KR20210077048A - 시각장애인용 자율 주행 차량 - Google Patents

시각장애인용 자율 주행 차량 Download PDF

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김삼용
류성숙
이병준
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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 시각장애인용 자율 주행 차량에 관한 것으로, 특히 시각장애인이 차량을 안전하게 이용할 수 있도록 하는 기술이다. 이러한 본 발명은, 사용자의 단말기로부터 수신된 호출 정보에 대응하여 사용자가 승차할 승차지점과 사용자가 하차할 하차지점을 검색하는 승하차지점 검색부, 호출 정보에 대응하여 승차지점에서 차량에 탑승할 사용자를 인식하는 탑승자 인식부 및 차량의 자율 주행 동작을 제어하는 자율 주행 제어부를 포함한다.

Description

시각장애인용 자율 주행 차량{Autonomous vehicle for blind people}
본 발명은 시각장애인용 자율 주행 차량에 관한 것으로, 특히 시각장애인이 차량을 안전하게 이용할 수 있도록 하는 기술이다.
차량을 이용하는 사용자의 안전 및 편의를 위해, 차량에는 각종 센서와 장치가 구비되고 있으며, 차량의 기능이 다양화 되고 있다. 차량의 기능은 운전자의 편의를 도모하기 위한 편의 기능, 그리고 운전자 및/또는 보행자의 안전을 도모하기 위한 안전 기능으로 나뉠 수 있다.
여기서, 편의 기능은 차량에 인포테인먼트(information + entertainment) 기능을 부여하고, 부분적인 자율 주행 기능을 지원하거나, 야간 시야나 사각 지대와 같은 운전자의 시야 확보를 돕는 등의 운전자 편의와 관련된 개발 동기를 가진다. 예를 들어, 편의 기능은 적응 순향 제어(active cruise control, ACC), 스마트주차시스템(smart parking assist system, SPAS), 나이트비전(night vision, NV), 헤드 업 디스플레이(head up display, HUD), 어라운드 뷰 모니터(around view monitor, AVM), 적응형 상향등 제어(adaptive headlight system, AHS) 기능 등이 있다.
그리고, 안전 기능은 운전자의 안전 및/또는 보행자의 안전을 확보하는 기술로, 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system, LDWS), 차선 유지 보조 시스템(lane keeping assist system, LKAS), 자동 긴급 제동(autonomous emergency braking, AEB) 기능 등이 있다.
차량의 기능 지지 및 증대를 위해, 운전자의 개입 없이도 목적지까지 자동으로 주행할 수 있는 자율 주행 차량이 개발되고 있다. 자율 주행은 운전 조작 장치가 운전자에 의하여 조작되지 않아도 가속, 감속, 그리고 주행 방향 중 적어도 하나가 기 설정된 알고리즘에 의하여 제어되는 것으로 정의된다.
자율 주행과 관련된 다양한 알고리즘들이 개발되고 있다. 그런데, 차량 외부에 발생하는 상황에 자동으로 대응할 수 있는 자율 주행 차량에 대한 연구는 활발하나, 차량에 탑승한 탑승객을 고려한 자율 주행 차량에 대한 연구는 아직 미진한 실정이다.
예를 들어, 택시가 자율 주행 차량으로 대체되는 경우, 택시를 운용하는 주체(또는, 택시 기사)가 사라지기 때문에, 자율 주행 차량이 어떤 손님을 탑승시킬지, 언제 주행을 시작할지, 차량에 문제가 발생한 경우 탑승객을 어떻게 처리할지 등에 대한 문제가 발생할 수 있다. 특히, 택시를 탑승하는 손님이 장애인(예를 들면, 시각 장애인)인 경우 탑승자의 편의를 더욱 고려해야 한다.
본 발명의 실시예는 시각장애인이 차량에 승차하거나, 차량이 주행 중이거나, 차량의 하차시 탑승자의 편의성 및 안전성을 향상시킬 수 있도록 하는 시각장애인용 자율 주행 차량을 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량은, 사용자의 단말기로부터 수신된 호출 정보에 대응하여 사용자가 승차할 승차지점과 사용자가 하차할 하차지점을 검색하는 승하차지점 검색부; 호출 정보에 대응하여 승차지점에서 차량에 탑승할 사용자를 인식하는 탑승자 인식부; 및 차량의 자율 주행 동작을 제어하는 자율 주행 제어부를 포함한다.
본 발명의 실시예는 시각장애인이 차량에 승차하거나, 차량이 주행 중이거나, 차량의 하차시 탑승자의 편의성 및 안전성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과를 제공한다.
아울러 본 발명의 실시예는 예시를 위한 것으로, 당업자라면 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상과 범위를 통해 다양한 수정, 변경, 대체 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량과 통신하는 단말기의 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량에 관한 구성도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량에서 승차 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량에서 주행 중 동작을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량에서 하차 동작을 설명하기 위한 흐름도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량과 통신하는 단말기(100)의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 단말기(100)는 인터페이스부(110), 사용자 인식부(120), 통신부(130), 음성 안내부(140), 제어부(150) 및 메모리부(160)를 포함한다.
여기서, 단말기(100)는 시각장애인용 단말기일 수 있다. 이러한 시각장애인용 단말기는 스마트 폰, PDA, 노트북, 넷북 등을 포함한 휴대 가능한 이동 통신 수단 중 어느 하나일 수 있다.
인터페이스부(110)는 사용자로부터 입력 정보를 수신한다. 예를 들어, 인터페이스부(110)는 차량(200)을 호출하기 위한 입력 정보를 사용자로부터 수신할 수 있다.
사용자 인식부(120)는 사용자 정보를 인식한다. 예를 들어, 사용자 인식부(120)는 사용자의 신체 정보 중 얼굴 정보를 인식할 수 있다. 실시예에 따라, 사용자 인식부(120)는 사용자의 인상착의 정보를 인식할 수도 있다. 이를 위해, 사용자 인식부(120)는 사용자의 정보를 인식하기 위한 센서 또는 카메라를 포함할 수 있다.
통신부(130)는 차량(200)으로 호출 정보를 전송한다. 여기서, 호출 정보는 사용자 인식부(120)를 통해 인식된 사용자 정보와, 단말기(100)의 위치 정보, 목적지 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 단말기(100)에 이동 통신용 소프트웨어 또는 통신 번호를 설정하여, 통신부(130)를 통해 간단하게 차량(200)을 호출 할 수 있도록 설정할 수 있다.
그리고, 통신부(130)는 자율 주행 차량(200)으로부터 안내 정보를 수신할 수 있다. 여기서, 안내 정보는 차량(200)의 승차지점, 착좌 위치, 하차지점, 주행 정보, 자율 주행 모드 정보 등을 포함할 수 있다.
음성 안내부(140)는 사용자에게 음성 안내 서비스를 제공한다. 제어부(150)는 인터페이스부(110), 사용자 인식부(120), 통신부(130), 음성 안내부(140) 및 메모리부(160)의 전반적인 동작을 제어한다.
예를 들어, 제어부(150)는 사용자가 인터페이스부(110)를 통해 사용자 정보를 입력시, 사용자의 얼굴 정보 또는 인상착의 정보가 명확히 확인될 수 있도록 음성 안내부(140)를 통해 음성 안내를 제공할 수 있다. 즉, 제어부(150)는 단말기(100)(예를 들면, 스마트 폰)의 위치 및 방향을 가이드할 수 있는 음성 안내를 음성 안내부(140)를 통해 제공할 수 있다.
또한, 제어부(150)는 음성 안내부(140)를 통해 사용자에게 차량(200)의 승차지점을 안내할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 사용자가 차량(200)을 탑승하기 위해 승차지점으로 이동하는 경우 목적지에 제대로 이동하고 있는지를 확인하여 음성 안내부(140)를 통해 안내할 수 있다. 그리고, 제어부(150)는 호출된 차량(200)이 승차 위치에 도착하면, 음성 안내부(140)를 통해 차량(200)의 탑승 방법을 음성으로 안내할 수 있다.
메모리부(160)는 제어부(150)에서 제어되는 모든 정보를 저장한다. 예를 들어, 메모리부(160)는 사용자의 입력 정보, 얼굴 정보, 인상착의 정보, 위치 정보, 승차 이력 정보, 탑승 차량 정보, 호출 정보 등을 저장할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량에 관한 구성도이다. 본 발명의 실시예에서 "차량"은 자율 주행 차량이 택시로 이용되는 경우를 나타낼 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예는 사용자(즉, 예약자)가 차량을 직접 호출하는 경우를 나타내었지만, 실시예에 따라, 사용자가 중간에 서버를 거쳐 차량(200)을 호출할 수도 있다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(200)은 통신부(210), 승하차지점 검색부(220), 탑승자 인식부(230), 자율 주행 제어부(240), 사운드 출력부(250) 및 탑승자 상태 체크부(260)를 포함한다.
여기서, 통신부(210)는 단말기(100)로부터 호출 정보를 수신한다. 여기서, 호출 정보는 사용자 정보, 즉, 사용자의 얼굴 정보 또는 사용자의 인상착의 정보 등과, 단말기(100)의 위치 정보 및 목적지 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 통신부(210)는 차량(200)에 승차시, 차량(200)의 주행 중 및 차량(200)에서 하차시, 단말기(100)에 안내 정보를 전송할 수 있다.
승하차지점 검색부(220)는 단말기(100)로부터 수신된 호출 정보에 따라 호출지점과 승차지점 사이를 고려하여 사용자가 탑승할 승차지점을 검색한다. 승하차지점 검색부(220)는 검색된 여러 개의 승차지점 중 호출지점과 승차지점과의 거리, 장애물 유무 등을 고려하여 최적의 승차지점을 우선적으로 추천할 수 있다.
또한, 승하차지점 검색부(220)는 차량이(200)이 목적지 인근에 도달한 경우 차량(200)의 주변을 모니터링 하여 탑승자가 하차할 하차지점을 검색한다. 승하차지점 검색부(220)는 탑승자의 하차시 검색된 여러 개의 하차지점 중 목적지와의 거리, 장애물 유무 등을 고려하여 최적의 하차지점을 우선적으로 추천할 수 있다.
탑승자 인식부(230)는 차량(200)이 승차지점에 도착한 경우, 차량(200)을 호출한 사용자 단말기(100)의 위치 정보와, 사용자 정보에 따라 차량에 탑승할 탑승자의 후보를 검색한다. 예를 들어, 탑승자 인식부(230)는 서라운드 뷰 모니터(SVM; Surround View Monitor)용 카메라 또는 라이더 센서를 이용하여 차량의 주변을 촬영하여 영상을 획득할 수 있다. 여기서, 서라운드 뷰 모니터용 카메라는 전후방 카메라, 우측방 카메라, 좌측방 카메라를 포함할 수 있다.
자율 주행 제어부(240)는 차량(200)의 자율 주행 동작을 제어한다. 자율 주행 제어부(240)는 현재의 위치와 주변 지도를 자동으로 생성할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 제어부(240)는 SLAM(Simultaneous Localization And Map building)을 이용하여 상세 이동 경로를 생성할 수 있다. 자율 주행 제어부(240)는 주변 환경의 지도를 이용하여 위치를 인식하거나, 역으로 위치를 인식하여 해당 지역의 지도를 만들고, 또한 위치 인식과 지도 작성 두 가지를 동시에 수행할 수 있다. 자율 주행 제어부(240)는 SLAM 지도가 생성된 지역을 이동할 때, 카메라로부터 획득한 영상에서, 키프레임, 랜드마크 등을 추출하고, 기 생성된 지도의 키프레임, 랜드마크 등과 비교하여 위치를 인식할 수 있다.
사운드 출력부(250)는 사용자가 해당 차량(200)에 탑승한 경우 안내 사운드를 송출하여 탑승자가 차량 탑승 여부를 확인할 수 있도록 한다. 사운드 출력부(250)는 해당 차량(200)의 주행 중 주행 정보 및 자율 주행 모드 정보를 송출하여 탑승자에게 서비스를 제공할 수 있도록 한다. 그리고, 사운드 출력부(250)는 해당 차량(200)이 목적지에 도착한 경우 안내 사운드를 재생하여 하차지점을 확인할 수 있도록 한다.
탑승자 상태 체크부(260)는 차량에 승차하는 탑승자의 위치 및 움직임을 인식하여 탑승자의 착좌 위치를 사운드 출력부(250)를 통해 상세히 안내할 수 있다. 즉, 탑승자 상태 체크부(260)는 정해진 착좌 위치와 탑승자의 현재 위치를 비교하여 탑승자의 이동 방향과 이동 거리를 판단할 수 있다. 이러한 탑승자 상태 체크부(260)는 운전자 상태 경고(DSW; Driver State Warning) 시스템으로 구현될 수 있다.
또한, 탑승자 상태 체크부(260)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태(예를 들어, 의도)를 인식하여 자율 주행에 관련된 정보를 전달할 수 있다. 탑승자 상태 체크부(260)는 차량에 탑승한 탑승자의 상태를 인식하여 자율 주행 모드를 변경하도록 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량에서 승차 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 차량(200)을 이용하고자 하는 사용자는 본인이 소지한 단말기(100)를 이용하여 차량(200)을 호출하기 위한 정보를 입력할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 스마트 폰의 인터페이스부(110)를 통해 간단하게 점자 버튼을 조작하거나 "차량 호출" 등의 음성 정보를 입력할 수 있다.
이후에, 사용자는 사용자 인식부(120)를 통해 본인의 얼굴 정보 또는 인상착의 정보를 인식하도록 한다. 다음에, 통신부(130)는 단말기(100)의 위치 정보, 목적지 정보 및 사용자 인식부(120)에서 인식된 사용자 정보를 포함하는 호출 정보를 차량(200)에 전송하여 차량(200)을 호출한다.(단계 S1)
예를 들어, 통신부(130)는 스마트 폰 용 소프트웨어를 다운로드 받은 사용자가 소프트웨어 실행시 호출이 자동으로 이루어지는 조작 또는 간단한 자릿수의 번호를 호출 번호로 등록하여 해당 번호로 전화할 경우 자동으로 통신이 이루어질 수 있다.
다음에, 통신부(210)는 단말기(100)로부터 호출 정보를 수신한다. 승하차지점 검색부(220)는 단말기(100)로부터 수신된 호출 정보 중 단말기(100)의 위치 정보에 따라 호출지점으로부터 가장 가까운 거리를 검색한다.(단계 S2) 승하차지점 검색부(220)는 호출지점으로부터 승차지점까지의 거리를 고려하여 사용자가 탑승할 승차지점을 검색한다.
예를 들어, 승하차지점 검색부(220)는 호출지점과 승차지점 사이의 경로에 계단, 장애물, 횡단보도 등이 있는지를 검색하여 우선순위를 갖는 승차지점을 추천할 수 있다. 승하차지점 검색부(220)는 호출지점과 승차지점 사이의 여러 경로 중 계단, 장애물, 횡단보도 등이 가장 적은 경로를 선택하여 승차지점으로 추천할 수 있다.
이후에, 통신부(210)는 차량(200)의 승차지점 정보를 포함하는 안내 정보를 통신부(130)에 전송할 수 있다. 즉, 통신부(210)는 승하차지점 검색부(220)에서 추천된 승차지점 안내 정보를 단말기(100)에 전송할 수 있다.
그러면, 사용자는 단말기(100)를 통해 승차지점 안내 정보를 수신하여 안내된 승차지점으로 이동할 수 있다.(단계 S3)
여기서, 단말기(100)의 제어부(150)는 음성 안내부(140)를 통해 사용자에게 승차지점을 안내할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 사용자가 승차지점으로 이동하는 경우 올바른 경로로 이동하고 있는지를 확인하여 음성 안내부(140)를 통해 안내할 수 있다. 또한, 제어부(150)는 사용자가 안내된 승차지점에 도착하는 경우 목적지에 도달했음을 알리는 안내 메시지를 음성 안내부(140)를 통해 송출할 수 있다.
다음에, 자율 주행 제어부(240)는 승하차지점 검색부(220)에서 추천된 승차지점으로 차량(200)을 이동시킨다.(단계 S4)
이후에, 차량(200)이 승차지점에 도착하면, 탑승자 인식부(230)는 차량(200)을 호출한 단말기(100)의 위치와, 사용자 정보에 대응하여 차량에 탑승할 탑승자의 후보를 검색한다. 즉, 탑승자 인식부(230)는 차량(200)의 외부 카메라 또는 라이더 센서를 통해 차량(200) 주변을 촬영하여 차량(200) 인근의 사용자를 인식할 수 있다.
예를 들어, 탑승자 인식부(230)는 단말기(100)로부터 수신된 사용자 정보와 촬영된 영상을 비교하여 탑승자를 인식할 수 있다. 탑승자 인식부(230)는 단말기(100)로부터 수신된 사용자의 얼굴 정보 또는 인상착의 정보와, 영상으로 촬영된 사용자가 일치하는 경우 타겟이 되는 탑승자로 인식할 수 있다.(단계 S5)
그리고, 탑승자 인식부(230)는 타겟이 되는 탑승자의 위치와 차량(200)의 도어 위치를 반영하여 정확한 승차지점으로 업데이트 하고 목적지를 재설정한다. 그러면, 자율 주행 제어부(240)는 타겟이 되는 탑승자의 위치로 차량(200)을 최대한 근접하게 이동시킨다.(단계 S6)
이후에, 통신부(210)는 재설정된 승차지점을 단말기(100)에 전송한다. 제어부(150)는 통신부(210)로부터 재설정된 승차지점 정보가 수신되면, 사용자가 현재 위치한 지점이 재설정된 승차지점인지의 여부를 음성 안내부(140)를 통해 안내한다.
탑승자 인식부(230)는 차량(200)이 탑승자 근처에 접근한 경우, 차량(200)의 외부 센서를 이용하여 탑승자의 위치를 인식할 수 있다. 승차지점에 차량(200)이 도착하면, 제어부(150)는 도어의 상대 위치를 음성으로 안내하여 사용자의 탑승을 보조할 수 있다.(단계 S7) 이어서, 사운드 출력부(250)는 사용자가 해당 차량(200)에 승차하는 시점(예를 들어, 승차하기 직전)에 웰컴 사운드를 재생하여 차량(200)이 승차 가능한 상태에 있음을 사용자에게 안내한다.(단계 S8)
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량에서 주행 중 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 사용자가 차량(200)에 승차 중인 경우(단계 S10), 탑승자 상태 체크부(260)는 차량(200)에 승차하는 사용자의 상태를 체크한다.(단계 S11)
그리고, 사용자가 차량(200)에 승차하면, 탑승자 상태 체크부(260)는 실내 카메라를 이용하여 탑승자의 위치와 움직임을 인식하여 탑승자의 착좌 위치를 판단한다. 사운드 출력부(250)는 탑승자 상태 체크부(260)에서 판단된 이동 방향과 이동 거리를 음성으로 안내한다.
이후에, 탑승자가 차량(200)의 착좌 위치에 제대로 승차를 완료하면(단계 S12), 탑승자 상태 체크부(260)는 차량(200)이 목적지를 향해 출발할 수 있다는 출발 정보를 자율 주행 제어부(240)에 전달한다.
자율 주행 제어부(240)의 제어에 따라 차량(200)이 목적지로 이동하는 동안, 탑승자 상태 체크부(260)는 탑승자의 상태를 모니터링 하여(단계 S13) 탑승자 맞춤형 서비스를 제공한다.(단계 S14)
즉, 탑승자 상태 체크부(260)는 실내 카메라를 이용하여 탑승자의 상태를 인식하여 주행에 관련된 정보를 전달하거나, 자율주행 모드를 변경할 수 있다. 여기서, 탑승자의 상태는 탑승자의 얼굴 방향, 표정, 제스처 정보 등을 판단하여 체크할 수 있다.
예를 들어, 탑승자 상태 체크부(260)는 탑승자가 외부를 둘러보면, 주변 풍경이 궁금한 것으로 인식할 수 있다. 이에 따라, 탑승자 상태 체크부(260)는 차량(200)이 인식하고 있는 도로 위의 차량(200)의 위치와 속도, 보행자의 위치 등을 해석한다. 탑승자 상태 체크부(260)는 탑승자가 주행 상황을 이해할 수 있도록 사운드 출력부(250)를 통해 외부 상황을 음성으로 설명해 줄 수 있다.
다른 실시예로, 탑승자 상태 체크부(260)는 탑승자가 고개를 숙이고 두리번거리면서 손을 움직이면, 뭔가를 찾고 있다고 인식할 수 있다. 그러면, 탑승자 상태 체크부(260)는 사운드 출력부(250)를 통해 주변 물건의 위치를 안내해 줄 수 있다.
또 다른 실시예로, 탑승자 상태 체크부(260)는 탑승자가 표정을 찡그리면, 탑승감이 안좋다고 인식하여 자율주행 모드를 변경한다. 자율 주행 제어부(240)는 탑승자 상태 체크부(260)로부터 자율주행 모드 변경 신호가 인가되면, 차량(200)의 속도를 줄이고, 차선을 유지하며 주행할 수 있다.
또 다른 실시예로, 탑승자 상태 체크부(260)는 주변이 한적하고 탑승자가 깨어 있으면, 운전을 체험해볼 수 있는 상황이라고 인식할 수 있다. 이러한 경우, 탑승자 상태 체크부(260)는 자율주행 모드를 직접 운전을 할 수 있는 모드로 변경할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 자율 주행 차량에서 하차 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 차량(200)이 목적지에 근처에 도달한 경우, 승하차지점 검색부(220)는 하차지점 인근에서 차량(200)의 주변을 모니터링한다.(단계 S20)
또한, 차량이(200)이 목적지 인근에 도달한 경우 차량(200)의 주변을 모니터링 하여 탑승자가 하차할 하차지점을 검색한다. 승하차지점 검색부(220)는 검색된 여러 개의 하차지점 중 목적지와의 거리가 가깝고 장애물이 적은 지점을 하차지점으로 설정할 수 있다.
그러면, 자율 주행 제어부(240)는 승하차지점 검색부(220)에서 추천된 하차지점으로 차량(200)을 이동시킨다.(단계 S21) 그리고, 차량(200)이 하차지점에 도착하면, 사운드 출력부(250)를 통해 차량(200)이 목적지에 도달하였으니 하차해도 된다는 안내 메시지를 음성으로 안내한다.(단계 S22) 탑승자는 사운드 출력부(250)를 통해 안내되는 안내 메시지를 듣고 하차지점에서 안전하게 하차할 수 있다.(단계 S23)
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (20)

  1. 사용자의 단말기로부터 수신된 호출 정보에 대응하여 상기 사용자가 승차할 승차지점과 상기 사용자가 하차할 하차지점을 검색하는 승하차지점 검색부;
    상기 호출 정보에 대응하여 상기 승차지점에서 차량에 탑승할 상기 사용자를 인식하는 탑승자 인식부; 및
    상기 차량의 자율 주행 동작을 제어하는 자율 주행 제어부를 포함하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 승하차지점 검색부는
    호출지점으로부터 거리, 장애물 유무, 횡단보도 유뮤 중 적어도 하나의 정보에 대응하여 상기 승차지점을 추천하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 승하차지점 검색부는
    상기 하차지점 주변을 모니터링 하여 상기 하차지점을 검색하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 승하차지점 검색부는
    목적지와의 거리, 장애물 유무 중 적어도 하나의 정보에 대응하여 상기 하차지점을 검색하여 시각장애인용 자율 주행 차량.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 호출 정보는
    상기 단말기로부터 수신된 사용자 정보, 상기 단말기의 위치 정보, 목적지 정보 중 적어도 하나를 포함하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 사용자 정보는
    상기 사용자의 얼굴 정보, 상기 사용자의 인상착의 정보 중 적어도 하나를 포함하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 탑승자 인식부는
    서라운드 뷰 모니터용 카메라, 라이더 센서 중 어느 하나를 이용하여 상기 사용자를 인식하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  8. 제 1항에 있어서, 상기 탑승자 인식부는
    상기 단말기로부터 수신된 사용자 정보와 촬영된 영상을 비교하여 일치하는 경우 타겟이 되는 사용자로 인식하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  9. 제 1항에 있어서, 상기 탑승자 인식부는
    상기 사용자가 인식되면 상기 사용자의 위치와 상기 차량의 도어 위치를 반영하여 상기 승차지점을 업데이트 하고 목적지를 재설정하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  10. 제 1항에 있어서, 상기 자율 주행 제어부는
    SLAM(Simultaneous Localization And Map building)를 이용하여 이동 경로를 생성하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 차량에 승차하는 사용자의 위치 및 움직임을 인식하여 상기 사용자의 착좌 위치를 안내하도록 제어하는 탑승자 상태 체크부를 더 포함하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  12. 제 11항에 있어서, 상기 탑승자 상태 체크부는
    상기 사용자가 상기 차량에 승차시 정해진 착좌 위치와 상기 사용자의 현재 위치를 비교하여 상기 사용자의 이동 방향과 이동 거리를 판단하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  13. 제 11항에 있어서, 상기 탑승자 상태 체크부는
    상기 사용자가 상기 차량의 착좌 위치에 승차를 완료하면 출발 정보를 상기 자율 주행 제어부에 전달하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  14. 제 11항에 있어서, 상기 탑승자 상태 체크부는
    상기 차량의 중행 중 상기 사용자의 상태를 인식하여 주행에 관련된 정보를 전달하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  15. 제 11항에 있어서, 상기 탑승자 상태 체크부는
    상기 차량의 주행 중 상기 사용자의 상태를 인식하여 자율 주행 모드를 변경하도록 제어하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  16. 제 15항에 있어서, 상기 사용자의 상태는
    상기 사용자의 얼굴 방향, 표정, 제스처 정보 중 적어도 하나를 포함하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  17. 제 11항에 있어서, 상기 탑승자 상태 체크부는
    운전자 상태 경고 시스템을 포함하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  18. 제 1항에 있어서,
    상기 단말기로부터 상기 호출 정보를 수신하고 상기 단말기에 안내 정보를 송신하는 통신부를 더 포함하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  19. 제 18항에 있어서, 상기 안내 정보는
    승차지점, 하차지점, 착좌 위치 중 적어도 하나를 포함하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
  20. 제 1항에 있어서, 상기 사용자에게 안내 사운드를 송출하는 사운드 출력부를 더 포함하는 시각장애인용 자율 주행 차량.
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