二参考车辆和所述待测自动驾驶车辆进行数据交互，以生成测试场景的实时定位地图，并显示所述实时定位地图，以及根据接收到的交互数据对所述待测自动驾驶车辆进行超车测试。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统，基于第一车道和第二车道，通过第一参考车辆、第二参考车辆和待测自动驾驶车辆来模拟实际情况下的左侧有车超车的情景，并通过测试管理中心根据各个车辆的定位信息来获得实时定位地图，可以直观感受待测车辆的行驶过程并精确计算待测车辆超车时的各个测试指标，实现对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法的流程图；

图2是本发明一个实施例的场景地图建立的流程图；

图3是本发明另一个实施例的车辆坐标示意图；

图4是本发明一个实施例的坐标点与可行驶区域的示意图；

图5是本发明一个实施例的待测车辆与参考车辆的位置的示意图；

图6是本发明一个实施例的另一种待测车辆与参考车辆的位置的示意图；

图7是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的流程图；

图8是本发明一个实施例的测试管理中心的框图；

图9是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的初始场景布置的示意图；

图10是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的初始行驶场景的示意图；

图11是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的等待变道场景的示意图；

图12是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的向左换道场景的示意图；

图13是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的向右换道场景的示意图。

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

附图标记：

第一车道10、第二车道20、待测车辆1、第一参考车辆2、第二参考车辆3、测试管理中心4。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示处，其中自始至终相同或类似的元件标号表示相同或类似的元件具有相同或类似的功能的元件，参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，下面详细描述本发明的实施例。

下面结合附图描述本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法与测试系统和测试管理中心以及非临时性计算机存储介质。

图1是本发明一个实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法的流程图.

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，用于测试管理中心，如图1所示，本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法至少包括步骤S11-S14，每个步骤具体如下。

S11，获取测试场景的激光点云数据和各个车辆的定位数据，以生成测试场景的实时定位地图。

在一些实施例中，可以采取激光雷达和定位装置例如GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)或北斗定位建图方式获取整个测试场景的地图，并实时获取车辆的定位坐标并进行显示，定位精度能够达到厘米级，能直观感受待测自动驾驶车辆的行驶过程，用于精确计算待测自动驾驶车辆的各个测试指标，有利于反映出自动驾驶车辆的在复杂路况下的自主行驶能力。获取测试场景的道路和车辆等的各种数据，基于此类数据建立测试场景以及生成测试场景的实时定位地图的具体过程可以参照图2和图3的描述，具体在下文中有详细的阐述。

S12，发送测试开始指令后，获取待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态数据。

在实施例中，测试管理中心发送测试开始指令后，所有车辆都会实时发送自身的定位数据、时间戳数据和状态数据给测试管理中心，测试管理中心有位置计算和速度计算的功能，由测试管理中心通过对获取的数据进行实时计算，可以得到车辆位置与其他车辆和道路信息的相关信息，有效地提高了测评结果的准确性和可靠性。

S13，根据实时定位地图、待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据对待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段进行打分。

在实施例中，根据实时定位地图、待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据，并对这些数据进行计算得出综合得分，例如，可以将待测自动驾驶车辆在超车测试过程分为三个阶段，可以对待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段进行打分，每个阶段可以从多个角度对车辆状态的打分标准进行比较细致的区分，从而精确计算待测车辆各个测试指标。

S14，根据待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的打分生成所述待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果。

在实施例中，还可以根据待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的打分生成待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果，例如，可以提供一种基于自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试的标准，具有标准化的参考，由待测车辆评分阈值得出最终的评价结果，该结果可以针对自动驾驶车辆左侧有车超车场景的测试，但不局限于某一种自动驾驶车辆。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，可以实时计算车辆位置与其他车辆和道路信息的相关信息，精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，既能直观感受待测自动驾驶车辆的行驶过程又精确计算待测自动驾驶车辆的各个测试指标，本发明能够从多角度综合考虑自动驾驶车辆的行为安全性,有效地提高了测评结果的准确性和可靠性。

图2是本发明一个实施例的测试场景建立的流程图。

如图2所示，本发明实施例的测试场景建立的流程至少包括步骤S101-S107，其中，定位装置以GPS为例。

S201:获取测试场景的激光点云数据，通过激光对周围环境进行扫描，得到点云数据，通过三维激光扫描得到的点数量比较大而且比较密集，点云数据包含了丰富的信息，例如，可以包括三维坐标、颜色以及强度值等。

S202:构建点云地图，将点云数据经过SLAM(simultaneous localization andmapping，即时定位与地图构建)算法处理，构建整个测试场景的点云地图。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法将点云数据SLAM通过算法进行处理，为车辆赋予了复杂环境感知力和动态场景适应力。

S203:获得GPS数据，通过激光扫描也可以获取周围环境的GPS数据，例如静态障碍物的GPS数据、可行驶的道路区域GPS数据和非可行驶区域GPS数据等，车辆以及周围环境都能够实时将GPS数据上传至测试管理中心。

S204:获得带GPS信息的点云地图，测试管理中心将采集到的各种GPS数据与构建的点云地图结合，形成带GPS信息的点云地图。

S205:GPS安装位置，GPS实时定位装置可以安装到待测车辆和参考车辆中，也可以安装到周围环境中，用于实时采集GPS信息并上传到测试管理中心。

S206:进行坐标转换，通过结合激光雷达和GPS的安装位置可以把激光检测的点云坐标通过坐标转换到车身坐标系，再结合GPS定位信息可以确定地图中每个点的GPS坐标，定位精度能够达到厘米级。其中，待测车辆中安装GPS并获得车辆坐标的过程如图3所示，在下文有具体说明。

S207:显示地图，测试管理中心可以结合地图中每个点的GPS坐标，再把三维世界点云地图绘制成二维图像，由此建立整个测试场景的栅格地图，并可以在显示屏中显示出来，本地图具有各个点的坐标信息。显示屏中显示的地图可以包括车辆的行驶状态和行驶轨迹，还可以包括场景中的可行驶的道路区域，非可行驶区域，静态障碍物的GPS位置坐标，可行驶区域和非可行驶区域以及静态障碍物的GPS位置坐标可以在二维图像中由单通道灰度图表示，例如，灰度值0表示不可行驶区域和静态障碍物，灰度值255表示可行驶区域。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，采取激光雷达和定位装置例如GPS定位建图方式获取整个测试场景的地图，并实时获取车辆的GPS坐标并进行显示，当接收各个车辆的GPS位置信息时，再把车辆的位置信息以及车辆的形状大小信息结合地图进行显示，可以在地图上实时观察到车辆的位置。每辆车的GPS坐标代表的是该车GPS位置的坐标信息，GPS位置信息包括车身形状信息以及车辆边线的GPS信息。

图3是本发明另一个实施例的获得车辆坐标的示意图。

具体来说，可以根据车辆的GPS安装位置和车身形状计算出车辆边线的GPS信息。如图3所示，例如，可以记GPS安装位置的GPS坐标为a(x’，y’)，车身宽度和车身长度可以通过激光测距仪卷尺测出来，可以将车身宽度和车身长度分别记为h与l，车辆内部的GPS装置到车头车尾左车边线右车边线的距离也可以通过测距仪测出来，可以分别记为front，rear，left，right。heading角表示车辆在世界地理东北天坐标系中的车辆偏转角θ，根据三角函数公式可得车头边线与GPS装置所在点的垂直点的坐标为(x1，y1)，其中x1＝front×sinθ–x’，y1＝front×conθ-y’。车头线与x正方向的夹角可记为Pi–θ。由此可得车头直线的斜率k：k＝tan(Pi–θ)，最后，根据点斜式直线方程可得车头的直线方程为：y1＝tan(Pi-θ)*x1-front*sinθ*tan(Pi-θ)+x’*tan(Pi-θ)+front*cosθ–y’。同理，由上述方法计算也可得车尾直线方程，车左边线直线方程和车右边线直线方程，四条直线方程包含区域即可表示图像上的一个车辆的GPS方框图，由此也可以得到车辆中各个点的坐标，包括车身及车辆的四个角坐标。通过地图能实时显示车辆位置与其他车辆和道路信息的相关信息，通过精确定位和精确计算更能保证待测自动驾驶车辆的安全性，也能精确计算待测车辆各个测试指标。可以很直观地看到地图场景信息也能能直观感受待测车辆的行驶状态和行驶轨迹，有效地提高了测评结果的准确性和可靠性。

总的来说，本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，采取激光雷达和定位装置定位建图方式获取整个测试场景的地图，并实时获取车辆的定位坐标并进行显示，而且实时计算车辆位置与其他车辆和道路信息的相关信息，有利于反映出自动驾驶车辆的在复杂路况下的自主行驶能力。精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，既能直观感受待测自动驾驶车辆的行驶过程又精确计算待测车辆各个测试指标，能够从多角度综合考虑自动驾驶车辆的行为安全性,有效地提高了测评结果的准确性和可靠性。

在本发明的实施例中，根据实时定位地图、待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据，并对这些数据进行计算得出综合得分。例如，可以将待测自动驾驶车辆在超车测试过程分为三个阶段：初始直行加减速阶段、向左变道及加速阶段和向右变道阶段。

在初始直行加减速阶段，待测自动驾驶车辆应与测试管理中心保持良好的通信，同时保证可以正常接收到测试管理中心发出的开始命令，不得有通信问题。在初始直行加减速阶段，对于待测自动驾驶车辆应满足以下第一至第七任意一项则累积相应的打分分数。

第一，在初始直行加减速阶段，测试管理中心发送开始测试命令后，待测自动驾驶车辆会根据接收到的命令加速到初始预定速度，例如初始预定速度可以为20km/h或30km/h或400km/h等。由GPS位置信息可以得到每个时间戳的行驶距离s，对距离求导可以得到该时间戳的速度公式：v＝ds/dt；由速度公式可以得出每辆车的实时速度，v表示车辆的实时速度，ds/dt表示距离对时间求导。由加速度公式a＝dv/dt以得出车辆的实时加速度，a表示车辆的实时加速度，dv/dt表示速度对时间求导，根据定位数据和时间戳数据确定待测自动驾驶车辆的加速度，并根据待测自动驾驶车辆的加速度得出加速度得分。要求待测自动驾驶车辆的正向加速度和负向加速度都在一个合理的范围内。该合理范围是根据人体舒适性体验设置的加速度阈值范围，既要保证乘客的舒适性体验，又要体现出加减速的效率。

第二，在初始直行加减速阶段，测试管理中心获得待测自动驾驶车辆的横向偏移量，设置为每隔0.1秒检测一次待测自动驾驶车辆的横向偏移位置，综合所有次数可以计算横向偏移的总的平均值，再由方差公式计算待测自动驾驶车辆的直行横向偏移方差，横向偏移量要在预设偏移量范围内，测试管理中心可以综合所有横向偏移参数得出最终横向偏移得分。在测试过程中，考虑到待测自动驾驶车辆的行车安全性，要求待测自动驾驶车辆在直行道路必须保持直线行驶，并且能通过控制刹车和油门的系数来保证加速度在合理的阈值内并且保证稳定的横向位移，横向偏移越小越好，因而对待测自动驾驶车辆直行的横向偏移有较高的要求，避免与其他车道车辆发生碰撞刮擦的同时还要保证乘客的舒适性体验。

第三，在初始直行加减速阶段，待测自动驾驶车辆应自动规划好变道路线，并且可以根据定位数据和车速正确检测到待测自动驾驶车辆的前车距离信息并在安全距离范围内开始减速，待测自动驾驶车辆的前车距离信息可以为待测自动驾驶车辆的车头与前车车尾的距离且为安全距离，例如，安全距离可以为60m或80m或100m等，保持合理的安全距离，以防止意外发生。安全距离时间间隔根据待测自动驾驶车辆速度变化，最近安全距离时间间隔的计算公式：t＝S/V，V单位为m/s，例如，安全距离的时间间隔可以为保持3秒至4秒的时间间隔最佳，测试管理中心可以检测安全距离的时间间隔信息并进行打分。待测自动驾驶车辆需要正确检测到前车的距离信息并在合理的安全距离范围内开始减速，从而保证待测自动驾驶车辆的行车安全性。

第四，在初始直行加减速阶段，在变道过程中除了考虑变道安全距离之外，还应考虑变道的舒适性，待测自动驾驶车辆在减速前给测试管理中心发送转向灯切换信号，该转向灯切换信号为左转向灯打开信号，测试管理中心可以以此作为待测自动驾驶车辆在本次测试的打分标准，例如没有发送转向灯状态，将视为转向灯开启不合格。

第五，在初始直行加减速阶段，接收到待测自动驾驶车辆的转向灯数据，待测自动驾驶车辆在变道前自动打开左转向灯，以提醒车内乘客和车外其他车辆，变道前在合理的时间阈值内打开转向灯，并把转向灯数据发送给测试管理中心，合理的时间阈值可以为3秒，例如，可以设置转向灯开启在变道前3秒以上为合格，从而保证待测自动驾驶车辆的安全性和变道效率。

第六，在初始直行加减速阶段，每隔第一预设时间接收到待测自动驾驶车辆的定位数据，待测自动驾驶车辆在行驶过程中应该无障碍的发送数据给测试管理中心，测试管理中心也应该无障碍的接收到待测自动驾驶车辆发送的数据信息，中间没有数据丢失，可以设置第一预设时间为0.1秒，待测自动驾驶车辆每隔0.1秒发送自身的GPS数据给测试管理中心，时间间隔很短能够保证测试管理中心对待测自动驾驶车辆位置速度信息及道路信息的实时监测和定位，为并实时获取车辆的GPS坐标并进行显示，精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，既能直观感受待测自动驾驶车辆的行驶过程又精确计算待测自动驾驶车辆各个测试指标。

第七，在初始直行加减速阶段，在发送测试开始指令后，在第二预设时长内接收到待测自动驾驶车辆反馈的起步信号，第二预设时长可以为3秒，待测自动驾驶车辆必须在接收到起步命令后在3秒内起步，并且发送起步信号给测试管理中心。

在本发明的实施例中，测试管理中心通过对待测自动驾驶车辆的定位信息和时间戳信息的实时监测，从而构建出待测自动驾驶车辆在初始直行加减速阶段的运行状态和行驶轨迹，并对以上在初始直行加减速阶段的任意一项的打分点进行打分并累积相应的打分分数，最后计算得出初始直行加减速阶段的总分。

在本发明的实施例中，在向左变道及加速阶段，待测自动驾驶车辆应与测试管理中心保持良好的通信，同时保证可以正常接收到测试管理中心发出的开始命令，不得有通信问题。在向左变道及加速阶段，对于待测自动驾驶车辆应满足以下第一至第八任意一项则累积相应的打分分数。

第一，在向左变道及加速阶段，测试管理中心接收到待测自动驾驶车辆反馈的提醒向左变道的转向灯信号，确定待测自动驾驶车辆就即将进行向左变道的操作，待测自动驾驶车辆打开转向灯后在合理的时间阈值内进行向左变道操作，合理的时间阈值可以为3秒，例如，可以设置转向灯开启在变道前3秒以上为合格，从而保证待测自动驾驶车辆的安全性和变道效率。

第二，在向左变道及加速阶段，根据定位数据和车速计算待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离，相对距离可以为待测自动驾驶车辆与参考车辆的最短距离，相对距离应大于零，即表示待测自动驾驶车辆在整个向左变道过程未与参考车辆发生碰撞，且相对距离应为安全距离，并以此作为评价待测自动驾驶车辆在本次测试的评分，如果在测试过程中，最短距离为0，表示待测自动驾驶车辆与其他参考车辆发生刮擦，则判定本次测试不合格。

第三，在向左变道及加速阶段，待测自动驾驶车辆能实时向测试管理中心发送自身的定位信息和时间戳信息给测试管理中心，测试管理中心根据定位数据和实时定位地图，确定在变道过程中待测自动驾驶车辆在可行使车道范围内，待测自动驾驶车辆一般为矩形，可以通过判断待测自动驾驶车辆的四个角是否在行驶区域内，即可判断待测车辆是否在可行驶区域内，如果车辆驶出可行驶区域，即判断本次测试不合格。

第四，在向左变道及加速阶段，测试管理中心根据待测自动驾驶车辆的GPS位置信息，计算待测自动驾驶车辆的变道前的位置信息和变道后的位置信息，从而可以实时计算待测自动驾驶车辆在整个向左变道中总共的耗费时间，待测自动驾驶车辆在整个变道过程的总时间应在预设变道时间范围内，例如，预设变道时间范围可以设置为大于0秒，测试管理中心可以检测整个变道过程的总时间并进行打分，从而保证待测自动驾驶车辆的安全性和变道效率。

第五，在向左变道及加速阶段，待测自动驾驶车辆向左变道成功后可以自动关闭左转向灯，并把转向灯实时数据发送给测试管理中心，测试管理中心可以以此作为待测自动驾驶车辆在本次测试的打分标准，例如没有发送转向灯状态，将视为转向灯开启不合格。

第六，本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法主要对自动驾驶车辆的换道能力和综合性能的进行考察，要求待测自动驾驶车辆具有较高的感知能力，变道频率影响用户的乘车舒适性，所以给测试管理中心检测到待测自动驾驶车辆在整个变道过程中没有二次变道过程并且能够合理的规划路径且保证行驶的平滑性。

第七，在向左变道及加速阶段，测试管理中心检测到待测自动驾驶车辆变道成功后保持直行，并得待测自动驾驶车辆的横向偏移量，设置为每隔0.1秒检测一次待测自动驾驶车辆的横向偏移位置，横向偏移量要在预设偏移量范围内，测试管理中心可以综合所有横向偏移参数得出最终横向偏移得分，得分的计算方式为上述在初始直行加减速阶段中横向偏移得分的计算方式，同样考虑到待测自动驾驶车辆的行车安全性，要求待测自动驾驶车辆在直行道路必须保持直线行驶，并且能通过控制刹车和油门的系数来保证加速度在合理的阈值内并且保证稳定的横向位移，避免与其他车道车辆发生碰撞刮擦的同时还要保证乘客的舒适性体验。

第八，在向左变道及加速阶段，变道后待测自动驾驶车辆保持直行并加速，根据定位数据和时间戳数据确定待测自动驾驶车辆的加速度，对于加速度的计算方式为上述在初始直行加减速阶段中加速度的计算方式，并根据待测自动驾驶车辆的加速度得出加速度得分。要求待测自动驾驶车辆的加速度在一个合理的范围内，该合理范围是根据人体舒适性体验设置的加速度阈值范围，待测自动驾驶车辆会加速到初始预定速度，例如初始预定速度可以为20km/h或30km/h或40km/h等，既要保证乘客的舒适性体验，又要体现出加减速的效率。

在本发明的实施例中，测试管理中心通过对待测自动驾驶车辆的定位信息和时间戳信息的实时监测，从而构建出待测自动驾驶车辆在向左变道及加速阶段的运行状态和行驶轨迹，并对以上在向左变道及加速阶段的任意一项的打分点进行打分并累积相应的打分分数，最后计算得出向左变道及加速阶段的总分。

在本发明的实施例中，在向右变道阶段，待测自动驾驶车辆应与测试管理中心保持良好的通信，同时保证可以正常接收到测试管理中心发出的开始命令，不得有通信问题。在向右变道阶段，对于待测自动驾驶车辆应满足以下第一至第七任意一项则累积相应的打分分数。

第一，在向右变道阶段，在变道过程中除了考虑变道安全距离之外，还应考虑变道的舒适性，待测自动驾驶车辆在减速前给测试管理中心发送转向灯信号，该转向灯信号为右转向灯打开信号，测试管理中心检测到转向灯信号并且确定待测自动驾驶车辆即将右进行变道，并且可以以此作为待测自动驾驶车辆在本次测试的打分标准，例如没有发送转向灯状态，将视为转向灯开启不合格。

第二，在向右变道阶段，根据定位数据和车速计算待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离，相对距离可以为待测自动驾驶车辆与参考车辆的最短距离，相对距离应大于零，即表示待测自动驾驶车辆在整个向右变道过程未与参考车辆发生碰撞，且相对距离应为安全距离，并以此作为评价待测自动驾驶车辆在本次测试的评分，如果在测试过程中，最短距离为0，表示待测自动驾驶车辆与其他参考车辆发生刮擦，则判定本次测试不合格。

第三，在向右变道阶段，待测自动驾驶车辆能实时向测试管理中心发送自身的定位信息和时间戳信息给测试管理中心，测试管理中心根据定位数据和实时定位地图，确定在变道过程中待测自动驾驶车辆在可行使车道范围内，待测自动驾驶车辆一般为矩形，可以通过判断待测自动驾驶车辆的四个角是否在行驶区域内，即可判断待测车辆是否在可行驶区域内，如果车辆驶出可行驶区域，即判断本次测试不合格。

第四，在向右变道阶段，测试管理中心根据待测自动驾驶车辆的GPS位置信息，计算待测自动驾驶车辆的变道前的位置信息和变道后的位置信息，从而可以实时计算待测自动驾驶车辆在整个向右变道中总共的耗费时间，待测自动驾驶车辆在整个变道过程的总时间应在预设变道时间范围内，例如，预设变道时间范围可以设置为大于0秒，测试管理中心可以检测整个变道过程的总时间并进行打分，从而保证待测自动驾驶车辆的安全性和变道效率。

第五，在向右变道阶段，待测自动驾驶车辆向右变道成功后可以自动关闭右转向灯，并把转向灯实时数据发送给测试管理中心，测试管理中心可以以此作为待测自动驾驶车辆在本次测试的打分标准，例如没有发送转向灯状态，将视为转向灯开启不合格。

第六，在向右变道阶段，测试管理中心检测到待测自动驾驶车辆变道成功后保持直行，并获得待测自动驾驶车辆的横向偏移量，设置为每隔0.1秒检测一次待测自动驾驶车辆的横向偏移位置，横向偏移量要在预设偏移量范围内，测试管理中心可以综合所有横向偏移参数得出最终横向偏移得分，得分的计算方式为上述在初始直行加减速阶段中横向偏移得分的计算方式，同样考虑到待测自动驾驶车辆的行车安全性，要求待测自动驾驶车辆在直行道路必须保持直线行驶，并且能通过控制刹车和油门的系数来保证加速度在合理的阈值内并且保证稳定的横向位移，避免与其他车道车辆发生碰撞刮擦的同时还要保证乘客的舒适性体验。

第七，测试过程结束，待测车辆在完成所有测试项目，并回到预定规划路线中时应在合理的时间阈值内发送测试结束指令给测试管理中心，合理的时间阈值可以为5秒，测试管理中心能接收该指令并通过检测到的待测自动驾驶车辆的定位数据、车速信息和时间戳信息，确定待测自动驾驶车辆已经完成测试过程，测试管理中心可以以此作为待测自动驾驶车辆在本次测试的打分标准，例如没有在五秒内发送测试结束指令，将视为发送测试结束指令不合格。

在本发明的实施例中，测试管理中心通过对待测自动驾驶车辆的定位信息和时间戳信息的实时监测，从而构建出待测自动驾驶车辆在向右变道阶段的运行状态和行驶轨迹，并对以上在向右变道阶段的任意一项的打分点进行打分并累积相应的打分分数，最后计算得出向右变道阶段的总分。测试管理中心将以上初始直行加减速阶段、向左变道及加速阶段和向右变道阶段的打分总分数进行累积，计算得到本次测试的总得分。本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，有利于反映出待测自动驾驶车辆的在复杂路况下的自主行驶能力，能够从多角度综合考虑自动驾驶车辆的行为安全性,有效地提高了测评结果的准确性和可靠性。

在本发明的实施例中，待测自动驾驶车辆的加速度、横向偏移量、与前车的相对距离以及变道过程的总时间处于不同数值范围时对应不同的得分，以下将结合附图对待测自动驾驶车辆在不同状态下的具体的得分细则进行详细描述。

表1-1是本发明一个实施例的待测自动驾驶车辆的加速度的得分分值表。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，要求在直行过程中，待测自动驾驶车辆的正向加速度和负向加速度都在一个合理的范围内。既要保证乘客的舒适性体验，又要体现出加减速的效率，所以本发明实施例提供了一种针对待测自动驾驶车辆的加速度大小的评分标准。如表1-1所示，在加速过程中，测试管理中心检测到待测自动驾驶车辆的加速度大小为0-1m/s²时，得0分，加速度大小为1-2m/s²时，得5分，加速度大小为2-3m/s²时，得10分，加速度大小为3-4m/s²时，得5分，加速度大小为4-5m/s²时，得3分，加速度大小大于5m/s²时，得0分。在减速过程中，试管理中心检测到待测自动驾驶车辆的加速度大小为0-1m/s²时，得0分，加速度大小为1-2m/s²时，得5分，加速度大小为2-3m/s²时，得10分，加速度大小为3-4m/s²时，得10分，加速度大小为4-5m/s²时，得3分，加速度大小大于5m/s²时，得0分。

0～1m/s<sup>2</sup>

1～2m/s<sup>2</sup>

2～3m/s<sup>2</sup>

3～4m/s<sup>2</sup>

4～5m/s<sup>2</sup>

&gt;5m/s<sup>2</sup>

加速过程

0分

5分

10分

5分

3分

0分

减速过程

0分

5分

10分

10分

3分

0分

表1-1

由表1-1可知，根据人体舒适性体验，在直行加速过程正中，加速度保持2-3m/s²的加速度为最佳，在直行减速过程中，加速度保持2-4m/s²的加速度为最佳，人体感觉最舒适，该合理范围是根据人体舒适性体验设置的加速度阈值范围，既要保证了乘客的舒适性体验，又要体现出了加减速的效率。

表1-2是本发明一个实施例的待测自动驾驶车辆的横向偏移的得分分值表。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，对于直行车道，考虑到行车安全性，要求待测自动驾驶车辆在直行道路必须保持直线行驶，避免与其他车道的车辆发生碰撞刮擦，因而对待测自动驾驶车辆直行的横向偏移有较高的要求，在测试过程中，测试管理中心每隔0.1秒检测一次待测自动驾驶车辆的横向偏移位置，然后综合所有次数可以计算横向偏移的总的平均值.

本发明实施例提供了一种针对待测自动驾驶车辆的横向偏移的评分标准，如表1-2所示，最大横向偏移的权重为0.3，最大横向偏移为0-0.1米时，得10分，最大横向偏移为0.1-0.3米时，得8分，最大横向偏移为0.3-0.5米时，得5分，最大横向偏移大于或等于0.5米时，得0分。平均横向便宜的权重为0.3，平均横向偏移为0-0.1米时，得10分，平均横向偏移为0.1-0.3米时，得6分，平均横向偏移为0.3-0.5米时，得3分，平均横向偏移大于或等于0.5米时，得0分。再由方差公式可以计算出待测自动驾驶车辆的直行横向偏移方差，方差公式为σ²＝∑(X－μ)²/N，横向偏移方差权重为0.4，方差小于0.03，得分为10，大于0.03小于0.06，得分为6，大于0.06小于0.1，得分为3，大于0.1，得分为0。

	权重	0～0.1米	0.1米<0.3米	0.3米<0.5米	>＝0.5米
						最大横向偏移	0.3	10分	8分	5分	0分
平均横向偏移	0.3	10分	6分	3分	0分

表1-2

在实施例中，综合所有横向偏移参数得出最终横向偏移得分：Score＝最大横向偏移得分×0.3+平均横向偏移得分×0.3+横向偏移方差得分×0.4，本发明的横向偏移量最高得分为10分，最低的分为0分，对于车辆直行的横向偏移有较高的要求，横向偏移越小越好，由测试管理中心对待测自动驾驶车辆的横向偏移量从三个方面进行加权计算然后进行评价，有利于反映出自动驾驶车辆的在复杂路况下的自主行驶能力，能精确计算待测自动驾驶车辆的横向偏移量的测试指标，有效地提高了测评结果的准确性和可靠性

表1-3是本发明一个实施例的待测自动驾驶车辆的变道时与前车距离时间间隔的得分分值表。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，要求在变道过程中，待测自动驾驶车辆需跟前车保持一定的安全距离，以防意外的发生，且整个变道过程时间需控制在合理的阈值内，既保证舒适性又要保证变道效率，所以本发明实施例提供了一种针对待测自动驾驶车辆变道时与前车保持安全距离的时间间隔的评分标准.如表1-3所示，待测自动驾驶车辆在向左变道和向右变道的过程中，保持安全距离时的间间隔为0秒至1秒时，得0分，保持安全距离时的间间隔为1秒至2秒时，得2分，保持安全距离时的间间隔为2秒至3秒时，得4分，保持安全距离时的间间隔为3秒至4秒时，得6分，保持安全距离时的间间隔为4秒至5秒时，得4分，保持安全距离时的间间隔大于5秒时，得2分。

0秒～1秒

1秒～2秒

2秒～3秒

3秒～4秒

4秒～5秒

>5秒

向左变道

0分

2分

4分

6分

4分

2分

向右变道

0分

2分

4分

6分

4分

2分

表1-3

由表1-3可知，安全距离时间间隔根据待测车辆速度变化，保持3秒至4秒的安全距离时间间隔最佳，在这个范围内用户的舒适性好且变道效率比较高。

表1-4是本发明一个实施例的待测自动驾驶车辆的变道耗时得分的得分分值表。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，测试管理中心可以根据GPS位置信息，计算待测自动驾驶车辆的变道前的位置信息和变道后的位置信息，可以实时计算待测自动驾驶车辆变道总共的耗费时间，整个变道过程时间需要控制在合理的阈值内，既保证舒适性又要保证变道效率。所以本发明实施例提供了一种针对待测自动驾驶变道总共的耗费时间的评分标准。如表1-4所示，待测自动驾驶车辆在向左变道和向右变道的过程中总耗时为0秒至3秒时，得0分，总耗时为3秒至8秒时，得10分，总耗时为8秒至13秒时，得7分，总耗时为13秒至20秒时，得3分，总耗时为大于20秒时，得0分。

	0～3秒	3秒～8秒	8秒～13秒	13秒～20秒	>20秒
						向左变道	0分	10分	7分	3分	0分
向右变道	0分	10分	7分	3分	0分

表1-4

由表1-4可知，待测自动驾驶车辆在向左变道和向右变道的整个过程中，保持3秒至8秒的总耗时时间为最佳，在这个范围内用户的舒适性好且变道效率比较高。

在本发明的实施例中，由实时定位地图获得的测试场景中的可行使车道范围可以为多边形区域，该多边形区域所有点的GPS位置为已知，由定位数据确定待测自动驾驶车辆在实时定位地图中的位置，即待测自动驾驶车辆的GPS位置也是已知的，可以通过判断待测自动驾驶车辆中某些点是否在可行驶车道范围内即可判断车辆是否在可行驶车道范围内，为降低计算量，在实际计算中可以直接计算待测自动驾驶车辆的四个角位置是否在可行驶车道范围内。具体的计算方式可以采取如下所述的描述的方法，例如，可以先将待测自动驾驶车辆中的一个角设置为目标点，从目标点往任意方向出发引一条射线，获得射线与可行驶车道范围的多边形区域的交点，并实时上传到测试管理中心，测试管理中心通过对每条射线与多边形区域的交点的个数进行统计，并根据交点数目的奇偶性确定目标点交点是否在可行驶车道范围内。

图4是本发明一个实施例的坐标点与可行驶区域的示意图。

由测试管理中心对目标点的定位数据和时间戳数据进行实时监测，可以将目标点设置在测试场景中。如图4所示，多边形区域可以代表可行驶车道范围，例如可以设置，多边形区域中的点N为目标点，由目标点N向两个方向各引条射线，测试管理中心通过对每条射线与多边形区域的交点的个数进行统计，并根据交点数目的奇偶性确定目标点N交点是否在可行驶车道范围内。例如，交点数目为奇数，确定待测自动驾驶车辆位于可行驶车道范围内，交点数目为偶数，确定待测自动驾驶车辆位于可行使车道范围外。分别将待测自动驾驶车辆的四个角设置为四个目标点，通过四次判断即可判断待测自动驾驶车辆是否在可行驶区域内，如果车辆驶出可行驶区域，即判断本次测试不合格。

在本发明的实施例中，根据定位数据和车速计算待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离，为了防止意外的发生，相对距离应最短保持为安全距离。为了得到结果，可以通过计算待测自动驾驶车辆与参考车辆的最短距离即可，同样的为了节省计算量，只需要判断待测自动驾驶车辆的四个角与参考车辆模型的最短距离，然后选取四个角最短距离中的最小值，即为待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离。自动参考车辆为矩形车辆，可以设置待测自动驾驶车辆的一个角为目标点，计算目标点到一个矩形的最短距离可通过以下方法：首先，计算目标点到矩形的四个点的距离，求出矩形中离目标点最近的两个角的点，即获得待测自动驾驶车辆的离参考车辆最近的两个车角位置，然后，把矩形中最近两个点和目标点连接成一个三角形，以目标点为顶点，以矩形上离目标点最近的两个车角位置连线为底边，顶点与底边的两个角为底角。由于三角形的三条边已知，由余弦定理可以根据三条边求出任意一个底角的角度。余弦定理的计算公式为：cosA＝[b²+c²－a²]/(2bc)，a为底角的对边，b，c分别表示该底角的邻边，A即为所求的底角角度。最后，判断两个底角是否为钝角，如果有一个为钝角，则该三角形钝角的顶点与目标点的距离即目标点与该矩形的最短距离，如果两个底角都是锐角，则求出该三角形顶点到底边的高，三角形顶点到底边的高即为该目标点与该矩形的最短距离。

图5是本发明一个实施例的待测车辆与参考车辆的位置的示意图。

在实施例中，如图5所示，取待测自动驾驶车辆右上角为目标点，计算目标点与参考车辆两个最近角的距离分别为L1和L2，由上角度公式可以求出与L1相连的底角角度为钝角，则目标点与参考车辆的最近距离即为L1。

图6是本发明一个实施例的另一种待测车辆与参考车辆的位置的示意图；

在实施例中，如图6所示，可以取待测自动驾驶车辆左下角点为目标点，可以分别计算出目标点和参考车辆两个角的最短距离分别为L1和L2，根据上述角度公式可以求出与L1和L2相连的底角角度都为锐角，因此，目标点与底边垂直的高H是目标点与参考车辆的最短距离，由于参考车辆已经确定，所以底边是已知的，可以设参考车辆的底边长度为L，首先可以通过角度公式计算L1底角的角度A:A＝arccos((L1²+L²-L2²)/(2*L1*L)),再由正弦公式可得目标点与底边垂直的高H：H＝L1*sinA＝L1*sin(arccos((L1²+L²-L2²)/(2*L1*L)))，因此，该目标点到参考车辆最近距离即为L1*sin(arccos((L1²+L²-L2²)/(2*L1*L)))。

根据本发明的实施例，通过计算待测自动驾驶车辆和参考车辆的距离和待测自动驾驶车辆的速度可以实时判断待测自动驾驶车辆是否能在变道过程中与其他参考车辆保持足够的安全距离，以防止意外发生。并可以以此作为评价待测自动驾驶车辆在本次测试的评分，若最短距离为0，表示待测自动驾驶车辆与其他参考车辆发生刮擦，则判定本次测试不合格。合格的自动驾驶车辆应该能够准确的感知到周围参考车辆的准确位置和速度，本发明实施例的待测自动驾驶车辆通过多个传感器融合的方式来检测周围障碍物，由摄像头来检测障碍物并通过深度学习来输出障碍物类型，障碍物的位置和速度信息可以由毫米波和激光雷达来提供，定位精度高，安全保障性高。

在本发明的实施例中，整个测试过程由待测自动驾驶车辆发送GPS位置信息和转向信息给测试管理中心，再由测试管理中心通过计算得出各个阶段的分数，然后根据各个阶段的打分生成待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果，除此之外，测试场在道路两侧也安装了摄像头以及测距仪等工具，这是对测试数据的一个补充，可以将整个测试过程分成三个阶段进行打分，包括：计算待测自动驾驶车辆在初始直行加减速阶段、向左变道及加速阶段和向右变道阶段的总分数测试。

在实施例中，计算待测自动驾驶车辆在初始直行加减速阶段的总分数，总分数由该阶段满足的所有条件所得的分数进行累加，本阶段总分为44分，需满足的条件以及相应的打分细则包括以下内容1-7：

1、待测自动驾驶车辆的加速和减速过程中的加速度均应保持在合理的且人体舒适性阈值内，待测自动驾驶车辆的加速度得分细则可以由上述表一可得该项得分，该项加速过程加速度得分和减速过程中的加速度得分各10分，总分为20分。

2、待测自动驾驶车辆的横向偏移必须保持在合理的范围内，不与其他车辆发生碰撞，待测自动驾驶车辆的横向偏移辆得分细则可以由上述表二可得该项得分，总分为10分。

3、正确检测到参考车辆的距离信息并在合理的安全距离范围内开始减速，待测自动驾驶车辆的变道时与前车距离的时间间隔得分细则可以由上述表二可得该项得分，总分为6分。

4、待测自动驾驶车辆减速前应有转向灯变化，该项得分，总共1分，例如，转向灯开启在变道前3秒以上为合格，完成得1分，反之0分。

5、待测自动驾驶车辆发送转向灯数据给测试管理中心，该项得分，总分为1分。例如，待测自动驾驶车辆应正确发送转向灯转向情况给测试管理中心，完成得1分，反之0分，如没有发送转向灯状态，将视为转向灯开启不合格。

6、待测自动驾驶车辆每隔0.1秒发送GPS数据给测试管理中心，该项得分，总分4分。即待测自动驾驶车辆在行驶过程中应该无障碍的发送数据给测试管理中心，中间没有数据丢失，数据丢失在0.1％以内得4分，0.3％以内得2分，0.5％以内得1分，反之得0分

7、待测自动驾驶车辆必须在接收到起步命令后在合理时间范围内起步，合理的时间范围可以为3秒，该项得分，总共2分，即测试管理中心发出开始测试命令之后，待测自动驾驶车辆必须在三秒内起步。完成得2分，反之，得0分。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，测试管理中心可以将上述各个条件下产生的分数进行累加计算，得到待测自动驾驶车辆在初始直行加减速阶段的总分数，例如，总分数可以为20分或35分或44分等。

在实施例中，计算待测自动驾驶车辆在向左变道及加速阶段的总分数，总分数由该阶段满足的所有条件所得的分数进行累加，本阶段总共32分，需满足的条件以及相应的打分细则包括以下内容1-5：

1、待测自动驾驶车辆应有转向灯提醒，由上述内容可得该项得分，总共1分。

2、待测自动驾驶车辆在整个变道过程中的总时间应在合理的阈值内，既保证舒适性又要保证变道效率，待测自动驾驶车辆的变道总耗时得分细则可以由上述表二可得该项得分，总分为10分。

3、待测自动驾驶车辆应变道成功之后关闭转向灯，并把转向灯实时数据发送给测试管理中心，由上述内容可得该项得分，总共1分。

4、待测自动驾驶车辆应在变道成功后保持直行，直行时横向偏移在合理范围内，待测自动驾驶车辆的横向偏移辆得分细则可以由上述表二可得该项得分，总分为10分。

5、待测自动驾驶车辆应在变道后直行加速过程中，加速度保持合理范围内，待测自动驾驶车辆的加速度得分细则可以由上述表一可得该项得分，该项加速过程只有正向加速过程，总分为10分。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，测试管理中心可以将上述各个条件下产生的分数进行累加计算，得到待测自动驾驶车辆在向左变道及加速阶段的总分数，例如，总分数可以为20分或28分或32分等。

在实施例中，计算待测自动驾驶车辆在向右变道阶段的总分数，总分数由该阶段满足的所有条件所得的分数进行累加，本阶段总共24分，需满足的条件以及相应的打分细则包括以下内容1-5：

1、待测自动驾驶车辆在开始变道前应有转向灯提醒，由上述内容可得该项得分，总共1分。

2、待测自动驾驶车辆应在整个变道过程中总时间在合理的阈值内，既保证舒适性又要保证变道效率，待测自动驾驶车辆的编导总耗时得分细则可以由上述表二可得该项得分，总分为10分。

3、待测自动驾驶车辆应在变道成功之后关闭转向灯，并把转向灯实时数据发送给测试管理中心，由上述内容可得该项得分，总共1分。

4、待测自动驾驶车辆应在变道成功后保持直行，直行时横向偏移在合理范围内，待测自动驾驶车辆的横向偏移辆得分细则可以由上述表二可得该项得分，总分为10分

5、待测自动驾驶车辆应在变道后结束整个测试过程，并将测试结束指令正常发送给测试管理中心，该项得分，总共2分，例如，待测自动驾驶车辆在完成所有测试项目，并回到预定规划路线中时必须在五秒内回复测试完成命令，完成该项目得2分，反之得0分。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，测试管理中心可以将上述各个条件下产生的分数进行累加计算，得到待测自动驾驶车辆在向右变道阶段的总分数，例如，总分数可以为10分或18分或24分等。测试结束后，测试管理中心可以根据向右变道阶段的总分数再结合以上两个阶段计算本次考试的总分，测试总共得分为100分，可以设置80分为合格分数，总分超过80分可视为该测试合格，则确定待测自动驾驶车辆的超车能力合格，如果总分数80分，则确定待测自动驾驶车辆的超车能力不合格。

本发明的实施例主要对自动驾驶车辆的换道能力进行考察，评分细则比较规范且严格，要求待测自动驾驶车辆具有较高的感知能力，并且能够合理的规划路径且保证行驶的平滑性，是对自动驾驶车辆综合性能的考察，有利于精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，能精确计算待测自动驾驶车辆的各个测试指标。

在本发明的实施例中，在测试过程中，综合整个测试场景，检测到待测自动驾驶车辆在整个超车测试阶段发生以下任意一种情况，即视为严重违规行为，则确定待测自动驾驶车辆超车测试不合格，包括情况1-5：

1、测试管理中心发送测试开始指令后，超过第三预设时间未接收到待测自动驾驶车辆反馈的响应信息，第三预设时间可以设置为5秒，如果待测自动驾驶车辆超过五秒时间没有响应，则直接判定本次测试不合格。

2、在超车测试过程中，超过第四预设时间未接收到待测自动驾驶车辆的反馈数据，第四预设时间可以设置为3秒，待测自动驾驶车辆应实时进行数据反馈，时间间隔为0.1秒，如果超过三秒时间没有发送数据给测试管理中心，则直接判定本次测试不合格。

3、在测试结束后，未接收到待测自动驾驶车辆反馈的测试结束信号，即待测自动驾驶车辆没有发送结束测试信息给测试管理中心，则直接判定本次测试不合格。

4、在测试过程中，检测到待测自动驾驶车辆驶出测试场景中的可行使车道范围，则直接判定本次测试不合格。

5、根据各个车辆的定位数据和车速确定待测自动驾驶车辆在测试过程中与参考车辆发生碰撞，则直接判定本次测试不合格。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，测试管理中心可以将以上几种情况设置为严重违规行为，影响自动驾驶车辆的行车安全，在整个测试过程中，待测自动驾驶车辆应实时发送GPS位置信息和转向信息给测试管理中心，不能出现严重违规行为，一旦出现，则本次测试视为不合格，本发明的实施例能够从多角度综合考虑自动驾驶车辆的行为安全性,有效地提高了测评结果的准确性和可靠性。

图7是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的流程图。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法主要包括直行加减速阶段、所述向左变道及加速阶段和所述向右变道阶段，如图7所示，至少包括步骤S601-S612。

S1101，初始静止状态，所有车辆都是位于初始位置，速度为零。

S1102，所有车辆同时接收到测试管理中心发来的开始测试命令后开始加速，所有车辆加速至预定的初始速度后，待测自动驾驶车辆检测到左侧有车，然后减速准备换道。

S1103，完成直行加减速阶段后，测试管理中心会根据车辆发送的信息进行计算，判断本阶段待测自动驾驶车辆是否发生严重违规行为。

S1111，如果发生严重违规行为，则直接判定本次测试不合格。

S1104，如果没有发生严重违规行为，则会根据上述内容的评分标准计算本阶段得分。

S1105，待测自动驾驶车辆减速换道并加速至正常速度，发送换道结束信息给测试管理中心，完成向左变道及加速阶段。

S1106，完成向左变道及加速阶段后，测试管理中心会根据车辆发送的信息进行计算，判断本阶段待测自动驾驶车辆是否发生严重违规行为。

S1111，如果发生严重违规行为，则直接判定本次测试不合格。

S1107，如果没有发生严重违规行为，则会根据上述内容的评分标准计算本阶段得分。

S1108，待测自动驾驶车辆检测到满足换道条件进行向右换道，最后发送换道结束信息给测试管理中心，完成向右变道阶段。

S1109，完成向右变道阶段后测试管理中心会根据车辆发送的信息进行计算，判断本阶段待测车辆是否发生严重违规行为

S1111，如果发生严重违规行为，则直接判定本次测试不合格。

S1110，如果没有发生严重违规行为，则会根据上述内容的评分标准计算本阶段得分。

S1112，计算本次测试总得分，在整个测试结束后，测试管理中心会根据车辆发送的信息进行计算，且判断待测自动驾驶车辆在整个测试阶段过程中没有发生严重违规行为，则会结合以上三个阶段的得分计算本次考试的总得分。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，采取激光雷达和GPS定位建图方式获取整个测试场景的地图，并实时获取车辆的GPS坐标并进行显示，而且实时计算车辆位置与其他车辆和道路信息的相关信息，精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，既能直观感受待测自动驾驶车辆的行驶过程又精确计算待测车辆各个测试指标，能够从多角度综合考虑自动驾驶车辆的行为安全性,有效地提高了测评结果的准确性和可靠性。

图8是本发明一个实施例的测试管理中心的框图。

本发明实施例的测试管理中心，是具有无线通信设备的管理中，用于自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试，如图8所示，测试管理中心4包括处理器401和显示器402以及存储器403，显示器402用于显示测试场地的实时定位地图，处理器401可以用于执行存储器403中存储的指令，也可以正常发送开始测试命令给待测自动驾驶车辆，并且可以正常接收到待测自动驾驶车辆回复的换道超车测试结束信息以及所有车辆的GPS位置信息以及时间戳信息，并最终对待测自动驾驶车辆的行驶信息给出合理的评判，即实现上面实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法。存储器403可以与处理器401通信连接，其上存储由所有车辆的GPS位置信息以及时间戳信息以及还有整个测试环境的地图信息，这些信息都可以在显示器402中显示，并且可以发送可被运行的指令给处理器401，也可以手动输入车辆的形状大小信息给处理器401，并将这些信息都存放在存储器403中。

根据本发明实施例的测试管理中心4，用于自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试，通过其处理器执行上面实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，既能精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，又能直观感受待测车辆的行驶过程并精确计算待测车辆超车时的各个测试指标，实现对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试。

本发明实施例的非临时性计算机存储介质，当该非临时性计算机存储介质中的指令被处理器执行时，使得系统能够基于车辆的运行状态实现自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试，其中运行状态包括自动驾驶车辆在左侧有车变道超车过程中所涉及到的各个部分的工作状态，转向灯状态，加速和减速状态，发动机工作状态，车身状态，仪表状态等，传感器将信号传输到非临时计算机存储介质中时，对各部分的运转状态进行分析整合。在本发明的实施例中，非临时性计算机存储介质能通过传感器和车载定位装置等实时检测车辆各部分的工作信号，及时进行反应发出可被处理器执行的指令，内部存储了主程序，对车辆的各部分状态信息有记忆性，反应迅速，能有效缩短反应时间，显示器可以在自动驾驶车辆左侧有车变道能力的测试的过程中，显示整个测试场地的实时定位地图，能直观感受待测自动驾驶车辆的行驶过程。计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一项自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，保障自动驾驶车辆自主变道超车过程的智能性运行。

图9是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的初始场景布置的示意图。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统，如图9所示，测试场地至少包括第一车道10和第二车道20，待测自动驾驶车辆1、第一参考车辆2，第二参考车辆3、测试管理中心4。

第一车道10和第二车道20可以相邻设置，第一车道10可以设置在第二车道20的右侧。待测自动驾驶车辆1可以设置在第二车道20上，并且需要经第一车道10完成向左变道超车的测试。第一参考车辆2可以为有人工驾驶的普通车辆，适于在第一车道10行驶，第一参考车辆2包括第一定位装置、第一通信装置和第一雷达装置。第一定位装置用于对第一参考车辆2进行实时定位，第一通信装置用于第一参考车辆2与测试管理中心4进行实时通信，能够实时发送自己的定位信息和时间戳信息给测试管理中心4，第一雷达装置用于检测周围环境是信息，测到的信息可以实时通过第一通信装置发送给测试管理中心4。第二参考车辆32可以为有人工驾驶的普通车辆，适于在第二车道20行驶，第二参考车辆3包括定位装置、第二通信装置和第二雷达装置，第二定位装置用于对第二参考车辆3进行实时定位，第二通信装置用于第二参考车辆3与测试管理中心4进行实时通信，能够实时发送自己的定位信息和时间戳信息给测试管理中心4，第二雷达装置用于检测周围环境是信息，检测到的信息可以实时通过第二通信装置发送给测试管理中心4。

待测自动驾驶车辆1，适于在第一车道10行驶并位于第一参考车辆2的后方，可以设置待测自动驾驶车辆1与第一参考车辆2之间的距离大于或等于500米，且与第二参考车辆3并排，在接收到测试开始指令后，待测自动驾驶车辆1进行左侧超车，待测自动驾驶车辆1包括第三定位装置、第三通信装置和第三雷达装置，第三定位装置用于对待测自动驾驶车辆1进行实时定位，第三通信装置用于待测自动驾驶车辆1与测试管理中心4进行实时通信，能够实时发送自己的定位信息和时间戳信息给测试管理中心4，第三雷达装置用于检测周围环境是信息，检测到的信息可以实时通过第三通信装置发送给测试管理中心4。

测试管理中心4可以是具有无线通信设备的管理中心且与第一参考车辆2、第二参考车辆3和待测自动驾驶车辆1进行数据交互，例如，可以正常发送开始测试命令给所有车辆，并且可以正常接收到所有车辆回复的换道超车测试结束信息以及所有车辆的GPS位置信息以及时间戳信息，并最终对待测自动驾驶车辆的行驶信息给出合理的评判。测试管理中心4还可以根据整个测试环境信息，生成测试场景的实时定位地图，并在显示屏中显示实时定位地图，地图上每个点都对应这该点的GPS位置信息，各个车辆发送的GPS信息也在地图中实时显示，并可手动输入车辆的形状大小信息，并实时监控各个车辆的位置速度信息。测试管理中心4还可以根据接收到的交互数据对待测自动驾驶车辆1进行超车测试。在测试过程中和最终测试结束时，测试管理中心将会根据车辆的位置变化信息来评价待测车辆的测试过程和测试结果。

本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统，可以针对该场景的待测自动驾驶车辆进行针对性测试，并且提供一种基于该测试的标准。由待测自动驾驶车辆评分阈值得出最终的评价结果，该结果针对该场景的测试，但不局限于某一种自动驾驶车辆，且具有该场景的标准化的参考，能贴近于真实的路况，有利于反映出自动驾驶车辆的在复杂路况下的自主行驶能力。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统，可以进行场景布置和车辆的响应，例如，整个测试过程中的车辆响应以及行驶路径可至少以简化为图10-图13所示的过程：

图10是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的初始行驶场景的示意图。

如图10所示，当所有车辆接收到测试管理中心发过来的开始命令之后，第一参考车辆2可以由人工驾驶，在道路的第二车道20开始加速行驶，并把行驶速度提高到预定初始速度，例如预定初始速度可以以40Km/h，第二参考车辆3可以由人工驾驶，在道路的第一车道10开始加速行驶，并把行驶速度提高到预定初始速度，例如预定初始速度可以以20Km/h每小时。待测自动驾驶车辆1做好所有自动驾驶准备，并开始自动驾驶，按照自动规划好的路径在第一车道10加速行驶，并把行驶速度提高到预定初始速度，例如预定初始速度可以以40Km/h。此时待测自动驾驶车辆1与第一参考车辆2并排行驶且速度均为40Km/h，并且待测自动驾驶车辆1与第二参考车辆2的距离变得越来越近。待测自动驾驶车辆1此时应当可以检测到第一参考车辆2的位置和速度以及第二参考车辆3的速度与位置，并根据自身的速度与位置可以求出第一参考车辆2和第二参考车辆3相对于待测自动驾驶车辆1坐标系下的速度与位置。待测自动驾驶车辆1可以开始检测周围环境是否适合变道超车，如果适合则可以开始进行变道超车准备，如果不适合，则会通过控制刹车和油门的系数进行调整。

图11是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的等待变道场景的示意图。

如图11所示，待测自动驾驶车辆1与第一参考车辆2以40KM每小时的速度并排行驶，与道路的第一车道10的第二参考车辆3距离越来越近，待测自动驾驶车辆1会开始检测周围环境是否适合变道超车，由于此时左边的第一参考车辆2和待测自动驾驶车辆1以相同速度并排行驶，因此此时并不具备变道条件，待测自动驾驶车辆1可以通过控制刹车和油门的系数进行调整并开始降速，把速度降至20Km/h，然后和第二参考车辆3保持相同速度行驶。第一参考车辆2由于车速为40Km/h，此时会超越待测自动驾驶车辆1与第二参考车辆3，当第一参考车辆2超越第二参考车辆3时，待测自动驾驶车辆1检测到此时已经具备换道条件，并开始规划换道路径，将待测自动驾驶车辆1成功切换到道路的第二车道20。此时待测自动驾驶车辆1的速度与第二参考车辆3以相同的速度20Km/h行驶，并位于第二参考车辆3的左后方。

图12是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的向左换道场景的示意图。

如图12所示，待测自动驾驶车辆1检测到向左变道完成，则开始加速行驶，并把速度提高到40Km/h，与第一参考车辆2保持相同速度，由于此时待测自动驾驶车辆1比第二参考车辆3速度大，待测自动驾驶车辆1将会超越第二参考车辆3。待测自动驾驶车辆1会实时检测第一参考车辆2和第二参考车辆3的位置和速度，并结合自身的位置和速度预测未来一段时间内的各个车辆的位置，并且可以根据这些位置及速度参数做出合理的动作预估。

图13是本发明一个实施例的用于测试自动驾驶车辆左侧有车变道能力的向右换道场景的示意图。

如图13所示，由于待测自动驾驶车辆1比第二参考车辆3更快，所以待测自动驾驶车辆1将会超越第二参考车辆3，待测自动驾驶车辆1会检测到各个车道上的参考车辆位置及速度，如果确定此时已经具备向右换道条件，并开始规划换道路径，将待测自动驾驶车辆1成功切换到道路的第一车道10，此时待测自动驾驶车辆1已经完成所有换道超车动作。测试管理中心4会在发送开始信号到接收到待测自动驾驶车辆1发送的结束信号的这个时间段里接收所有车辆的位置信息和时间戳信息，并从这段信息中自动计算并给待测自动驾驶车辆1的测试结果做出评价。

总的来说，本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法与测试系统和测试管理中心以及非临时性计算机存储介质，主要在待测自动驾驶车辆在前方有车，而侧方也有车的情况下进行变道操作，这对自动驾驶车辆的感知规划和控制相关的能力是巨大的考验，测试管理中心具有发送指令，地图显示，位置计算和速度计算的功能，可以非常直观的感受测试过程中各个车辆的行驶状态和测试情况。该测试方法与测试系统贴近于真实的路况，有利于反映出自动驾驶车辆的在复杂路况下的自主行驶能力，而且实时计算车辆位置与其他车辆和道路信息的相关信息，精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，既能直观感受待测自动驾驶车辆的行驶过程又精确计算待测自动驾驶车辆的各个测试指标，本发明能够从多角度综合考虑自动驾驶车辆的行为安全性,有效地提高了测评结果的准确性和可靠性。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，其特征在于，用于测试管理中心，所述测试方法包括：

获取测试场景的激光点云数据和各个车辆的定位数据，以生成测试场景的实时定位地图；

发送测试开始指令后，获取待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态数据；

根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据对所述待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段进行打分；

根据所述待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的打分生成所述待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，其特征在于，根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器状态数据对所述待测自动驾驶车辆在超车各个阶段进行打分，包括：

在初始直行加减速阶段，所述待测自动驾驶车辆满足以下任意一项则累积相应的打分分数：

根据所述定位数据和所述时间戳数据确定所述待测自动驾驶车辆的加速度，且正向加速度或负向加速度保持在人体舒适性加速度阈值范围；

获得待测自动驾驶车辆的横向偏移量，所述横向偏移量在预设偏移量范围内；

根据所述定位数据和车速正确检测到所述待测自动驾驶车辆的前车距离信息并在安全距离范围内开始减速；

减速前接收到所述待测自动驾驶车辆的转向灯切换信号；

接收到所述待测自动驾驶车辆的转向灯数据；

每隔第一预设时间接收到所述待测自动驾驶车辆的定位数据；

在发送所述测试开始指令后，在第二预设时长内接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的起步信号。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，其特征在于，根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器状态数据对所述待测自动驾驶车辆在超车各个阶段进行打分，包括：

在向左变道及加速阶段，所述待测自动驾驶车辆满足以下任意一项则累积相应的打分分数：

接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的提醒向左变道的转向灯信号；

根据定位数据和车速计算所述待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离，根据所述相对距离确定整个变道过程中所述待测自动驾驶车辆未与参考车辆发生碰撞；

根据所述定位数据和所述实时定位地图，确定在变道过程中所述待测自动驾驶车辆在可行使车道范围内；

所述待测自动驾驶车辆在整个变道过程的总时间在预设变道时间范围内；

检测到在变道成功后所述自动驾驶车辆关闭转向灯；

检测到所述待测自动驾驶车辆在整个变道过程中没有二次变道过程；

检测到所述待测自动驾驶车辆变道成功后保持直行，直行时横向偏移在预设偏移量范围内；

变道后直行加速过程，根据所述待测自动驾驶车辆的定位数据和时间戳数据确定所述待测自动驾驶车辆的加速度在预设加速度范围内。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，其特征在于，根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器状态数据对所述待测自动驾驶车辆在超车各个阶段进行打分，包括：

在向右变道阶段，所述待测自动驾驶车辆满足以下任意一项则累积相应的打分分数：

接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的向右变道的转向灯信号；

根据定位数据和车速计算所述待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离，根据所述相对距离确定所述待测自动驾驶车辆在整个向右变道过程未与参考车辆发生碰撞；

根据所述定位数据和所述定位地图，确定所述待测自动驾驶车辆在整个向右变道过程中处于可行使车道范围内；

确定所述待测自动驾驶车辆在整个向右变道的总时间在预设时间范围内；

接收到所述待测自动驾驶车辆关闭右转转向灯信号；

确定所述待测自动驾驶车辆在向右变道成功后保持直行，且直行时横向偏移量在预设偏移量范围内；

测试过程结束，接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的测试结束指令。

5.根据权利要求3或4所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，其特征在于，所述待测自动驾驶车辆的加速度、横向偏移量、与前车的相对距离以及变道过程的总时间处于不同数值范围时对应不同的得分。

6.根据权利要求3或4所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，其特征在于，根据所述定位数据和所述实时定位地图，确定在变道过程中所述待测自动驾驶车辆在可行使车道范围内，包括：

根据所述实时定位地图获得所述测试场景中可行使车道范围的多边形区域；

根据所述定位数据确定所述待测自动驾驶车辆在所述实时定位地图中的位置，并获得所述测试场景中从所述待测自动驾驶车辆的四个车角引出的射线，获得所述射线与所述可行驶车道范围的多边形区域的交点数目；

所述交点数目为奇数，确定所述待测自动驾驶车辆位于所述可行驶车道范围内；

所述交点数目为偶数，确定所述待测自动驾驶车辆位于所述可行使车道范围外。

7.根据权利要求3或4所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，其特征在于，根据定位数据和车速计算所述待测自动驾驶车辆与参考车辆的相对距离，包括：

根据各个车辆的定位数据，计算参考车辆到所述待测自动驾驶车辆的四个车角位置的距离，并获得所述待测自动驾驶车辆的离所述参考车辆最近的两个车角位置；

将所述离所述参考车辆最近的两个车角位置和所述参考车辆连接成三角形，其中，所述三角形以所述参考车辆为顶点，以所述离所述参考车辆最近的两个车角位置连线为底边，顶点与底边的两个角为底角；

确定两个底角中有一个钝角，则所述钝角的点与所述参考车辆的距离为所述待测自动驾驶车辆与所述参考车辆的相对距离；

或者，确定两个底角均为锐角，则所述三角形顶点到底边的高为所述待测自动驾驶车辆与所述参考车辆的相对距离。

8.根据权利要求1-7任一项所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，其特征在于，根据所述待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的打分生成所述待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果，包括：

计算所述待测自动驾驶车辆在所述初始直行加减速阶段、所述向左变道及加速阶段和所述向右变道阶段的总分数；

所述总分数超过测试合格分数，确定所述待测自动驾驶车辆的超车能力合格；

所述总分数低于所述测试合格分数，确定所述待测自动驾驶车辆的超车能力不合格。

9.根据权利要求8所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，其特征在于，所述测试方法还包括：

检测到所述待测自动驾驶车辆在整个超车测试阶段发生以下任意一种情况，则确定所述待测自动驾驶车辆超车测试不合格：

发送测试开始指令后，超过第三预设时间未接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的响应信息；

在超车测试过程中，超过第四预设时间未接收到所述待测自动驾驶车辆的反馈数据；

在测试结束后，未接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的测试结束信号；

在测试过程中，检测到所述待测自动驾驶车辆驶出测试场景中的可行使车道范围；

根据各个车辆的定位数据和车速确定所述待测自动驾驶车辆在测试过程中与参考车辆发生碰撞。

10.一种测试管理中心，其特征在于，用于自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试，所述测试管理中心包括：

处理器和显示器，所述显示器用于显示测试场地的实时定位地图；

与所述处理器通信连接的存储器；

其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法。

11.一种非临时性计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法。

12.一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统，其特征在于，测试场地包括第一车道和第二车道，所述测试系统包括：

第一参考车辆，所述第一参考车辆适于在所述第一车道行驶，所述第一参考车辆包括第一定位装置、第一通信装置和第一雷达装置；

第二参考车辆，所述第二参考车辆适于在所述第二车道行驶，所述第二参考车辆包括定位装置、第二通信装置和第二雷达装置；

待测自动驾驶车辆，适于在所述第一车道行驶并位于所述第一参考车辆的后方，以及与所述第二参考车辆并排，在接收到测试开始指令后，所述待测自动驾驶车辆进行左侧超车，所述待测自动驾驶车辆包括第三定位装置、第三通信装置和第三雷达装置；

权利要求10所述的测试管理中心，所述测试管理中心与所述第一参考车辆、所述第二参考车辆和所述待测自动驾驶车辆进行数据交互，以生成测试场景的实时定位地图，并显示所述实时定位地图，以及根据接收到的交互数据对所述待测自动驾驶车辆进行超车测试。

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