CN112129543A - 自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，包括：在至少两条车道的道路中，选取最外侧的车道设置障碍物；自动驾驶车辆进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录是否完成靠边停车；自动驾驶车辆进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录是否完成靠边停车；根据记录结果，分析自动驾驶车辆的靠边停车情况是否符合预设的要求。设置第一测试场景和第二测试场景，在自动驾驶车辆与障碍物之间的距离大于或小于安全停靠距离时分别发出靠边停车指令，记录是否完成靠边停车，并且与预设的要求进行对比，可以检测靠边停车性能。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶车辆技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法。
背景技术
目前，随着汽车工业以及人工智能的不断发展，自动驾驶将在很大程度上改变近百年来人类的出行和公路运输模式。自动驾驶主要有五个级别：L0级代表传统的人类驾驶，L1级代表能够对加减速操作给予支持的驾驶系统，L2级代表能够同时对方向盘和加减速多项操作给予支持的驾驶系统，L3级代表能够观察道路环境和执行驾驶操作，驾驶员只需要对所有的系统请求进行应答的驾驶系统，L4级代表能够观察道路环境和执行驾驶操作，驾驶员只需要在某些复杂情况进行应答的驾驶系统，L5级代表完全的自动驾驶系统，驾驶员无需进行任何介入。
随着国内外各大主机厂、Tier one(一级供应商)以及技术解决方案供应商对自动驾驶研究的逐渐深入，产品落地不断从L2级的辅助驾驶向L3+级甚至L4级的无人驾驶推进，因此针对自动驾驶车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性能与驾驶乘坐体验显得尤为重要。其中，自动驾驶车辆的靠边停车响应能力的最为关键，是解决自动驾驶车辆能否提供舒适安全的乘坐体验的重要技术环节，也是自动驾驶车辆真正产品和落地的必备功能。
在现有技术中，机器视觉检测技术以及车辆路径和速度规划技术的理论已经有了深入研究，但实际的研发并不太成熟，仿真软件也难以模拟实际道路的复杂变化情况，需要不断进行测试以验证和完善。而且，目前缺乏对自动驾驶车辆靠边停车响应能力的标准的、贴近现实道路环境的测试方法，因此，亟需一种对自动驾驶车辆靠边停车响应能力标准的、贴近于现实道路环境的测试方法。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，该自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法可以检测自动驾驶车辆的靠边停车性能。
根据本发明的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，包括：在具有至少两条车道的道路中，选取最外侧的车道设置障碍物；所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车；所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车；根据记录结果，分析所述自动驾驶车辆的靠边停车情况是否符合预设的要求。
根据本发明的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，通过设置第一测试场景和第二测试场景，在自动驾驶车辆与障碍物之间的距离大于或小于安全停靠距离时分别发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆是否完成靠边停车，将记录结果与预设的要求进行对比，从而可以检测该自动驾驶车辆的靠边停车性能。
在本发明的一些示例中，在所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆是否完成靠边停车的步骤之前，还包括：确定所述自动驾驶车辆的安全停靠距离。
在本发明的一些示例中，所述确定所述自动驾驶车辆的安全停靠距离的步骤包括：根据以下计算公式：
计算得出所述自动驾驶车辆的安全停靠距离，其中，C＝10为安全距离常数；
为传感器系数，DV为自动驾驶车辆不同速度区间下的制动距离。
在本发明的一些示例中，所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆是否完成靠边停车的步骤包括：记录所述自动驾驶车辆是否语音提醒测试人员前方环境感知信息；和/或记录所述自动驾驶车辆处理器计算的车辆与障碍物的距离是否大于安全停靠距离；和/或记录所述自动驾驶车辆的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹；和/或记录所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车动作且右转向灯打开；和/或记录所述自动驾驶车辆的停车距离是否满足大于5米且小于10米的要求；和/或记录所述自动驾驶车辆的乘坐舒适性是否满足预设要求；和/或记录所述自动驾驶车辆的指令响应时间是否满足预设要求。
在本发明的一些示例中，所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆是否完成靠边停车的步骤包括：记录所述自动驾驶车辆是否语音提醒测试人员前方环境感知信息；和/或记录所述自动驾驶车辆处理器计算的车辆与障碍物的距离是否小于安全停靠距离；和/或记录所述自动驾驶车辆控制器是否有发出减速指令；和/或记录所述自动驾驶车辆是否有减速响应；和/或记录所述自动驾驶车辆是否保持直行且安全通过障碍物；和/或记录所述自动驾驶车辆的乘坐舒适性是否满足预设要求；和/或记录所述自动驾驶车辆的指令响应时间是否满足预设要求。
在本发明的一些示例中，记录自动驾驶车辆是否语音提醒测试人员前方环境感知信息的步骤包括：根据所述自动驾驶车辆的计算单元是否向语音模块发送指令，以判定所述自动驾驶车辆是否语音提醒测试人员前方环境感知信息。
在本发明的一些示例中，所述记录所述自动驾驶车辆的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹的步骤包括：根据记录定位模块实时输出车辆航向角的均方差的结果，以判定所述自动驾驶车辆的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹。
在本发明的一些示例中，所述记录所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车动作且右转向灯打开的步骤包括：根据记录拍摄自动驾驶车辆的行车影像，以判定所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车动作；根据监测车辆CAN总线是否有来自控制器发送的右转向信号的监测结果，以判定是否完成右转向灯打开。
在本发明的一些示例中，所述记录所述自动驾驶车辆是否有减速响应的步骤包括：根据车速仪表盘是否有来自控制器的减速指令输出，以判定所述自动驾驶车辆是否有减速响应；或根据设置车道外侧的多个测速摄像头的测速结果，以判定所述自动驾驶车辆是否有减速响应。
在本发明的一些示例中，所述记录所述自动驾驶车辆的停车距离是否满足大于5米且小于10米的要求的步骤包括：根据通过激光测距仪或者测量尺的测量结果，以判定所述自动驾驶车辆的停车距离是否满足大于5米且小于10米的要求。
在本发明的一些示例中，所述记录所述自动驾驶车辆的乘坐舒适性是否满足预设要求的步骤包括：根据实时监控车辆控制模块输出的纵向加速度和向心加速度与预设的纵向加速度和向心加速度进行比对，以判定所述记录所述自动驾驶车辆的乘坐舒适性是否满足要求。
在本发明的一些示例中，所述记录所述自动驾驶车辆的指令响应时间是否满足预设要求的步骤包括：所述自动驾驶车辆的计算单元记录规划模块接收到靠边停车指令的当前系统时间T1，再记录规划模块发出靠边停车动作的当前系统时间T2，然后计算时间差ΔT＝T2-T1，根据ΔT与预设时间的比对，以判定指令响应时间是否满足预设要求。
在本发明的一些示例中，所述自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法还包括：在道路外侧设置无线预警设备；所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，所述自动驾驶车辆接收所述无线预警设备的预警信息，记录所述自动驾驶车辆是否接收到所述预警信息。
在本发明的一些示例中，所述根据记录结果，分析自动驾驶车辆的靠边停车情况是否符合预设的要求的步骤包括：在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，如所述自动驾驶车辆未完成靠边停车，则判定检测结果不合格；在车辆距离障碍物的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，如所述自动驾驶车辆完成靠边停车，则判定检测结果不合格；在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，如所述自动驾驶车辆完成靠边停车，且在车辆距离障碍物的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，所述自动驾驶车辆未完成靠边停车，则在记录结果的各项事项分数大于预定值时，判定检测结果合格，在记录结果的各项事项分数小于等于预定值时，判定检测结果不合格。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明实施例的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法的总体流程框图；
图2是根据本发明实施例的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法的测试流程框图；
图3是自动驾驶车辆的靠边停车指令响应性能测试场的示意图；
图4是带有无线预警设备的自动驾驶车辆的靠边停车指令响应性能测试场的示意图。
附图标记：
测试场1；
道路10；行驶车道11；应急车道12；
障碍物20；自动驾驶车辆30；无线预警设备40。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
下面参考图1-图4描述根据本发明实施例的自动驾驶车辆30靠边停车性能的测试方法。
如图1所示，根据本发明实施例的自动驾驶车辆30靠边停车性能的测试方法，包括：
S1、在具有至少两条车道的道路10中，选取最外侧的车道设置障碍物20。道路10为具有至少两条车道，这样可以有足够的车道设置自动驾驶车辆30和障碍物20，自动驾驶车辆30和障碍物20设置在不同的车道上，最外侧的车道为离设置自动驾驶车辆30的车道最远的外侧车道，一般左侧车道为行驶车道11，右侧车道为应急车道12，可以用来设置障碍物20。障碍物20可以为水马、锥桶等静态物体。
S21、自动驾驶车辆30以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在自动驾驶车辆30距离障碍物20的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆30是否完成靠边停车。该为第一测试场景，在自动驾驶车辆30行驶前，障碍物20与自动驾驶车辆30之间应保留一定的距离，在障碍物20与自动驾驶车辆30之间的距离大于安全停靠距离时，发出靠边停车指令，自动驾驶车辆30沿行驶车道11以一定的行驶速度向障碍物20方向行驶，记录自动驾驶车辆30是否完成靠边停车。发送靠边停车指令可由车辆测试人员手动拨转向杆，或者通过在车辆计算单元的输入端输入消息指令，也可以提前在高精地图中设置靠边停车点等方式。
S22、自动驾驶车辆30以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在自动驾驶车辆30距离障碍物20的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆30是否完成靠边停车。该为第二测试场景，在自动驾驶车辆30行驶前，障碍物20与自动驾驶车辆30之间也应保留一定的距离，在障碍物20与自动驾驶车辆30之间的距离小于安全停靠距离时，发出靠边停车指令，自动驾驶车辆30沿行驶车道11以一定的行驶速度向障碍物20方向行驶，记录自动驾驶车辆30是否完成靠边停车。
需要说明的是，步骤S21可以在步骤S22之前，也可以在步骤S22之后，该顺序并不会对测试结果产生影响。
S3、根据记录结果，分析自动驾驶车辆30的靠边停车情况是否符合预设的要求。根据记录结果，可以分析自动驾驶车辆30的靠边停车情况，并且可以与预设的要求进行对比，从而可以检测该自动驾驶车辆30的靠边停车性能。
由此，通过设置第一测试场景和第二测试场景，在自动驾驶车辆30与障碍物20之间的距离大于或小于安全停靠距离时分别发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆30是否完成靠边停车，将记录结果与预设的要求进行对比，从而可以了解该自动驾驶车辆30的靠边停车性能。
其中，在步骤S21之前，还包括：确定自动驾驶车辆30的安全停靠距离。确定自动驾驶车辆30的安全停靠距离，则可以设置第一测试场景和第二测试场景，从而可以在自动驾驶车辆30距离障碍物20之间的距离大于或小于安全停靠距离时分别发出靠边停车指令，可以保证测试的准确性。
具体地，确定自动驾驶车辆30的安全停靠距离的步骤包括：根据以下计算公式：
计算得出自动驾驶车辆30的安全停靠距离，其中，C＝10为安全距离常数；
为传感器系数，DV为自动驾驶车辆30不同速度区间下的制动距离。安全停靠距离计算基于自动驾驶车辆30接收到靠边停车指令时车速对应的空载制动距离以及自动驾驶车辆30装配的感知传感器数量与种类，详细见表1和表2：
表1
| 速度(km/h) | 平均制动距离D<sub>V</sub>(m) |
| 80～70 | 35.5 |
| 70～60 | 29 |
| 60～50 | 20 |
| 50～40 | 14.5 |
| 40～30 | 4.5 |
表2
表1为不同速度区间与平均制动距离关系表，表2为传感器数量与传感器系数关系表。由表可得，当传感器数量与种类越多，自动驾驶车辆30的感知距离与范围越远，安全停靠距离可越小，因此传感器系数越小，反之，安全停靠距离越大，传感器系数越大。
可选地，如图2所示，步骤S21包括：记录自动驾驶车辆30是否语音提醒测试人员前方环境感知信息；和/或记录自动驾驶车辆30处理器计算的车辆与障碍物20的距离是否大于安全停靠距离；和/或记录自动驾驶车辆30的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹；和/或记录自动驾驶车辆30是否完成靠边停车动作，而且自动驾驶车辆30的右转向灯是否打开；和/或记录自动驾驶车辆30的停车距离是否满足大于5米且小于10米的要求；和/或记录自动驾驶车辆30的乘坐舒适性是否满足预设要求；和/或记录自动驾驶车辆30的指令响应时间是否满足预设要求。
进一步地，如图2所示，步骤S22包括：记录自动驾驶车辆30是否语音提醒测试人员前方环境感知信息；和/或记录自动驾驶车辆30处理器计算的车辆与障碍物20的距离是否小于安全停靠距离；和/或记录自动驾驶车辆30控制器是否有发出减速指令；和/或记录自动驾驶车辆30是否有减速响应；和/或记录自动驾驶车辆30是否保持直行且安全通过障碍物20；和/或记录自动驾驶车辆30的乘坐舒适性是否满足预设要求；和/或记录自动驾驶车辆30的指令响应时间是否满足预设要求。
其中，当自动驾驶车辆30收到靠边停车指令后，需要进行语音播报，告知车内测试人员，根据感知到与障碍物20的距离以及当前的车速，确定是否进行靠边停车操作。而人对自动驾驶车辆30的乘坐舒适性的主观感受也是衡量自动驾驶车辆30性能的一个重要指标，舒适性是一种主观感受，是由乘坐人员可通过座椅与脚处的触觉振动大小来判断的，这些触觉振动包括垂直方向的上下振动，以及车辆行驶水平方向的前后振动和与车辆行驶方向垂直的左右振动。
根据本发明的一个可选实施例，记录自动驾驶车辆30是否语音提醒测试人员前方环境感知信息的步骤包括：根据自动驾驶车辆30的计算单元是否向语音模块发送指令，以判定自动驾驶车辆30是否语音提醒测试人员前方环境感知信息。设置有自动驾驶车辆30的计算单元，根据自动驾驶车辆30的计算单元是否向语音模块发送指令，从而可以更加方便地了解自动驾驶车辆30是否语音提醒测试人员前方环境感知信息。若语音提醒测试人员前方环境感知信息吗，该项测试成功，反之失败。
可选地，记录自动驾驶车辆30的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹的步骤包括：根据记录定位模块实时输出车辆航向角的均方差的结果，以判定自动驾驶车辆30的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹。设置有记录定位模块，可以根据记录定位模块实时输出车辆航向角的均方差的结果，这样可以更好地判定自动驾驶车辆30的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹。若自动驾驶车辆30的控制器重新规划车辆行驶轨迹，该项测试成功，反之失败。
根据本发明的一个可选实施例，记录自动驾驶车辆30是否完成靠边停车动作，而且自动驾驶车辆30的右转向灯是否打开的步骤包括：根据记录拍摄自动驾驶车辆30的行车影像，以判定自动驾驶车辆30是否完成靠边停车动作，根据监测车辆CAN总线是否有来自控制器发送的右转向信号的监测结果，以判定是否完成右转向灯打开。
根据记录拍摄自动驾驶车辆30的行车影像可以更加简单方便地判定自动驾驶车辆30是否完成靠边停车动作，而根据监测车辆CAN总线是否有来自控制器发送的右转向信号则可以更加直接有效地判定是否完成右转向灯打开。若自动驾驶车辆30完成靠边停车动作，而且右转向灯打开，该项测试成功，若自动驾驶车辆30的右转向灯没有打开，但完成靠边停车动作，该项测试成功一半，若自动驾驶车辆30既没有完成靠边停车动作，右转向灯也没有打开，或者做出其他响应，则该项测试失败。
可选地，记录自动驾驶车辆30是否有减速响应的步骤包括：根据车速仪表盘是否有来自控制器的减速指令输出，以判定自动驾驶车辆30是否有减速响应，或根据设置车道外侧的多个测速摄像头的测速结果，以判定自动驾驶车辆30是否有减速响应。根据车速仪表盘是否有来自控制器的减速指令输出或车道外侧的多个测速摄像头的测速结果判定自动驾驶车辆30是否有减速响应，更加的直接有效，而且操作也更加简单方便。若自动驾驶车辆30有减速响应，该项测试成功，反之失败。
根据本发明的一个可选实施例，记录自动驾驶车辆30的停车距离是否满足大于5米且小于10米的要求的步骤包括：根据通过激光测距仪或者测量尺的测量结果，以判定自动驾驶车辆30的停车距离是否满足大于5米且小于10米的要求。由于自动驾驶车辆30的停车距离需要精准满足要求，使用激光测距仪或者测量尺进行测量，则可以更加精准，而且使用也更加方便。当自动驾驶车辆30的停车距离满足大于5米且小于10米的要求，该项测试成功，当自动驾驶车辆30的停车距离满足大于10米时，该项测试成功一半，当自动驾驶车辆30的停车距离小于5米时，则该项测试失败。
当然，记录自动驾驶车辆30的乘坐舒适性是否满足预设要求的步骤包括：根据实时监控自动驾驶车辆30控制模块输出的纵向加速度和向心加速度与预设的纵向加速度和向心加速度进行比对，以判定记录自动驾驶车辆30的乘坐舒适性是否满足要求。由车辆运动控制动力学可知，影响前后左右振动的因素主要包括车辆的纵向加速度、转弯的向心加速度以及车速和方向的周期振荡，因此可通过计算分析这些参数的大小来衡量自动驾驶车辆30的乘坐舒适性是否满足要求。
其中，在减速时，合理的纵向加速度应小于3m/s2，对于转向控制，在车速小于60km/h时，向心加速度应小于2m/s2。在自动驾驶车辆30在执行靠边停车减速动作时，自动驾驶车辆30的纵向加速度和向心加速度同时满足小于3m/s2和小于2m/s2，该项测试成功，若满足其中一个条件时，该项测试成功一半，若两个条件都不满足时，则该项测试失败。
除此之外，记录自动驾驶车辆30的指令响应时间是否满足预设要求的步骤包括：自动驾驶车辆30的计算单元记录规划模块接收到靠边停车指令的当前系统时间T1，再记录规划模块发出靠边停车动作的当前系统时间T2，然后计算时间差ΔT＝T2-T1，根据ΔT与预设时间的比对，以判定指令响应时间是否满足预设要求。根据计算发出靠边停车动作的当前系统时间与接收到靠边停车指令的当前系统时间的时间差判定指令响应时间是否满足预设要求，也比较合理精确。其中，自动驾驶车辆30靠边停车动作的当前系统时间与接收到靠边停车指令的当前系统时间的时间差小于200毫秒(系统模块刷新周期100毫秒)，该项测试成功，反之失败。
进一步地，自动驾驶车辆30靠边停车性能的测试方法还包括：在道路10外侧设置无线预警设备40，自动驾驶车辆30以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，自动驾驶车辆30接收无线预警设备40的预警信息，记录自动驾驶车辆30是否接收到预警信息。场景布置还包括具有V2I通讯协议的无线预警设备40，无线预警设备40向自动驾驶车辆30发出周围环境感知的预警信息，自动驾驶车辆30响应还包括接收来自无线预警设备40的预警信息，并结合当前状态进行分析处理后确定是否完成靠边停车操作。
评测规则，用于界定自动驾驶车辆30是否合格的完成测试任务的评分标准，其中处理器会为每个测试场景的每个测试项目分配一定的权重值wi见表3，每个测试小项的得分为siwi因此每个测试场景的总得分为S＝∑siwi。
表3
具体地，每个项目的得分标准如下所示：
在自动驾驶车辆30是否语音提醒测试人员前方环境感知信息一项中，其评分标准为：语音提醒测试人员前方环境感知信息，得2分，语音没有提醒测试人员前方环境感知信息，得0分；
在自动驾驶车辆30处理器判断计算距离是否在靠边停车的安全停靠距离范围内一项中，其评分标准为：在第一测试场景中：自动驾驶系统感知模块发出的感知计算距离大于规划模块计算得出的靠边停车的安全停靠距离，得4分，反之，得0分；在第二测试场景中：自动驾驶系统感知模块发出的感知计算距离小于规划模块计算得出的靠边停车的安全停靠距离，得4分，反之，得0分；
在自动驾驶车辆30控制器是否重新规划车辆行驶轨迹一项中，其评分标准为：在第一测试场景中：自动驾驶系统规划模块重新输出新的行驶轨迹给控制模块，得2分，反之，得0分；在第二测试场景中：自动驾驶系统规划模块保持原来行驶轨迹输出给控制模块，得2分，反之，得0分；
在自动驾驶车辆30是否完成靠边停车动作一项中，其评分标准为：自动驾驶车辆30完成靠边停车动作且靠边过程中，右转向信号持续输出，得4分，自动驾驶车辆30完成靠边停车动作，但靠边过程中没有右转向信号输出，得2分，自动驾驶车辆30提前停车或者做出其他响应，得0分；
在自动驾驶车辆30的停车距离一项中，其评分标准为：当车头离障碍物20的距离小于5米时，得0分，当车头离障碍物20的距离大于10米时，得2分，当车头离障碍物20的距离大于5米且小于10米时，得4分；
在自动驾驶车辆30的乘坐舒适性是否满足要求一项中，其评分标准为：自动驾驶车辆30在执行靠边停车减速动作时，纵向加速度和向心加速度同时满足小于3m/s2和小于2m/s2，为2分，满足其中一个条件时，为1分，两个条件都不满足时，为0分；
在自动驾驶车辆30的指令响应时间一项中，其评分标准为：自动驾驶车辆30接收到靠边停车指令与车辆规划模块发出靠边停车动作指令的时间差小于200毫秒，得1分，时间差大于200毫秒，得0分。
以防出现的偶然性和误差，上述每个测试场景中的每一项需要测试3次以上，自动驾驶车辆30完成一次测试，车辆计算单元会计算出各个测试项目的得分，最终总得分取每次测试各小项累加值的平均值。
以便于更好的理解，下面结合图3和图4，通过具体实施方式，进行详细的描述。
实施例一：
如图3所示，在本实施例中，测试场1包括道路10和障碍物20，道路10包括两条车道，分别为行驶车道11和应急车道12，而且自动驾驶车辆30装配有的感知设备为：2个激光雷达、1个毫米波雷达、1个远焦摄像头和1个近焦摄像头。其中，障碍物20置于应急车道12上，并且障碍物20和自动驾驶车辆30行驶车道11的起点之间留有一定的可操作距离(500米)，本实施例为自动驾驶车辆30的第一测试场景。
测试过程：自动驾驶车辆30从行驶车道11的起点开始起步沿该车道朝向障碍物20行驶，加速至60km/h的速度并保持，根据安全停靠距离计算公式，车速在60km/h时，安全停靠距离为35米左右，因此离障碍物20有50米处向自动驾驶车辆30发送靠边停车指令，观察自动驾驶车辆30是否能够完成靠边停车动作(即自动驾驶车辆30停在应急车道12内)。
实施例二：
如图3所示，本实施例为自动驾驶车辆30的第二测试场景，在实施例一的基础上，自动驾驶车辆30从行驶车道11的起点沿该车道朝向障碍物20行驶，加速到60km/h并保持，根据安全停靠距离计算公式，车速在60km/h时，安全停靠距离为35米左右，因此距离障碍物2030米处向自动驾驶车辆30发送靠边停车指令，观察自动驾驶车辆30是否能够保持当前车道行驶通过障碍物20(自动驾驶车辆30保持直行)。
实施例三：
如图4所示，本实施例为自动驾驶车辆30的第一测试场景，测试场1在实施例一的基础上还装备有无线预警设备40，无线预警设备40设置在应急车道12的旁侧，正对或者邻近障碍物20，该无线预警设备40具有环境感知或者人工输入周围路况以及发送预警信息的功能，在感知到障碍物20的路况或接收到人工输入的路况时向自动驾驶车辆30发出当前路况的预警信息。
其中，无线预警设备40的感知环境功能由路侧摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器实现，具体地，传感器设备检测到障碍物20，经过信息处理模块的融合处理形成预警信息，再通过具有V2I通讯协议功能的通信模块，向自动驾驶车辆30发送预警信息。
测试的过程：自动驾驶车辆30从行驶车道11的起点沿该车道朝向障碍物20行驶，加速到60km/h并保持，根据安全停靠距离计算公式，车速在60km/h时，安全停靠距离为35米左右，因此在离障碍物20有50米处向自动驾驶车辆30发送靠边停车指令，同时无线预警设备40接收到具有障碍物20的路况信息分析处理后发出预警信息，观察自动驾驶车辆30是否接收到预警信息，并结合当前状态最终完成靠边停车动作。具体地，在本实施例中，所测试的响应性能除了靠边停车响应外，还包括接收来自无线预警设备40的预警信息，并结合当前状态分析处理的性能。
实施例四：
如图4所示，本实施例为自动驾驶车辆30的第二测试场景，将实施例二与实施例三结合起来，具体地，自动驾驶车辆30从行驶车道11的起点沿该车道朝向障碍物20行驶，加速到60km/h并保持，根据安全停靠距离计算公式，车速在60km/h时，安全停靠距离为35米左右，因此在距离障碍物2030米处向自动驾驶车辆30发送靠边停车指令，同时无线预警设备40接收到具有障碍物20的路况信息分析处理后发出预警信息，观察自动驾驶车辆30是否正确接收到来自无线预警设备40的信息，并且能够保持当前车道行驶通过障碍物20(自动驾驶车辆30保持直行)。
如此，如图2所示，步骤S4包括：在自动驾驶车辆30距离障碍物20的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，如自动驾驶车辆30未完成靠边停车，则判定检测结果不合格，在自动驾驶车辆30距离障碍物20的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，如自动驾驶车辆30完成靠边停车，则判定检测结果不合格。
并且在自动驾驶车辆30距离障碍物20的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，如自动驾驶车辆30完成靠边停车，且在车辆距离障碍物20的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，自动驾驶车辆30未完成靠边停车，则在记录结果的各项事项分数大于预定值时，判定检测结果合格，在记录结果的各项事项分数小于等于预定值时，判定检测结果不合格。预定值设定为5分。
需要说明的是，如图2所示，如果自动驾驶车辆30在第一测试场景中控制模块在接收到转向灯信号3秒内发出靠边停车指令，则直接判定该自动驾驶车辆30的检测结果不合格。另外，在实施例三和实施例四中，若自动驾驶车辆30没有接收到来自无线预警设备40的输入信号，则直接判定检测结果不合格。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (14)
1.一种自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，包括：
在具有至少两条车道的道路中，选取最外侧的车道设置障碍物；
所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车；
所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车；
根据记录结果，分析所述自动驾驶车辆的靠边停车情况是否符合预设的要求。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，在所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆是否完成靠边停车的步骤之前，还包括：
确定所述自动驾驶车辆的安全停靠距离。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆的安全停靠距离的步骤包括：
根据以下计算公式：
计算得出所述自动驾驶车辆的安全停靠距离，其中，C＝10为安全距离常数；
为传感器系数，DV为自动驾驶车辆不同速度区间下的制动距离。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆是否完成靠边停车的步骤包括：
记录所述自动驾驶车辆是否语音提醒测试人员前方环境感知信息；和/或
记录所述自动驾驶车辆处理器计算的车辆与障碍物的距离是否大于安全停靠距离；和/或
记录所述自动驾驶车辆的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹；和/或
记录所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车动作且右转向灯打开；和/或
记录所述自动驾驶车辆的停车距离是否满足大于5米且小于10米的要求；和/或
记录所述自动驾驶车辆的乘坐舒适性是否满足预设要求；和/或
记录所述自动驾驶车辆的指令响应时间是否满足预设要求。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，在车辆距离障碍物的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，记录自动驾驶车辆是否完成靠边停车的步骤包括：
记录所述自动驾驶车辆是否语音提醒测试人员前方环境感知信息；和/或
记录所述自动驾驶车辆处理器计算的车辆与障碍物的距离是否小于安全停靠距离；和/或
记录所述自动驾驶车辆控制器是否有发出减速指令；和/或
记录所述自动驾驶车辆是否有减速响应；和/或
记录所述自动驾驶车辆是否保持直行且安全通过障碍物；和/或
记录所述自动驾驶车辆的乘坐舒适性是否满足预设要求；和/或
记录所述自动驾驶车辆的指令响应时间是否满足预设要求。
6.根据权利要求4或5所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，记录自动驾驶车辆是否语音提醒测试人员前方环境感知信息的步骤包括：
根据所述自动驾驶车辆的计算单元是否向语音模块发送指令，以判定所述自动驾驶车辆是否语音提醒测试人员前方环境感知信息。
7.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，所述记录所述自动驾驶车辆的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹的步骤包括：
根据记录定位模块实时输出车辆航向角的均方差的结果，以判定所述自动驾驶车辆的控制器是否重新规划车辆行驶轨迹。
8.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，所述记录所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车动作且右转向灯打开的步骤包括：
根据记录拍摄自动驾驶车辆的行车影像，以判定所述自动驾驶车辆是否完成靠边停车动作；
根据监测车辆CAN总线是否有来自控制器发送的右转向信号的监测结果，以判定是否完成右转向灯打开。
9.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，所述记录所述自动驾驶车辆是否有减速响应的步骤包括：
根据车速仪表盘是否有来自控制器的减速指令输出，以判定所述自动驾驶车辆是否有减速响应；或
根据设置车道外侧的多个测速摄像头的测速结果，以判定所述自动驾驶车辆是否有减速响应。
10.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，所述记录所述自动驾驶车辆的停车距离是否满足大于5米且小于10米的要求的步骤包括：
根据通过激光测距仪或者测量尺的测量结果，以判定所述自动驾驶车辆的停车距离是否满足大于5米且小于10米的要求。
11.根据权利要求4或5所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，所述记录所述自动驾驶车辆的乘坐舒适性是否满足预设要求的步骤包括：
根据实时监控车辆控制模块输出的纵向加速度和向心加速度与预设的纵向加速度和向心加速度进行比对，以判定所述记录所述自动驾驶车辆的乘坐舒适性是否满足要求。
12.根据权利要求4或5所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，所述记录所述自动驾驶车辆的指令响应时间是否满足预设要求的步骤包括：
所述自动驾驶车辆的计算单元记录规划模块接收到靠边停车指令的当前系统时间T1，再记录规划模块发出靠边停车动作的当前系统时间T2，然后计算时间差ΔT＝T2-T1，根据ΔT与预设时间的比对，以判定指令响应时间是否满足预设要求。
13.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，还包括：
在道路外侧设置无线预警设备；
所述自动驾驶车辆以自动驾驶的模式进入内侧的车道行驶，所述自动驾驶车辆接收所述无线预警设备的预警信息，记录所述自动驾驶车辆是否接收到所述预警信息。
14.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆靠边停车性能的测试方法，其特征在于，所述根据记录结果，分析自动驾驶车辆的靠边停车情况是否符合预设的要求的步骤包括：
在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，如所述自动驾驶车辆未完成靠边停车，则判定检测结果不合格；
在车辆距离障碍物的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，如所述自动驾驶车辆完成靠边停车，则判定检测结果不合格；
在车辆距离障碍物的距离大于安全停靠距离时发出靠边停车指令，如所述自动驾驶车辆完成靠边停车，且在车辆距离障碍物的距离小于安全停靠距离时发出靠边停车指令，所述自动驾驶车辆未完成靠边停车，则在记录结果的各项事项分数大于预定值时，判定检测结果合格，在记录结果的各项事项分数小于等于预定值时，判定检测结果不合格。
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