CN111289266B - 一种车辆主动变道系统测试评价方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆主动变道性能测试技术领域，具体为一种车辆主动变道系统测试评价方法，探测区域测试步骤和变道测试步骤，探测区域测试步骤：通过测试获取背景车与测试车处于不同位置下，测试车能够探测到背景车的探测距离Dl、Dr、Dm；变道测试步骤：通过测试获取不同变道测试速度Vb和变道方向下，测试车变道过程中的变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率。采用本方案完整的对主动变道系统进行科学、有效的测试，从而准确的对主动变道系统进行评价，进而避免使用该系统时引发重大交通事故，或者驾驶员对该系统的不信任，从而放弃使用该系统的情况发生。
Description
技术领域
本发明涉及车辆主动变道性能测试技术领域，具体为一种车辆主动变道系统测试评价方法。
背景技术
汽车技术的发展，使得人们对于汽车的功能要求不再单一的局限在能够行驶上，而是希望能够获得更多的功能，从而给驾驶员带来更好的驾驶体验。因此智能化、网联化逐渐成为驾驶员购买汽车的参考指标之一，而智能化的体现之一在于汽车的自动变道，通过车辆主动变道系统辅助驾驶员或者完全自主的实现车辆变道，从而给予驾驶员智能化的驾驶体验。
现有的车辆主动变道系统采用雷达、摄像头等传感器获取车辆周围的道路环境，并同步采集车道上其余车辆的行驶信息；同时根据驾驶员的指令以及自主的判断逻辑，判断是否进行主动变道；在变道过程中，根据系统的设计参数，控制变道的开始时间、横向速度、横向加速度、横向加速度变化率，直至完成整个变道过程。由于车辆的变道必然是在行驶过程中完成的，此时车辆位于车道上，那其余汽车的行驶必然会对车辆的变道造成影响，甚至造成交通事故的发生。因此对于车辆主动变道系统而言，为保障驾驶员与车辆的安全，对于检测车辆周围环境有效区域的可靠性，以及变道的相关指标的测试显得尤为重要。
发明内容
本发明意在提供一种车辆主动变道系统测试评价方法，能够对车辆主动变道系统进行科学、有效的测试。
本发明提供基础方案是：一种车辆主动变道系统测试评价方法，包括准备步骤：测试车上装配有主动变道系统；还包括探测区域测试步骤和变道测试步骤，
探测区域测试步骤：使测试车和背景车在车道上行驶，且测试车的行驶速度不小于区域测试速度Vc，背景车的行驶速度大于测试车的行驶速度，测试车车尾至背景车车头的距离不小于测试距离，背景车位于测试车左后方，激活测试车的主动变道系统，开始实验，记录测试车能够探测到背景车的探测距离Dl；改变背景车与测试车的位置关系，使背景车位于测试车右后方，激活测试车的主动变道系统，开始实验，记录测试车能够探测到背景车的探测距离Dr；改变背景车与测试车的位置关系，使背景车位于测试车正后方，激活测试车的主动变道系统，开始实验，记录测试车能够探测到背景车的探测距离Dm；
变道测试步骤：使测试车的行驶速度加速至变道测试速度Vb，激活测试车的主动变道系统，根据变道方向开启转向灯作为触发变道的标志，记录变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率；逐一改变变道测试速度Vb和变道方向，重复变道测试步骤。
基础方案的工作原理及有益效果是：将需要进行测试的主动变道系统装配在测试车上，通过测试车进行实验，对主动变道系统的性能进行测试。对主动变道系统的测试包括两部分的测试，一是利用背景车对主动变道系统的探测区域进行检测，探测区域的可靠性能够避免车辆在变道过程中与后方来车相撞，避免安全事故的发生，二是利用测试车进行主动变道测试，获取变道过程中的加速度、变道完成的时间等，在了解主动变道系统在变道过程中的参数后，结合探测区域，能够更加准确的对车道情况进行判断，从而确定是否进行主动变道，以及保证变道过程中的车辆和人员的安全，避免安全事故的发生。
对于探测区域的测试工况包括三种，分别为背景车从测试车的左后方、正后方和右后方靠近，记录测试车能够探测到背景车时的探测距离Dl、Dm、Dr，探测距离Dl、Dm、Dr为连续检测的范围，例如探测距离Dl为90至-2米，即代表背景车从距测试车90米处靠近测试车，直到背景车车头超过测试车车尾2米，在这段距离内测试车都能探测到背景车，通过Dl、Dm、Dr对主动变道系统探测区域的性能进行评价。对于变道性能的测试工况包括多种，分别为测试速度和变道方向的组合，记录变道过程中的变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率，通过变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率对主动变道系统的变道性能进行评价。采用本方案通过对测试车进行测试，获取主动变道系统的探测区域、变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率等指标，从而完整的对主动变道系统进行科学、有效的测试，从而准确的对主动变道系统进行评价，进而避免使用该系统时引发重大交通事故，或者驾驶员对该系统的不信任，从而放弃使用该系统的情况发生。
进一步，还包括评价步骤：根据区域评价条件对测试车的主动变道系统进行评价，若探测区域测试步骤中获取的Dl、Dr和Dm满足区域评价条件，则主动变道系统的探测区域性能合格；区域评价条件为根据以下公式计算出Dmin，Dl、Dr和Dm的最大值均大于Dmin，Dl和Dr的最小值均小于0米；
其中，Vrear为背景车的行驶速度；
Vmin为主动变道系统的最低运行速度；
Tb为在测试车换道动作开始后，背景车的制动反应时间；
a为背景车的减速度；
Tg为背景车减速后需达到的安全跟车时距。
有益效果：区域评价条件为评价主动变道系统是否合格的标准，通过区域评价条件对主动变道系统的探测区域进行评价，在满足区域评价条件的情况时，则认为主动变道系统的探测区域性能合格。
进一步，区域测试速度Vc为60km/h或者为主动变道系统的最低运行速度Vmin，当Vmin大于60km/h时，区域测试速度Vc＝Vmin，反之则Vc＝60km/h。
有益效果：对于主动变道系统而言，当测试车的行驶速度较慢时，其性能的轻微差别并不会引发较大的交通事故，但是当测试车的行驶速度较快时，例如测试车在高速公路上行驶，性能的细微差别都会导致交通事故的发生，因此要求区域测试速度大于60km/h。同时主动变道系统对于车辆的行驶速度也是有要求的，当车辆的行驶速度较慢时，会认为车辆在城市等车辆、行人较多的地方行驶，此时大多由驾驶员控制车辆变道，采用主动变道系统进行变道的需求较小，同时由于目前的主动变道系统主要是基于结构化道路场景的，也就是快速路或者高速路的，因此主动变道系统对于车辆的行驶速度有一定的要求。当主动变道系统的最低运行速度大于60km/h时，将主动变道系统的最低运行速度作为区域测试速度，即测试车的行驶速度，从而顺利的激活主动变道系统，完成对主动变道系统的测试。
进一步，背景车的行驶速度为Vc+10km/h。
有益效果：探测区域的测试过程中，背景车的行驶速度大于测试车的行驶速度，使得背景车向测试车靠近，直到测试车上的主动变道系统能够探测到背景车，由此获得主动变道系统的探测区域。
进一步，探测区域测试步骤和变道测试步骤中，测试车和背景车行驶的车道为直道。
有益效果：以直道作为测试环境，从而完成对主动变道系统探测区域的测试。
进一步，还包括评价步骤：根据变道评价条件对自动变道系统进行评价，若变道测试步骤中获得的变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率满足变道评价条件，则主动变道系统的变道性能合格；
变道评价条件包括：开启转向灯后，测试车在1s内开始在车道内横向移动，横向移动速度不小于0.1m/s，且3s至5s内开始变换车道，变道侧前轮超过车道线；测试车在预设时间内完成变道，预设时间从变道侧前轮超过车道线进行计算；在测试车的变道过程中，变道横向加速度位于变道横向加速度范围内，且变道加速度变化率在每个连续的0.5s内，不大于5m/s3。
有益效果：预设时间从变道侧前轮超过车道线进行计算，变道评价条件为评价主动变道系统是否合格的标准，通过变道评价条件对主动变道系统在变道过程中的变道时间、变道横向加速度和变道加速度变化率进行评价，在满足变道评价条件的情况时，则认为主动变道系统的变道时间、变道横向加速度和变道加速度变化率等指标合格，即主动变道系统合格。
进一步，评价步骤中还包括：根据测试车的车型确定预设时间，测试车的车型包括M1、M2、M3、N1、N2和N3，当测试车的车型为M1、N1时，预设时间为5s；当测试车的车型为M2、M3、N2、N3时，预设时间为10s。
有益效果：不同车型的体积有所不同，同样其变道所需的动能、完成变道的时间都会有所不同，因此根据车型定义不同的预设时间，从而获得不同的变道评价条件，对主动变道系统分车型进行评价，使得评价更为合理、准确。
进一步，评价步骤中还包括：根据测试车的车型和变道测试速度确定变道横向加速度范围,当测试车的车型为M1、N1时，若变道测试速度为10至60km/h，则变道横向加速度范围为0至3m/s2，若变道测试速度为60至100km/h，则变道横向加速度范围为0.5至3m/s2，若变道测试速度为100至130km/h，则变道横向加速度范围为0.8至3m/s2，若变道测试速度大于130km/h，则变道横向加速度范围为0.3至3m/s2；当测试车的车型为M2、M3、N2、N3时，若变道测试速度为10至30km/h，则变道横向加速度范围为0至2.5m/s2，若变道测试速度为30至60km/h，则变道横向加速度范围为0.3至2.5m/s2，若变道测试速度为大于至60km/h，则变道横向加速度范围为0.5至2.5m/s2。
有益效果：不同车型的体积有所不同，同样其变道所需的动能、完成变道的时间都会有所不同，因此根据车型和变道测试速度对变道过程中的变道横向加速度进行不同的要求，从而获得不同的变道评价条件，对主动变道系统分车型进行评价，使得评价更为合理、准确。
进一步，变道测试速度Vb包括70km/h、90km/h和110km/h，变道方向为向左变道和向右变道。
有益效果：选取特征速度作为变道测试速度，通过合理的选取特征速度，在减少测试工况的情况下，保证对主动变道系统进行测试评价的准确性。
附图说明
图1为本发明一种车辆主动变道系统测试评价方法实施例一的流程图；
图2为本发明一种车辆主动变道系统测试评价方法实施例一的背景车位于测试车左后方测试示意图；
图3为本发明一种车辆主动变道系统测试评价方法实施例一的背景车位于测试车右后方测试示意图；
图4为本发明一种车辆主动变道系统测试评价方法实施例一的背景车位于测试车正后方测试示意图；
图5为本发明一种车辆主动变道系统测试评价方法实施例一的探测区域示意图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细说明：
实施例一
一种车辆主动变道系统测试评价方法，如图1所示，包括准备步骤、探测区域测试步骤、变道测试步骤和评价步骤。准备步骤：选取两辆车，分别定义为测试车和背景车，测试车上装配有待测试的主动变道系统，背景车用于辅助测试车进行探测区域的测试。测试车上还安装有第一测试设备，第一测试设备包括GPS模块、双车数据主模块、数采设备i-TESTER、报警信号采集设备AVAD3，背景车上安装有第二测试设备，第二测试设备包括GPS设备、双车数据从模块、数采设备i-TESTER，测试车和背景车中的GPS设备使用千寻服务获取DGPS差分定位，背景车的第二测试设备获取的GPS信息通过双车数据主模块和双车数据从模块传输给测试车的第一测试设备，测试车的第一测试设备计算两车之间相对位置关系，报警信号采集设备AVAD3通过图像识别的方式获取主动变道系统检测到背景车的信息，并通过CAN总线传输给测试车的数采设备i-TESTER，或者主动变道系统直接将检测到背景车的信息通过CAN总线传输给测试车的数采设备i-TESTER。GPS模块提前采集车道线录入i-TESTER中，通过比较测试车的实时位置与车道线的关系，判断车辆是否开始变道、是否完成变道；通过GPS模块获取车辆换道过程中的横向加速度及加速度变化率。
探测区域测试步骤，具体包括以下步骤：
S101：使测试车和背景车在车道上行驶，测试车的行驶速度加速至区域测试速度Vc。在本实施例中，测试车和背景车行驶的车道类型为直道，区域测试速度Vc为60km/h或者为主动变道系统的最低运行速度Vmin，当Vmin大于60km/h时，区域测试速度Vc＝Vmin；当Vmin小于或等于60km/h时，区域测试速度Vc＝60km/h。
S102：背景车的行驶速度大于测试车的行驶速度。在本实施例中，背景车的行驶速度为Vc+10km/h，即当区域测试速度Vc为60km/h时，背景车的行驶速度为70km/h；当区域测试速度Vc为主动变道系统的最低运行速度Vmin时，背景车的行驶速度为Vmin+10km/h。在其他实施例中，测试人员可根据需求对背景车的行驶速度与测试车的行驶速度的速度差进行设定，例如将背景车的行驶速度定义为75km/h或Vmin+15km/h，适当的增大背景车的行驶速度与测试车的行驶速度的速度差，可缩短测试时间。
S103：测试车和背景车的行驶速度稳定后，背景车位于测试车的左后方，如附图2所示，测试车的车尾至背景车的车头之间的距离至少为150米，在本实施例中，测试车的车尾至背景车的车头之间的距离为150米。背景车的车辆右侧边界线与测试车的车辆中心轴线之间的距离为6米，激活测试车的主动变道系统，开始实验，记录测试车的主动变道系统能够探测到背景车的探测距离Dl。
要求测试车的车尾至背景车的车头之间的距离至少为150米，是因为目前的主动变道系统向后探测范围在100米内，将测试车的车尾至背景车的车头之间的距离设定为150米，从而体现测试车能够从未检测到背景车至检测到背景车的过程，从而实现对探测区域的检测。要求背景车的车辆右侧边界线与测试车的车辆中心轴线之间的距离为6米，是因为车道宽度的典型值为3.6米，开始换道时要判断相邻车道内是否有车，从测试车中心轴线开始计算，即需要考虑1.5条车道，即5.4米，增加余量，因此要求背景车的车辆右侧边界线与测试车的车辆中心轴线之间的距离为6米。
S104：重复步骤S101、S102，测试车和背景车的行驶速度稳定后，背景车位于测试车的右后方，如附图3所示，测试车的车尾至背景车的车头之间的距离至少为150米，在本实施例中，测试车的车尾至背景车的车头之间的距离取为150米。背景车的车辆左侧边界线与测试车的车辆中心轴线之间的距离为6米，激活测试车的主动变道系统，开始实验，记录测试车的主动变道系统能够探测到背景车的探测距离Dr。
S105：重复步骤S101、S102，测试车和背景车的行驶速度稳定后，背景车位于测试车的正后方，如附图4所示，测试车的车尾至背景车的车头之间的距离至少为150米，在本实施例中，测试车的车尾至背景车的车头之间的距离取为150米。激活测试车的主动变道系统，开始实验，记录测试车的主动变道系统能够探测到背景车的探测距离Dm。通过对背景车位于测试车的正后方的工况进行测试，从而测试靠近测试车中心轴线的边界区域。
探测距离Dl、Dm、Dr为连续检测的范围，例如探测距离Dl为90至-2米，即代表背景车从距测试车90米处靠近测试车，直到背景车车头超过测试车车尾2米，在这段距离内测试车都能探测到背景车。
通过改变工况，即改变背景车与测试车的位置关系，对从任何方向的后方来车靠近时，都能进行测试，准确的测试出主动变道系统的探测区域，从而准确的对主动变道系统进行测试评价，进而确保使用该主动变道系统的车辆和驾驶员的安全，避免因主动变道系统导致的安全事故的发生。
变道测试步骤，主要包括以下步骤：
S201：使测试车在车道上行驶，测试车的行驶速度加速至变道测试速度Vb。在本实施例中，测试车行驶的车道为两车道，车道类型为直道，车道宽度为3.6米，变道测试速度Vb包括70km/h、90km/h和110km/h。
S202：激活测试车的主动变道系统，根据变道方向开启转向灯作为触发变道的标志，记录变道过程中的变道横向加速度和变道加速度变化率，并将测试车的变道侧前轮超过车道线的时间记为变道开始时间，将测试车变道完成后的时间记为变道完成时间。在本实施例中，变道方向包括向左变道和向右变道。
S203：逐一改变变道测试速度Vb和变道方向，重复步骤S201、S20，分别记录70km/h向左变道，70km/h向右变道，90km/h向左变道，90km/h向右变道，110km/h向左变道，110km/h向右变道的情况下的变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率。
以70km/h、90km/h和110km/h作为代表性的速度进行测试，在了解主动变道系统在变道过程中的参数后，结合探测区域，能够更加准确的对车道情况进行判断，从而确定是否进行主动变道，以及保证变道过程中的车辆和人员的安全，避免安全事故的发生。
如附图5所示，探测区域为测试车左后方和右后方的区域，具体为测试车的车辆左侧边界线、车辆尾部边界线、车辆左侧平行于车辆中心轴线且宽度为Lmin、车辆后部垂直于车辆中心轴线且长度为Dmin围合成的矩形区域；以及测试车的车辆右侧边界线、车辆尾部边界线、车辆右侧平行于车辆中心轴线且宽度为Lmin、车辆后部垂直于车辆中心轴线且长度为Dmin围合成的矩形区域，Lmin＝6-车辆宽度/2。
评价步骤，具体包括以下步骤：
S301:根据区域评价条件对测试车的主动变道系统进行评价，若探测区域测试步骤中获取的Dl、Dr和Dm满足区域评价条件，则主动变道系统的探测区域性能合格。
区域评价条件为根据以下公式计算出Dmin，Dl、Dr和Dm的最大值均大于Dmin，Dl和Dr的最小值均小于0米。例如探测距离Dl为90至-2米，其最大值Dlmax为90，最小值Dlmin为-2，则要使得探测区域性能合格需要求Dlmax大于Dmin，Dlmin小于0。
其中，Vrear为背景车的行驶速度，在本实施例中，取中国道路的最高限速120km/h；
Vmin为主动变道系统的最低运行速度；
Tb为在测试车换道动作开始后，背景车的制动反应时间，在本实施例中，Tb＝0.4s；
a为背景车的减速度，在本实施例中，a＝3m/s2；
Tg为背景车减速后需达到的安全跟车时距，在本实施例中，Tg＝1s。
Dl、Dr和Dm满足区域评价条件，即Dl、Dr和Dm的最大值大于Dmin，Dl和Dr的最小值小于0米，反之则不满足。
S302：根据变道评价条件对自动变道系统进行评价，若变道测试步骤中获得的变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率满足变道评价条件，则主动变道系统的变道性能合格。根据变道开始时间和变道完成时间便可计算出测试车在多少秒内完成变道。
变道评价条件包括：
(1)开启转向灯后，测试车在1s内(含1s)开始在车道内横向移动，横向移动速度不小于0.1m/s，且3s至5s内(含5s)开始变换车道，变道侧前轮超过车道线。此时，开始计时，测试车在预设时间内完成变道，即预设时间从变道侧前轮超过车道线进行计算。从变道侧前轮超过车道线开始计算预设时间，使得预设时间与车道宽度不存在联系，从而避免车道宽度对预设时间造成影响，通过减少预设时间的影响因素，提高预设时间的可靠性，从而提高整个测试结果的准确性。
在本实施例中，根据测试车的车型确定预设时间，测试车的车型包括M1、M2、M3、N1、N2和N3，当测试车的车型为M1、N1时，预设时间为5s，即测试车在变道侧前轮超过车道线后5s内(含5s)完成变道；当测试车的车型为M2、M3、N2、N3时，预设时间为10s，即测试车在变道侧前轮超过车道线后10s内(含10s)完成变道。
(2)根据测试车的车型和变道测试速度确定变道横向加速度范围,当测试车的车型为M1、N1时，如表一所示，若变道测试速度为10至60km/h，则变道横向加速度范围为0至3m/s2，若变道测试速度为60至100km/h，则变道横向加速度范围为0.5至3m/s2，若变道测试速度为100至130km/h，则变道横向加速度范围为0.8至3m/s2，若变道测试速度大于130km/h，则变道横向加速度范围为0.3至3m/s2；当测试车的车型为M2、M3、N2、N3时，如表二所示，若变道测试速度为10至30km/h，则变道横向加速度范围为0至2.5m/s2，若变道测试速度为30至60km/h，则变道横向加速度范围为0.3至2.5m/s2，若变道测试速度为大于至60km/h，则变道横向加速度范围为0.5至2.5m/s2。
表一M1、N1类车型变道横向加速度范围
表二M2、M3、N2、N3类车型变道横向加速度范围
| 变道测试速度范围(单位：km/h) | 10-30 | 30-60 | >60 |
| 变道横向加速度的最大值(单位：m/s<sup>2</sup>) | 2.5 | 2.5 | 2.5 |
| 变道横向加速度的最小值(单位：m/s<sup>2</sup>) | 0 | 0.3 | 0.5 |
(3)在测试车的变道过程中，主动变道系统在每个连续的0.5s内，产生的横向加速度变化率平均值不大于5m/s3。
S303:主动变道系统的探测区域性能合格且变道性能合格时，该主动变道系统合格，反之则不合格。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (8)
1.一种车辆主动变道系统测试评价方法，包括准备步骤：测试车上装配有主动变道系统；其特征在于，还包括探测区域测试步骤和变道测试步骤，
探测区域测试步骤：使测试车和背景车在车道上行驶，且测试车的行驶速度不小于区域测试速度Vc，背景车的行驶速度大于测试车的行驶速度，测试车车尾至背景车车头的距离不小于测试距离，测试车和背景车的行驶速度稳定后，背景车位于测试车左后方，激活测试车的主动变道系统，开始实验，记录测试车能够探测到背景车的探测距离Dl；改变背景车与测试车的位置关系，使背景车位于测试车右后方，激活测试车的主动变道系统，开始实验，记录测试车能够探测到背景车的探测距离Dr；改变背景车与测试车的位置关系，使背景车位于测试车正后方，激活测试车的主动变道系统，开始实验，记录测试车能够探测到背景车的探测距离Dm；
变道测试步骤：使测试车的行驶速度加速至变道测试速度Vb，激活测试车的主动变道系统，根据变道方向开启转向灯作为触发变道的标志，将测试车的变道侧前轮超过车道线的时间记为变道开始时间，记录变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率；逐一改变变道测试速度Vb和变道方向，重复变道测试步骤；
还包括评价步骤一：根据区域评价条件对测试车的主动变道系统进行评价，若探测区域测试步骤中获取的Dl、Dr和Dm满足区域评价条件，则主动变道系统的探测区域性能合格；区域评价条件为根据以下公式计算出Dmin，Dl、Dr和Dm的最大值均大于Dmin，Dl和Dr的最小值均小于0米；
其中，Vrear为背景车的行驶速度；
Vmin为主动变道系统的最低运行速度；
Tb为在测试车变道动作开始后，背景车的制动反应时间；
a为背景车的减速度；
Tg为背景车减速后需达到的安全跟车时距。
2.根据权利要求1所述的一种车辆主动变道系统测试评价方法，其特征在于：区域测试速度Vc为60km/h或者为主动变道系统的最低运行速度Vmin，当Vmin大于60km/h时，区域测试速度Vc=Vmin，反之则Vc=60km/h。
3.根据权利要求1所述的一种车辆主动变道系统测试评价方法，其特征在于：背景车的行驶速度为Vc+10km/h。
4.根据权利要求1所述的一种车辆主动变道系统测试评价方法，其特征在于：探测区域测试步骤和变道测试步骤中，测试车和背景车行驶的车道为直道。
5.根据权利要求1所述的一种车辆主动变道系统测试评价方法，其特征在于，还包括评价步骤二：根据变道评价条件对主动变道系统进行评价，若变道测试步骤中获得的变道开始时间、变道完成时间、变道横向加速度和变道加速度变化率满足变道评价条件，则主动变道系统的变道性能合格；
变道评价条件包括：开启转向灯后，测试车在1s内开始在车道内横向移动，横向移动速度不小于0.1m/s，且3s至5s内开始变换车道，变道侧前轮超过车道线；测试车在预设时间内完成变道，预设时间从变道侧前轮超过车道线进行计算；在测试车的变道过程中，变道横向加速度位于变道横向加速度范围内，且变道加速度变化率在每个连续的0.5s内，不大于5m/s3。
6.根据权利要求5所述的一种车辆主动变道系统测试评价方法，其特征在于：评价步骤二中还包括：根据测试车的车型确定预设时间，测试车的车型包括M1、M2、M3、N1、N2和N3，当测试车的车型为M1、N1时，预设时间为5s；当测试车的车型为M2、M3、N2、N3时，预设时间为10s。
7.根据权利要求5所述的一种车辆主动变道系统测试评价方法，其特征在于：评价步骤二中还包括：根据测试车的车型和变道测试速度确定变道横向加速度范围,当测试车的车型为M1、N1时，若变道测试速度为10至60km/h，则变道横向加速度范围为0至3m/s2，若变道测试速度为60至100km/h，则变道横向加速度范围为0.5至3m/s2，若变道测试速度为100至130km/h，则变道横向加速度范围为0.8至3m/s2，若变道测试速度大于130km/h，则变道横向加速度范围为0.3至3m/s2；当测试车的车型为M2、M3、N2、N3时，若变道测试速度为10至30km/h，则变道横向加速度范围为0至2.5m/s2，若变道测试速度为30至60km/h，则变道横向加速度范围为0.3至2.5m/s2，若变道测试速度为大于至60km/h，则变道横向加速度范围为0.5至2.5m/s2。
8.根据权利要求7所述的一种车辆主动变道系统测试评价方法，其特征在于：变道测试速度Vb包括70km/h、90km/h和110km/h，变道方向为向左变道和向右变道。
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