CN111348032A - 用于自主车辆的自动停止和/或驻车的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了“用于自主车辆的自动停止和/或驻车的系统和方法”。本文提供了用于自主车辆的自动驻车的设备和方法。一种示例方法包括：在去往目的地的行程期间，由自主车辆的自动驾驶系统接收靠边停车请求；由所述自动驾驶系统发起靠边停车序列，所述靠边停车序列包括：确定所述自主车辆是否在距所述目的地预定距离内；当所述自主车辆在所述预定距离内时，停止所述自主车辆；以及当所述自主车辆不在所述预定距离内时，发起驻车序列以将所述自主车辆驻停在最近的可用驻车位置处。

Description

用于自主车辆的自动停止和/或驻车的系统和方法
技术领域
本公开涉及提供自主车辆的自动和乘客引导的停止和/或驻车的系统和方法。
背景技术
在一些自主车辆(AV)中，自动系统负责操作AV(包括驾驶任务)。因此，不需要人类驾驶员。因此，这些车辆中的许多被设计为具有可以被锁定的驾驶控制装置(方向盘、踏板等)或完全没有标准驾驶控制装置。应理解，当乘坐这种AV行驶时，乘客可能需要在乘坐期间引导AV停下来。这可能是出于舒适原因(例如，乘客感到恶心)或更紧急的情况(例如，乘客遇到紧急医疗状况)。另外，用户可能试图通过打开门而在任何时间突然离开车辆。这些示例场景中的每一个都不能使用当前自动AV系统来改善。
发明内容
本公开涉及用于乘客发起的AV驻车或靠边停车过程的系统和方法。例如，乘客可能期望在AV处于运动中时中断行程。AV被配置为安全有效地移动到停止或驻停配置作为响应。
在一些实施例中，可以使用在AV中乘客可访问的人机接口(HMI)来促进乘客发起的AV驻车。为了清楚起见，词语乘客可以与乘坐者或顾客互换使用。使用本文公开的系统和方法，一个或多个乘客可以在行程期间发起靠边停车请求、发起和进行客户服务呼叫(在一些情况下也可以以自动方式发生)、以及重新开始和/或终止行程，在此仅举几种情形。
在一些实施例中，本公开的AV可以具体地配置有与驻车或靠边停车过程相关的各种部件和/或能力。例如，AV可以包括靠边停车请求序列，以指示乘客期望车辆靠边停车。AV还可以包括客户服务呼叫序列，以发起与客户服务代表的双向音频(以及可能的视频)呼叫。在一些情况下，AV还可以包括行程重新开始序列，以指示乘客期望在完成靠边停车之后的某个时间点重新开始行程。在一些实施例中，通过HMI来促进这些过程，所述HMI可以包括例如物理致动器(诸如按钮或开关)、一个或多个用户接口(UI)致动器(诸如按钮或滑块)和/或在AV中实现的语音控制系统的任何组合。在一些实施例中，可以在乘客的移动装置上而不是在AV中(或作为在AV中的补充)实现HMI。例如，智能电话可以实现允许用户请求行程间断停止的应用程序，并且该请求从智能电话传输到AV。
一些实施例允许通过其他手段(诸如当AV处于运动中时感测AV门打开)来进行乘客发起的AV驻车或停止。本文参考附图更详细地描述本公开的这些和其他方面和优点。
附图说明
参考附图对具体实施方式进行阐述。使用相同的附图标记可以指示相似或相同的项。各种实施例可以利用除了附图中示出的那些之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定是按比例绘制的。贯穿本公开，取决于上下文，单数和复数术语可以互换使用。
图1描绘了其中可以实现用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的说明性架构。
图2是与在自动车辆中执行乘客发起的靠边停车请求相关的示例方法的流程图。
图3是与在自动车辆中执行基于紧急情况的乘客发起的靠边停车请求相关的示例方法的流程图。
图4是与在自动车辆中执行基于门打开的靠边停车请求相关的示例方法的流程图。
图5是与利用登车和离车序列两者执行行程重新开始功能相关的示例方法的流程图。
图6是与自主车辆操作中的客户服务系统相关干预相关的示例方法的流程图。
具体实施方式
现在转向附图，图1描绘了其中可以实现用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的说明性架构100。说明性架构100可以包括自动车辆(AV)102和AV 102内的乘客104。通常，AV 102提供乘客104去往目的地的自动运输，并且所述运输过程被称为行程。概括地说，本公开提供了允许乘客104通过请求AV 102停止、靠边停车和/或最终重新开始行程来中断行程的系统和方法。
架构100还可以包括客户服务系统106和网络108。网络108允许架构100内的部件彼此通信。网络108可以包括多种不同类型的网络中的任何一种或组合，诸如有线网络、因特网、无线网络和其他专用和/或公共网络。在一些情形中，网络108可以包括蜂窝、Wi-Fi或Wi-Fi直连。AV 102可以使用网络108与客户服务系统106和/或移动装置110双向通信。本文更详细地提供了关于这些系统和装置之间的通信的另外的细节。代替使用网络108(或者除了使用网络108之外)，移动装置110可以使用通过诸如蓝牙或近场通信(NFC)的短程无线连接的装置对装置通信来与AV 102进行通信。
通常，AV 102包括自动驾驶系统112(在一些图示中缩写为ADS)，所述自动驾驶系统112被配置为提供动态驾驶任务，诸如控制车辆操作，其包括但不限于加速、制动、转向、导航，以及管理本公开的各种序列，诸如靠边停车序列、停止序列和/或与靠边停车或停止序列之后重新开始行驶相关的另外的序列。提供了自动驾驶系统112的示意图，所述自动驾驶系统112包括处理器114和存储器116。通常，自动驾驶系统112是专门配置的计算装置，其被配置为允许AV 102执行本文公开的乘客发起的过程的任何一个或多个。在一些实施例中，存储器116配置有序列模块，诸如HMI引导的序列模块118。在另一个实施例中，存储器116配置有门传感器引导的序列模块120。下文更详细地描述这些序列和模块中的每一者。
在一些实施例中，AV 102可以包括一个或多个门开关或传感器，诸如门开关122。在这些实施例中，当AV 102处于运动中时，处理器114可以利用门传感器引导的序列模块120来检测AV 102的门中的一个或多个何时已经被打开。门传感器引导的序列模块120可用于响应处理器114检测到AV 102的门中的一个或多个何时已经打开而停止、靠边停车或以其他方式控制AV 102的操作。例如，处理器114可以检测门开关122何时脱开。在一个示例中，门开关122可以包括集成到门107中的接触件和集成到AV 102的框架中的另一个接触件，门107在关闭时与所述接触件配合。当门107打开时，门开关122随着接触件彼此远离而被触发。这些仅是用于确定门打开的过程的示例描述，并且同样考虑使用其他装置和方法。
当乘客104已经指示他/她希望使用HMI停止或使AV 102靠边停车时，可由处理器114执行HMI引导的序列模块118，而不是依赖于门打开事件。
当然，HMI可以指集成到AV 102中的装置，所述装置允许乘客104指示他/她希望中断行程。HMI可以包括乘客104可用的物理对象，诸如按钮、滑块、开关或另一个致动器。例如，HMI可以包括被包括在AV 102的信息娱乐系统126中的物理按钮124。所述物理按钮124可以被分配给诸如靠边停车请求的功能。HMI可以包括被包括在AV 102的信息娱乐系统126中的另一个物理按钮125。所述物理按钮125可以被分配给诸如紧急停止请求的功能。这些请求中的每一个都可由自动驾驶系统112触发不同的响应。
在另一个示例中，HMI可以集成到AV 102的门面板中。在其他实施例中，HMI可以包括显示在信息娱乐系统126上的图形用户界面(GUI)130的元素128。在另一个实施例中，HMI可以包括AV 102的语音控制系统132。语音控制系统132可以被配置为收听与乘客104中断行程的期望相关联的关键词或短语。示例关键词或短语包括“停止”或“停车”。例如，语音控制系统132可以利用自然语言处理来解释和处理与乘客104期望中断行程的指示相关联的关键词或短语。
在其他实施例中，HMI可以包括通过乘客的移动装置110递送给乘客104的GUI和GUI部件。例如，GUI可以包括停止按钮134，所述停止按钮134向自动驾驶系统112指示应使AV 102停止或靠边停车。GUI还可以具有重新开始按钮136，其允许乘客104向自动驾驶系统112指示AV 102应重新开始行程。
在一个实施例中，HMI是触摸屏，其可以显示允许乘客选择靠边停车请求的第一图形用户界面。HMI还可以显示第二图形用户界面，所述第二图形用户界面允许乘客与客户服务代理建立通信信道。HMI还可以显示第三图形用户界面，所述第三图形用户界面允许乘客在自主车辆已经达到受控停止或已经停止在最近的可用驻车位置之后重新开始或中断行程。
说明性方法和操作
现在共同参考图1和图2，示出并描述了本公开的示例方法的流程图。在步骤202中，乘坐者或乘客已经请求AV执行靠边停车序列。这通常被称为AV接收靠边停车请求。在示例用例中，乘客可能生病了，并希望让AV靠边停车，以便乘客可以走到外面。所述请求可以通过本文公开的任何HMI接收，并且自动驾驶系统112可以利用HMI引导的序列模块118来处理所述请求。例如，乘客可以按下信息娱乐系统126上的物理按钮124或者集成在AV 102的门上的停止按钮。在一些实施例中，所述方法包括步骤204，所述步骤204包括关于AV 102是否在距目的地的预定距离内和/或AV 102是否在慢交通区域中操作的决定。在一个示例中，预定距离可以是距选择的目的地100米。当然，可以选择其他预定距离。可以使用GPS坐标和AV 102的自动驾驶系统112利用的映射图来计算距目的地的距离。
确定AV 102是否在慢速交通区域中操作是基于安全来预测的。当然，如果AV 102在车辆正在围绕AV 102快速移动的区域中操作，则不期望允许AV 102快速地停止或靠边停车。在一些实施例中，可以基于AV 102的当前速度或基于自动驾驶系统112可用的交通相关信息来确定交通速度。在各种实施例中，自动驾驶系统112可以维持速度阈值。例如，速度阈值可以包括每小时五英里。因此，如果AV 102以低于每小时五英里的速度行驶，或者所述区域中的其他交通以低于每小时五英里的速度行驶，则自动驾驶系统112可以允许AV 102停在适当位置。在一些实施例中，所述方法不需要考虑交通速度，而是仅确定AV 102是否在距目的地的预定距离内。
在AV 102在距目的地的预定距离内和/或交通速度在速度阈值内的情况下，所述方法可以包括执行停止序列(诸如AV停止在适当位置)的步骤206。在一些实施例中，停止序列由自动驾驶系统112执行，自动驾驶系统112被配置为当自主车辆在预定距离内时停止AV102。停止AV 102可以包括控制AV 102的制动系统来停止AV 102。所述过程被称为将AV 102停止在适当位置，尽管这被理解为可选地包括减慢AV 102以防止乘客104可能感觉到的AV102的突然移动的方面。
在一些实施例中，在步骤206中发起停止序列之后，所述方法可以包括执行离车序列的步骤208。离车序列可以包括允许离车时间段，诸如几分钟，其中乘客104可以收集物品并安全离开AV 102。这还可以包括后续过程，诸如乘客计费等。在一些实施例中，在步骤210中，AV 102然后可以前进到另一个乘客的另一个行程。
如果自动驾驶系统112确定AV 102不在去往目的地的预定距离内和/或交通速度不在速度阈值内，则所述方法包括步骤212，其中自动驾驶系统112可以执行驻车序列以使自主车辆驻停在相对于AV 102的当前位置最近的可用驻车位置处。换句话说，自动驾驶系统112开始靠边停车到沿着到达目的地的路线指定的映射的停止位置。所映射的驻车位置可以包括驻车场、驻车位等。在驻车序列完成之后，所述方法可以前进到步骤214中的行程重新开始序列。当乘客指示他/她已经返回到AV并且希望完成行程时，可以发生行程重新开始序列。在图5中提供并且在本文中更详细地描述关于行程重新开始序列的示例细节。
现在共同参考图1和图3，示出了另一个示例方法。所述方法包括乘坐者或乘客请求AV响应于紧急事件而执行靠边停车序列的步骤302。在示例用例中，乘客可能生病了，并希望让AV靠边停车，以便乘客可以走到外面。所述请求可以通过本文公开的任何HMI接收，并且自动驾驶系统112可以利用HMI引导的序列模块118来处理所述请求。例如，乘客可以按下紧急停止按钮(信息娱乐系统126上的物理按钮125)或集成到AV 102的门中的停止按钮。
一旦接收到紧急停止请求，所述方法包括确定是否存在可用的驻车位置的步骤304。这可以包括自动驾驶系统112确定在AV 102附近是否有任何驻车位、驻车场或其他指定的靠边停车区域或驻车区域。如果没有驻车位置可用，则所述方法包括步骤306，其中自动驾驶系统112使AV 102在AV 102正在驾驶的当前车道中停止。替代地，如果驻车位置可用，则AV 102可以使AV 102在如步骤308中指示的选择的可用驻车位置处停止。在一些实施例中，除了驻停AV 102之外，自动驾驶系统112还可以被配置为在步骤310中执行客户服务呼叫序列。
在一个实施例中，这可以包括与客户服务系统106建立通信信道。可以通过网络108建立所述通信信道。在一些情况下，乘客104可以通过AV 102中的语音控制系统132的传声器与客户服务系统106通信。客户服务代理可以评估紧急事件的性质和程度。所述步骤也可以作为步骤306之后的步骤312来执行。关于客户服务呼叫序列的另外的细节参考图6进行说明和描述。
在一些情况下，如果乘客104在步骤314中指示他/她希望继续行程，并且任何潜在的紧急情况已经解决，则客户服务代理可以清除AV 102以继续行程。在一个示例实施例中，所述方法可以前进到步骤316中的行程重新开始序列。当乘客指示他/她已经返回到AV并且希望完成行程时，可以发生行程重新开始序列。在图5中提供并且在本文中更详细地描述关于行程重新开始序列的示例细节。
在紧急事件与AV 102的缺陷或机械问题相关的情况下，在步骤318中，客户服务系统106可以调度终端服务以恢复AV 102。
现在参考图1和图4，示出了在行程期间当AV 102运动时当乘客104打开AV 102的门时用于控制AV 102的示例方法。通常，所述方法包括在行程期间当AV 102运动时基于由AV 102的门开关产生的信号确定AV 102的门的打开的步骤402。在这些情况下，自动驾驶系统112的处理器114利用门传感器引导的序列模块120来控制AV 102。通常，在步骤404中，自动驾驶系统112可以提示乘客关闭门107。所述步骤404可以与本文公开的其他步骤组合发生。例如，可以使用信息娱乐系统126上显示的消息提示乘客关闭门107。而且，可以在步骤406中发起客户服务呼叫序列。此外，参考图6说明和描述了示例客户服务呼叫序列。
一些AV具有门，所述门使用铰链致动以打开和关闭，而在其他AV(诸如厢式货车)中，所述门使用滑块致动以打开和关闭。如果AV 102包括铰接门，则所述方法包括在不考虑AV 102的速度的情况下使AV 102到达适当位置的步骤408。如上所述，这可以包括自动驾驶系统112通过AV 102的制动系统将AV 102减慢到停止。在AV 102包括滑动门的实施例中，所述方法包括自动驾驶系统112确定AV 102的速度是否处于或低于速度阈值的步骤410。在一个示例实施例中，速度阈值是每小时三英里，但是这仅是示例速度阈值并且可以使用其他速度。如果AV 102高于速度阈值，则所述方法包括当AV 102的速度高于速度阈值并使自主车辆导航到最近的可用驻车位置时快速地使AV 102减速的步骤412。替代地，如果AV 102低于速度阈值，则所述方法前进到步骤408，所述步骤408使AV 102到达适当的受控停止位置。
在一些情况下，所述方法可以包括在步骤412中快速减速之后在步骤414中确定可用的驻车位置是否在预定距离内。如果在预定距离内没有可用的驻车位置，则所述方法可以前进到步骤408，所述步骤408使AV 102到达适当的受控停止位置。如果可用的驻车位置在附近，则所述方法可以包括发起驻车序列以将AV 102驻停在所述可用的驻车位置的步骤416。与其他方法一样，一旦AV 102已经停止或已经驻停，所述方法可以包括在步骤418中允许乘客使用行程重新开始序列完成行程。在图5中提供并且在本文中更详细地描述关于行程重新开始序列的示例细节。
如上所述，图5示出了与行程重新开始序列相关的示例方法。以下描述共同地参考图1和图5。根据本文公开的任何实施例，当AV 102已经停止或已经驻停时，可以发起行程重新开始序列。在一个实施例中，一种方法包括在自主车辆的HMI上呈现询问乘客以重新开始行程的消息的步骤502。作为示例，所述消息可以是可听的并且可以通过语音控制系统132播放，或者可以显示在信息娱乐系统126上。所述方法包括确定乘客是否已经选定或选择重新开始行程的步骤504。
例如，乘客可以使用乘客移动装置110上的重新开始按钮136(这可以呈现在信息娱乐系统126上)或者通过语音控制系统132提供语音命令。如果乘客指示他/她不想要重新开始行程，则所述方法包括发起离车序列的步骤506，所述离车序列可以包括自动驾驶系统112切换到离车状态。离车状态通常指示乘客不想要继续行程。通常，当乘客提供指示乘客不想要继续行程的响应时，发起离车序列。
在一些情况下，当AV 102驻停时，乘客通过HMI提供乘坐终止或响应。自动驾驶系统112可以在接收到乘坐终止请求时立即发起离车序列，并且在步骤508中，乘坐者可以退出AV 102。
另一个方面，即使自动驾驶系统112已经发起离车序列，自动驾驶系统112仍然可以通过在HMI上向乘客呈现保持按钮来向乘客提供继续行程的能力。此外，作为示例，所述保持按钮可以是信息娱乐系统126上的物理按钮或信息娱乐系统126的GUI上的虚拟按钮。如果乘客没有选择保持按钮，则这被自动驾驶系统112有效地认为是行程终止请求。替代地，如果乘客使用保持按钮，则所述方法可以包括向乘客提供另外的时间的步骤510。这允许AV 102保持驻停一段时间，诸如五分钟，并且允许乘客确定他/她是否期望继续行程。如果乘客最终决定终止行程，则所述方法前进到步骤508。
另一个方面，如果响应消息指示乘客想要继续行程，则可以在步骤512中发起登车序列。登车序列可以包括向乘客提供进入AV的时间框架，诸如存储行李等物品和固定座椅安全带。如上所述，自动驾驶系统112还可以通过HMI上的保持按钮向乘客提供保持行程的能力。此外，作为示例，所述保持按钮可以是信息娱乐系统126上的物理按钮或信息娱乐系统126的GUI上的虚拟按钮。如果乘客没有选择保持按钮，则所述方法前进到步骤514，在步骤514中，自动驾驶系统112与乘客或AV 102中的其他乘客(当存在多个乘客时)确认是否仍然需要所有目的地。乘客可以通过HMI确认或拒绝目的地中的一个或多个，并且在步骤516中通过HMI选择继续行程。步骤516可以包括一个或多个乘客按下HMI上的“前进”按钮。当然，步骤514可以限于存在多个乘客的情况。
如果乘客使用保持按钮，则所述方法可以包括向乘客提供另外的时间的步骤518。这允许AV 102保持驻停一段时间，诸如五分钟，并且允许乘客确定他/她是否期望继续行程。如果乘客最终决定继续行程，则所述方法前进到步骤514(如果存在多个乘客)，或者替代地前进到步骤516并且重新开始行程。通常，保持请求可以起到基于保持请求将离车序列或登车序列延迟一段时间的作用。
图6是涉及客户服务呼叫序列的本公开的示例方法的流程图。如以上示例中所述，客户服务呼叫序列通常包括在AV和客户服务系统之间建立通信信道，或者在AV中乘客的移动装置和客户服务系统之间建立通信信道。在一些实施例中，所述方法包括乘客向客户服务系统发出呼叫的步骤602。此外，所述过程可以包括由AV基于紧急事件或开门事件的指示执行的自动步骤。在步骤604中，客户服务代表(CSR)可以确定是否存在紧急情况。如果不存在紧急情况，所述方法包括在步骤608处，CSR提供行程辅助，诸如修改目的地或提供在使AV靠边停车的辅助。例如，靠边停车请求最初由客户服务代理接收，并且通过网络连接转发到AV的自动驾驶系统。在一个示例中，乘客可以使用他/她的移动装置上的应用来选择使AV靠边停车。所述应用将靠边停车请求引导到客户服务代理，并且所述客户服务系统可以向AV发出命令以进行靠边停车。
替代地，如果存在紧急情况，则在步骤606中CSR可以呼叫诸如911的紧急服务。在步骤610中，如果紧急服务指示CSR执行动作，诸如使AV改变路线到医院或使AV靠边停车，则CSR可以使用客户服务系统更新AV的自动驾驶系统的路线，以使AV靠边停车或将AV重引导到最近的医院。
示例
在一些情况下，以下情形可以由本文描述的系统和方法共同地或单独地实施。
示例1可以包括一种方法，所述方法包括：在去往目的地的行程期间，由自主车辆的自动驾驶系统接收靠边停车请求；由所述自动驾驶系统发起靠边停车序列，所述靠边停车序列包括：确定所述自主车辆是否在距所述目的地预定距离内；当所述自主车辆在所述预定距离内时，停止所述自主车辆；并且当所述自主车辆不在所述预定距离内时，发起驻车序列以将所述自主车辆驻停在最近的可用驻车位置处。
示例2可以包括根据示例1的方法，其还包括当自主车辆驻停时发起保持序列或登车序列中的任何一者。
示例3可以包括根据示例1和/或本文的一些其他示例的方法，其还包括：在自主车辆驻停之后，通过人机接口接收乘坐终止请求；以及在接收到乘坐终止请求时发起离车序列。
示例4可以包括根据示例1和/或本文的一些其他示例的方法，其中通过与自主车辆相关联的人机接口接收靠边停车请求。
示例5可以包括根据示例1和/或本文的一些其他示例的方法，其中靠边停车请求最初由客户服务代理接收，并且通过网络连接转发到自主车辆的自动驾驶系统。
示例6可以包括根据示例1和/或本文的一些其他示例的方法，其还包括：在自主车辆的人机接口上呈现询问乘客以重新开始行程的消息；通过人机接口接收对所述消息的响应；并且其中当响应指示乘客不想要继续行程时，所述方法还包括发起离车序列，其中当响应指示乘客想要继续行程时，所述方法还包括发起登车序列。
示例7可以包括根据示例6和/或本文的一些其他示例的方法，其还包括：通过自主车辆的人机接口接收保持请求；以及基于保持请求将离车序列或登车序列延迟一段时间。
示例8可以包括根据示例1和/或本文的一些其他示例的方法，其中当最近的可用驻车位置不可用时，所述方法还包括：当靠边停车请求被指示为紧急事件时，使自主车辆在当前车道停止；以及通过自主车辆的人机接口与客户服务代理建立通信信道。
示例9可以包括一种方法，所述方法包括：在行程期间当所述自主车辆运动时基于由所述自主车辆的门开关产生的信号，确定所述自主车辆的门的打开；确定所述自主车辆的速度是否处于或低于速度阈值；当所述自主车辆的速度处于或低于所述速度阈值时，使自主车辆到达适当的受控停止位置；或当所述自主车辆的速度高于速度阈值时使所述自主车辆减速，并将所述自主车辆导航到最近的可用驻车位置；在所述自主车辆的人机接口上呈现询问乘客以重新开始所述行程的消息；通过所述人机接口接收对所述消息的响应；以及其中当所述响应指示所述乘客不想要继续所述行程时，所述方法还包括发起离车序列。
示例10可以包括根据示例9的方法，其中当最近的可用驻车位置不可用时，所述方法还包括使自主车辆到达适当的受控停止位置。
示例11可以包括根据示例9和/或本文的一些其他示例的方法，其中如果与门开关相关联的门利用铰链，则所述方法还包括在不考虑自主车辆的速度的情况下自动地使自主车辆到达适当的受控停止位置。
示例12可以包括根据示例9和/或本文的一些其他示例的方法，其中当响应指示乘客想要继续行程时，所述方法还包括发起登车序列。
示例13可以包括根据示例9和/或本文的一些其他示例的方法，所述方法还包括通过自主车辆的人机接口与客户服务代理建立通信信道。
示例14可以包括自主车辆，所述自主车辆包括：自动驾驶系统，其被配置为：在行程期间自主地将所述自主车辆导航到目的地；以及响应于所述靠边停车请求，在所述行程期间接收靠边停车请求：确定所述自主车辆是否在距所述目的地的预定距离内；当所述自主车辆在所述预定距离内时，使所述自主车辆受控停止；或当所述自主车辆不在所述预定距离内时，发起驻车序列以将所述自主车辆驻停在最近的可用驻车位置处。
示例15可以包括根据示例14的自主车辆，所述自主车辆还包括人机接口，所述人机接口被配置为在去往目的地的行程期间接收靠边停车请求。
示例16可以包括根据示例15和/或本文的一些其他示例的自主车辆，其中人机接口被配置为：显示允许乘客选择靠边停车请求的第一图形用户界面；显示允许乘客与客户服务代理建立通信信道的第二图形用户界面；或者显示第三图形用户界面，所述第三图形用户界面允许乘客在自主车辆已经达到受控停止或已经停止在最近的可用驻车位置之后重新开始或中断行程。
示例17可以包括根据示例15和/或本文的一些其他示例的自主车辆，其中自动驾驶系统还被配置为：在所述自主车辆驻停之后，通过所述人机接口接收中断所述行程的乘坐终止请求；以及在接收到乘坐终止请求时发起离车序列。
示例18可以包括根据示例14和/或本文的一些其他示例的自主车辆，其中自主车辆包括与自主车辆的门相关联的一个或多个门开关，其中自动驾驶系统使用由一个或多个门开关中的至少一个产生的信号来确定在自主车辆运动时门中的一个已经打开。
示例19可以包括根据示例18和/或本文的一些其他示例的自主车辆，其中当打开的门中的一个利用铰链时，自动驾驶系统还被配置为使自主车辆受控停止，而与自主车辆的速度或自主车辆是否在距目的地的预定距离内无关。
示例20可以包括根据示例14和/或本文的一些其他示例的自主车辆，其中当最近的可用驻车位置不可用时，自动驾驶系统还被配置为使自主车辆到达适当的受控停止位置。在以上公开中，已经参考了附图，附图形成本公开的一部分，其示出了可以实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式，并且可以进行结构改变。本说明书中对于“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但是每一个实施例可以不必包括所述特定特征、结构或特性。此外，这种短语不一定是指同一实施例。此外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，本领域技术人员将认识到结合其他实施例的这种特征、结构或特性，无论是否明确描述。
本文公开的系统、设备、装置和方法的实现可以包括或利用专用或通用计算机，所述专用或通用计算机包括计算机硬件，诸如，例如本文讨论的一个或多个处理器和系统存储器。在本公开的范围内的实现方式还可以包括用于携载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是可以由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实现方式可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM、固态驱动器(SSD)(例如，基于RAM)、快闪存储器、相变存储器(PCM)、其他类型的存储器、其他光盘存储装置、磁盘存储装置或其他磁性存储装置、或可以用于存储呈计算机可执行指令或数据结构的形式的期望的程序代码手段并可以由通用或专用计算机访问的任何其他介质。
本文中所公开的装置、系统以及方法的实现方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被限定为支持在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间传输电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的任何组合)向计算机传送或提供信息时，计算机适当地将所述连接视作为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，其可以用于以计算机可执行指令或数据结构的形式携载期望的程序代码手段并且可以由通用或专用计算机访问。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。
计算机可执行指令包括例如在处理器中执行时使通用计算机、专用计算机或专用处理装置执行特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制代码、诸如汇编语言的中间格式指令或甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是应理解，所附权利要求中限定的主题不一定限于上述特征或动作。相反，所描述的特征和动作被公开为实现权利要求的示例形式。
本领域技术人员将理解，本公开可以在具有许多类型计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述许多类型计算机系统配置包括仪表板式车载计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的消费电子产品、网络PC、小型计算机、大型计算机、移动电话、PDA、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬接线数据链路、无线数据链路或通过硬接线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可以位于本地和远程存储器存储装置两者中。
此外，在适当的情况下，可以在硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件中的一者或多者中执行本文描述的功能。例如，一个或多个专用集成电路(ASIC)可以被编程为执行本文中所描述的系统和程序中的一个或多个。在整个说明书和权利要求中使用的某些术语是指特定的系统部件。如本领域技术人员将理解的，部件可以用不同的名称来表示。本文件并不意图区分名称不同但功能相同的部件。
应注意，上面讨论的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或其任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。这些示例装置在本文中出于说明的目的而提供而不意图是限制性的。如一个或多个相关领域的技术人员应知晓的，本公开的实施例可以在其他类型的装置中实现。
本公开的至少一些实施例针对包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)的计算机程序产品。这种软件在一种或多种数据处理装置中执行时使装置如本文所描述的进行操作。
尽管上文已描述本公开的各种实施例，但是应理解，仅通过示例而非限制的方式呈现了本公开的各种实施例。对于相关领域技术人员来说显而易见的是，可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下在形式和细节上进行各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任一者限制，而是仅应根据所附权利要求及其等效物来限定。出于说明和描述目的已呈现了以上描述。其并非意图穷举或将本公开限制为所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应注意，任何或所有前述替代实现方式可以以任何期望的组合来使用，以形成本公开的另外的混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的任何功能可通过另一个装置或部件来执行。此外，尽管已经描述了特定的装置特性，但是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。此外，尽管已经用对结构特征和/或方法动作专用的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定限于所描述的具体特征或动作。相反，具体特征和动作是作为实现各实施例的说明性形式而公开的。除非另外特别说明，或者在所用的上下文中另外理解，否则诸如“能够”、“可以”、“可能”或“可”等条件语言通常意图传达某些实施例可以包括，而其他实施例可以不包括某些特征、元素和/或步骤。因此，此类条件语言通常不旨在暗示特征、要素和/或步骤无论如何都是一个或多个实施例所需要的。
根据本发明，一种方法，其包括：在去往目的地的行程期间，由自主车辆的自动驾驶系统接收靠边停车请求；由所述自动驾驶系统发起靠边停车序列，所述靠边停车序列包括：确定所述自主车辆是否在距所述目的地预定距离内；当所述自主车辆在所述预定距离内时，停止所述自主车辆；以及当所述自主车辆不在所述预定距离内时，发起驻车序列以将所述自主车辆驻停在最近的可用驻车位置处。
根据一个实施例，本发明的特征还在于当所述自主车辆驻停时发起保持序列或登车序列中的任何一者。
根据一个实施例，本发明的特征还在于在所述自主车辆驻停之后，通过人机接口接收乘坐终止请求；以及在接收到所述乘坐终止请求时发起离车序列。
根据一个实施例，通过与所述自主车辆相关联的人机接口接收所述靠边停车请求。
根据一个实施例，所述靠边停车请求最初由客户服务代理接收，并且通过网络连接转发到所述自主车辆的所述自动驾驶系统。
根据一个实施例，本发明的特征还在于在所述自主车辆的人机接口上呈现询问乘客以重新开始所述行程的消息；通过所述人机接口接收对所述消息的响应；并且其中当所述响应指示所述乘客不想要继续所述行程时，所述方法还包括发起离车序列，其中当所述响应指示所述乘客想要继续所述行程时，所述方法还包括发起登车序列。
根据一个实施例，本发明的特征还在于通过所述自主车辆的人机接口接收保持请求；以及基于所述保持请求将所述离车序列或所述登车序列延迟一段时间。
根据一个实施例，当所述最近的可用驻车位置不可用时，所述方法还包括：当所述靠边停车请求被指示为紧急事件时，使所述自主车辆在当前车道中停止；以及通过所述自主车辆的人机接口与客户服务代理建立通信信道。
根据本发明，一种方法，其包括：在行程期间当自主车辆运动时基于由所述自主车辆的门开关产生的信号，确定所述自主车辆的门的打开；确定所述自主车辆的速度是否处于或低于速度阈值：当所述自主车辆的所述速度处于或低于所述速度阈值时，使所述自主车辆在适当位置受控停止；或当所述自主车辆的所述速度高于速度阈值时使所述自主车辆减速，并将所述自主车辆导航到最近的可用驻车位置；在所述自主车辆的人机接口上呈现询问乘客以重新开始所述行程的消息；通过所述人机接口接收对所述消息的响应；并且其中当所述响应指示所述乘客不想要继续所述行程时，所述方法还包括发起离车序列。
根据一个实施例，当所述最近的可用驻车位置不可用时，所述方法还包括使所述自主车辆在适当位置受控停止。
根据一个实施例，如果与所述门开关相关联的门利用铰链，则所述方法还包括在不考虑所述自主车辆的所述速度的情况下自动地使所述自主车辆在适当位置受控停止。
根据一个实施例，当所述响应指示所述乘客想要继续所述行程时，所述方法还包括发起登车序列。
根据一个实施例，本发明的特征还在于通过所述自主车辆的人机接口与客户服务代理建立通信信道。
根据本发明，提供了一种自主车辆，其具有：自动驾驶系统，其被配置为：在行程期间自主地将所述自主车辆导航到目的地；以及在所述行程期间接收靠边停车请求，响应于所述靠边停车请求，：确定所述自主车辆是否在距所述目的地的预定距离内；当所述自主车辆在所述预定距离内时，使所述自主车辆受控停止；或当所述自主车辆不在所述预定距离内时，发起驻车序列以将所述自主车辆驻停在最近的可用驻车位置处。
根据一个实施例，本发明的特征还在于人机接口，所述人机接口被配置为在去往目的地的行程期间接收靠边停车请求。
根据一个实施例，所述人机接口被配置为：显示第一图形用户界面，所述第一图形用户界面允许乘客选择靠边停车请求；显示第二图形用户界面，所述第二图形用户界面允许乘客与客户服务代理建立通信信道；或者显示第三图形用户界面，所述第三图形用户界面允许乘客在自主车辆已经达到受控停止或已经停止在最近的可用驻车位置之后重新开始或中断行程。
根据一个实施例，所述自动驾驶系统还被配置为：在所述自主车辆驻停之后，通过所述人机接口接收中断所述行程的乘坐终止请求；以及在接收到所述乘坐终止请求时发起离车序列。
根据一个实施例，所述自主车辆包括与所述自主车辆的门相关联的一个或多个门开关，其中所述自动驾驶系统使用由所述一个或多个门开关中的至少一个产生的信号来确定在所述自主车辆运动时所述门中的一个已经打开。
根据一个实施例，当所述门中的打开的一个利用铰链时，所述自动驾驶系统还被配置为使所述自主车辆受控停止，而与所述自主车辆的速度或所述自主车辆是否在距所述目的地的预定距离内无关。
根据一个实施例，当所述最近的可用驻车位置不可用时，所述自动驾驶系统还被配置为使所述自主车辆在适当位置受控停止。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
在去往目的地的行程期间，由自主车辆的自动驾驶系统接收靠边停车请求；
由所述自动驾驶系统发起靠边停车序列，所述靠边停车序列包括：
确定所述自主车辆是否在距所述目的地的预定距离内；
当所述自主车辆在所述预定距离内时，停止所述自主车辆；以及
当所述自主车辆不在所述预定距离内时，发起驻车序列以将所述自主车辆驻停在最近的可用驻车位置处。
2.根据权利要求1所述的方法，其还包括当所述自主车辆驻停时发起保持序列或登车序列中的任何一者。
3.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
在所述自主车辆驻停之后，通过人机接口接收乘坐终止请求；以及
在接收到所述乘坐终止请求时发起离车序列。
4.根据权利要求1所述的方法，其中通过与所述自主车辆相关联的人机接口接收所述靠边停车请求。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述靠边停车请求最初由客户服务代理接收，并且通过网络连接转发到所述自主车辆的所述自动驾驶系统。
6.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
在所述自主车辆的人机接口上呈现询问乘客以重新开始所述行程的消息；
通过所述人机接口接收对所述消息的响应；并且
其中当所述响应指示所述乘客不想要继续所述行程时，所述方法还包括发起离车序列，其中当所述响应指示所述乘客想要继续所述行程时，所述方法还包括发起登车序列。
7.根据权利要求6所述的方法，其还包括：
通过所述自主车辆的所述人机接口接收保持请求；以及
基于所述保持请求将所述离车序列或所述登车序列延迟一段时间。
8.根据权利要求1所述的方法，其中当所述最近的可用驻车位置不可用时，所述方法还包括：
当所述靠边停车请求被指示为紧急事件时，使所述自主车辆在当前车道中停止；以及
通过所述自主车辆的人机接口与客户服务代理建立通信信道。
9.一种方法，其包括：
在行程期间当自主车辆运动时基于由所述自主车辆的门开关产生的信号，确定所述自主车辆的门的打开；
确定所述自主车辆的速度是否处于或低于速度阈值：
当所述自主车辆的所述速度处于或低于所述速度阈值时，使所述自主车辆在适当受控停止；或
当所述自主车辆的所述速度高于所述速度阈值时，使所述自主车辆减速，并将所述自主车辆导航到最近的可用驻车位置；
在所述自主车辆的人机接口上呈现询问乘客以重新开始所述行程的消息；
通过所述人机接口接收对所述消息的响应；并且
其中当所述响应指示所述乘客不想要继续所述行程时，所述方法还包括发起离车序列。
10.根据权利要求9所述的方法，其中当所述最近的可用驻车位置不可用时，所述方法还包括使所述自主车辆在适当位置受控停止。
11.根据权利要求9所述的方法，其中如果与所述门开关相关联的门利用铰链，则所述方法还包括在不考虑所述自主车辆的所述速度的情况下自动地使所述自主车辆在适当位置受控停止。
12.根据权利要求9所述的方法，其中当所述响应指示所述乘客想要继续所述行程时，所述方法还包括发起登车序列。
13.根据权利要求9所述的方法，其还包括通过所述自主车辆的人机接口与客户服务代理建立通信信道。
14.一种自主车辆，其包括：
自动驾驶系统，其被配置为：
在行程期间自主地将所述自主车辆导航到目的地；以及
在所述行程期间接收靠边停车请求，响应于所述靠边停车请求：
确定所述自主车辆是否在距所述目的地的预定距离内；
当所述自主车辆在所述预定距离内时，使所述自主车辆受控停止；或
当所述自主车辆不在所述预定距离内时，发起驻车序列以将所述自主车辆驻停在最近的可用驻车位置处。
15.根据权利要求14所述的自主车辆，其还包括人机接口，所述人机接口被配置为在去往所述目的地的所述行程期间接收所述靠边停车请求。
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