CN102039893A - 一种交通工具停靠辅助控制装置及相应的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆辅助停靠、启动以及驾驶的辅助控制方法以及相应的辅助控制装置。所述车辆辅助控制装置至少包括第一获取装置、第一计算装置及第一输出装置。本发明可以在车辆停靠、车辆启动、车辆交会以及驾驶车辆通过狭窄通道过程中对车辆的行驶状况和车辆位置进行测量，分析得出车辆最佳的行车路线，并提供驾驶员合适的驾驶操作方案，以辅助驾驶员停靠、启动或者驾驶汽车。在车辆辅助控制装置的指导下，驾驶员可以很轻松的完成各种复杂地形和情况下的停车工作，克服了地形不熟悉、视线不清以及路况复杂而造成车辆启动及驾驶困难，避免了车辆启动、交会及在狭窄通道行驶过程中可能造成的交通事故，节约了驾驶员在上述情况中的操作时间。

Description

一种交通工具停靠辅助控制装置及相应的控制方法

技术领域

本发明涉及车辆，尤其是用于车辆内的车辆辅助停靠装置以及相应的车辆辅助控制方法，具体地，涉及车辆停靠时的辅助停靠控制系统以及相应的控制方法。

背景技术

随着人们生活水平的提高，车辆，尤其是汽车日益普及。随之而来的是停车位日益紧张，导致停车难等问题。经常性地，驾驶员不得不将车辆停靠在马路边、行道树旁、绿化带旁、墙边等位置，而且需要将车辆停靠得比较整齐，例如车辆的一侧与墙边贴靠得比较近且尽可能地保持平行以免被其它车辆碰擦，例如在某些狭窄的通道中汽车车轮几乎要与通道的边缘紧贴在一起。这样的停靠方式导致驾驶员要不断地调整车辆，甚至要下车来察看车轮与通道边缘或其它参照物之间的距离来确定车辆是否停靠妥当，一方面增加了停靠的难度，另一方面也浪费了驾驶员的时间，还因为不断地调整车辆而浪费能源。

为了解决停靠的问题，多数的车辆上配备有辅助停靠系统，例如部分车辆(例如通用别克的君威系列产品)的后视镜可以手动地调整角度以使得驾驶员可以观察轮胎周围的参照物，又例如通常所使用的倒车雷达等。更有一些高档车配备了视频系统来辅助停靠，其可以通过视频来显示车辆与参照物之间的关系，从而使得驾驶员可以通过视频图像所显示内容来判断如何调整车辆。但这样的辅助停靠系统存在一定的问题，例如其只是显示车辆与参照物之间的距离，而没有提示驾驶员如何来调整车辆；又例如其没有对车辆与侧面参照物之间的距离作出明确的指示等等。而且，配备视频显示装置的辅助停靠系统的成本也偏高。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是通过对车辆行驶状况和车辆位置的实时记录和计算分析来提供一种车辆辅助停靠、启动以及驾驶的辅助控制方法以及相应的辅助控制装置。本发明可以在车辆停靠、车辆启动、车辆交会以及驾驶车辆通过狭窄通道过程中对车辆的行驶状况和车辆位置进行测量，分析得出车辆最佳的行车路线，并提供驾驶员合适的驾驶操作方案，以辅助驾驶员停靠、启动或者驾驶汽车。

根据本发明的一个方面，提供一种在车辆中辅助控制车辆停靠的控制方法，其包括步骤：a.获取所述车辆与参照物的位置关系参数；b.根据所述位置关系参数计算停靠指示参数；c.输出所述停靠指示参数。

根据本发明的另一个方面，提供一种在车辆中辅助控制车辆停靠的控制装置，其包括：第一获取装置，其用于获取所述车辆与参照物的位置关系参数；第一计算装置，其用于根据所述位置关系参数计算停靠指示参数；以及第一输出装置，其用于输出所述停靠指示参数。

根据本发明的另一个方面，还提供一种车辆，其包括上述的控制装置。

通过本发明，在车辆停靠过程当中，位置测量装置选取合适的参照物，测量并获取车辆与参照物之间的位置关系参数，辅助控制装置在获取上述参数之后，分析并计算得出车辆停靠指示参数，最后将车辆停靠指示参数通过输出装置提供给驾驶员，辅助驾驶员完成车辆停靠工作。在车辆辅助停靠装置的指导下，驾驶员可以很轻松的完成各种复杂地形和情况下的停车工作，克服了地形不熟悉以及视线不清而造成停车困难，避免了停车过程中可能造成的交通事故，节约了驾驶员在的停车时间，提高了停车质量，节省了停车所需的空间，有利于解决城市中停车难的问题。

通过本发明，在车辆启动过程当中，通过上述车辆位置测量装置选取合适的参照物，测量并获取车辆与参照物之间的位置关系参数后，车辆辅助停靠装置在获取上述参数、分析并计算得出车辆启动指示参数，最后将车辆启动指示参数通过输出装置提供给驾驶员，辅助驾驶员完成车辆启动工作。在车辆交会过程当中，通过上述车辆位置测量装置选取合适的参照物，测量并获取车辆与参照物及对方车辆之间的位置关系参数后，车辆辅助停靠装置在获取上述参数、分析并计算得出车辆驾驶指示参数，最后将车辆驾驶指示参数通过输出装置提供给驾驶员，辅助驾驶员完成车辆交会过程中的车辆驾驶工作。车辆在狭窄通道行驶过程当中，通过上述车辆位置测量装置选取合适的参照物，测量并获取车辆与参照物之间的位置关系参数后，车辆辅助停靠装置在获取上述参数、分析并计算得出车辆驾驶指示参数，最后将车辆驾驶指示参数通过输出装置提供给驾驶员，辅助驾驶员完成车辆在狭窄通道行驶过程中的车辆驾驶工作。

同样，在车辆辅助停靠装置的指导下，驾驶员可以很轻松的完成各种复杂地形和情况下的停车工作，克服了地形不熟悉、视线不清以及路况复杂而造成车辆启动及驾驶困难，避免了车辆启动、交会及在狭窄通道行驶过程中可能造成的交通事故，节约了驾驶员在上述情况中的操作时间。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本发明的第一实施例的，在车辆中辅助停靠的控制方法的流程图；

图2示出了根据本发明的第一实施例的第一变化例的，在车辆中辅助停靠的实时控制方法的流程图；

图3示出了根据本发明的第一实施例的第二变化例的，在车辆中辅助停靠的安全监控及实时控制方法的流程图；

图4示出了根据本发明的第二实施例的，在车辆中辅助停靠的控制方法的流程图；

图5示出了根据本发明的第二实施例的第一变化例的，在车辆中辅助停靠的实时控制方法的流程图；

图6示出了根据本发明的第二实施例的第二变化例的，在车辆中辅助停靠的安全监控及实时控制方法的流程图；

图7示出了根据本发明的第三实施例的，在车辆中辅助停靠的综合控制方法的流程图；

图8示出了根据本发明的第四实施例的，在车辆中辅助停靠的综合控制方法的流程图；

图9示出了根据本发明的第一至第四实施例的，在车辆中辅助停靠中驾驶车辆进入及离开停车位的示意图；

图10示出了根据本发明的第一至第四实施例的，在车辆中辅助停靠中驾驶车辆进入及离开停车位的示意图；

图11示出了根据本发明的第一至第四实施例的，车辆中辅助控制车辆停靠的控制装置的示意图；以及

图12示出了根据本发明的第一至第四实施例的，车辆中改进的辅助控制车辆停靠的控制装置的示意图。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的第一实施例的，在车辆中辅助停靠的控制方法的流程图。具体地，本实施例是一种通过测量车辆车身与参照物的位置关系、分析计算车辆停靠控制参数、并向驾驶员提供辅助驾驶指令的具体控制方法。本领域技术人员理解，该控制方法在根据车辆与参照物之间的相对位置分析计算停车方法后，一次性地向驾驶员提示停车进入停车位的具体操作步骤。具体地，在驾驶员开启本发明提供的车辆辅助停靠模式后，车辆辅助停靠装置进入本实施例的停车辅助控制方法的工作模式。

首先执行步骤S101，获取所述车辆车身与车辆进入停车位路线上的参照物的位置关系等参数，例如通过车辆车身外部设置的测距装置测量车辆车身与参照物之间的距离。本领域技术人员理解，本发明提供的车辆辅助停靠装置通过车身四周布置的多个测距装置判断车辆车身与参照物的距离。进一步地，在本步骤中，所述车辆辅助停靠装置还能够同时获取车辆的车速以及当前车轮或方向盘的转向角度。其具体测量方式以及测量装置在车身周围的布置在图9及图10所示实施例中进行阐述，在此不予赘述。本步骤中获得的上述各参数能够为执行到步骤S102进行各项驾驶操作参数提供原始计算数据。

然后执行步骤S102，所述车辆辅助停靠装置根据上述步骤S101中测得的数据进行分析计算，以确定辅助停靠的相关输出参数。具体地，所述车辆辅助停靠装置根据在步骤S101中测距装置测得的距离参数，判断车身与参照物之间的距离，然后根据各个测距点与参照物之间的距离，计算车辆与参照物之间的角度。通过上述测量得到的距离参数及计算得到的角度参数，车辆辅助停靠装置能够模拟出车辆与参照物之间的位置关系。进一步地，车辆辅助停靠装置再分析计算出车辆进一步进入停车位所需行驶的路径以及驾驶操作参数。其具体分析计算方法在图9及图10所示实施例中进一步阐述，在此不予赘述。

进一步地，当步骤S101中获取了车辆的车速以及当前车轮或方向盘的转向角度的参数时，本步骤S102还能够根据该参数分析驾驶员的当前驾驶控制车辆的状况，并同时将该驾驶状况与已经计算得出的车辆进一步进入停车位所需行驶的路径以及驾驶参数进行比较，得出当前驾驶车辆需要的操作参数。例如当车辆是处于转向不足或者是转向过度的情况时，分析计算驾驶员打方向盘的方向及角度。其具体分析计算方法在图9及图10所示实施例中进一步阐述，在此不予赘述。

然后再执行步骤S103，根据上述步骤S102的计算得出的车辆进一步进入停车位所需行驶的路径以及驾驶参数，向驾驶员进行提示。具体地，本发明提供的车辆辅助停靠装置可以采取多种方式向驾驶员进行提示。优选地，车辆辅助停靠装置通过指示灯向驾驶员进行提示，例如通过行驶方向指示灯向驾驶员提供车辆当前需要行驶的方向，例如在驾驶员前方不同角度设置多盏指示信号灯，不同角度指示灯亮时显示当前车辆所需行驶方向的角度。次优地，通过文字或者语音的方式向驾驶员提供车辆当前需要驾驶的方向。本领域技术人员理解，本发明提供的车辆辅助停靠装置不限于采取上述方式向驾驶员提示驾驶信息，只要能向驾驶员提供当前车辆需要的驾驶的路径或方向即可，在此不予赘述。

进一步地，当步骤S102中通过计算获取了当前驾驶车辆需要的操作参数时，所述车辆辅助停靠装置能够根据该操作参数向驾驶员提示具体驾驶车辆的操作信息。与上述提示方式不同的是，在这种情况下，所述车辆辅助停靠装置直接提示驾驶员当前需要进行的驾驶操作。例如当车辆是处于转向不足或者是转向过度的情况时，将驾驶员所需打方向盘的方向及角度通过上述指示灯、文字告知以及语音播报的方式提示驾驶员，使得驾驶员能够根据该操作信息正确驾驶车辆进入停车位，完成停车操作。

进一步地，本领域技术人员理解，在本实施例中，车辆辅助停靠装置将分析计算得出的各参数通过上述提示方式一次性的提示给驾驶员，例如将当前车辆进入停车位需要的驾驶角度及距离提示给驾驶员，驾驶员获取上述驾驶操作参数之后自行进行驾驶操作，车辆辅助停靠装置不再自动提示驾驶员。如果驾驶员在车辆辅助停靠装置再次提示时，需要重新启动车辆辅助停靠装置进入本实施例的停车辅助控制方法的工作模式，车辆辅助停靠装置重新测距及计算后，再提示给驾驶员。

图2示出了根据本发明的第一实施例的第一变化例的，在车辆中辅助停靠的实时控制方法的流程图。本领域技术人员理解，图2所示变化例是在图1所示第一实施例的基础上实现实时控制的辅助停靠技术方案。具体地，本变化例是一种通过测量车辆车身与参照物的位置关系、分析计算车辆停靠控制参数、并实时地向驾驶员提供辅助驾驶指令的具体控制方法。本领域技术人员理解，当车辆辅助停靠装置将驾驶信息提示给驾驶员之后，由于驾驶员驾驶水平的区别，并不一定完成提示的驾驶操作，故在此情况下，本变化例提供的车辆辅助停靠装置实时的根据测距装置测量得到的数据分析实时的驾驶操作并提示给驾驶员，进一步解决了驾驶员驾驶误差造成的车辆无法正确停车入位。优选地，在驾驶员开启本发明提供的车辆辅助停靠模式后，车辆辅助停靠装置进入本发明提供的工作模式，实时向驾驶员提供驾驶信息，直至车辆辅助停靠装置判断车辆停靠过程已经完成并向驾驶员提示停车完毕的信号为止。

参考图2，本领域技术人员理解，本变化例提供的辅助停靠实时控制方法包括步骤S201、步骤S202、步骤S203及步骤S204，当本变化例提供的辅助停靠实时控制开始后，依次执行步骤S201、步骤S202及步骤S203，每当本辅助停靠实时控制执行完步骤S203后，进入步骤S204进行判断是否重复执行上述步骤S201、步骤S202及步骤S203或者结束本辅助停靠实时控制程序。且当重复执行上述步骤S201、步骤S202及步骤S203后，本辅助停靠实时控制再执行步骤S204进行判断。

具体地，在本变化例中，步骤S201测距装置测量车辆车身与参照物之间的距离、步骤S202计算分析驾车入停车位的各参数以及步骤S203输出装置提示驾驶员驾车入停车位操作分别与上述第一实施例的步骤S101、步骤S102及步骤S103相同，在此不予赘述。

进一步地，本变化例中，步骤S204是通过测距装置判断驾驶车辆进入停车位的停靠任务是否完成。例如，当车辆尾部行驶进入停车位停靠时，通过测距装置测量车身尾部与两侧与停车位之间地距离，并与预先设定地停靠参数比较，根据比较地结果来确定停车操作是否完成。例如停靠参数可以预先设置为20至40厘米之间，该距离可以根据实际需要进行调整，当测量得车辆车身尾部及两侧与参照物之间的距离在上述20至40厘米之间时，则认为符合预先设定的停靠参数条件。具体地，在本步骤S204中，根据在本变化例的步骤S201中车辆车身外部设置的测距装置测量的车辆车身与参照物之间的距离参数，判断当所述各个测距装置测量的距离参数都符合预先设定的停靠参数要求时，车辆辅助停靠装置确认车辆进入停车位的停靠任务完成，并向驾驶员提示停靠任务完成的信息，提示驾驶员停车关闭发动机。当本步骤S204中，判断当所述各个测距装置测量的距离参数不符合预先设定的停靠参数要求时，继续重复执行步骤S201、步骤S202及步骤S203，当重复执行上述步骤S201、步骤S202及步骤S203后，本辅助停靠实时控制再次执行步骤S204进行判断。

进一步地，本领域技术人员理解，在本实施例中，车辆辅助停靠装置将分析计算得出的各参数实时地提示给驾驶员，例如将当前车辆进入停车位需要的驾驶角度及距离提示给驾驶员，驾驶员获取上述驾驶操作参数之后进行驾驶操作，车辆辅助停靠装置根据车辆地行驶状况实时地提示驾驶员，以实时修正需要的驾驶操作。

图3示出了根据本发明的第一实施例的第二变化例的，在车辆中辅助停靠的安全监控及实时控制方法的流程图。本领域技术人员理解，图3所示变化例是在图2所示变化例的基础上实现安全控制的辅助停靠技术方案。具体地，本变化例是一种通过测量车辆车身与参照物的位置关系、分析计算车辆停靠控制参数、对车辆进行安全监控、并实时地向驾驶员提供辅助驾驶指令的具体控制方法。本领域技术人员理解，本变化例提供的车辆辅助停靠装置能够在上述实施例及变化例的基础上，对车辆车身与参照物之间的距离进行监测，当车辆车身任何一点与参照物的任何一点的距离过小时，向驾驶员报警，进一步解决了驾驶员由于视线限制以及驾驶失误造成的车辆与参照物之间碰撞或刮擦的问题。优选地，在驾驶员开启本发明提供的车辆辅助停靠模式后，车辆辅助停靠装置进入本发明提供的工作模式，实时向驾驶员提供驾驶信息，当车辆处于安全范围内时，直至车辆辅助停靠装置判断车辆停靠过程已经完成并向驾驶员提示停车完毕的信号为止；当车辆处于安全范围以外时，提示驾驶员立即停车。

参考图3，本领域技术人员理解，当本变化例提供的辅助停靠实时控制开始后，参照上述第一实施例的第一变化例依次执行步骤S301、步骤S302及步骤S303，然后执行判断步骤S304。与上述第一实施例的第一变化例不同的是，当本辅助停靠实时控制执行完步骤S301后，先执行步骤S305进行判断是继续执行步骤S302，还是执行步骤S306。

具体地，所述步骤S305根据上述步骤S301中车辆车身外部设置的测距装置测量的车辆车身与参照物之间的距离参数，判断当所述各个测距装置测量的车辆车身与参照物之间的距离参数是否都符合预先设定的安全距离的参数要求。例如安全距离可以预先设置为20厘米，该距离可以根据实际需要进行调整，在车辆停车过程中，判断当前车身的任何一点与参照物任何一点之间的距离与安全距离之间的大小，当测量距离小于安全距离时，提示驾驶员停车，或者提示驾驶员可能发生碰撞或刮擦的车身位置及当前的距离。当距离参数符合安全距离的参数要求时，表明车辆处于安全状态，继续停车操作不会与参照物碰撞或刮擦，车辆辅助停靠装置不需要对驾驶员提示停止停车入位操作，从而车辆辅助停靠装置继续执行步骤S302；相反，当参数不符合安全距离的参数要求时，即所述步骤S305的判断结果是否定的，则继续执行步骤S306，即所述车辆辅助停靠装置提示驾驶员立即停车。

图4示出了根据本发明的第二实施例的，在车辆中辅助控制车辆停靠的控制方法的流程图。具体地，在本实施例中，通过测量车辆车身与参照物的位置关系、分析计算车辆停靠控制参数、并向驾驶员提供驾驶辅助驾驶指令。本领域技术人员理解，本实施例的控制方法用于当车辆无法直接进入停车位停车时，车辆辅助驾驶装置向驾驶员提示驾车离开停车位到一特定位置上，使得驾驶员能够从该特定位置驾车直接进入停车位。优选地，在驾驶员开启本发明提供的车辆辅助停靠模式后，车辆辅助停靠装置进入本发明提供的工作模式。

首先执行步骤S408，获取所述车辆车身与车辆离开停车位路线上参照物的位置关系等参数，例如通过车辆车身外部设置的测距装置测量车辆车身与参照物之间的距离。具体地，本步骤中的测量方式可以参照本发明第一实施例中步骤S101来进行，在此不予赘述。

然后执行步骤S409，所述车辆辅助停靠装置根据上述步骤S408中测得的数据进行分析计算，以确定车辆进入停车位及离开停车位许需要的辅助停靠的相关参数。具体地，本步骤中的计算分析方法可以参照本发明第一实施例中步骤S102来进行，在此不予赘述。

然后执行步骤S407，即所述车辆辅助停靠装置判断车辆当前是否有直接驾驶进入停车位的路线。具体地，本步骤中利用上述步骤S409中计算分析得出的各项驾驶汽车进入以及离开停车位的参数，判断是否有直接驾驶车辆进入停车位的路线。其具体判断方法可以参照本发明图9及图10所示实施例来进行，在此不予赘述。当车辆有能够直接进入停车位的路线时，所述车辆辅助停靠装置结束本车辆停靠辅助程序或者提示驾驶员可以开始驾车进入停车位；当车辆没有能够直接进入停车位的路线时，所述车辆辅助停靠装置则继续执行步骤S410，即通过输出装置提示驾驶员驾车离开停车位的操作。

所述步骤S410根据上述步骤S409的计算得出的车辆进一步离开停车位所需行驶的路径以及驾驶参数，对驾驶员进行辅助提示。具体地，本步骤中的提示方式可以参照本发明第一实施例中步骤S103来进行，在此不予赘述。

进一步地，本领域技术人员理解，在本实施例中，车辆辅助停靠装置将分析计算得出的各参数通过上述提示方式一次性的提示给驾驶员，使得在车辆无法直接行驶进入停车位时，及时提示驾驶员进行驾驶车辆离开停车位地操作，避免了驾驶员在车辆无法直接进入停车位时驾驶车辆向驾驶车辆向停车位行驶而浪费时间，其工作方式与本发明第一实施例相同，在此不予赘述。

图5示出了根据本发明的第二实施例的一个具体实施方式的，在车辆中控制车辆离开停车位的实时控制方法的流程图。本领域技术人员理解，图5所示变化例是在第二实施例的基础上实现实时控制的技术方案。具体地，本变化例是一种通过测量车辆车身与参照物的位置关系、分析计算车辆停靠控制参数、并实时地向驾驶员提供辅助驾驶指令的具体控制方法。本领域技术人员理解，本实施例的辅助控制方法用于当车辆无法直接进入停车位停车时，车辆辅助驾驶装置向驾驶员提示驾车离开停车位到一特定位置上，使得驾驶员能够从该特定位置驾车直接进入停车位。具体地，在驾驶员开启本发明提供的车辆辅助停靠模式后，车辆辅助停靠装置进入本发明提供的工作模式，实时向驾驶员提供驾驶信息，直至车辆辅助停靠装置判断车辆驾驶过程已经完成并向驾驶员提示驾车离开停车位完成的信号为止。

参考图5，本领域技术人员理解，本变化例提供的辅助停靠实时控制方法包括步骤S508、步骤S509、步骤S507、步骤S510及步骤S511，当本变化例提供的辅助停靠实时控制开始后，依次执行步骤S508、步骤S509、步骤S507及步骤S510，每当本辅助停靠实时控制执行完步骤S510后，进入步骤S511进行判断是否重复执行上述步骤S508、步骤S509、步骤S507及步骤S510或者结束本辅助停靠实时控制程序。且当重复执行上述步骤S508、步骤S509、步骤S507及步骤S510后，本辅助停靠实时控制再执行步骤S511进行判断。

具体地，在本变化例中，步骤S508测距装置测量车辆车身与参照物之间的距离、步骤S509计算分析驾车进入以及离开停车位的各参数、步骤S507判断车辆当前是否有能够直接驾驶进入停车位的路线以及步骤S510输出装置提示驾驶员驾车离开停车位操作分别与上述第一实施例的步骤S408、步骤S409、步骤S407及步骤S410相同，在此不予赘述。

进一步地，本变化例中，步骤S511是通过测距装置判断驾驶车辆进入停车位的停靠任务是否完成。具体地，在本步骤S511中，根据在本变化例的步骤S508中车辆车身外部设置的测距装置测量的车辆车身与参照物之间的距离参数，将测量得到的距离参数与车辆行驶到所述特定位置的停靠参数进行比较。例如在前述步骤中计算得出车辆需要行驶到车辆车头离停车位置外沿2米，车身与停车位成45度夹角时，则将当前车辆所处的位置与上述停靠参数进行比较。当车辆行驶到的位置参数与上述特定位置误差在特定范围内时，例如误差在5％内时，则判断车辆当前的位置参数符合预先设定的停靠参数要求。当所述各个测距装置测量的距离参数都符合预先分析计算后设定的停靠参数要求时，车辆辅助停靠装置确认车辆离开停车位的驾驶任务完成，并向驾驶员提示驾驶任务完成的信息，提示驾驶员停车可以驾驶车辆进入停车位或者开始执行本发明第一实施例及其变化例所述的车辆辅助停靠程序。当本步骤S511中，判断当所述各个测距装置测量的距离参数不符合预先设定的停靠参数要求时，继续重复执行步骤S508、步骤S509、步骤S507及步骤S510，当重复执行上述步骤S508、步骤S509、步骤S507及步骤S510后，本辅助停靠实时控制再次执行步骤S511进行判断。

进一步地，本领域技术人员理解，在本实施例中，车辆辅助停靠装置将分析计算得出的各参数实时地提示给驾驶员，驾驶员获取上述驾驶操作参数之后进行驾驶操作，车辆辅助停靠装置根据车辆地行驶状况实时地提示驾驶员，以实时修正需要的驾驶操作。

图6示出了根据本发明的第二实施例的第二变化例的，在车辆中辅助停靠的安全监控及实时控制方法的流程图。本领域技术人员理解，图6所示变化例是在图5所示变化例的基础上实现安全监控的技术方案。具体地，本变化例是一种通过测量车辆车身与参照物的位置关系、分析计算车辆停靠控制参数、对车辆进行安全监控、并实时地向驾驶员提供辅助驾驶指令的具体控制方法。本领域技术人员理解，本实施例的辅助控制方法用于当车辆无法直接进入停车位停车时，车辆辅助驾驶装置向驾驶员提示驾车离开停车位到一特定位置上，使得驾驶员能够从该特定位置驾车直接进入停车位。具体地，在驾驶员开启本发明提供的车辆辅助停靠模式后，车辆辅助停靠装置进入本发明提供的工作模式，实时向驾驶员提供驾驶信息，当车辆处于安全范围内时，直至车辆辅助停靠装置判断车辆停靠过程已经完成并向驾驶员提示停车完毕的信号为止；当车辆处于安全范围以外时，提示驾驶员立即停车。

参考图6，本领域技术人员理解，当本变化例提供的辅助停靠实时控制开始后，参照上述第一实施例的第一变化例执行步骤S608、步骤S609、步骤S607、步骤S610以及步骤S611。与上述第一实施例的第一变化例不同的是，当本辅助停靠实时控制执行完步骤S608后，先执行步骤S612进行判断是继续执行步骤S609，还是执行步骤S613。

具体地，所述步骤S612根据上述步骤S608中车辆车身外部设置的测距装置测量的车辆车身与参照物之间的距离参数，判断当所述各个测距装置测量的距离参数是否符合预先设定的安全距离的参数要求。具体地，本步骤中的安全监控方式可以参照图3所示的变化例来进行，在此不予赘述。

图7示出了根据本发明的第三实施例的，在车辆中辅助停靠的综合控制方法的流程图。本领域技术人员理解，图7所示实施例是结合图3及图6所示变化例的基础上实现综合的停车辅助技术方案。具体地，本实施例是一种通过测量车辆车身与参照物的位置关系、分析车辆是否有直接停车入停车位的路线并计算停靠进入或离开停车位的车辆控制参数、对车辆进行安全监控、并实时地向驾驶员提供辅助驾驶指令的具体控制方法。具体地，在驾驶员开启本发明提供的车辆辅助停靠模式后，车辆辅助停靠装置进入本发明提供的工作模式，计算分析当前需要停靠驾驶的路线及方向，并实时向驾驶员提供驾驶信息；当车辆处于安全范围内时，车辆辅助停靠装置始终向驾驶员提供停靠驾驶的操作建议，直至车辆辅助停靠装置判断车辆停靠过程已经完成并向驾驶员提示停车完毕的信号为止；当车辆处于安全范围以外时，提示驾驶员立即停止当前的停靠驾驶操作。

首先执行步骤S708，即通过测距装置测量车辆车身与参照物之间的距离，使得本发明提供的车辆辅助停靠装置获取所述车辆车身与参照物的位置关系等参数，例如通过车辆车身外部设置的测距装置测量车辆车身与参照物之间的距离。具体地，本步骤中的测量方式可以参照本发明第一实施例中步骤S101来进行，在此不予赘述。

在执行完所述步骤S708之后，执行步骤S712，即判断车辆与离开停车位路线上的参照物的距离是否大于安全距离。具体地，所述步骤S712根据上述步骤S708中车辆车身外部设置的测距装置测量的车辆车身与参照物之间的距离参数，判断当所述各个测距装置测量的距离参数是否符合预先设定的安全距离的参数要求，例如所述车辆辅助停靠装置预先设定有一安全距离参数，所述安全距离参数可以是几厘米至几十厘米不等，具体根据车辆车身的具体形状来事先确定，以使得当车辆车身与参照物的距离大于所述安全距离参数时，车辆不会与参照物碰撞或者刮擦。本领域技术人员理解，当测量的距离大于安全距离参数时，即所述步骤S712的判断结果是“是”，表明车辆处于安全状态，驾驶员可以继续停车驾驶操作，车辆辅助停靠装置不需要对驾驶员提示停止当前离开停车位的驾驶操作，车辆辅助停靠装置继续执行步骤S709；相反，当测量的距离小于安全距离的参数时，即所述步骤S712的判断结果是“否”，表明车辆处于不安全状态，驾驶员不应该继续当前离开停车位的驾驶操作，车辆辅助停靠装置转为执行步骤S713。其具体分析判断方法在下述实施例中将进一步阐述，在此不予赘述。

进一步地，当需要继续执行步骤S713，即所述车辆辅助停靠装置提示驾驶员不要驾驶车辆离开停车位，以防止在驾车离开停车位时与参照物碰撞或刮擦事件的发生。当所述车辆辅助停靠装置向驾驶员提示停车不要驾驶车辆离开停车位之后，则所述车辆辅助停靠装置进一步执行步骤S701。

所述步骤S709，即车辆辅助停靠装置计算分析驾车离开停车位的各驾驶参数，所述车辆辅助停靠装置根据上述步骤S708中测得的数据进行分析计算，以确定辅助停靠的相关输出提示参数。具体地，所述车辆辅助停靠装置根据在步骤S708中测距装置测得的距离参数，判断车身与参照物之间的距离，然后根据各个测距点与参照物之间的距离，计算车辆与参照物之间的角度，再确认车辆进一步进入停车位所需行驶的路径以及驾驶参数。其具体分析计算方法在下述实施例中将进一步阐述，在此不予赘述。

当所述车辆辅助停靠装置执行完步骤S709之后，进一步执行步骤S707，即根据步骤S709中计算分析得出的驾车离开停车位的各驾驶参数，判断当前车辆是否有能够直接驾车进入停车位的路线。本领域技术人员理解，当本步骤的判断结果是当前车辆有能够直接进入停车位的路线时，则所述停车辅助装置开始进行辅助驾驶进入停车位的程序，即执行步骤S701；当判断结果是没有能够直接驾车进入停车位的路线，则需要开始先驾驶车辆离开停车位到特定的位置再重新驾车进入停车位的程序，即执行步骤S710。

所述步骤710，即输出装置提示驾驶员驾车离开停车位的操作，通过向驾驶员提示各种具体的驾车操作，辅助驾驶员将车辆驶离停车位。具体地，根据上述步骤S709中计算分析得出的驾车离开停车位的驾驶参数，通过车辆停靠辅助装置提示驾驶员当前需要的驾驶操作。该提示方式及内容可以参照本发明第一实施例中所述的提示方式及内容来进行，在此不予赘述。然后执行判断步骤S711

所述车辆辅助停靠装置通过所述步骤S711判断驾车离开停车位是否完成，即判断车辆是否离开停车位驾驶到了步骤S709中分析计算后预先设定位置上。具体地，如果当判断车辆驾驶进入了预先设定的位置上，则所述车辆辅助停靠装置开始执行驾车进入停车位的程序，即执行步骤S701；相反，如果当判断车辆驾驶没有进入预先设定的位置上，则继续执行驾车离开停车位的程序，即执行步骤S708。

所述步骤S701通过测距装置测量车辆车身与参照物之间的距离。具体该步骤的具体测量同本实施例的步骤S708相同，可以参照步骤S708来进行，在此不予赘述。然后执行判断步骤S705。

步骤S705通过判断车辆与判断车辆与进入停车位路线上的参照物的距离来判断车辆与参照物是否大于安全距离。具体地，所述步骤S712根据上述步骤S701中车辆车身外部设置的测距装置测量的车辆车身与参照物之间的距离参数，判断当所述各个测距装置测量的距离参数是否符合预先设定的安全距离的参数要求。当参数符合安全距离的参数要求时，表明车辆处于安全状态，继续停车操作不会与参照物碰撞或刮擦，车辆辅助停靠装置不需要对驾驶员提示停止停车入位操作，从而车辆辅助停靠装置继续执行步骤S702；相反，当参数不符合安全距离的参数要求时，即所述步骤S712的判断结果是否定的，说明车辆处于不安全状态，继续停车操作将会与参照物碰撞或刮擦，则继续执行步骤S706，即所述车辆辅助停靠装置提示驾驶员立即停车。

然后执行步骤S706，所述车辆辅助停靠装置通过输出装置提示驾驶员不要驾车进入停车位，然后执行步骤S704。

当所述车辆辅助停靠装置继续执行步骤S702时，即车辆辅助停靠装置计算分析驾车离开停车位的各参数，所述车辆辅助停靠装置根据上述步骤S701中测得的数据进行分析计算，以确定辅助停靠的相关输出参数。具体地，所述车辆辅助停靠装置根据在步骤S701中测距装置测得的距离参数，判断车身与参照物之间的距离，然后根据各个测距点与参照物之间的距离，计算车辆与参照物之间的角度，再确认车辆进一步进入停车位所需行驶的路径以及驾驶参数，然后执行步骤S703。其具体分析计算方法在下述实施例中将进一步阐述，在此不予赘述。

所述步骤703通过输出装置提示驾驶员驾车离开停车位的操作，通过向驾驶员提示各种具体的驾车操作，辅助驾驶员将车辆驶离停车位。具体地，根据上述步骤S702中计算分析得出的驾车离开停车位的驾驶参数，通过车辆停靠辅助装置提示驾驶员当前需要的驾驶操作。然后执行步骤S704。

所述判断步骤S704判断驾车离开停车位是否完成，即判断车辆是否进入停车位驾驶到了合适的停车位置上。具体地，如果当判断车辆驾驶进入了合适的停车位置上，则结束本次停车辅助停靠装置的工作；相反地，如果当判断车辆驾驶没有进入合适的停车位置上，则继续执行步骤S708。

进一步地，本领域技术人员理解，在本实施例中，车辆辅助停靠装置将分析计算得出的各参数通过上述提示方式一次性的提示给驾驶员，例如将当前车辆进入停车位需要的驾驶角度及距离提示给驾驶员，驾驶员获取上述驾驶操作参数之后自行进行驾驶操作，车辆辅助停靠装置不再自动提示驾驶员。如果驾驶员在车辆辅助停靠装置再次提示时，需要重新启动车辆辅助停靠装置进入本实施例的停车辅助控制方法的工作模式，车辆辅助停靠装置重新测距及计算后，再提示给驾驶员。

图8示出了根据本发明的第四实施例的，在车辆中辅助停靠的综合控制方法的流程图。本领域技术人员理解，图8所示的车辆辅助停靠的综合控制方法的是图7所示的车辆辅助停靠综合控制方法的技术效果相类似的优选实施例。具体地，本实施例是一种通过测量车辆车身与参照物的位置关系、分析车辆是否有直接停车入停车位的路线并计算停靠进入或离开停车位的车辆控制参数、对车辆进行安全监控、并实时地向驾驶员提供辅助驾驶指令的具体控制方法。优选地，在驾驶员开启本发明提供的车辆辅助停靠模式后，车辆辅助停靠装置进入本发明提供的工作模式，实时向驾驶员提供驾驶信息，当车辆处于安全范围内时，直至车辆辅助停靠装置判断车辆停靠过程已经完成并向驾驶员提示停车完毕的信号为止；当车辆处于安全范围以外时，提示驾驶员立即停车。

首先执行步骤S801，即通过测距装置测量车辆车身与参照物之间的距离，使得本发明提供的车辆辅助停靠装置获取所述车辆车身与参照物的位置关系等参数，例如通过车辆车身外部设置的测距装置测量车辆车身与参照物之间的距离。具体地，通过本发明提供的车辆辅助停靠装置通过车身四周布置的多个测距装置判断车辆车身与参照物的距离。进一步地，在本步骤中所述车辆辅助停靠装置还能够同时获取车辆的车速以及当前车轮或方向盘的转向角度。本领域技术人员理解，本步骤S801中获得的上述各参数能够为执行本实施例下述各步骤中进行各项计算分析驾驶操作参数提供原始计算数据。

然后执行步骤S802，判断是否有直接驾车进入停车位的停车路线，即根据步骤S801中计算分析得出的各驾驶参数。本领域技术人员理解，当本步骤的判断结果是当前车辆有能够直接进入停车位的路线时，则所述停车辅助装置开始进行判断车辆是否与进入停车位上的参照物安全距离过小，即执行步骤S806；当判断结果是没有能够直接驾车进入停车位的路线，进行判断是否离开停车位上的参照物安全距离过小，即执行步骤S803。

在所述步骤S803中，判断车辆与离开停车位路线上的参照物的距离是否大于安全距离。具体地，所述步骤S803根据上述步骤S801中车辆车身外部设置的测距装置测量的车辆车身与参照物之间的距离参数，判断当所述各个测距装置测量的距离参数是否符合预先设定的安全距离的参数要求，例如所述车辆辅助停靠装置预先设定有一安全距离参数，所述安全距离参数可以是几厘米至几十厘米不等，具体根据车辆车身的具体形状来事先确定，以使得当车辆车身与参照物的距离大于所述安全距离参数时，车辆不会与参照物碰撞或者刮擦。本领域技术人员理解，当测量的距离大于安全距离参数时，即所述步骤S803的判断结果是“是”，表明车辆处于安全状态，驾驶员可以继续停车驾驶操作，并分析离开停车位的各驾驶参数，车辆辅助停靠装置继续执行步骤S805；相反地，当测量的距离小于安全距离的参数时，即所述步骤S803的判断结果是“否”，表明车辆处于不安全状态，驾驶员不应该继续当前离开停车位的驾驶操作，车辆辅助停靠装置转为执行步骤S804，即提示驾驶员不要驾车离开停车位。其具体分析判断方法在下述实施例中将进一步阐述，在此不予赘述。

在所述步骤S806中，判断车辆与进入停车位路线上的参照物的距离是否大于安全距离。其判断方法及条件可以参照上述步骤S803。本领域技术人员理解，当判断结果是大于安全距离时，则所述车辆停靠辅助装置分析计算驾驶车辆进入停车位的各项驾驶参数，即步骤S808；相反地，当判断结果是小于安全距离时，则提示驾驶员不要驾车进入停车位，即步骤S807。

所述步骤S804，所述车辆停靠辅助装置提示驾驶员不要驾车离开停车位，然后所述车辆停靠辅助装置执行步骤S808，即计算分析驾驶车辆进入停车位的各驾驶项参数。

所述步骤S807，所述车辆停靠辅助装置提示驾驶员不要驾车进入停车位，然后所述车辆停靠辅助装置执行步骤S805，即计算分析驾驶车辆离开停车位的各驾驶参数。

在所述步骤S805中计算分析驾车离开停车位的各项驾驶参数，其具体计算分析方法可以参照本发明第二实施例进行，在此不予赘述。然后所述车辆停靠辅助装置执行步骤S809

在所述步骤S808中计算分析驾车进入停车位的各项驾驶参数，其具体计算分析方法可以参照本发明第二实施例进行，在此不予赘述。然后所述车辆停靠辅助装置执行步骤S809

在步骤S809中，停车辅助停靠装置通过所述输出装置提示驾驶员当前需要的驾车操作，其具体提示方式及内容可以参照本发明第一实施例进行，在此不予赘述。然后所述车辆停靠辅助装置执行步骤S810。

在步骤S810中，所述停车辅助停靠装置判断驾车离开停车位是否完成，其具体判断方法可以参照本发明第一实施例及第二实施例进行，在此不予赘述。当判断结果是停车完成时，则所述停车辅助停靠装置结束停车辅助程序；相反地，当判断结果是停车没有完成时，则所述车辆停靠辅助装置返回执行步骤S801。

进一步地，本领域技术人员理解，在本发明第四实施例的一个变化例中，与本发明第四实施例不同的是，当执行完步骤S801后，先执行步骤S810，即所述停车辅助停靠装置判断驾车离开停车位是否完成。具体地，当判断结果是停车完成时，则所述停车辅助停靠装置结束停车辅助程序；相反地，当判断结果是停车没有完成时，则所述车辆停靠辅助装置继续执行步骤S802。本变化例的其他停车辅助控制方法与第四实施例相同，在此不予赘述。

图9及图10示出了根据本发明的第一至第四实施例的，在车辆中辅助停靠中驾驶车辆进入及离开停车位的示意图。在所述进入停车位的计算分析方法中，所述停车辅助停靠装置通过车辆车身四周装置的测距装置测得的车辆车身与参照物之间的距离模拟出如图9及图10所示的停车位、停车完毕之后的车身位置以及当前车身位置的位置关系图。本领域技术人员理解，车辆辅助停靠装置预先已获取所安装的车辆车身的形状以及车辆转弯性能参数，例如车身的长度、轮胎的位置及车辆处于最小转弯半径行驶状态下(即车辆处于最大转弯状态下)的最远点转弯半径d_MAx和最近点的转弯半径d_min。通过将上述测量得到的参数与预先设定的车辆车身的形状以及车辆转弯性能参数进行比较，来判断当前车辆是否有直接进入停车位的路线，以及分析计算进入停车位的驾驶参数。

参考图9及图10，当车辆倒车进入停车位时，所述停车辅助停靠装置首先分析车辆处于最小转弯半径行驶状态下(即车辆处于最大转弯状态下)的最远点转弯半径d_MAx和最近点的转弯半径d_min来确定车辆所能行驶的最大范围。在本实施例中，具体地，将车辆的最近点转弯半径d_min所对应的行驶弧线与参照物的C点进行比较，如果该车辆行驶的弧线经过参照物C点的内侧，则说明车辆能够直接行驶进入停车位，例如图9所示车辆及图10所示位置2的车辆；相反地，如果该车辆行驶的弧线经过参照物C点的外侧，则说明车辆不能直接行驶进入停车位，例如图10所示位置1的车辆。本领域技术人员理解，在上述分析判断结束之后，所述车辆停靠辅助装置根据判断的结果确认下一步进行的辅助驾驶控制。

具体地，当车辆辅助停靠装置的判断结果是车辆能够直接驾驶进入停车位时，所述车辆停靠辅助装置分析计算当前车辆在不碰撞参照物且在两侧最小转弯半径所对应的转弯弧度范围内可能的转向角度，然后将可驾驶角度范围内的优选驾驶角度向驾驶员进行提示。本领域技术人员理解，优选地，所述车辆停靠辅助装置预先模拟车辆进入停车位的行驶路径，保证车辆在该路径上行驶时，车辆车身始终不会与参照物进行碰撞。次优地，可以选择上述可行的驾驶角度范围内选择中值提供给驾驶员，这样可以使得车辆能够尽量处于进入停车位的可行路线的中间位置，而不碰撞任何一边的参照物。

进一步地，由于驾驶员的驾驶水平及操作误差，往往会出现驾驶员的实际驾驶与车辆辅助停靠装置不同的情况，此时如果车辆辅助停靠装置能够实时的测量车辆车身与参照物的距离，并分析计算实时的驾驶参主时，车辆辅助停靠装置可以按照上述分析计算方法将实时测量的距离参数进行处理，不断调整车辆进入停车位需要采用的驾驶参数，并提示给驾驶员。当由于行驶误差造成车辆无法再直接行驶进入停车位时，车辆辅助停靠装置适时做出判断，并要求驾驶员驾驶车辆离开停车位到特定位置再重新驾驶车辆进入停车位，具体如下段所述。

当车辆辅助停靠装置的判断结果是车辆不能够直接驾驶进入停车位时，所述车辆停考辅助装置分析计算当前车辆离开停车位可能行驶的范围以及对应的车辆行驶轨迹，并且根据之前模拟的车辆在停车位停止完毕的车辆位置离开停车位可能行驶的范围以及对应的车辆行使轨迹，然后将上述两者行驶的范围和轨迹进行比较，在两者相重合的范围内选择一特定的位置，然后计算当前车辆离开停车位应当进行的驾驶操作然后提示给驾驶员。具体地，如图10所示，当车辆处于位置1时，所述车辆辅助停靠装置通过分析计算出即使车辆处于最大转向角度时，车辆的最小转弯半径所对应的行驶弧线在参照物的C点外侧，即当前车辆无法直接进入停车位。故车辆辅助停靠装置将所述当前车辆能够行驶的范围与所述模拟的车辆在停车位停止完毕的车辆位置离开停车位可能行驶的范围进行比较，选择重合的位置，如图10所示位置2。该所述特定位置的选择方式优选地在所述重合位置选择一个离当前驾驶位最近的位置作为所述特定位置；次优地，选择一个车辆转向角度较小便于驾驶员操作的位置为特定位置，例如在停车位置比较开阔的情况下。本领域技术人员理解，车辆辅助停靠装置也可以预先储存一些标准的驾驶操作供驾驶员参考，例如在车辆与停车位垂直或者平行的情况下，并在车辆能够采用该标准的驾驶操作的相对位置时，提示驾驶员开始该标准操作。

进一步地，如果确定车辆能够从一个位置行驶到另一个位置，那么当上述判断程序完成之后，车辆辅助停靠装置能够通过计算来确定车辆从一个位置行驶到另一个位置的驾驶操作步骤。具体地，如图10所示，A位置是车辆当前所处的位置，B位置是A位置车辆行驶范围内并能够进一步行驶进入停车位的特定位置。当车辆需要从A位置行驶到B位置时，首先确定车辆的行驶路径，然后根据确定的路径计算车辆行驶该路径时需要的转向角度以及行驶的路径，并将该信息提示给驾驶员。进一步地，当所述车辆辅助停靠装置获得了当前车辆的方向盘转向角度时，可以根据上述参数计算当前驾驶员需要打方向盘的方向与角度，直接将需要的驾驶提示给驾驶员。

本领域技术人员理解，当车辆与停车位之间的参照物比较复杂，进行一次上述的驾驶离开停车位再进入停车位的操作也无法完成停车操作时，车辆辅助停靠装置则采用提示驾驶员多次进出停车位的方式实现最终的停车过程。具体地，在上述情况下，所述车辆辅助停靠装置不计算直接驾驶进入停车位的驾驶方法，而是每次将能够最大限度行驶进入停车位的方法提示给驾驶员，然后再按照上述最大限度行驶进入停车位的位置的可行驶范围进一步计算能够使得车辆进一步驾驶进入停车位的所述特定位置，并将该驾驶车辆离开停车位至该所述特定位置的操作参数提示给驾驶员。本领域技术人员理解，通过上述对车辆反复进出的驾驶操作，使得驾驶员最终能够将车辆驾驶到正确的停车位上。

进一步地，下面具体阐述本发明车辆辅助停靠装置及车辆测距装置的设置。本领域技术人员理解，本发明应该在车辆前后左右都安装有测距装置，以测量车辆四周边缘与参照物之间的距离，并将测量好的距离参数信息传输给车辆辅助停靠装置，车辆辅助停靠装置根据得到的车辆与参照物之间的位置关系参数，然后参照图9及图10所示实施例计算分析车辆的驾驶方案，提供给驾驶员。具体地，例如车辆测距装置可以采用倒车雷达类型的测距装置，例如采用中国专利号为00268651的实用新型“倒车雷达测距监视装置”；也可以采用卫星定位的方式来测量车辆与参照物的距离或相对位置。

进一步地，车辆位置测距装置可以由若干个测距装置组成，例如分别在车辆车身的四周装有若干个测距装置。优选地，设置有四个测距装置，采用在车辆四个顶角处各装一个测距装置的设置方式；次优地，在车辆的前后或者左右各装一个测距装置。本领域技术人员理解，本发明也可以在车身四周各设置多个测距装置。当车辆车身的一边装有两个测距装置时，优选地，测距装置安装在两边；当一边装有三个测距装置时，优选地，一个测距装置安装在中间，两个测距装置安装在两边，并适当加大安装在两边的两个测距装置的距离；当一边安装有若干个测距装置时，也可以等距离安装在车身的一边。装在车辆车身四周的测距装置可以测量车辆侧面以及前部、后部与所述参照物之间的距离参数。车辆的每个车轮附近也可以安装有一个测距装置，以实现在特殊路况下测量车轮侧面与参照物之间的距离参数。本领域技术人员理解，上述测距仪可以使用各种已有的测距仪，例如激光测距仪、红外测距仪、光电测距仪等。

进一步地，本发明的车辆位置测距装置也可以通过卫星定位装置来实现，例如使用卫星定位测距仪或者GPS定位系统。本领域技术人员理解，只要使用的装置能够测量出车辆与参照物之间的距离并传输给车辆停靠辅助装置即可。

当车辆的位置测距装置通过测量获得车辆位置参数之后，将位置参数传输给车辆辅助停靠装置，由车辆辅助停靠装置完成在不同模式下的车辆位置参数计算和指示信息分析。

图11示出了根据本发明的第一至第四实施例的，车辆中辅助控制车辆停靠的控制装置的示意图。所述车辆辅助控制装置包括第一获取装置1、第一计算装置2及第一输出装置3。具体地，所述第一获取装置1用于获取所述车辆与参照物的位置关系参数。所述第一计算装置2用于根据所述位置关系参数计算停靠指示参数。所述第一输出装置3用于输出所述停靠指示参数。本领域技术人员理解，所述第一获取装置1将获取的所述车辆与参照物的位置关系参数传输给所述第一计算装置2，所述第一计算装置2将计算所得的停靠指示参数输出给所述第一输出装置3，所述第一输出装置3再将该停靠指示参数输出给驾驶员。所述控制装置的具体停车辅助模式可以参考上述第一至第四实施例来进行，在此不予赘述。

图12示出了根据本发明的第一至第四实施例的，车辆中改进的辅助控制车辆停靠的控制装置的示意图。图12所示的辅助控制车辆停靠的控制装置是上述图11所示的辅助控制车辆停靠的控制装置的一种改进。所述第一计算装置2优选地包括第一判断装置21及第一确定装置22。具体地，所述第一判断装置21用于判断所述车辆是否需要向侧面移动。所述第一确定装置22用于当所述车辆需要向侧面移动时确定所述车辆可以向侧面移动的距离。本领域技术人员理解，所述第一判断装置21根据上述第一获取装置1获得的车辆与参照物之间的位置参数来进行判断，具体地，其判断车辆为实现停车目的所需进行的停车辅助控制的模式以及车辆与参照物是否在安全距离以外能够进行当前停车辅助控制。优选地，所述第一判断装置21及第一确定装置22采用单片机或其他计算装置。所述第一确定装置22根据上述第一获取装置1获得的车辆与参照物之间的位置参数来进行计算，具体地，其根据所述第一判断装置21判断的当前进行的停车辅助控制的模式来进行计算当前车辆为实现停车目的所需行驶的角度方向及距离。

进一步地，所述第一计算装置2还可以包括第二确定装置23。所述第二确定装置23用于确定所述车辆可以向后和/或前移动的距离。本领域技术人员理解，优选地，所述第二确定装置23通过上述第一获取装置1获得的车辆与参照物之间的位置参数来计算确定所述车辆可以向后和/或前移动的距离，并通过所述第一输出装置3向驾驶员输出提示信息，提示驾驶员清楚地了解当前车辆与参照物之间的距离，以防止驾驶员驾驶车辆过于靠近参照物而发生碰撞及刮擦事故。进一步地，在车辆与参照物过于接近的情况下，所述第二确定装置23通过上述第一输出装置3输出警示信息，提示驾驶员立刻停车。

进一步地，所述第一输出装置3优选地包括第一显示装置31、第一播报装置31及第二显示装置。具体地，所述第一显示装置31用于通过文字显示所述停靠指示参数。所述第一播报装置31用于通过语音播报所述停靠指示参数。所述第二显示装置用于通过视频显示所述停靠指示参数的模拟操作过程。优选地，所述第一显示装置31可以采用能够进行文字显示的LED显示屏或其他显示装置；所述第一播报装置31可以采用喇叭、音响或其他语音播报装置；所述第二显示装置可以采用能够进行图像显示的液晶显示器或其他显示装置。本领域技术人员理解，所述第一输出装置3也可以仅包括所述第一显示装置31、第一播报装置31及第二显示装置的一项或两项装置，只要所述第一输出装置3能够将所述停靠指示参数向驾驶员输出即可，在此不予赘述。

进一步地，所述第一获取装置1优选地包括第二获取装置11及第三获取装置12。具体地，所述第二获取装置11用于通过测距装置获取所述车辆与所述参照物的位置关系参数，例如红外线测距装置。所述第三获取装置12用于通过卫星定位装置获取所述车辆与所述参照物的位置关系参数，例如GPS定位装置。本领域技术人员理解，所述第一获取装置1也可以仅包括所述第二获取装置11或所述第三获取装置12，只要所述第一获取装置1能够获取所述车辆与参照物的位置关系参数即可，在此不予赘述。

进一步地，所述第一获取装置1获取的所述位置关系参数具体地包括如下参数，例如所述车辆的车轮侧面与所述参照物的距离参数，所述车辆的侧面与所述参照物的距离参数，所述车辆的前部与所述参照物的距离参数，以及所述车辆的后部与所述参照物的距离参数。优选地，所述第一获取装置1获取的位置关系参数与车辆辅助控制车辆停靠的控制装置实施的具体控制模式相匹配。

进一步地，所述第一输出装置3输出的所述停靠指示参数优选地包括如下参数，例如所述车辆已经停靠完毕的指示信息，所述车辆可以向前移动的距离的指示信息，所述车辆可以向后移动的距离的指示信息，所述车辆可以向侧面移动的距离的指示信息，以及所述车辆应转向角度的指示信息。具体地，所述第一输出装置3输出的停靠指示参数与车辆辅助控制车辆停靠的控制装置实施的具体控制模式相匹配。

本发明的另一个方面，还提供一种改进的车辆，所述车辆上述任一实施例所述的控制装置。具体地，所述车辆安装了本发明提供的车辆辅助停靠控制装置之后，所述车辆辅助停靠控制装置能够通过上述车辆辅助停靠控制装置的各控制模式来实现所述车辅助控制功能，辅助驾驶员在不同驾驶状态下安全地控制车辆实现不同的驾驶目的。本领域技术人员理解，本发明提供的控制装置成本低廉而功能完善，可以有效地解决停车困难的问题，在此不予赘述。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (13)

1.一种在车辆中辅助控制车辆停靠的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

a.获取所述车辆与参照物的位置关系参数；

b.根据所述位置关系参数计算停靠指示参数；

c.输出所述停靠指示参数。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步骤b包括如下步骤：

b1.判断所述车辆是否需要向侧面移动；

b2.若所述车辆需要向侧面移动，则确定所述车辆可以向侧面移动的距离。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤b还包括如下步骤：

b3.确定所述车辆可以向后和/或前移动的距离。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述步骤c包括如下步骤中的任一项或任多项：

-通过文字显示所述停靠指示参数；

-通过语音播报所述停靠指示参数；

-通过视频显示所述停靠指示参数的模拟操作过程。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述步骤a包括如下步骤中的任一项或任多项：

-通过测距装置获取所述车辆与所述参照物的位置关系参数；以及

-通过卫星定位装置获取所述车辆与所述参照物的位置关系参数。

6.一种在车辆中辅助控制车辆停靠的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取装置，其用于获取所述车辆与参照物的位置关系参数；

第一计算装置，其用于根据所述位置关系参数计算停靠指示参数；以及

第一输出装置，其用于输出所述停靠指示参数。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述第一计算装置包括：

第一判断装置，其用于判断所述车辆是否需要向侧面移动；以及

第一确定装置，其用于当所述车辆需要向侧面移动时确定所述车辆可以向侧面移动的距离。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述第一计算装置还包括：

第二确定装置，其用于确定所述车辆可以向后和/或前移动的距离。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第一输出装置包括如下装置中的任一项或任多项：

-第一显示装置，其用于通过文字显示所述停靠指示参数；

-第一播报装置，其用于通过语音播报所述停靠指示参数；以及

-第二显示装置，其用于通过视频显示所述停靠指示参数的模拟操作过程。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述第一获取装置包括如下步骤中的任一项或任多项：

-第二获取装置，其用于通过测距装置获取所述车辆与所述参照物的位置关系参数；以及

-第三获取装置，其用于通过卫星定位装置获取所述车辆与所述参照物的位置关系参数。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法和/或根据权利要求6至10中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述位置关系参数包括如下参数中的任一种或任多种：

-所述车辆的车轮侧面与所述参照物的距离参数；

-所述车辆的侧面与所述参照物的距离参数；

-所述车辆的前部与所述参照物的距离参数；以及

-所述车辆的后部与所述参照物的距离参数。

12.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法和/或根据权利要求6至10中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述停靠指示参数包括如下参数中的任一种或任多种：

-所述车辆已经停靠完毕的指示信息；

-所述车辆可以向前移动的距离的指示信息；

-所述车辆可以向后移动的距离的指示信息；

-所述车辆可以向侧面移动的距离的指示信息；以及

-所述车辆应转向角度的指示信息。

13.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6至12中任一项所述的控制装置。

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