CN110375991B - 一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试道路、系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试道路、系统及方法，包括至少一台参考车辆、至少一台待测车辆、至少两条车道、控制平台和路边设备，所述车道上设有多条测试警示线，至少一条车道上设有车道减少场景；所述路边设备包括设置在路边的无线通信单元和激光测距仪，分别与无线通信单元通信连接，用于将车辆的行驶状态数据以及待测车辆与路边的距离数据传输给控制平台，所述控制平台用于控制参考车辆和待测车辆的行驶状态，并根据接收到的数据分析待测车辆的换道能力测试是否合格；相比于计算机模拟的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆换道的能力，并且相对于采用实际道路进行的路测更加安全。

Description

一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试道路、系统及方法
技术领域
本公开涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，特别涉及一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试道路、系统及方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。
自动驾驶技术分为多个等级，目前国内外产业界采用较多的为美国汽车工程师协会(SAE)和美国高速公路安全管理局(NHTSA)推出的分类标准。按照SAE的标准，自动驾驶汽车按照智能化和自动化程度水平分为6个等级：无自动化(L0)、驾驶支援(L1)、部分自动化(L2)、有条件自动化(L3)、高度自动化(L4)和完全自动化(L5)。
现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进，而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆的性能进行测试来证实或提高车辆的安全性。
其中，自动驾驶车换道的能力尤为重要，现在已经有对于自动驾驶车辆换道能力的理论，但本公开发明人在研究中发现目前针对车辆的换道能力的实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善，而且目前缺乏对自动驾驶车辆换道能力测试的标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法。
发明内容
为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试道路、系统及方法，相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆换道的能力，并且相对于采用实际道路进行的路测更加安全。
为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
第一方面，本公开提供了一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试道路；
一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试道路，包括至少两条车道，所述车道上设有多条测试警示线，至少包括三条单用途测试起始警示线、三条单用途测试终止警示线和一条起始终止两用警示线，至少一条车道上设有车道减少场景；所述车道最起始阶段设有整备区，用于检查车辆的状态，并做好测试整备；所述车道的中段设有至少两个调整区，用于车辆前一项测试结束后的驶入、调整车辆姿态、更改并保持后一项测试所需的车辆姿态。
第二方面，本公开提供了一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统；
一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统，包括至少一台参考车辆、至少一台待测车辆、控制平台、路边设备和本公开所述的测试道路，所述路边设备包括设置在路边的无线通信单元和激光测距仪，所述无线通信单元分别与激光测距仪、参考车辆和待测车辆通信连接，用于将参考车辆和待测车辆的行驶状态数据以及待测车辆与路边的距离数据传输给控制平台，所述控制平台用于控制参考车辆和待测车辆的行驶状态，并根据接收到的数据分析待测车辆的换道能力测试是否合格。
作为进一步的限定，所述控制平台还用于控制参考车辆在待测车辆前方或并排行驶、参考车辆的速度及其横向位置。
作为进一步的限定，所述车道上至少包括超车测试区域、并道测试区域、停车测试区域和车道减少变道区域，所述激光测距仪设于停车测试区域的路边，用于检测待测车辆停车时与路边的距离。
作为进一步的限定，所述参考车辆和待测车辆均搭载有采用V2X通讯协议的无线通信设备，用于实现车辆之间、车辆与控制平台之间的通信，在参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆时向待测车辆发出预警信息，同时还用于将待测车辆自身的姿态、速度、轨迹、转向灯开闭及闪烁时长信息传输给控制平台。
作为进一步的限定，所述无线通信单元为v2x无线通信网络路侧单元(RSU)；
作为进一步的限定，所述待测车辆安装有差分GPS加惯性制导的导航设备，用于将待测车辆的全程轨迹信息通过无线通信协议传输给无线通信单元并上传到控制平台。
第三方面，本公开提供了一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试方法；
一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试方法，步骤如下：
参考车辆和待测车辆均驶入整备区，检查参考车辆与控制平台的无线网络连接、参考车辆与待测车辆的无线网络连接状况；
参考车辆先行驶出整备区并以时速v1行驶在第二车道上，行驶平稳后，控制平台下达测试开始指令，参考车辆越过第一单用途测试起始警示线时视为测试开始，待测车辆以自动驾驶模式在第二车道上以v2的速度驶出整备区并接近参考车辆，其中v2>v1，待测车辆择机执行超车动作；
控制平台通过无线通信单元实时采集待测车辆与参考车辆的间隔、时速和转向灯开启情况，根据采集到的数据分析待测车辆超车是否合格；
超车测试合格的判定依据，具体为：待测车辆在超车过程中转向灯操作正确、在第一单用途测试终止警示线之前完成操作、未影响参考车辆的行驶或与其发生碰撞、完成超车动作后保持在本车道中间行驶。
作为进一步的限定，超车测试结束后，待测车辆与参考车辆均驶入第一调整区，进行车辆姿态变更以进行有车变道测试；
待测车辆和参考车辆进入第一调整区后，两车保持并排状态，参考车辆位于第一车道，待测车辆位于第二车道，参考车辆以v3的时速先行驶出，待测车辆随后以v3的时速驶出，驶离第一调整区时须保证参考车辆在待测车辆车前或车后至少3米的位置上；
参考车辆越过第二单用途测试起始警示线时测试开始，待测车辆平稳迅速从第二车道切入第一车道的第一参考车辆前方；
控制平台通过无线通信单元实时采集待测车辆与参考车辆的间隔、时速和转向灯开启情况，根据采集到的数据分析待测车辆并道是否合格；
有车变道测试合格的判定依据，具体为：未影响参考车辆正常行驶或未与其发生碰撞、转向灯方向和时长均正确、在起始终止两用警示线之前完成操作。
作为更进一步的限定，参考车辆以时速v3在第一车道保持状态行驶直至驶入第二调整区，待测车辆则继续以时速v3保持在第一车道中间行驶；
靠边停车测试开始，待测车辆在越过起始终止两用警示线时，从第一车道变道返回第二车道，并以时速v4沿第二车道匀速行驶，控制平台择机向待测车辆下达靠边停车指令，待测车辆自行择机在第二单用途测试终止警示线之前完成靠边停车操作；
控制平台通过无线通信单元实时采集待测车辆时速、转向灯开启情况以及停车时与路边的距离，根据采集到的数据分析待测车辆靠边停车测试是否合格；
靠边停车测试合格的判定依据，具体位置：车辆转向灯开启方向与时长正确、车体全部在应急车道内、进入应急车道后能正确开启危险警示信号灯、停车后车身应平行于右侧车道、在第二单用途测试终止警示线之前完成操作、最大距离小于等于50厘米、停车动作连贯。
作为更进一步的限定，靠边停车测试结束后，待测车辆与参考车辆均驶入第二调整区，进行车辆姿态变更以进行车道减少变道测试；
待测车辆和参考车辆进入第二调整区后，两车保持并排状态，参考车辆位于第一车道，待测车辆位于第二车道，参考车辆以v5的时速先行驶出，待测车辆随后以v5的时速驶出，驶离第一调整区时须保证参考车辆在待测车辆车前或车后至少3米的位置上；
参考车辆越过第三单用途测试起始警示线时测试开始，参考车辆和待测车辆在距离车道变少指示标志牌预设距离前达到时速v5，待测车辆应以自动驾驶模式在车道实际变窄之前切换至第一车道；
控制平台通过无线通信单元实时采集待测车辆与参考车辆的间隔、时速和转向灯开启情况，根据采集到的数据分析待测车辆车道减少并道测试是否合格；
车道减少变道测试合格的判定依据，具体为：转向灯开启时间与方向正确、不论以减速或增速的方式完成车道变更、未与第一参考车辆发生碰撞或影响其正常行驶、在第三单用途测试终止警示线之前完成操作。
作为更进一步的限定，待测车辆将差分GPS加惯性制导导航设备采集的车辆自身全程轨迹信息上传至控制平台，控制平台根据接收到的数据分析待测车辆的行车轨迹是否合规。
作为更进一步的限定，对比多台待测车辆的换道能力，对比内容包括时间和车辆操作细节；
所述时间包括超车测试单项时间、并道测试单项时间、靠边停车测试单项时间和车道减少减少并道测试单项时间；所述车辆操作细节、靠边停车路边距、轨迹平稳状况和是否需要安全员接管。
与现有技术相比，本公开的有益效果是：
本公开所述的测试系统及方法相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆换道的能力，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全。
本公开所述的测试系统及方法将实际道路上所有可能遇到的关于换道能力的场景组合，包括超车测试、有车变道测试、靠边停车测试和车道减少变道测试，使测试更高效更连贯，该测试系统可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。
附图说明
图1为本公开实施例1所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试道路示意图。
图2为本公开实施例2所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统超车示意图。
图3为本公开实施例2所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统有车变道和靠边停车示意图。
图4为本公开实施例2所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统车道减少变道示意图。
图5为本公开实施例2所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统测试场全部测试环节示意图。
图6为本公开实施例3所述的针对自动驾驶车辆换道能力的超车测试方法流程图。
图7为本公开实施例3所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试有车变道测试方法流程图。
图8为本公开实施例3所述的针对自动驾驶车辆换道能力的靠边停车测试方法流程图。
图9为本公开实施例3所述的针对自动驾驶车辆换道能力的车道减少变道测试方法流程图。
1-参考车辆；2-待测车辆；3-第一车道；4-第二车道；5-整备区；6-控制平台；7-v2x无线通信网络路侧单元(RSU)；8-激光测距仪；9-前方车道减少标志牌；10-第一单用途测试起始警示线A；11-第一单用途测试终止警示线B；12-第一单用途测试起始警示线C；13-起始终止两用警示线D；14-第二单用途测试终止警示线E；15-第三单用途测试起始警示线F；16-第三单用途测试终止警示线；17-第一调整区；18-第二调整区；19-超车测试区；20-并道测试区；21-靠边停车测试区；22-车道减少并道测试区。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本公开提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本公开所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本公开的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
实施例1：
如图1所示，本公开实施例1提供了一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试道路，包括两条车道，分别为第一车道3和第二车道4，所述第一车道和第二车道上设有七条测试警示线，包括三条单用途测试起始警示线、三条单用途测试终止警示线和一条起始终止两用警示线，分别为第一单用途测试起始警示线A10、第一单用途测试终止警示线B11、第一单用途测试起始警示线C12、起始终止两用警示线D13、第二单用途测试终止警示线E14、第三单用途测试起始警示线F15和第三单用途测试终止警示线16；第二车道上设有车道减少场景，为前方车道减少标志牌9；所述车道最起始阶段设有整备区5，用于检查参考车辆和待测车辆的状态，并做好测试整备；所述车道的中段设有两个调整区，分别为第一调整区17和第二调整区18，用于参考车辆和待测车辆前一项测试结束后的驶入，调整车辆姿态，更改并保持后一项测试所需的车辆姿态；所述测试道路上包括超车测试区19、并道测试区20、靠边停车测试区21和车道减少并道测试区22，用于实现多种场景的测试。
实施例2：
如图2-5所示，本公开实施例2提供了一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统，包括一台参考车辆1、一台待测车辆2、控制平台6、路边设备和实施例1所述的测试道路，所述路边设备包括设置在路边的v2x无线通信网络路侧单元(RSU)7和激光测距仪8，所述v2x无线通信网络路侧单元(RSU)7分别与激光测距仪8、参考车辆1和待测车辆2通信连接，用于将参考车辆1和待测车辆2的行驶状态数据以及待测车辆2与路边的距离数据传输给控制平台，所述控制平台6用于控制车辆的行驶状态，并根据接收到的数据分析待测车辆2的换道能力测试是否合格。
所述控制平台还用于控制参考车辆在待测车辆前方或并排行驶、参考车辆的速度及其横向位置。
所述车道上至少包括超车测试区域、并道测试区域、停车测试区域和车道减少变道区域，所述激光测距仪8设于停车测试区域的路边，用于检测待测车辆停车时与路边的距离；
所述参考车辆和待测车辆均搭载有采用V2X通讯协议的无线通信设备，用于实现车辆之间、车辆与控制平台之间的通信，在参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆时向待测车辆发出预警信息，同时还用于将待测车辆自身的姿态、速度、轨迹、转向灯开闭及闪烁时长信息传输给控制平台。
所述待测车辆安装有差分GPS加惯性制导的导航设备，用于将待测车辆的全程轨迹信息通过无线通信协议传输给无线通信单元并上传到控制平台。
实施例3：
本公开实施例3提供了一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试方法，包括超车测试、有车变道测试、靠边停车测试和车道减少变道测试方法；
超车测试方法，如图6所示，步骤如下：
参考车辆和待测车辆均驶入整备区，检查参考车辆与控制平台的v2x无线网络连接、参考车辆与待测车辆的v2x无线网络连接状况；
参考车辆先行驶出整备区并以时速30km/h行驶在第二车道上，行驶平稳后，控制平台下达测试开始指令，参考车辆越过第一单用途测试起始警示线时视为测试开始，待测车辆以自动驾驶模式在第二车道上以50km/h的速度驶出整备区并接近参考车辆，待测车辆择机执行超车动作；
控制平台通过v2x无线通信网络路侧单元(RSU)实时采集待测车辆与参考车辆的间隔、时速和转向灯开启情况，根据采集到的数据分析待测车辆超车是否合格；
超车测试合格的判定依据，具体为：待测车辆在超车过程中转向灯操作正确、在第一单用途测试终止警示线之前完成操作、未影响参考车辆的行驶或与其发生碰撞、完成超车动作后保持在本车道中间行驶。
有车变道测试方法，如图7所示，步骤如下：
超车测试结束后，待测车辆与参考车辆均驶入第一调整区，进行车辆姿态变更以进行有车变道测试；
待测车辆和参考车辆进入第一调整区后，两车保持并排状态，参考车辆位于第一车道，待测车辆位于第二车道，参考车辆以30km/h的时速先行驶出，待测车辆随后以30km/h的时速驶出，驶离第一调整区时须保证参考车辆在待测车辆车前或车后至少3米的位置上；
参考车辆越过第二单用途测试起始警示线时测试开始，待测车辆平稳迅速从第二车道切入第一车道的第一参考车辆前方；
控制平台通过v2x无线通信网络路侧单元(RSU)实时采集待测车辆与参考车辆的间隔、时速和转向灯开启情况，根据采集到的数据分析待测车辆并道是否合格；
有车变道测试合格的判定依据，具体为：未影响参考车辆正常行驶或未与其发生碰撞、转向灯方向和时长均正确、在起始终止两用警示线之前完成操作。
靠边停车测试方法，如图8所示，参考车辆以时速30km/h在第一车道保持状态行驶直至驶入第二调整区，待测车辆则继续以时速30km/h保持在第一车道中间行驶；
靠边停车测试开始，待测车辆在越过起始终止两用警示线时，从第一车道变道返回第二车道，并以时速60km/h(若自动驾驶车辆速度最高速度小于60km/h，则以其最高速度行驶)沿第二车道匀速行驶，控制平台择机向待测车辆下达靠边停车指令，待测车辆自行择机在第二单用途测试终止警示线之前完成靠边停车操作；
控制平台通过v2x无线通信网络路侧单元(RSU)实时采集待测车辆时速、转向灯开启情况以及停车时与路边的距离，根据采集到的数据分析待测车辆靠边停车测试是否合格；
靠边停车测试合格的判定依据，具体位置：车辆转向灯开启方向与时长正确、车体全部在应急车道内、进入应急车道后能正确开启危险警示信号灯、停车后车身应平行于右侧车道、在第二单用途测试终止警示线之前完成操作、最大距离小于等于50厘米、停车动作连贯。
车道减少变道测试方法，如图9所示，步骤如下：
靠边停车测试结束后，待测车辆与参考车辆均驶入第二调整区，进行车辆姿态变更以进行车道减少变道测试；
待测车辆和参考车辆进入第二调整区后，两车保持并排状态，参考车辆位于第一车道，待测车辆位于第二车道，参考车辆以30km/h的时速先行驶出，待测车辆随后以30km/h的时速驶出，驶离第一调整区时须保证参考车辆在待测车辆车前或车后至少3米的位置上；
参考车辆越过第三单用途测试起始警示线时测试开始，参考车辆和待测车辆在距离车道变少指示标志牌100米前达到时速30km/h，待测车辆应以自动驾驶模式在车道实际变窄之前切换至第一车道；
控制平台通过v2x无线通信网络路侧单元(RSU)实时采集待测车辆与参考车辆的间隔、时速和转向灯开启情况，根据采集到的数据分析待测车辆车道减少并道测试是否合格；
车道减少变道测试合格的判定依据，具体为：转向灯开启时间与方向正确、不论以减速或增速的方式完成车道变更、未与第一参考车辆发生碰撞或影响其正常行驶、在第三单用途测试终止警示线之前完成操作。
待测车辆将差分GPS加惯性制导导航设备采集的车辆自身全程轨迹信息上传至控制平台，控制平台根据接收到的数据分析待测车辆的行车轨迹是否合规。
本测试方法还包括用于横向测试不同待测车辆之间的换道能力优劣的对比指标，指标有三大项：
(1)时间：
Figure BDA0002100313710000081
(2)距离：
Figure BDA0002100313710000082
Figure BDA0002100313710000091
(3)车辆细节操作
Figure BDA0002100313710000092
不同车辆的换道能力的对比可通过上述表格中的对比项进行对比，从而比较性能优劣。
以上所述仅为本公开的优选实施例而已，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统，其特征在于，包括至少一台参考车辆、至少一台待测车辆、控制平台、路边设备和测试道路，所述路边设备包括设置在路边的无线通信单元和激光测距仪，所述无线通信单元分别与激光测距仪、参考车辆和待测车辆通信连接，用于将参考车辆和待测车辆的行驶状态数据以及待测车辆与路边的距离数据传输给控制平台，所述控制平台用于控制参考车辆和待测车辆的行驶状态，并根据接收到的数据分析待测车辆的换道能力测试是否合格；
所述测试道路包括至少两条车道，所述车道上设有多条测试警示线，至少包括三条单用途测试起始警示线、三条单用途测试终止警示线和一条起始终止两用警示线，至少一条车道上设有车道减少场景；所述车道最起始阶段设有整备区，用于检查车辆的状态，并做好测试整备；所述车道的中段设有至少两个调整区，用于车辆前一项测试结束后的驶入、调整车辆姿态、更改并保持后一项测试所需的车辆姿态；
所述车道上至少包括超车测试区域、并道测试区域、停车测试区域和车道减少变道区域，所述激光测距仪设于停车测试区域的路边，用于检测待测车辆停车时与路边的距离。
2.如权利要求1所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统，其特征在于，所述参考车辆和待测车辆均搭载有采用v2x通讯协议的无线通信设备，用于实现车辆之间、车辆与控制平台之间的通信。
3.如权利要求1所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统，其特征在于，所述无线通信单元为v2x无线通信网络路侧单元。
4.如权利要求1所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统，其特征在于，所述待测车辆安装有差分GPS加惯性制导的导航设备，用于将待测车辆的全程轨迹信息通过无线通信协议传输给无线通信单元并上传到控制平台。
5.一种针对自动驾驶车辆换道能力的测试方法，基于权利要求1-4任一项所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试系统，其特征在于，步骤如下：
参考车辆和待测车辆均驶入整备区，检查参考车辆与控制平台的无线网络连接、参考车辆与待测车辆的无线网络连接状况；
参考车辆先行驶出整备区并以时速v1行驶在第二车道上，行驶平稳后，控制平台下达测试开始指令，参考车辆越过第一单用途测试起始警示线时视为测试开始，待测车辆以自动驾驶模式在第二车道上以v2的速度驶出整备区并接近参考车辆，其中v2＞v1，待测车辆择机执行超车动作；
控制平台通过无线通信单元实时采集待测车辆与参考车辆的间隔、时速和转向灯开启情况，根据采集到的数据分析待测车辆超车是否合格；
超车测试合格的判定依据，具体为：待测车辆在超车过程中转向灯操作正确、在第一单用途测试终止警示线之前完成操作、未影响参考车辆的行驶或与其发生碰撞、完成超车动作后保持在本车道中间行驶。
6.如权利要求5所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，
超车测试结束后，待测车辆与参考车辆均驶入第一调整区，进行车辆姿态变更以进行有车变道测试；
待测车辆和参考车辆进入第一调整区后，两车保持并排状态，参考车辆位于第一车道，待测车辆位于第二车道，参考车辆以v3的时速先行驶出，待测车辆随后以v3的时速驶出，驶离第一调整区时须保证参考车辆在待测车辆车前或车后至少3米的位置上；
参考车辆越过第二单用途测试起始警示线时测试开始，待测车辆平稳迅速从第二车道切入第一车道的第一参考车辆前方；
控制平台通过无线通信单元实时采集待测车辆与参考车辆的间隔、时速和转向灯开启情况，根据采集到的数据分析待测车辆有车变道是否合格；
有车变道测试合格的判定依据，具体为：未影响参考车辆正常行驶或未与其发生碰撞、转向灯方向和时长均正确、在起始终止两用警示线之前完成操作。
7.如权利要求6所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，参考车辆以时速v3在第一车道保持状态行驶直至驶入第二调整区，待测车辆则继续以时速v3保持在第一车道中间行驶；
靠边停车测试开始，待测车辆在越过起始终止两用警示线时，从第一车道变道返回第二车道，并以时速v4沿第二车道匀速行驶，控制平台择机向待测车辆下达靠边停车指令，待测车辆自行择机在第二单用途测试终止警示线之前完成靠边停车操作；
控制平台通过无线通信单元实时采集待测车辆时速、转向灯开启情况以及停车时与路边的距离，根据采集到的数据分析待测车辆靠边停车测试是否合格；
靠边停车测试合格的判定依据，具体位置：车辆转向灯开启方向与时长正确、车体全部在应急车道内、进入应急车道后能正确开启危险警示信号灯、停车后车身应平行于右侧车道、在第二单用途测试终止警示线之前完成操作、最大距离小于等于50厘米、停车动作连贯。
8.如权利要求7所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，靠边停车测试结束后，待测车辆与参考车辆均驶入第二调整区，进行车辆姿态变更以进行车道减少变道测试；
待测车辆和参考车辆进入第二调整区后，两车保持并排状态，参考车辆位于第一车道，待测车辆位于第二车道，参考车辆以v5的时速先行驶出，待测车辆随后以v5的时速驶出，驶离第一调整区时须保证参考车辆在待测车辆车前或车后至少3米的位置上；
参考车辆越过第三单用途测试起始警示线时测试开始，参考车辆和待测车辆在距离车道变少指示标志牌预设距离前达到时速v5，待测车辆应以自动驾驶模式在车道实际变窄之前切换至第一车道；
控制平台通过无线通信单元实时采集待测车辆与参考车辆的间隔、时速和转向灯开启情况，根据采集到的数据分析待测车辆车道减少变道测试是否合格；
车道减少变道测试合格的判定依据，具体为：转向灯开启时间与方向正确、不论以减速或增速的方式完成车道变更、未与第一参考车辆发生碰撞或影响其正常行驶、在第三单用途测试终止警示线之前完成操作。
9.如权利要求8所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，待测车辆将差分GPS加惯性制导导航设备采集的车辆自身全程轨迹信息上传至控制平台，控制平台根据接收到的数据分析待测车辆的行车轨迹是否合规。
10.如权利要求9所述的针对自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，对比多台待测车辆的换道能力，对比内容包括时间和车辆操作细节；
所述时间包括超车测试单项时间、并道测试单项时间、靠边停车测试单项时间和车道减少变道测试单项时间；所述车辆操作细节、靠边停车路边距、轨迹平稳状况和是否需要安全员接管。
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