CN103310682A - 倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统及实现方法 - Google Patents

Abstract

一种倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，包括智能边线障碍物分析与识别装置、用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置和光电收发器装置安装支架；所述智能边线障碍物分析与识别装置采用逻辑处理电路或单片机或以X86及其兼容的中央处理器的电脑系统，用于对光电收发器组发回的信号进行智能识别；光电收发器装置包括8组光电收发器组，每组光电收发器包括1-16个能产生光或接受光线的红外或激光传感器，光电收发器装置的每组光电收发器分别配对地安装在2个光电收发器安装支架上。本倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统能够精确地识别倒车入库过程的考试车辆是否有出界或触及了扣分的条件，性能稳定，整机性价比高。

Description

倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统及实现方法

技术领域

本发明涉及一种机动车驾驶人场地驾驶技能考试装置，特别是汽车驾驶人驾驶技能练习辅导和考试中运用的“倒车入库过程车身出线状况精确识别装置及运用该装置进行倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法。

背景技术

公安部关于机动车驾驶证考试过程的有关规定由之前的111号令改用123号令之后，小型汽车、小型自动档汽车、残疾人专用小型自动车和低速载货汽车的桩考项目已经被取消了，相应地全部改用“倒车入库”来取而代之。

在新标准中，要准确识别倒车入库过程中是否碰擦库门的边框（参见图1～图3，水平投影如图中的P点和Q点）是不容易的；现有技术是采用成本较高且受美国控制的GPS定位系统和设备。

因此，研制一种低成本高精度的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置是目前急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种低成本高精度的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统及其用于倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法，以解决现有技术的上述不足。

解决上述技术问题的技术方案是：一种倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，包括智能边线障碍物分析与识别装置、用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置、光电收发器装置安装支架和电源；

所述智能边线障碍物分析与识别装置采用逻辑处理电路或单片机或以X86及其兼容的中央处理器或以ARM中央处理器为中央处理器所构成的电脑系统，包括安装于机箱内的嵌入式多媒体数字信号处理器核心模块、数据采集与设备驱动接口模块两大主要部份组成，其作用是对光电收发器装置的光电收发器组进行驱动和对其发回的信号进行智能识别；

所述用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置包括7组光电收发器组，每组光电收发器包括n个能产生光束或接受光束的红外或激光传感器，其作用是作为前端信号检测部件，n为1、2、3……16之间的任意整数,即由光栅收发传感器装置在其工作时所产生并使用的光栅的光束条数最少一条，最多16条；

所述光电收发器安装支架有7组，每一组两根，每根光电收发器安装支架包括能够把整个支架固定于地面的基板、与基板垂直连接、用于安装形成光栅的光电收发器组的内空长方体，基板上有供穿膨胀螺钉把整个支架固定到地面的4个螺钉孔；在内空长方体壁上有安装对应于每一组光电收发器组的n个红外或激光传感器之每个红外或激光传感器的光栅光束进出的窗口以及安装n个红外或激光传感器之驱动与信号线缆接口的安装孔；

检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置的光电收发器组分别安装在光电收发器安装支架上；

智能边线障碍物分析与识别装置的多媒体数字信号处理器核心模块通过数据采集与设备驱动接口模块分别与光电收发器装置的光电收发器组以及辅助装置连接。

其进一步技术方案是：所述用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置的7组光电收发器组是光电开关、光电测距仪器或光电测距传感器，光电收发器装置的7组光电收发器通过光电收发器安装支架分别安装在考试场地Cd的以下几个位置，使其发出的光束恰好地构成7组分别对应着考试标准规定的控制线的光栅L1、L2、L3、L4、L5、L6、L7，每一组光栅的光束数最少一条，最多16条，其垂直投影全部落在对应于部令123号所规定的控制线上；具体位置是：

A．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅰ、光电收发器组Ⅳ分别配对地安装在场地两端的车头保险杠控制线H11、H12以及H21、H22的两端，其作用是发出并接收对应于车头保险杠控制线的红外或激光光栅L1、L4，检测考试车辆是否碰到车头保险杠控制线；

B．采用红外或激光测距仪构成的光电收发器组Ⅱ、光电收发器组Ⅲ分别位于车库宽度控制线延长线上、车库库底控制线外的W12与W22位置，其作用是发出并接收对应于车库库宽控制线的红外或激光光栅L2、L3，检测考试车辆是否碰到车库库宽控制线；

C．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅴ位于“倒车入库”考试项目所在的场地Cd的路宽控制线两端的S11、S12位置，其作用是发出并接收对应于路宽控制线的红外或激光光栅L5； 

D．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅵ位于车库出口处车库库门控制线的延长线两端的S21、S22位置，其作用是发出并接收对应于车库库门控制线的红外或激光光栅L6；

E．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅶ位于车库库底控制线两边的S31、S32位置，其作用是发出并接收对应于车库库底控制线的红外或激光光栅L7。

其进一步技术方案是：位于车库宽度控制线延长线上、车库车底控制线L7外的W12与W22位置分别安装的光电收发器组Ⅱ、光电收发器组Ⅲ是具有绝对误差≤±4cm的光电测距功能的激光测距仪，对应地在位于车库宽度控制线的另一端延长线上、“倒车入库”考试项目所在的场地的路宽控制线外的W11与W21位置安装有两根用于遮挡激光的桩杆。

其更进一步技术方案是：在对应于车库库门控制线内，与库门控制线L6的距离≥车身长度Lo，分别位于库宽控制线L2、L3两边的S41、S42位置设置有一组配对的采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅷ，其作用是发出并接收对应于车库库底控制线的红外或激光光栅L8，在没有连接场地视频摄像机或其它可以识别考试车辆C是否已完全入库的状态时，辅助识别考试车辆是否已完全进库的状态；即：在考试过程中，如果此光栅有障碍物遮挡，则表示考试车辆已经完全进入了车门控制线以内，即考试车辆已经完全倒进了车库。

其更进一步技术方案是：所述智能边线障碍物分析与识别装置由安装于机箱内的嵌入式多媒体数字信号处理器核心模块、数据采集与设备驱动接口模块两大主要部份组成，

所述核心板包括DSP多媒体数字处理器、嵌入式MCU微控制器、程序存储器、数据存储器以及接口连接器插件；

所述的DSP多媒体数字处理器和嵌入式MCU微控制器作为倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统的中心，即硬件平台，其中DSP多媒体数字处理器负责对数字视频进行处理，嵌入式MCU微控制器为操作系统提供运行平台；

核心板上的程序存储器是用来安装操作系统和应用软件的软件载体，数据存储器是系统工作时必须使用的临时数据存储空间，其中包括有应用程序的接口缓冲区；

在所述接口底板上除接口连接器插件外，还设置有以下包含了相应的接口电路装置的接口：1到2路视频输入接口，1到4路 RS-485总线或RS-232接口，与以太网设备连接的10/100M/1000M自适应以太网接口，CAN总线接口，含操作按键、状态指示和语音输入输出的人机界面接口，适应考试车辆电源电压变化大的DC 8—36V宽电压输入的DC-DC电源变换器接口，用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置的驱动接口；

核心模块和接口模块之间或是直接相连或者是通过接口连接器插件连接，当核心模块和接口模块之间直接相连或嵌入到接口模块所在的PCB板上时，连接到接口模块的被采集输入信号与驱动输出信号，经过相应的接口信号处理电路进行处理后，直接连接到核心模块上；当核心模块和接口模块之间是相对独立且需通过接口连接器插件连接时，核心模块和接口模块之间通过核心模块的接口连接器插件与接口模块的接口连接器插件对应装配在一起；连接到接口模块的被采集输入信号与驱动输出信号，经过相应的接口信号处理电路进行处理后，分别通过接口模块的接口连接器插件和核心模块的接口连接器插件连接到核心模块上。

其更进一步技术方案是：所述智能边线障碍物分析与识别装置的核心板或是由分别封装的DSP多媒体数字处理器、嵌入式MCU微控制器、程序存储器、数据存储器以及核心板的接口连接器插件构成或是由将上述元器件集成封装在一起构成的厚膜电路或片上系统SoCⅠ构成；或者是由DSP多媒体数字处理器、嵌入式MCU微控制器以及FPGA集成在一起构成的片上系统SoCⅡ构成，还可以是由DSP多媒体数字处理器、嵌入式MCU微控制器合而为一构成的片上系统SoCⅢ、程序存储器、数据存储器以及核心板的接口连接器插件组成。

其又更进一步技术方案是：通过所述智能边线障碍物分析与识别装置的接口底板上连接的外部设备包括：

监视驾驶人驾驶过程的视频摄像机，通过RS-485总线或RS-232通讯接口获取智能边线障碍物分析与识别装置工作时多种联机通讯信号的设备，通过以太网接口获取智能边线障碍物分析与识别装置工作时多种联机通讯信号的设备，通过CAN总线接口获取智能边线障碍物分析与识别装置工作时多种联机通讯信号的设备，供现场维护人员对智能边线障碍物分析与识别装置进行基本操作的输入设备，通过并行输入／输出接口获取智能边线障碍物分析与识别装置工作时多种联机通讯信号的设备，智能边线障碍物分析与识别装置工作时的一组状态信号指示灯，能向驾驶人或其它现场人员提供语音提示信号的扩音设备和采集声音用的拾音器和供智能边线障碍物分析与识别装置工作时必需的外部电源；用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置也通过接口底板上的接口与所述智能边线障碍物分析与识别装置连接。

相关的另一技术方案是：一种倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法，它是本发明上述的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，采用可以发出和接受激光或红外光的光电收发器装置作前端信号检测部件，通过智能边线障碍物分析与识别装置的逻辑或电平处理电路或单片机或以X86及其兼容的中央处理器或以ARM中央处理器为中央处理器所构成的电脑系统进行智能识别，从而精确地识别倒车入库过程的考试车辆是否有出界或触及了扣分的条件；上述过程是通过无操作系统的单片机指令集或运行嵌入式Linux操作系统或windows CE操作系统的硬件与在嵌入式Linux操作系统或windows CE操作系统上运行的软件的协同工作来共同实现的，所述应用软件包括的模块有：数据传输通讯器模块、开关量采集器模块、模拟量采集器模块、传感器扫描与驱动模块、事件触发与处理模块、字符语音转换及音视频编/解码器模块、操作员人机界面模块和通讯协议处理器模块，各模块均装在核心板上的程序存储器上； 

所述数据传输通讯器模块的作用是与上位机联网并负责通讯收发任务；

所述开关量采集器模块用于采集物理键盘等开关量状态；

所述模拟量采集器模块通过拾音器和摄像头来采集倒车入库过程的考试车辆是否有出界或触及了扣分的提示音和图像信号；

所述传感器扫描与驱动模块用于对传感器的工作过程进行控制和采集必须的工作信号；采用动态调制和扫描的方式对光电传感器进行驱动,在采集相应信号时，也使用与之对应的解调与扫描方式；

所述事件触发与处理模块用于对从传感器上获取到的信号进行分析，一旦发现有有效的事件信号产生，随即发出事件触发信号；当触发事件处理模块接收到触发事件信号后，便对其进行相应的确认，从而对确实有效的事件信号进行进一步的处理，并封装形成满足协议要求的数据包，然后交给通讯模块让其传输到需要此事件信号的通讯网上；

所述字符语音转换及音视频编/解码器模块用于将字符提示转换成语音并把采集到的音视频信号进行压缩编码和把需要对已压缩编码的音视频数据进行解压缩解编码；

所述操作员人机界面模块用于处理键盘、声音输入和形成声光提示信号，这些光信号或是只有普通的指示灯信号，或是包含了适应普通显示器标准要求的图文图像信号；

所述通讯协议处理器模块用于处理与多种设备进行联接通讯并对需要传输的数据按通讯协议要求进行打包和解包处理。

所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法的进一步技术方案是：所述倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法的主流程是：

s1：上电初始化，对软硬件进行检查，并给需要初值的变量赋予初值；

s2：判断准备考试了吗，若是，进入s3，否则进入s6；

s3：有考试事件触发吗？若有，进入s4；否则进入s5；

s4：处理触发事件后进入s5；

s5：判断考试结束了吗？若结束，进入s6；否则返回s3；

s6：有人工操作要求吗？若有，进入s7；否则进入s8；

s7：处理处理人工操作请求后进入s8；

s8：准备关机吗？若是，进入s9，否则返回s2；

S9：等待关机？处理关机过程并最后完成关机要求。

所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法的更进一步技术特征是：所述倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法的主流程中，S4调用事件触发处理器处理触发事件的方法是采用事件触发方式调用与开关散转执行相结合的处理技术，利用模块化结构程序来进行的，其基本方法是：

当光电收发器装置的各光电收发器组检测到有障碍物等外部触发事件存在时，便通过底板传到核心板上，如果核心板上的“开关量采集器”软件模块检测到确实有障碍物等外部触发事件存在，便发出事件触发请求，此时如果“事件触发与处理器”软件模块发现有事件触发请求存在，便发出一个满足约定要求的“事件触发信号”，

使用上述方法多次确认，排除雨水、飘雪、落叶、行人等干扰信号最终得到准确无误的评判结果：

其具体实施步骤是： 

s40．事件触发处理器入口，当有事件触发需要处理时，调用过程从此处开始，并在初始化完成后便采用开关语句实现分散跳转方式进入各相应的事件处理和确认模块；

s41．检测L1上确有障碍物吗？当光电收发器装置的光电收发器组Ⅰ检测到L1光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S411；

S411．为再确认L1有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后转入S4B软件模块；

S4B(S412)．确认确实存在该触发事件并标记；如果确实有障碍物出现在此处，说明有车辆准备从此开始倒车入库，如果障碍物不再遮挡此L1光栅，则说明倒车过程开始进行了；

s42．检测L4上确有障碍物吗？当光电收发器装置的光电收发器组Ⅳ检测到L4光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S421；

S421．为再确认L4有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后转入S4B软件模块；

S4B(S422)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明有车辆准备从此开始倒车入库，如果障碍物不再遮挡此L4光栅，则说明倒车过程开始进行了；

s43．检测L3上确有障碍物吗？当光电收发器装置的光电收发器组Ⅲ检测到L3光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S431；

S431．为再确认L3有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B (S432)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了车库库宽控制线，或是说车辆碰擦了车库宽度方向的库墙了； 

s44．检测L4上确有障碍物吗？当光电收发器装置的光电收发器组Ⅱ检测到L2光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S441；

S441．为再确认L2有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B (S442)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了车库库宽控制线，或是说车辆碰擦了车库宽度方向的库墙了；

s45．检测L5上确有障碍物吗？当光电收发器装置的光电收发器组Ⅴ检测到L5光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S451；

S451．为再确认L5有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B (S452)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了路宽边线控制线，通俗地说就是车辆开出了道路以外；

s46．检测L6上确有障碍物吗？当光电收发器装置的光电收发器组Ⅵ检测到L6光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S461；

S461．为再确认L6有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B(S462)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经倒进了车库库门了；

s47．检测L7上确有障碍物吗？当光电收发器装置的光电收发器组Ⅶ检测到L7光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S471；

S471．为再确认L7有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理完成后，即转入S4B软件模块；

S4B(S472)．确认确实存在该触发事件并标记:如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了车库库底控制线；

s48．检测L8上确有障碍物吗？当光电收发器装置的光电收发器组Ⅷ检测到L8光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S481；

S481．为再确认L8有障碍物作准备：在对调用参数进行适当的初始化处理工作完成后，即转入S4B软件模块；

S4B（S482）．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经完全进入到了车库里面了，也就是说车辆的前保险杠已经处在库门控制线之内了；

s49．检测视频确有触发事件吗？是确认通过“模拟量采集器”模块603对视频图像采集与处理后提出的触发请求的模块，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S491；

S491．为再确认视频有触发事件作准备：为再确认“模拟量采集器”模块提出的触发请求有障碍物作准备，在对调用参数进行适当的初始化处理工作完成后，即转入S4B软件模块；

S4B(S492): 确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆出现视频触发的情况，主要有：考试车辆是否已经离开L1或L４而开始进行倒车入库过程、是否已经考试结束而回到了起始处、考试过程是否产生停车状态、考试过程是否触及控制线等；

s4A．检测有其他触发事件吗？是确认来自通讯接口的网络设备或本识别装置自身程序提出的软件触发请求的模块，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为刚才的事件触发信号假信号，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S4A1；

S4A1．为再确认有其他触发事件作准备：为再确认来自通讯接口的网络设备或本识别装置自身程序提出的软件触发请求是否有效而作准备，在对调用参数进行适当的初始化处理工作完成后，即转入S4B软件模块；

S4B(S4A2)．确认确实存在该触发事件并标记，根据调用参数，进行更进一步的分析与判断，求出准确无误的评判结果，并按要求作出触发事件确实存在的可靠性标记；

s4C．报告事件判断与分析的结果：对经过再确认后判定是有效的事件触发请求进行打包和投递，以便能快速地到达最终的目的地；

S4D．解除该触发事件标记：对经过处理完毕之后的该事件触发标记进行清除处理，以避免出现错误的触发事件；

s4E．退出事件触发处理器：释放事件触发处理器所用资源后退出事件触发处理过程。

所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法的又更进一步技术特征是：所述L2和L3是对应于车库库宽控制线的两组检测障碍物是否存在的光栅，此两组光栅是由分别位于车库宽度控制线延长线上、车库库底控制线L7外的W12与W22位置的激光测距仪或称激光测距传感器产生的，当位于W22位置上的激光测距仪检测到其自身到车库库门边框或在地面的垂直投影Q之间的距离变小时，则说明了考试车辆C触及了考试标准规定的库宽控制线L3了；同理当位于W12位置上的激光测距仪检测到其自身到车库库门边框或在地面的垂直投影P之间的距离变小时，则也说明了考试车辆C触及了考试标准规定的库宽控制线L2了；

所述W11与W21是可以取舍的激光遮挡装置，如果激光测距仪在工作时所发出的激光不会伤及人、畜时，则舍去此两装置，当W12发现障碍物出现在W12与P或W22发现障碍物出现在W22与Q之间时，则说明考试车辆C触及到了L2或L3。

所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法的又更进一步技术特征是：所述L8是由位于S38和S39位置上的配对使用的光电收发器组Ⅷ在工作时产生的用于检测障碍物是否存在的一组光栅，在考试车辆触及了此L8而不再触及到L6时，说明驾驶人已经完全把车倒进了车库了，否则表示考车还没有完全倒进车库里；

当有其它辅助手段能够识别考试车辆C是否已经完全被倒进车库时，产生L8的装置可以省掉不要。

本发明之倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统采用技术成熟的低成本红外或激光收发传感器装置作前端信号检测部件，通过后端的逻辑处理电路或单片机或以X86及其兼容的中央处理器或以ARM中央处理器为中央处理器所构成的电脑系统进行智能识别，而且光电收发器装置的安装位置布局合理，从而能够精确地识别倒车入库过程的考试车辆是否有出界或触及了扣分的条件，因此，本发明之倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统及实现方法具有以下有益效果： 

1．作为信号检测部件的传感器技术成熟，性能稳定，市场供应充足，因而倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统整机性价比高；

2．维护简单，不必涉及高难技术，对日常运营维护人员的技术要求不高；

3．识别精度较高，测距精度正负误差可以调整到不大于1cm。

4．所述倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法是一种采用事件触发调用的模块化结构软件体系，尽量少用顺序执行方式，使流程清晰、消耗时间少、处理速度快、编程和调试都方便且简单；其S4调用事件触发处理器处理触发事件的具体步骤是采用事件触发方式调用与开关散转执行相结合的处理技术，利用模块化结构程序来进行的，使执行效率更高、占用时间资源更少、编程调试和纠错方便。

下面，结合附图和实施例对本发明之倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统及实现方法的技术特征作进一步的说明。

附图说明

图1：本发明倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统的结构以及光电收发器装置Ⅱ的安装位置与布局示意图（立体图）；

图2：光电收发器装置的安装位置与布局示意图布局及光路结构的水平投影图；

图3：为理想状态下考试车辆水平投影的几何中心点O的运动轨迹所在的曲线；

图4-1～图4-2：光电收发器装置安装支架结构示意图：

图4-1：正视图，图4-2：俯视图；

图5～图7: 智能边线障碍物分析与识别装置的硬件结构示意图：

图5：智能边线障碍物分析与识别装置的核心板11a结构示意图；

图6-1：智能边线障碍物分析与识别装置的接口底板12a接口结构以及接口底板12a与核心板11a之间通过接口连接器插件连接关系示意图；

图6-2：核心板11b直接安装在接口底板12b上的结构示意图；

图7：接口底板与外接设备的连接示意图；

图8：智能边线障碍物分析与识别装置的嵌入式Linux或windows CE操作系统与应用软件的连接示意图；

图9：倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法之主流程图；

图10：事件触发处理器程序调用模块工作流程图。

图1～图4-2中：

图中：

Ⅰ—智能边线障碍物分析与识别装置,Ⅱ—光电收发器装置, Ⅲ—光电收发器装置安装支架；

11—嵌入式多媒体数字信号处理器核心模块，12—数据采集与设备驱动接口模块，13—人机界面输出输入接口，14联机通讯接口；

11a—带有接口连接器插件的核心模块，11b—直接嵌入到接口模块12的不带接口连接器插件的核心模块，12a —带有接口连接器插件接口模块，12b —不带接口连接器插件的接口模块； 

1101—DSP数字处理器，1102—嵌入式MCU微控制器，1103—程序存储器，1104—数据存储器，1105、1106—核心模块的接口连接器插件，SoCⅢ—包括了1101和1102的多媒体片上系统；

1200—光电收发器装置或光电传感器装置驱动与检测接口，1201—视频输入接口，1202—1到2路 RS-485总线或RS-232接口，1203—10/100/1000M自适应以太网接口，1204—CAN总线接口，1205、1206—接口模块与核心模块连接的接口连接器插件，1207—操作按键和状态指示、语音等输入输出人机界面接口， 1208—智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ工作电源接口；

21-光电收发器组Ⅰ，22-光电收发器组Ⅱ，23-光电收发器组Ⅲ，24-光电收发器组Ⅳ，25-光电收发器组Ⅴ，26-光电收发器组Ⅵ，27-光电收发器组Ⅶ，28-光电收发器组Ⅷ；

201……20n—能产生光路或接受光线的红外或激光传感器； 

31、32、33、34、35、36、37、38—光电收发器安装支架，321、331—用于遮挡激光的桩杆；

301—地面的基板，302—用于安装光电收发器组的内空长方体，303—螺钉孔，304—光栅光路进出的窗口，305—驱动与信号线缆接口的安装孔；

40—光电收发器装置或光电传感器装置，41—监视驾驶人驾驶过程的场地视频摄像机，42—通过RS-485总线或RS-232通讯接口获取智能边线障碍物分析与识别装置工作时多种联机通讯信号的设备，43—通过以太网接口获取智能边线障碍物分析与识别装置工作时多种联机通讯信号的设备，44—通过CAN总线接口获取智能边线障碍物分析与识别装置工作时多种联机通讯信号的设备，45—供现场维护人员对智能边线障碍物分析与识别装置进行基本操作的输入键盘设备，46—通过并行输出接口获取智能边线障碍物分析与识别装置工作时多种联机通讯信号的设备，47—智能边线障碍物分析与识别装置工作时的一组状态信号指示灯，48—向驾驶人或其它现场人员提供语音提示信号的扩音设备和采集声音用的拾音器，49—供智能边线障碍物分析与识别装置工作时必需的外部电源；

601—数据传输通讯器模块，602—开关量采集器模块，603—模拟量采集器模块 ，604—传感器扫描与驱动模块，605—事件触发与处理模块，607—操作员人机界面模块，608—通讯协议处理器模块；

L1、L2、L3、L4、L5、L6、L7、L8—控制线的光栅；

H11、H12，H21、H22—车头保险杠控制线，W11、W12 ，W21、W22—车库库宽控制线延长线，Cd—场地，S11、S12—路宽控制线的两端， S31、S32—车库库底控制线；

P、Q-库门的边框，即车库库宽控制线延长线W11、W12 ，W21、W22,分别与车库库门控制线的延长线S21、S22的交点；

C—场考车；Lo—场考车车身长度，Wo——场考车车身宽度  ,bo、om—“倒车入库”考试过程中场考车的行车路线。

具体实施方式

实施例一：一种倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统。

如图1所示，该倒车入库过程车身出线状况精确识别系统包括智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ、用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置Ⅱ、光电收发器装置安装支架Ⅲ和电源（图中未画出）；

所述智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ采用逻辑处理电路或单片机或以X86及其兼容的中央处理器或以ARM中央处理器为中央处理器所构成的电脑系统，包括安装于机箱内的嵌入式多媒体数字信号处理器核心模块11、数据采集与设备驱动接口模块12两大主要部份组成，其作用是对光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组进行驱动和对其发回的信号进行智能识别； 

所述用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置Ⅱ包括6组分别配对使用的光电收发器组Ⅰ21，光电收发器组Ⅳ24，光电收发器组Ⅴ25，光电收发器组Ⅵ26，光电收发器组Ⅶ27，光电收发器组Ⅷ28和两组单独使用的光电收发器组Ⅱ22，光电收发器组Ⅲ23，每组光电收发器包括n个能产生光束或接受光束的红外或激光传感器201、202、203、……20n ，这些装置或是利用对射式光束、或是利用反射式光束进行工作，其作用是作为前端信号检测部件；n为1、2、3……16之间的任意整数，即由光栅收发传感器装置在其工作时所产生并使用的光栅的光束条数最少一条，最多16条；

所述光电收发器安装支架Ⅲ有8组，每一组两根，每根光电收发器安装支架包括能够把整个支架固定于地面的基板301、与基板垂直连接、用于安装形成光栅的光电收发器组的内空长方体302，基板301上有供穿膨胀螺钉把整个支架固定到地面的4个螺钉孔303；在内空长方体302壁上有安装对应于每一组光电收发器组的n个红外或激光传感器201、202、203、……20n之每个红外或激光传感器的光栅光束进出的窗口304以及安装n个红外或激光传感器201……20n之驱动与信号线缆接口的安装孔305(参见图4-1～图4-2)；

检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置Ⅱ的每组光电收发器分别安装在光电收发器安装支架31…38上；

智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ的多媒体数字信号处理器核心模块11通过数据采集与设备驱动接口模块12分别与光电收发器组Ⅱ以及辅助装置连接。

所述用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置Ⅱ的8组光电收发器组是光电开关、光电测距仪器或光电测距传感器，光电收发器装置Ⅱ的8组光电收发器组通过光电收发器安装支架3分别安装在考试场地Cd的以下几个位置，其发出的光束构成8组分别对应着考试标准规定的控制线的光栅L1、L2、L3、L4、L5、L6、L7、L8，每一组光栅的光束数最少一条，最多16条，其水平投影全部落在对应于部令123号所规定的控制线上；具体位置(参见图1、图2)是：

A．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅰ21、光电收发器组Ⅳ24分别配对地安装在场地两端的车头保险杠控制线H11、H12以及H21、H22的两端，其作用是发出并接收对应于车头保险杠控制线的红外或激光光栅L1、L4，检测考试车辆是否碰到车头保险杠控制线；

B．采用红外或激光测距仪构成的光电收发器组Ⅱ22、光电收发器组Ⅲ23分别位于车库库宽控制线延长线上、车库库底控制线L7外的W12与W22位置，其作用是发出并接收对应于车库库宽控制线的红外或激光光栅L2、L3，检测考试车辆是否碰到车库库宽控制线；

C．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅴ25位于“倒车入库”考试项目所在的场地Cd的边线的路宽控制线两端的S11、S12位置，其作用是发出并接收对应于路宽控制线的红外或激光光栅L5； 

D．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅵ26位于车库出口处车库库门控制线的延长线两边的S21、S22位置，其作用是发出并接收对应于车库库门控制线的红外或激光光栅L6；

E．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅶ27位于车库库底控制线两边的S31、S32位置，其作用是发出并接收对应于车库库底控制线的红外或激光光栅L7；

F．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅷ28的安装位置S41、S42位于车库库宽控制线L2、L3外边、其连线位于车库库门控制线内、平行于L6且与L6的距离大于等于考试车辆车身的长度Lo；光电收发器组Ⅷ28的作用是发出并接收红外或激光光栅L8；此激光光栅L8是对应于公安部考试标准以外的用于辅助识别考试车辆在倒车入库过程中是否完全倒车入库的检测线，在考试过程中，如果此光栅有障碍物遮挡，则表示考试车辆已经完全进入了车门控制线以内，即考试车辆已经完全倒进了车库。

在连接有场地视频摄像机时，是依据对场地视频摄像机的视频图像进行分析来识别车辆是否已完全入库的，则可以不安装光电收发器组Ⅷ28。

位于车库库宽控制线延长线上、车库车底控制线L7外的W12与W22位置分别安装的光电收发器组22、光电收发器组23是具有绝对误差≤±4cm的光电测距功能的激光测距仪，对应地在位于车库库宽度控制线的另一端延长线上、“倒车入库”考试项目所在的场地的边线的路宽控制线外的W11与W21位置安装有两根用于遮挡激光的桩杆321、331（参见图1、图2）。

所述智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ由安装于机箱内的嵌入式多媒体数字信号处理器核心模块11、数据采集与设备驱动接口模块12两大部份组成；

所述核心板11包括DSP多媒体数字处理器1101、嵌入式MCU微控制器1102、程序存储器1103、数据存储器1104以及接口连接器插件1105、1106；（参见图5～图7）

所述的DSP多媒体数字处理器1101和嵌入式MCU微控制器1102作为倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统的中心，即硬件平台，其中DSP多媒体数字处理器1101负责对数字视频和音频进行处理，嵌入式MCU微控制器1102为操作系统提供运行平台；

核心板11上的程序存储器1103是用来安装操作系统和应用软件的软件载体，数据存储器1104是系统工作时必须使用的临时数据存储空间，其中包括有应用程序的接口缓冲区；

在所述接口底板12上除接口连接器插件1205、1206外，还设置有以下包含了相应的接口电路装置的接口：1到2路视频输入接口 1201，1到4路 RS-485总线或RS-232接口1202，与以太网设备连接的10/100M/1000M自适应以太网接口 1203，CAN总线接口1204，含操作按键、状态指示和语音输入输出的人机界面接口1207，适应考试车辆电源电压变化大的DC 8—36V宽电压输入的DC-DC电源变换器接口 1208，用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置Ⅱ的驱动接口1200；

核心模块11和接口模块12之间或是直接相连或者是通过接口连接器插件连接，当核心模块和接口模块之间直接相连或嵌入到接口模块所在的PCB板上时，连接到接口模块的被采集输入信号与驱动输出信号，经过相应的接口信号处理电路进行处理后，直接连接到核心模块上；当核心模块和接口模块之间是相对独立且需通过接口连接器插件连接时，核心模块和接口模块之间通过核心模块的接口连接器插件1105、1106与接口模块的接口连接器插件1205、1206对应装配在一起（参见图6-1）；连接到接口模块的被采集输入信号与驱动输出信号，经过相应的接口信号处理电路进行处理后，分别通过接口模块的接口连接器插件1205、1206和核心模块的接口连接器插件1105、1106连接到核心模块上。

所述智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ的核心板11或是由分别封装的DSP多媒体数字处理器1101、嵌入式MCU微控制器1102、程序存储器1103、数据存储器1104以及核心板的接口连接器插件1105、106构成或是由将上述元器件集成封装在一起构成的厚膜电路或片上系统SoCⅠ构成；或者是由DSP多媒体数字处理器、嵌入式MCU微控制器以及FPGA集成在一起构成的片上系统SoCⅡ构成，还可以是由DSP多媒体数字处理器1101、嵌入式MCU微控制器1102合而为一构成的片上系统SoCⅢ、程序存储器1103、数据存储器1104以及核心板的接口连接器插件1105、1106（参见图5）组成。

通过所述智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ的接口底板12上连接的外部设备（参见图7）包括：

监视驾驶人驾驶过程的视频摄像机41，通过RS-485总线或RS-232通讯接口获取智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ工作时多种联机通讯信号的设备42，通过以太网接口获取智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ工作时多种联机通讯信号的设备43，通过CAN总线接口获取智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ工作时多种联机通讯信号的设备44，供现场维护人员对智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ进行基本操作的输入键盘设备45，通过并行输入输出接口获取智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ工作时多种联机通讯信号的设备46，智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ工作时的一组状态信号指示灯47，能向驾驶人或其它现场人员提供语音提示信号的扩音设备和采集声音用的拾音器48和供智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ工作时必需的外部电源49；用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置Ⅱ的8组光电收发器组也通过接口底板12上的接口1200与所述智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ连接。

实施例二：一种倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法。

它是利用实施例一所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，采用可以发出激光或红外光的光电收发器装置Ⅱ作前端信号检测部件，通过智能边线障碍物分析与识别装置Ⅰ的逻辑或电平处理电路或单片机或以X86及其兼容的中央处理器或以ARM中央处理器为中央处理器所构成的电脑系统进行智能识别，从而精确地识别倒车入库过程的考试车辆是否有出界或触及了扣分的条件；上述过程是通过无操作系统的单片机指令集或运行嵌入式Linux操作系统或windows CE操作系统的硬件与在嵌入式Linux操作系统或windows CE操作系统上运行的软件的协同工作来共同实现的；

所述应用软件包括的模块（参见图8）有：数据传输通讯器模块601、开关量采集器模块602、模拟量采集器模块603、传感器扫描与驱动模块604、事件触发与处理模块605、字符语音转换及音视频编/解码器模块606、操作员人机界面模块607和通讯协议处理器模块608，各模块均装在核心板11上的程序存储器1103上；

所述数据传输通讯器模块601的作用是与上位机联网并负责通讯收发任务；

所述开关量采集器模块602用于采集物理键盘等开关量状态；

所述模拟量采集器模块603通过拾音器和摄像头来采集倒车入库过程的考试车辆是否有出界或触及了扣分的图像；

所述传感器扫描与驱动模块604用于对传感器的工作过程进行控制和采集必须的工作信号；光电收发器在工作时，除了自身需要光信号外，还有环境和其它光电传感器在工作时发出的光信号，为了减少干扰，提高检测工作的可靠性，我们采用了动态调制和扫描的方式对光电传感器进行驱动。在采集相应信号时，也使用了与之对应的解调与扫描方式；

所述事件触发与处理模块605用于对从光电传感器扫描和驱动模块上获取到的信号进行分析，一旦发现有有效的事件信号产生，随即发出事件触发信号；当触发事件处理模块接收到触发事件信号后，便对其进行相应的确认，从而对确实有效的事件信号进行进一步的处理，封闭形成满足协议要求的数据包，并交给通讯模块让其传输到需要此事件信号的通讯网上；

所述字符语音转换及音视频编/解码器模块606用于将字符提示转换成语音并把采集到的音视频信号进行压缩编码和把需要对已压缩编码的音视频数据进行解压缩解编码；

所述操作员人机界面模块607用于处理键盘、声音输入和形成声光提示信号；

所述通讯协议处理器模块608用于处理与多种设备进行联接通讯并对需要传输的数据进行打包和解包处理。

所述倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法是一种采用事件触发调用的模块化结构软件体系，尽量少用顺序执行方式，使流程清晰、消耗时间少、处理速度快、编程和调试都方便且简单。其主流程（参见图9）是：

s1：上电初始化，对软硬件进行检查，并给需要初值的变量赋予初值；

s2：判断准备考试了吗，若是，进入s3，否则进入s6；

s3：有考试事件触发吗？若有，进入s4；否则进入s5；

s4：调用事件触发处理器处理触发事件后进入s5；

s5：判断考试结束了吗？若结束，进入s6；否则返回s3；

s6：有人工操作要求吗？若有，进入s7；否则进入s8；

s7：处理处理人工操作请求后进入s8；

s8：准备关机吗？若是，进入s9，否则返回s2；

S9：等待关机，处理关机过程并关机。

所述倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法的主流程中，S4调用事件触发处理器处理触发事件的方法是采用事件触发方式调用与开关散转执行相结合的处理技术，利用模块化结构程序来进行的，其基本方法是：

当光电收发器装置Ⅱ的各光电收发器组检测到有障碍物等外部触发事件存在时，便通过底板12传到核心板11上，如果核心板11上的“开关量采集器”软件模块602检测到确实有障碍物等外部触发事件存在，便发出事件触发请求，此时如果“事件触发与处理器”软件模块605发现有事件触发请求存在，便发出一个满足约定要求的“事件触发信号”，

使用上述方法多次确认，排除雨水、飘雪、落叶、行人等干扰信号最终得到准确无误的评判结果。

其具体实施步骤是： 

s40．事件触发处理器入口，当有事件触发需要处理时，调用过程从此处开始，并在初始化完成后便采用开关语句实现分散跳转方式进入各相应的事件处理和确认模块；

s41．检测L1上确有障碍物吗？当光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组Ⅰ21检测到L1光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S411；

S411．为再确认L1有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后转入S4B软件模块；

S4B(S412)．确认确实存在该触发事件并标记；如果确实有障碍物出现在此处，说明有车辆准备从此开始倒车入库，如果障碍物不再遮挡此L1光栅，则说明倒车过程开始进行了；

s42．检测L4上确有障碍物吗？当光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组Ⅳ24检测到L4光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S421；

S421．为再确认L4有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后转入S4B软件模块；

S4B(S422)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明有车辆准备从此开始倒车入库，如果障碍物不再遮挡此L4光栅，则说明倒车过程开始进行了；

s43．检测L3上确有障碍物吗？当光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组Ⅲ23检测到L3光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S431；

S431．为再确认L3有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B (S432)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了车库库宽控制线，或是说车辆碰擦了车库宽度方向的库墙了； 

s44．检测L4上确有障碍物吗？当光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组Ⅱ22检测到L2光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S441；

S441．为再确认L2有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B (S442)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了车库库宽控制线，或是说车辆碰擦了车库宽度方向的库墙了；

s45．检测L5上确有障碍物吗？当光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组Ⅴ25检测到L5光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S451；

S451．为再确认L5有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B (S452)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了路宽边线控制线，通俗地说就是车辆开出了道路以外；

s46．检测L6上确有障碍物吗？当光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组Ⅵ26检测到L6光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S461；

S461．为再确认L6有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B(S462)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经倒进了车库库门了；

s47．检测L7上确有障碍物吗？当光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组Ⅶ27检测到L7光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，刚才的事件触发信号假信号，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S471；

S471．为再确认L7有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理完成后，即转入S4B软件模块；

S4B(S472)．确认确实存在该触发事件并标记:如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了车库库底控制线；通俗地说就是车辆尾部碰撞到了车库深度方向里面的库墙了。

s48．检测L8上确有障碍物吗？当光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组Ⅷ检测到L8光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为刚才的事件触发信号是假信号，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S481；

S481．为再确认L8有障碍物作准备：在对调用参数进行适当的初始化处理工作完成后，即转入S4B软件模块；

S4B（S482）．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经完全进入到了车库里面了，也就是说车辆的前保险杠已经处在库门控制线之内了；

s49．检测视频确有触发事件吗？是确认通过“模拟量采集器”模块603对视频图像采集与处理后提出的触发请求的模块，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为刚才的事件触发信号假信号，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S491；

S491．为再确认视频有触发事件准备：为再确认“模拟量采集器”模块提出的触发请求有障碍物作准备，在对调用参数进行适当的初始化处理工作完成后，即转入S4B软件模块；

S4B(S492): 确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆出现视频触发的情况，主要有：考试车辆是否已经离开L1或L４而开始进行倒车入库过程、是否已经考试结束而回到了起始处、考试过程是否产生停车状态、考试过程是否触及控制线等；

s4A．检测有其他触发事件吗？是确认来自通讯接口的网络设备或本识别装置自身程序提出的软件触发请求的模块，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为刚才的事件触发信号假信号，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S4A1；

S4A1．为再确认有其他触发事件作准备：为再确认来自通讯接口的网络设备或本识别装置自身程序提出的软件触发请求是否有效而作准备，在对调用参数进行适当的初始化处理工作完成后，即转入S4B软件模块；

S4B(S4A2)．确认确实存在该触发事件并标记，根据调用参数，进行更进一步的分析与判断，求出准确无误的评判结果，并按要求作出触发事件确实存在的可靠性标记；

s4C．报告事件判断与分析的结果：对经过再确认后判定是有效的事件触发请求进行打包和投递，以便能快速地到达最终的目的地；

S4D．解除该触发事件标记：对经过处理完毕之后的该事件触发标记进行清除处理，以避免出现错误的触发事件。

s4E．退出事件触发处理器：释放事件触发处理器所用资源后退出事件触发处理过程。

所述L2和L3是对应于车库库宽控制线的两组检测障碍物是否存在的光栅，此两组光栅是由分别位于车库宽度控制线延长线上、车库库底控制线L7外的W12与W22位置的激光测距仪或称激光测距传感器产生的，当位于W22位置上的激光测距仪检测到其自身到车库库门边框或在地面的垂直投影Q之间的距离变小时，则说明了考试车辆C触及了考试标准规定的库宽控制线L3了；同理当位于W12位置上的激光测距仪检测到其自身到车库库门边框或在地面的垂直投影P之间的距离变小时，则也说明了考试车辆C触及了考试标准规定的库宽控制线L2了；

所述W11与W21是可以取舍的激光遮挡装置，如果激光测距仪在工作时所发出的激光不会伤及人、畜时，则舍去此两装置，当W12发现障碍物出现在W12与P或W22发现障碍物出现在W22与Q之间时，则说明考试车辆C触及到了L2或L3；通过测距原理可知，考试车辆C可以在L2和L3以外的任意位置出现，本发明所述的识别装置均不会误报考试车辆C触及了车库库宽控制线。

所述L8是由位于S38和S39位置上的配对使用的光电收发器组Ⅷ28在工作时产生的用于检测障碍物是否存在的一组光栅，在考试车辆触及了此L8而不再触及到L6时，说明驾驶人已经完全把车倒进了车库了，否则表示考车还没有完全倒进车库里；

当有其它辅助手段能够识别考试车辆C是否已经完全被倒进车库时，产生L8的装置可以省掉不要。

上述S4B(S412)、S4B(S422)、S4B(S432)、S4B(S442)、S4B(S452)、S4B(S462)、S4B(S472)、S4B(S482)、S4B(S492)、S4B(S4A2)都是在S4B步骤中调用同一个函数处理的，只是由于触发事件的来源不同而已，为区别，特在S4B后加注，例如：是由s41．检测L1上确有障碍物吗？过后的S411步骤后到S4B的，按流程图，本应为S4B,为区别则记为S4B(S412)，特此说明。

因此，上述S4B(S412)、S4B(S422)、S4B(S432)、S4B(S442)、S4B(S452)、S4B(S462)、S4B(S472)、S4B(S482)、S4B(S492)、S4B(S4A2)按流程图的对应关系都是S4B；

以一个触发事件为例：当光电收发器装置Ⅱ的光电收发器组Ⅰ21检测到L1光栅被触及时，也可以记作下述描述：

“s41．检测L1上确有障碍物吗？

S411．为再确认L1有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后转入S4B软件模块；

S4B．确认确实存在该触发事件并标记；如果确实有障碍物出现在此处，说明有车辆准备从此开始倒车入库，如果障碍物不再遮挡此L1光栅，则说明倒车过程开始进行了；”。

其余触发事件的描述，与此类同。

Claims (12)

1.一种倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，其特征在于：该倒车入库过程车身出线状况精确识别系统包括智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）、用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置（Ⅱ）、光电收发器装置安装支架（Ⅲ）和电源；

所述智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）采用逻辑处理电路或单片机或以X86及其兼容的中央处理器或以ARM中央处理器为中央处理器所构成的电脑系统，包括安装于机箱内的嵌入式多媒体数字信号处理器核心模块（11）、数据采集与设备驱动接口模块（12）两大主要部份组成，其作用是对光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组进行驱动和对其发回的信号进行智能识别；

所述用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置（Ⅱ）包括7组光电收发器组，每组光电收发器包括n个能产生光束或接受光束的红外或激光传感器（201……20n），其作用是作为前端信号检测部件，n为1、2、3……16之间的任意整数,即由光栅收发传感器装置在其工作时所产生并使用的光栅的光束条数最少一条，最多16条；

所述光电收发器安装支架（Ⅲ）有7组，每一组两根，每根光电收发器安装支架包括能够把整个支架固定于地面的基板（301）、与基板垂直连接、用于安装形成光栅的光电收发器组的内空长方体（302），基板（301）上有供穿膨胀螺钉把整个支架固定到地面的4个螺钉孔（303）；在内空长方体（302）壁上有安装对应于每一组光电收发器组的n个红外或激光传感器（201……2n）之每个红外或激光传感器的光栅光束进出的窗口（304）以及安装n个红外或激光传感器（201……20n）之驱动与信号线缆接口的安装孔（305）；

检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组分别安装在光电收发器安装支架上；

智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）的多媒体数字信号处理器核心模块（11）通过数据采集与设备驱动接口模块（12）分别与光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组以及辅助装置连接。

2.根据权利要求1所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，其特征在于：所述用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置（Ⅱ）的7组光电收发器组是光电开关、光电测距仪器或光电测距传感器，光电收发器装置（Ⅱ）的7组光电收发器通过光电收发器安装支架（Ⅲ）分别安装在考试场地Cd的以下几个位置，使其发出的光束恰好地构成7组分别对应着考试标准规定的控制线的光栅L1、L2、L3、L4、L5、L6、L7，每一组光栅的光束数最少一条，最多16条，其垂直投影全部落在对应于部令123号所规定的控制线上；具体位置是：

A．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅰ（21）、光电收发器组Ⅳ（24）分别配对地安装在场地两端的车头保险杠控制线H11、H12以及H21、H22的两端，其作用是发出并接收对应于车头保险杠控制线的红外或激光光栅L1、L4，检测考试车辆是否碰到车头保险杠控制线；

B．采用红外或激光测距仪构成的光电收发器组Ⅱ（22）、光电收发器组Ⅲ（23）分别位于车库库宽控制线延长线上、车库库底控制线外的W12与W22位置，其作用是发出并接收对应于车库库宽控制线的红外或激光光栅L2、L3，检测考试车辆是否碰到车库库宽控制线；

C．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅴ（25）位于“倒车入库”考试项目所在的场地Cd的路宽控制线两端的S11、S12位置，其作用是发出并接收对应于路宽控制线的红外或激光光栅L5； 

D．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅵ（26）位于车库出口处车库库门控制线的延长线两端的S21、S22位置，其作用是发出并接收对应于车库库门控制线的红外或激光光栅L6；

E．采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅶ（27）位于车库库底控制线两边的S31、S32位置，其作用是发出并接收对应于车库库底控制线的红外或激光光栅L7。

3.根据权利要求2所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，其特征在于：位于车库库宽控制线延长线上、车库车底控制线L7外的W12与W22位置分别安装的光电收发器组Ⅱ（22）、光电收发器组Ⅲ（23）是具有绝对误差≤±4cm的光电测距功能的激光测距仪，对应地在位于车库库宽控制线的另一端延长线上、“倒车入库”考试项目所在的场地的路宽控制线外的W11与W21位置安装有两根用于遮挡激光的桩杆（321、331）。

4.根据权利要求2所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，其特征在于：在对应于车库库门控制线内，与库门控制线L6的距离≥车身长度Lo，分别位于库宽控制线L2、L3两边的S41、S42位置设置有一组配对的采用红外或激光收发传感器构成的光电收发器组Ⅷ（28），其作用是发出并接收对应于车库库底控制线的红外或激光光栅L8，在没有连接场地视频摄像机或其它可以识别考试车辆C是否已完全入库的状态时，辅助识别考试车辆是否已完全进库的状态；即：在考试过程中，如果此光栅有障碍物遮挡，则表示考试车辆已经完全进入了车门控制线以内，即考试车辆已经完全倒进了车库。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，其特征在于：

所述智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）由安装于机箱内的嵌入式多媒体数字信号处理器核心模块（11）、数据采集与设备驱动接口模块（12）两大主要部份组成，

所述核心板(11)包括DSP多媒体数字处理器(1101)、嵌入式MCU微控制器(1102)、程序存储器(1103)、数据存储器(1104)以及接口连接器插件(1105、1106)；

所述的DSP多媒体数字处理器(1101)和嵌入式MCU微控制器(1102)作为倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统的中心，即硬件平台，其中DSP多媒体数字处理器(1101)负责对数字视频进行处理，嵌入式MCU微控制器(1102)为操作系统提供运行平台；

核心板（11）上的程序存储器(1103)是用来安装操作系统和应用软件的软件载体，数据存储器(1104)是系统工作时必须使用的临时数据存储空间，其中包括有应用程序的接口缓冲区；

在所述接口底板(12)上除接口连接器插件(1205、1206)外，还设置有以下包含了相应的接口电路装置的接口：1到2路视频输入接口 (1201)，1到4路 RS-485总线或RS-232接口(1202)，与以太网设备连接的10/100M/1000M自适应以太网接口 (1203)，CAN总线接口（1204），含操作按键、状态指示和语音输入输出的人机界面接口(1207)，适应考试车辆电源电压变化大的DC 8—36V宽电压输入的DC-DC电源变换器接口 (1208)，用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置（Ⅱ）的驱动接口（1200）；

核心模块（11）和接口模块（12）之间或是直接相连或者是通过接口连接器插件连接，当核心模块和接口模块之间直接相连或嵌入到接口模块所在的PCB板上时，连接到接口模块的被采集输入信号与驱动输出信号，经过相应的接口信号处理电路进行处理后，直接连接到核心模块上；当核心模块和接口模块之间是相对独立且需通过接口连接器插件连接时，核心模块和接口模块之间通过核心模块的接口连接器插件(1105、1106)与接口模块的接口连接器插件(1205、1206)对应装配在一起；连接到接口模块的被采集输入信号与驱动输出信号，经过相应的接口信号处理电路进行处理后，分别通过接口模块的接口连接器插件(1205、1206)和核心模块的接口连接器插件(1105、1106)连接到核心模块上。

6.根据权利要求4所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，其特征在于：

所述智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）的核心板(11)或是由分别封装的DSP多媒体数字处理器(1101)、嵌入式MCU微控制器(1102)、程序存储器(1103)、数据存储器(1104)以及核心板的接口连接器插件(1105、1106)构成或是由将上述元器件集成封装在一起构成的厚膜电路或片上系统SoCⅠ构成；或者是由DSP多媒体数字处理器、嵌入式MCU微控制器以及FPGA集成在一起构成的片上系统SoCⅡ构成，还可以是由DSP多媒体数字处理器(1101)、嵌入式MCU微控制器(1102)合而为一构成的片上系统SoCⅢ、程序存储器(1103)、数据存储器(1104)以及核心板的接口连接器插件(1105、1106)组成。

7.根据权利要求4所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，其特征在于：通过所述智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）的接口底板(12)上连接的外部设备包括：

监视驾驶人驾驶过程的视频摄像机（41），通过RS-485总线或RS-232通讯接口获取智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）工作时多种联机通讯信号的设备（42），通过以太网接口获取智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）工作时多种联机通讯信号的设备（43），通过CAN总线接口获取智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）工作时多种联机通讯信号的设备（44），供现场维护人员对智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）进行基本操作的输入设备（45），通过并行输入／输出接口获取智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）工作时多种联机通讯信号的设备（46），智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）工作时的一组状态信号指示灯（47），能向驾驶人或其它现场人员提供语音提示信号的扩音设备和采集声音用的拾音器（48）和供智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）工作时必需的外部电源（49）；用于检测垂直方向是否存在障碍物的光电收发器装置（Ⅱ）的8组光电收发器组也通过接口底板(12)上的接口（1200）与所述智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）连接。

8.一种倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法，其特征在于：它是利用权利要求2所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别装置系统，采用可以发出和接受激光或红外光的光电收发器装置（Ⅱ）作前端信号检测部件，通过智能边线障碍物分析与识别装置（Ⅰ）的逻辑或电平处理电路或单片机或以X86及其兼容的中央处理器或以ARM中央处理器为中央处理器所构成的电脑系统进行智能识别，从而精确地识别倒车入库过程的考试车辆是否有出界或触及了扣分的条件；上述过程是通过无操作系统的单片机指令集或运行嵌入式Linux操作系统或windows CE操作系统的硬件与在嵌入式Linux操作系统或windows CE操作系统上运行的软件的协同工作来共同实现的，所述应用软件包括的模块有：数据传输通讯器模块（601）、开关量采集器模块（602）、模拟量采集器模块（603）、传感器扫描与驱动模块（604）、事件触发与处理模块（605）、字符语音转换及音视频编/解码器模块（606）、操作员人机界面模块（607）和通讯协议处理器模块（608），各模块均装在核心板（11）上的程序存储器(1103)上； 

所述数据传输通讯器模块（601）的作用是与上位机联网并负责通讯收发任务；

所述开关量采集器模块（602）用于采集物理键盘等开关量状态；

所述模拟量采集器模块（603）通过拾音器和摄像头来采集倒车入库过程的考试车辆是否有出界或触及了扣分的提示音和图像信号；

所述传感器扫描与驱动模块（604）用于对传感器的工作过程进行控制和采集必须的工作信号；采用动态调制和扫描的方式对光电传感器进行驱动,在采集相应信号时，也使用与之对应的解调与扫描方式；

所述事件触发与处理模块（605）用于对从传感器上获取到的信号进行分析，一旦发现有有效的事件信号产生，随即发出事件触发信号；当触发事件处理模块接收到触发事件信号后，便对其进行相应的确认，从而对确实有效的事件信号进行进一步的处理，并封装形成满足协议要求的数据包，然后交给通讯模块让其传输到需要此事件信号的通讯网上；

所述字符语音转换及音视频编/解码器模块（606）用于将字符提示转换成语音并把采集到的音视频信号进行压缩编码和把需要对已压缩编码的音视频数据进行解压缩解编码；

所述操作员人机界面模块（607）用于处理键盘、声音输入和形成声光提示信号，这些光信号或是只有普通的指示灯信号，或是包含了适应普通显示器标准要求的图文图像信号；

所述通讯协议处理器模块（608）用于处理与多种设备进行联接通讯并对需要传输的数据按通讯协议要求进行打包和解包处理。

9.根据权利要求8所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法，其特征在于：所述倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法的主流程是：

s1：上电初始化，对软硬件进行检查，并给需要初值的变量赋予初值；

s2：判断准备考试了吗，若是，进入s3，否则进入s6；

s3：有考试事件触发吗？若有，进入s4；否则进入s5；

s4：调用事件触发处理器处理触发事件后进入s5；

s5：判断考试结束了吗？若结束，进入s6；否则返回s3；

s6：有人工操作要求吗？若有，进入s7；否则进入s8；

s7：处理处理人工操作请求后进入s8；

s8：准备关机吗？若是，进入s9，否则返回s2；

S9：等待关机？处理关机过程并关机。

10.根据权利要求8所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法，其特征在于：所述倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法的主流程中，S4调用事件触发处理器处理触发事件的方法是采用事件触发方式调用与开关散转执行相结合的处理技术，利用模块化结构程序来进行的，其基本方法是：

当光电收发器装置(Ⅱ)的各光电收发器组检测到有障碍物等外部触发事件存在时，便通过底板(12)传到核心板（11）上，如果核心板（11）上的“开关量采集器”软件模块（602）检测到确实有障碍物等外部触发事件存在，便发出事件触发请求，此时如果“事件触发与处理器”软件模块（605）发现有事件触发请求存在，便发出一个满足约定要求的“事件触发信号”；

使用上述方法多次确认，排除雨水、飘雪、落叶、行人等干扰信号最终得到准确无误的评判结果：

其具体实施步骤是： 

s40．事件触发处理器入口，当有事件触发需要处理时，调用过程从此处开始，并在初始化完成后便采用开关语句实现分散跳转方式进入各相应的事件处理和确认模块；

s41．检测L1上确有障碍物吗？当光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组Ⅰ（21）检测到L1光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S411；

S411．为再确认L1有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后转入S4B软件模块；

S4B(S412)．确认确实存在该触发事件并标记；如果确实有障碍物出现在此处，说明有车辆准备从此开始倒车入库，如果障碍物不再遮挡此L1光栅，则说明倒车过程开始进行了；

s42．检测L4上确有障碍物吗？当光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组Ⅳ（24）检测到L4光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S421；

S421．为再确认L4有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后转入S4B软件模块；

S4B(S422)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明有车辆准备从此开始倒车入库，如果障碍物不再遮挡此L4光栅，则说明倒车过程开始进行了；

s43．检测L3上确有障碍物吗？当光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组Ⅲ（23）检测到L3光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S431；

S431．为再确认L3有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B (S432)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了车库库宽控制线，或是说车辆碰擦了车库宽度方向的库墙了；改到此

s44．检测L4上确有障碍物吗？当光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组Ⅱ（22）检测到L2光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S441；

S441．为再确认L2有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B (S442)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了车库库宽控制线，或是说车辆碰擦了车库宽度方向的库墙了；

s45．检测L5上确有障碍物吗？当光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组Ⅴ（25）检测到L5光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S451；

S451．为再确认L5有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B (S452)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了路宽边线控制线，通俗地说就是车辆开出了道路以外；

s46．检测L6上确有障碍物吗？当光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组Ⅵ（26）检测到L6光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S461；

S461．为再确认L6有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理工作后，即转入S4B软件模块；

S4B(S462)．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经倒进了车库库门了；

s47．检测L7上确有障碍物吗？当光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组Ⅶ（27）检测到L7光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为没有障碍物，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S471；

S471．为再确认L7有障碍物作准备：对调用参数进行适当的初始化处理完成后，即转入S4B软件模块；

S4B(S472)．确认确实存在该触发事件并标记:如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经触及了车库库底控制线；

s48．检测L8上确有障碍物吗？当光电收发器装置（Ⅱ）的光电收发器组Ⅷ检测到L8光栅被触及时，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S481；

S481．为再确认L8有障碍物作准备：在对调用参数进行适当的初始化处理工作完成后，即转入S4B软件模块；

S4B（S482．确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆已经完全进入到了车库里面了，也就是说车辆的前保险杠已经处在库门控制线之内了；

s49．检测视频确有触发事件吗？是确认通过“模拟量采集器”模块603对视频图像采集与处理后提出的触发请求的模块，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S491；

S491．为再确认视频有触发事件作准备：为再确认“模拟量采集器”模块提出的触发请求有障碍物作准备，在对调用参数进行适当的初始化处理工作完成后，即转入S4B软件模块；

S4B(S492): 确认确实存在该触发事件并标记：如果确实有障碍物出现在此处，说明考试车辆出现视频触发的情况，主要有：考试车辆是否已经离开L1或L４而开始进行倒车入库过程、是否已经考试结束而回到了起始处、考试过程是否产生停车状态、考试过程是否触及控制线等；

s4A．检测有其他触发事件吗？是确认来自通讯接口的网络设备或本识别装置自身程序提出的软件触发请求的模块，通过此处入口，并经简单的快速再确认核实后，如果本触发事件不再存在，则认为刚才的事件触发信号假信号，直接跳转到S4D节点，进而由S4D进行清除处理；如果初步认为确有本触发事件存在，则进入S4A1；

S4A1．为再确认有其他触发事件作准备：为再确认来自通讯接口的网络设备或本识别装置自身程序提出的软件触发请求是否有效而作准备，在对调用参数进行适当的初始化处理工作完成后，即转入S4B软件模块；

S4B(S4A2)．确认确实存在该触发事件并标记，根据调用参数，进行更进一步的分析与判断，求出准确无误的评判结果，并按要求作出触发事件确实存在的可靠性标记；

s4C．报告事件判断与分析的结果：对经过再确认后判定是有效的事件触发请求进行打包和投递，以便能快速地到达最终的目的地；

S4D．解除该触发事件标记：对经过处理完毕之后的该事件触发标记进行清除处理，以避免出现错误的触发事件；

s4E．退出事件触发处理器：释放事件触发处理器所用资源后退出事件触发处理过程。

11.根据权利要求10所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法，其特征在于：

所述L2和L3是对应于车库库宽控制线的两组检测障碍物是否存在的光栅，此两组光栅是由分别位于车库宽度控制线延长线上、车库库底控制线L7外的W12与W22位置的激光测距仪或称激光测距传感器产生的，当位于W22位置上的激光测距仪检测到其自身到车库库门边框或在地面的垂直投影Q之间的距离变小时，则说明了考试车辆C触及了考试标准规定的库宽控制线L3了；同理当位于W12位置上的激光测距仪检测到其自身到车库库门边框或在地面的垂直投影P之间的距离变小时，则也说明了考试车辆C触及了考试标准规定的库宽控制线L2了；

所述W11与W21是可以取舍的激光遮挡装置，如果激光测距仪在工作时所发出的激光不会伤及人、畜时，则舍去此两装置，当W12发现障碍物出现在W12与P或W22发现障碍物出现在W22与Q之间时，则说明考试车辆C触及到了L2或L3。

12.根据权利要求10所述的倒车入库过程车身出线状况精确识别的方法，其特征在于：

所述L8是由位于S38和S39位置上的配对使用的光电收发器组Ⅷ（28）在工作时产生的用于检测障碍物是否存在的一组光栅，在考试车辆触及了此L8而不再触及到L6时，说明驾驶人已经完全把车倒进了车库了，否则表示考车还没有完全倒进车库里；

当有其它辅助手段能够识别考试车辆C是否已经完全被倒进车库时，产生L8的装置省掉不要。

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