CN108569295B - 用于环境检测的方法和系统 - Google Patents

用于环境检测的方法和系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108569295B
CN108569295B CN201810186577.4A CN201810186577A CN108569295B CN 108569295 B CN108569295 B CN 108569295B CN 201810186577 A CN201810186577 A CN 201810186577A CN 108569295 B CN108569295 B CN 108569295B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
motor vehicle
sensor
environment
server device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810186577.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108569295A (zh
Inventor
P·S·科雷亚
P·施潘瑙斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Audi AG
Original Assignee
Audi AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi AG filed Critical Audi AG
Publication of CN108569295A publication Critical patent/CN108569295A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108569295B publication Critical patent/CN108569295B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/17—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle with provision for special action when the preceding vehicle comes to a halt, e.g. stop and go
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4041—Position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S2013/462—Indirect determination of position data using multipath signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S2013/462—Indirect determination of position data using multipath signals
    • G01S2013/464—Indirect determination of position data using multipath signals using only the non-line-of-sight signal(s), e.g. to enable survey of scene 'behind' the target only the indirect signal is evaluated
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles

Abstract

本发明涉及一种用于环境检测的方法，在该方法中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测其车辆环境，其中，该第一机动车(1)将传感器(4)的与其车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；具有至少一个传感器(10、11)的至少一个第二机动车(2、3)将传感器(10、11)的与其车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；该车辆外部的服务器装置(13)融合机动车(1、2、3、9)的被传输的传感器数据且基于此生成第一机动车(1)的车辆环境的环境模型；所生成的环境模型由车辆外部的服务器装置(13)传输给第一机动车(1)。本发明还涉及一种用于环境检测的系统(14)。

Description

用于环境检测的方法和系统
技术领域
本发明涉及一种用于环境检测的方法和系统。
背景技术
已知了使用车辆侧的传感器用于在机动车中进行环境检测。例如使用摄像机、雷达传感器、LiDAR系统、超声波传感器和/或红外传感器来获得关于车辆环境的信息。这类传感器通常以对环境的射线状扫描为基础。道路边界和/或其他交通参与者可以导致多次反射。这类多次反射通常被解读为干扰源且以高成本在传感器数据的数据分析时被滤除。通过从环境传感器的信息中减少这种反射效果，不仅防止了错误解读，即所谓的重像物(Geisterobjekte)。另外也阻止了有针对性应用被遮挡物识别的可行性。
文献DE 10 2014 002 114 A1描述了一种方法，在该方法中根据所检测的前方行驶的车队进行机动车中的横向操控干预或纵向操控干预。此外，借助于机动车的雷达传感器检测被紧邻的前方行驶的车辆遮挡的交通参与者。其实现方式是：分析由被遮挡的交通参与者和地面所反射的雷达信号。此外还使用机动车对机动车通信来获得关于车队的信息、例如运动轮廓。
文献DE 10 2014 002 113 A1描述了一种方法，在该方法中根据所检测的前方行驶的车队进行机动车中的自动的驾驶干预。此外借助于机动车的雷达传感器检测被紧邻的前方行驶的车辆遮挡的交通参与者。其实现方式是：分析由被遮挡的交通参与者和地面所反射的雷达信号。此外进行许多车辆的车队轨迹信息的统计分析。为此借助于服务器分析已经驶过当前由该机动车正行驶的行车道的许多车辆的速度曲线和加速度曲线并且作为比较行为被作为基础。前方行驶的车队与比较行为之间的所探测到的差异被用作对异常交通状况的提示。
文献DE 10 2009 002 870 A1示出了一种方法，在该方法中借助于机动车的超声波传感器检测物体。
尤其是当为了检测车辆环境以及由此检测主要是被遮挡的交通参与者而分析传感器信号的多次反射时，有出现错误解读车辆环境中被错误检测到的物体的风险。尤其是当使用与车辆环境有关的传感器数据来自主地横向和/或纵向操控机动车时，尽可能准确地检测车辆环境是特别重要的。
文献DE 10 2014 104 574 A1描述了一种用于借助于特殊运输车辆执行特殊运输的方法。其他车辆将关于其环境的数据发送给中央的基础设施。该中央的基础设施将这些数据融合且提供给该特殊运输使用。
文献DE 10 2014 002 116 A1描述了一种用于运行驾驶员辅助系统的方法，借助于该方法在超车过程中对驾驶员加以辅助。借助于雷达传感器在充分利用多次反射的前提下分析前方行驶的车队。与前方行驶车队有关的信息被提供给驾驶员来辅助超车过程。
文献DE 10 2014 213 171 A1描述了一种用于机动车的自主的车辆操纵的系统。此外分析能够实现车队行驶的其他车辆的、尤其是前方行驶的、靠近的或并排行驶的车辆的行驶动态数据。由此能够实现在高速公路上的车队行驶，使机动车并入到交通流中且无需驾驶员的干预。
发明内容
本发明的目的是，提供一种用于环境检测的方法和系统，利用该方法和系统能够特别可靠无误地检测至少一个机动车的至少一个车辆环境。
在根据本发明的用于环境检测的方法中，第一机动车借助于至少一个传感器检测其车辆环境。根据本发明的方法的特征在于，该第一机动车将传感器的与其车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置。具有至少一个传感器的至少一个另外的机动车将传感器的与其车辆有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置。该车辆外部的服务器装置将机动车的被传输的传感器数据融合且以此为基础生成第一机动车的车辆环境的环境模型。所生成的环境模型然后由车辆外部的服务器装置传输给第一机动车。
优选在根据本发明的用于环境检测的方法中将来自不同机动车的大量传感器的与其相应的车辆环境有关的传感器数据传输给所述车辆外部的服务器装置。该车辆外部的服务器装置可以然后将大量机动车(例如某一完整车队)的所传输的传感器数据融合且以此为基础生成并提供机动车中的某一机动车或所有机动车的车辆环境的特别准确的环境模型。服务器装置包括一个或多个高性能计算机，从而能够特别快地融合大量传感器数据，以便以此为基础生成第一机动车或其他机动车的车辆环境的所述环境模型。车辆外部的服务器装置因此提供了与至少一个确定的车辆环境有关的所有输入的传感器数据的一种集合，同时由于考虑到了不同机动车的不同传感器的大量传感器数据，所以有非常大的概率能够以所生成的环境模型的形式实现对一个或多个车辆环境的无误的描绘。
因此在根据本发明的方法中使用一种群数据功能，其方式为：从大量机动车向服务器装置传输与机动车的相应车辆环境有关的相应传感器数据，并将这些传感器数据加以融合。通过该有意地集聚各不同机动车的大量传感器数据，可以在所能够提供的环境模型方面明显增加相应机动车的视野范围。不仅是高度准确的导航和地图信息是巡航驾驶的重要基础，所有交通参与者的实际的实时行为和其典型的运动模式也是。借助于根据本发明的用于环境检测的方法能够特别可靠地确定交通参与者的实时行为，同时以此为基础还能够识别出典型的运动模式。
在根据本发明的方法中，对相关车辆环境中的交通状况的观察因此尤为重要。借助于根据本发明的方法能够建立在相关车辆环境中的车道占用情况的一种统计模型，其中借助于车辆外部的起到所谓后端作用的服务器装置能够以所述环境模型的形式生成实际的当前车辆环境的全图。此外能够在相关机动车的将要通行的整个区段上特别可靠地检测和描绘当前的交通状况。
此外根据本发明提出，在融合传感器数据时确定各个物体的出现概率且仅将具有规定的出现概率的那些物体考虑作为环境模型的一部分。这尤其在检测被遮挡的交通参与者方面是适宜的。例如机动车可以通过雷达信号的直接反射识别出物体，同时另一机动车基于多次反射探测其他物体。如果这两个机动车的传感器数据都存在于车辆外部的服务器装置中，则能够确信：所检测到的物体确实存在且因此具有高的出现概率。同样也可行的是，例如多个车辆通过对多次反射的分析来预计在某一确定位置上存在某一确定物体。如果这通过车辆外部的服务器装置确认，则所述物体有非常高的出现概率。车辆外部的服务器装置可以因此确定被遮挡的物体实际存在和具有如下特有特性的概率：例如车辆种类、车辆尺寸、车辆类型、运动速度、运动方向等。
本发明的一个有利的实施方式提出，与传感器数据一起将机动车的相应的位置数据传输给服务器装置，且在生成环境模型时对该位置数据加以考虑。替代或备选地优选提出，与传感器数据一起将机动车的相应的运动数据传输给服务器装置，且在生成环境模型时对该运动数据加以考虑。优选连同传感器数据在内也将与相应的车辆位置和车辆运动有关的数据传输给车辆外部的服务器装置并在建立环境模型时对其一并加以考虑以及分析。通过对相应车辆位置的了解和对相应车辆运动的了解，可以特别准确地建立所述环境模型。尤其是不同传感器数据之间的不一致性也能够得到特别好地解决或考虑。
本发明的另一有利的实施方式是，传感器中的至少一个传感器是检测车辆环境的雷达传感器、激光扫描仪或超声波传感器。此外还可行的是，机动车具有多个传感器。在此也可以使用不同类型的传感器，例如雷达传感器、激光扫描仪或超声波传感器。此外例如还可行的是，使用LiDAR系统或摄像机系统。优选将不同机动车的所使用的传感器的所有传感器数据都传输给车辆外部的服务器装置，从而该服务器装置能以该全部传感器数据为基础实施所述融合、即传感器数据融合，以便以此为基础建立环境模型或不同车辆环境的多个环境模型。尤其是当使用不同类型的传感器用于相应车辆环境检测且对车辆外部的服务器装置进行提供时，可以产生特别准确的环境模型。
本发明的另一有利的实施方式是，借助于传感器中的至少一个传感器检测被紧邻的前方行驶的车辆遮挡的交通参与者，其方式为：分析多次反射的传感器信号且将该多次反射的传感器信号作为传感器数据的一部分传输给服务器装置。除了分析直接反射的传感器信号、例如雷达信号等之外，优选还考虑通过多次反射识别出的物体。例如可以考虑雷达信号在车道表面上、在其他交通参与者上和/或在车道边界上的反射，以便检测本身被遮挡的交通参与者。通过利用车辆外部的服务器装置进行的传感器数据融合，还可以特别可靠地验证以及识别借助于多次反射的传感器信号分析和识别的物体。优选因此进行对被地面、交通边界(例如护栏)、反向交通和被其他机动车多次反射的信号的分析，以便识别被遮挡的交通参与者。
本发明的另一有利的实施方式提出，在机动车中在考虑环境模型的情况下实施用于同步的车队起动的起动准备，尤其是在红灯阶段之后。由于环境模型特别精确地基于不同机动车的不同传感器的不同传感器数据生成，所以可以特别可靠地控制大量机动车的同步的车队行驶。
在本发明的另一有利的实施方式中提出，在至少一个所述机动车中根据环境模型控制自动的纵向操控。由于该环境模型能够特别精确地生成，所以特别也存在关于在机动车周围的所有交通参与者的实际的实时行为的信息，同时在相关机动车的纵向操控时还能够考虑到这些交通参与者的典型的运动模式。自动化的驾驶功能的安全性能够由于特别精确的环境模型而明显提升。
根据本发明的用于环境检测的系统包括具有用于检测车辆环境的至少一个传感器的第一机动车。根据本发明的系统的特征在于，该第一机动车被布置用于，将传感器的与其车辆环境有关的传感器数据传输给系统的车辆外部的服务器装置。此外，该系统包括具有用于检测车辆环境的至少一个传感器的至少一个第二机动车，其中，该第二辆机动车被布置用于，将传感器的与其车辆环境有关的传感器数据传输给服务器装置。此外该服务器装置被布置用于，融合由机动车所传输的传感器数据且基于此生成第一机动车的车辆环境的环境模型以及将该环境模型传输给第一机动车。此外服务器装置被布置用于，在融合传感器数据时确定各个物体的出现概率且仅将具有规定的出现概率的那些物体考虑作为环境模型的一部分。根据本发明的方法的有利的实施方式可以被视为根据本发明的系统的有利的实施方式，并且反之亦然，在此该系统尤其具有用于执行上述方法步骤的工具。
附图说明
附图示出：
图1示出三辆前后行驶的机动车的侧视图，其中，最后方的机动车借助于传感器探测最前方的机动车；和
图2示出三辆前后行驶的机动车在第四辆机动车逆向行驶时的俯视图，其中，还示意性示出车辆外部的服务器装置，借助于该服务器装置分析机动车的相应的传感器的相应传感器数据。
具体实施方式
在图1的侧视图中示出三辆前后行驶的机动车1、2、3。三辆机动车1、2、3以车队的形式前后行驶。机动车1具有例如雷达传感器形式的传感器4，利用该传感器能够检测被机动车2遮挡的机动车3。在此，被多次反射的传感器信号5——例如以被多次反射的雷达信号的形式——被传感器4检测到，从而因此探测到机动车3。该紧邻的前方行驶的机动车2因此被传感器信号5从下方穿过/隧穿(Untertunnelung)。
这种下方穿过可以基于到达的传感器信号5中的特有特征被融合到前方行驶的车辆、在此例如是机动车3的具体图像中。例如可以考虑到达的传感器信号5的时间特性、飞行时间、频谱和信号衰减。此外可以考虑机动车1的自身的车辆运动和被从下方穿过的交通参与者、也就是机动车2的车辆运动。
图2中以俯视图示出了三辆机动车1、2、3，其中示出了借助于传感器4接收到的传感器信号6，该传感器信号通过在护栏7上的多次反射从前方行驶的机动车3到达传感器4。此外还示意性示出了传感器信号8，其通过在逆向行驶的机动车9上的反射从前方行驶的机动车3到达传感器4。
由于例如护栏7形式的道路边界，和/或逆向交通、具体而言是逆向行驶的其他机动车9，机动车1的传感器4也可以识别到被机动车2遮挡的机动车3。但对被遮挡的交通参与者的这种识别并不像直接识别未被遮挡的交通参与者那样可靠。
机动车2、3、9具有其相应的传感器10、11、12。利用相应的传感器4、10、11、12，机动车1、2、3、9能够检测其相应的车辆环境。机动车1、2、3、9连同其相应的传感器4、10、11、12与车辆外部的服务器装置13一起共同构成用于环境检测的系统14。这些机动车1、2、3、9被设置用于，将其传感器4、10、11、12的与其相应的车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置13。该服务器装置13又被设置用于，融合从不同机动车1、2、3、9传输的传感器数据且以此为基础例如生成机动车1的车辆环境的环境模型并且传输给机动车1。同样，服务器装置13也能够为相应的机动车2、3、9生成和传输相应车辆环境的相应环境模型。
机动车1、2、3、9将传感器数据连同相应的自身的位置数据和相应的自身的运动数据一起也传输给车辆外部的服务器装置13。在服务器装置13中因而不仅存在相应传感器4、10、11、12的单纯的传感器数据。还存在如下信息或数据：相应的传感器数据要对应于相应机动车1、2、3、9的哪些相应位置和速度和/或加速度。由此能够实现特别好的传感器数据融合以及为机动车1、2、3、9的相应车辆环境生成相应环境模型。
传感器4、10、11、12可以例如是雷达传感器、激光扫描仪、超声波传感器、LiDAR系统或摄像机系统。与现有图示不同的是，机动车1、2、3、9也可以具有大量同类的或不同的传感器，从而例如提供如下的传感器数据，该传感器数据使得能够实现对机动车1、2、3、9的相应车辆环境的一种360°的检测。
系统14因此被设置用于，借助于车辆外部的服务器装置13接收来自不同机动车1、2、3、9的传感器4、10、11、12的所有传感器数据且对其加以分析，以便因此产生用于相应机动车1、2、3、9的特别精确的环境模型。机动车1、2、3、9可以例如基于相应生成的环境模型被半自主或全自主地操控。
例如可以在红灯阶段之后开启机动车1、2、3的全自主起动过程。通过相应传感器4、10、11、12提供与相应车辆环境有关的传感器数据，能够特别准确地描绘与在相关机动车1、2、3的环境中的交通现象有关的、对于机动车1、2、3的车队行驶所需的内容，且在车队行驶时对该内容加以考虑。
能够借助于车辆外部的服务器装置13生成的关于各个机动车1、2、3、9的环境模型能够在自动地纵向操控和/或自动地横向操控不同机动车1、2、3、9时被使用和考虑。通过借助于车辆外部的服务器装置13进行的传感器数据融合，能够明显增大各个机动车1、2、3、9的视野范围，因为不仅相应机动车1、2、3、9的车辆本身的传感器被用于环境识别。附加地，所有由传感器4、10、11、12所提供的传感器数据也借助于车辆外部的服务器装置13被处理、解读且然后以机动车1、2、3、9的相应车辆环境的特别精确的环境模型的形式加以提供。
根据四辆机动车1、2、3、9及其传感器4、10、11、12所说明的方法和系统14应该理解为仅是示例性的。该系统14也还可以具有多个其他在此未示出的机动车以及相应的传感器。从一个完整的车队能够向服务器装置13传递传感器数据。该服务器装置13则可以类似于所述的工作方式分析所有输入的传感器数据，以便生成将其传感器数据传递给服务器装置13的各个机动车的相应的环境模型。

Claims (7)

1.一种用于环境检测的方法，在该方法中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测该第一机动车的车辆环境，其中，
-该第一机动车(1)将传感器(4)的与该第一机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；
-具有至少一个传感器(10、11)的至少一个第二机动车(2、3)将传感器(10、11)的与该至少一个第二机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给车辆外部的服务器装置(13)；
-该车辆外部的服务器装置(13)融合机动车(1、2、3、9)的被传输的传感器数据且基于此生成第一机动车(1)的车辆环境的环境模型；
-所生成的环境模型由车辆外部的服务器装置(13)传输给第一机动车(1)；
其特征在于，
在融合传感器数据时确定各个物体的出现概率且仅将具有规定的出现概率的那些物体考虑作为环境模型的一部分，
其中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测被紧邻的前方行驶的车辆(2)遮挡的交通参与者(3)，其方式为：分析多次反射的传感器信号(5、6、8)且将该多次反射的传感器信号作为传感器数据的一部分传输给服务器装置(13)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与传感器数据一起将机动车(1、2、3、9)的相应的位置数据传输给服务器装置(13)，且在生成环境模型时对该位置数据加以考虑。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，与传感器数据一起将机动车(1、2、3、9)的相应的运动数据传输给服务器装置(13)，且在生成环境模型时对该运动数据加以考虑。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，传感器(4、10、11、12)中的至少一个传感器是检测车辆环境的雷达传感器、激光扫描仪或超声波传感器。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机动车(1、2、3)中在考虑环境模型的情况下实施用于同步的车队起动的起动准备。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少一个所述机动车(1、2、3、9)中根据环境模型控制自动的纵向操控。
7.一种用于环境检测的系统(14)，该系统包括具有用于检测车辆环境的至少一个传感器(4)的第一机动车(1)，
其中
-该第一机动车(1)被布置用于，将传感器(4)的与该第一机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给系统(14)的车辆外部的服务器装置(13)；
-该系统(14)包括具有用于检测车辆环境的至少一个传感器(10、11、12)的至少一个第二机动车(2、3、9)，其中，该第二机动车(2、3、9)被布置用于，将传感器(10、11、12)的与该第二机动车的车辆环境有关的传感器数据传输给服务器装置(13)；
-该服务器装置(13)被布置用于，融合由机动车(1、2、3、9)所传输的传感器数据且基于此生成第一机动车(1)的车辆环境的环境模型以及将该环境模型传输给第一机动车(1)；
其特征在于，
服务器装置(13)被布置用于，在融合传感器数据时确定各个物体的出现概率且仅将具有规定的出现概率的那些物体考虑作为环境模型的一部分，
其中，第一机动车(1)借助于至少一个传感器(4)检测被紧邻的前方行驶的车辆(2)遮挡的交通参与者(3)，其方式为：分析多次反射的传感器信号(5、6、8)且将该多次反射的传感器信号作为传感器数据的一部分传输给服务器装置(13)。
CN201810186577.4A 2017-03-08 2018-03-07 用于环境检测的方法和系统 Active CN108569295B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017203838.1 2017-03-08
DE102017203838.1A DE102017203838B4 (de) 2017-03-08 2017-03-08 Verfahren und System zur Umfelderfassung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108569295A CN108569295A (zh) 2018-09-25
CN108569295B true CN108569295B (zh) 2021-11-23

Family

ID=63258946

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810186577.4A Active CN108569295B (zh) 2017-03-08 2018-03-07 用于环境检测的方法和系统

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11009602B2 (zh)
CN (1) CN108569295B (zh)
DE (1) DE102017203838B4 (zh)

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3785048A1 (en) * 2018-04-25 2021-03-03 Waymo LLC Underbody radar units
DE102018216809A1 (de) * 2018-09-28 2020-04-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren, Vorrichtung und Sensorsystem zur Umfelderfassung für ein Fahrzeug
DE102018216984A1 (de) * 2018-10-04 2020-04-09 Robert Bosch Gmbh Umfelderfassungssystem für Kraftfahrzeuge
DE102018220307B3 (de) * 2018-11-27 2020-02-20 Audi Ag Verfahren zum anonymisierten Übermitteln von Sensordaten eines Fahrzeugs an eine fahrzeugexterne Empfangseinheit sowie ein Anonymisierungssystem, ein Kraftfahrzeug und eine fahrzeugexterne Empfangseinheit
DE102018130808A1 (de) * 2018-12-04 2020-06-04 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Detektieren einer Seitenfläche eines Objekts mittels einer reflektierten Erfassungsstrahlung, Erfassungseinrichtung sowie Kraftfahrzeug
US11693423B2 (en) * 2018-12-19 2023-07-04 Waymo Llc Model for excluding vehicle from sensor field of view
EP3697659B1 (en) * 2018-12-26 2023-11-22 Baidu.com Times Technology (Beijing) Co., Ltd. Method and system for generating reference lines for autonomous driving vehicles
CN109581380B (zh) * 2018-12-29 2023-04-07 百度在线网络技术（北京）有限公司 基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备
WO2020133451A1 (zh) * 2018-12-29 2020-07-02 驭势科技（北京）有限公司 车辆信息共享系统及方法、自动驾驶车辆
DE102019001092A1 (de) * 2019-02-14 2020-03-26 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems, sowie elektronische Recheneinrichtung, Computerprogrammprodukt und Datenträger
DE102019107443A1 (de) * 2019-03-22 2020-09-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Roboters mit verbesserter Objektdetektion
US11556745B2 (en) * 2019-03-22 2023-01-17 Huawei Technologies Co., Ltd. System and method for ordered representation and feature extraction for point clouds obtained by detection and ranging sensor
DE102019208498A1 (de) * 2019-06-12 2020-12-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Optimieren eines Umfeldmodells
DE102019215826A1 (de) * 2019-10-15 2021-04-15 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen eines Umfeldmodells für automatisierte Fahrzeuge
DE102020123808A1 (de) 2020-09-11 2022-03-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und System zum Erfassen von Umgebungsdaten zur Absicherung einer Umfelderkennung
DE102020212565A1 (de) * 2020-10-06 2022-04-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrzeug, Vorrichtung, Computerprogramm und Verfahren zur Durchführung in einem Fahrzeug
DE102020214514A1 (de) 2020-11-18 2022-05-19 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs und Steuergerät
DE102021200049A1 (de) 2021-01-06 2022-07-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Verifizieren einer Fahrspurzuordnung zumindest einer Fahrspur einer Fahrbahn sowie Assistenzsystem
DE102021209623A1 (de) 2021-09-01 2023-03-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs
CN114049615B (zh) * 2021-11-12 2023-09-05 阿波罗智联(北京)科技有限公司 行驶环境中交通对象融合关联方法、装置及边缘计算设备
US20220107404A1 (en) * 2021-12-17 2022-04-07 Xin Jin System and method of detecting vehicles beyond a view-blocking vehicle
DE102022113744A1 (de) 2022-05-31 2023-11-30 ASFINAG Maut Service GmbH Verfahren zum Erzeugen eines Datensatzes
DE102022003165A1 (de) 2022-08-30 2024-02-29 Mercedes-Benz Group AG Fahrzeugsassistenzsystem

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009006113A1 (de) * 2008-03-03 2009-09-10 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Sensorfusion mit dynamischen Objekten
CN104133473A (zh) * 2008-10-24 2014-11-05 格瑞股份公司 自主驾驶车辆的控制方法
CN104271420A (zh) * 2012-03-15 2015-01-07 谷歌公司 基于其他车辆的预测行为修改自主车辆的行为
WO2015093823A1 (ko) * 2013-12-16 2015-06-25 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
DE102014002113A1 (de) * 2014-02-15 2015-08-20 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN104990554A (zh) * 2015-05-04 2015-10-21 南京邮电大学 Gnss盲区中基于vanet车辆间协作的惯性导航定位方法
CN105109484A (zh) * 2015-08-21 2015-12-02 奇瑞汽车股份有限公司 目标障碍物体确定方法及装置
CN105705395A (zh) * 2013-12-11 2016-06-22 英特尔公司 个人驾驶偏好适应的车辆的计算机辅助或自主驾驶
CN105759295A (zh) * 2014-09-02 2016-07-13 现代自动车株式会社 用于无人驾驶车辆的识别行驶环境的设备和方法
CN106128140A (zh) * 2016-08-11 2016-11-16 江苏大学 车联网环境下行车服务主动感知系统及方法

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6720920B2 (en) * 1997-10-22 2004-04-13 Intelligent Technologies International Inc. Method and arrangement for communicating between vehicles
US20050026589A1 (en) 1999-07-29 2005-02-03 Bryan Holland Remote locator system using A E911-enabled wireless system
DE10342128A1 (de) * 2003-09-12 2005-04-07 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren und Abstandserfassungsvorrichtung zum Bestimmen des Abstandes zwischen mindestens einer Sensoreinrichtung und einem Objekt
US8179281B2 (en) * 2006-10-13 2012-05-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and apparatus for identifying concealed objects in road traffic
DE102007032968A1 (de) 2007-07-16 2009-01-29 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln von Schubbetrieben eines Fahrzeugs
DE102008011228A1 (de) * 2008-02-26 2009-08-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Fahrzeugs, Steuereinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Fahrzeugs und Fahrzeug mit einer derartigen Steuereinrichtung
WO2010099416A1 (en) * 2009-02-27 2010-09-02 Magna Electronics Alert system for vehicle
DE102009002870A1 (de) 2009-05-06 2010-11-18 Robert Bosch Gmbh Ultraschallobjekterfassungssystem und Verfahren zur Erfassung von Objekten mit Hilfe von Ultraschall
JP5206752B2 (ja) 2010-08-30 2013-06-12 株式会社デンソー 走行環境認識装置
EP2562060B1 (en) * 2011-08-22 2014-10-01 Honda Research Institute Europe GmbH A method and system for predicting movement behavior of a target traffic object
US9495874B1 (en) * 2012-04-13 2016-11-15 Google Inc. Automated system and method for modeling the behavior of vehicles and other agents
DE102012016800A1 (de) * 2012-08-23 2014-02-27 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Fahrzeugposition in einer kartierten Umgebung
US9008890B1 (en) * 2013-03-15 2015-04-14 Google Inc. Augmented trajectories for autonomous vehicles
US9145139B2 (en) * 2013-06-24 2015-09-29 Google Inc. Use of environmental information to aid image processing for autonomous vehicles
JP2015010891A (ja) * 2013-06-27 2015-01-19 株式会社デンソー 地図差分データ配信システム、地図差分データ配信装置、及び端末装置
DE102013220023A1 (de) * 2013-10-02 2015-04-02 Continental Automotive Gmbh System zur Bereitstellung von Daten für Fahrzeuge
US9403482B2 (en) * 2013-11-22 2016-08-02 At&T Intellectual Property I, L.P. Enhanced view for connected cars
DE102014002116B4 (de) 2014-02-15 2018-09-27 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems für Überholvorgänge und Kraftfahrzeug
DE102014002114A1 (de) 2014-02-15 2015-08-20 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines zur wenigstens teilweise automatischen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrzeugsystems und Kraftfahrzeug
DE102014104574B4 (de) 2014-04-01 2017-03-23 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Durchführung von Spezialtransporten
DE102014213171A1 (de) 2014-04-09 2015-10-15 Continental Automotive Gmbh System zur autonomen Fahrzeugführung und Kraftfahrzeug
CA2894286C (en) 2014-06-10 2023-08-29 Magtec Products, Inc. Remote speed management system for vehicles
JP6348357B2 (ja) 2014-07-09 2018-06-27 株式会社デンソーテン 情報提供装置、通信システム及び情報提供方法
KR101619599B1 (ko) * 2014-08-08 2016-05-10 현대자동차주식회사 융합 레이더 센서 기반 저전력 차량 충돌 방지 방법 및 장치
US9720072B2 (en) * 2014-08-28 2017-08-01 Waymo Llc Methods and systems for vehicle radar coordination and interference reduction
JP6393123B2 (ja) * 2014-09-04 2018-09-19 日立建機株式会社 障害物検出システム及び運搬車両
DE102015001757B4 (de) * 2015-02-11 2018-01-04 Audi Ag Verfahren und System zum Betreiben mehrerer Kraftfahrzeuge
KR20160112537A (ko) * 2015-03-19 2016-09-28 현대자동차주식회사 차량, 및 차량의 제어방법
DE102015218455A1 (de) * 2015-09-25 2017-03-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen eines Fahrzeugzustands
US9898008B2 (en) * 2016-03-22 2018-02-20 Delphi Technologies, Inc. Scenario aware perception system for an automated vehicle
DE102016218934A1 (de) 2016-09-29 2018-03-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Datenaustausch und Datenfusionierung von Umfelddaten
DE102016220581A1 (de) * 2016-10-20 2018-04-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur bestimmung eines umfeldmodells
DE102016223830A1 (de) 2016-11-30 2018-05-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs
JP6970936B2 (ja) * 2016-12-20 2021-11-24 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物体検出装置、物体検出プログラム、および記録媒体

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009006113A1 (de) * 2008-03-03 2009-09-10 Volkswagen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Sensorfusion mit dynamischen Objekten
CN104133473A (zh) * 2008-10-24 2014-11-05 格瑞股份公司 自主驾驶车辆的控制方法
CN104271420A (zh) * 2012-03-15 2015-01-07 谷歌公司 基于其他车辆的预测行为修改自主车辆的行为
CN105705395A (zh) * 2013-12-11 2016-06-22 英特尔公司 个人驾驶偏好适应的车辆的计算机辅助或自主驾驶
WO2015093823A1 (ko) * 2013-12-16 2015-06-25 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
DE102014002113A1 (de) * 2014-02-15 2015-08-20 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
CN105759295A (zh) * 2014-09-02 2016-07-13 现代自动车株式会社 用于无人驾驶车辆的识别行驶环境的设备和方法
CN104990554A (zh) * 2015-05-04 2015-10-21 南京邮电大学 Gnss盲区中基于vanet车辆间协作的惯性导航定位方法
CN105109484A (zh) * 2015-08-21 2015-12-02 奇瑞汽车股份有限公司 目标障碍物体确定方法及装置
CN106128140A (zh) * 2016-08-11 2016-11-16 江苏大学 车联网环境下行车服务主动感知系统及方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20180259640A1 (en) 2018-09-13
US11009602B2 (en) 2021-05-18
CN108569295A (zh) 2018-09-25
DE102017203838B4 (de) 2022-03-17
DE102017203838A1 (de) 2018-09-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108569295B (zh) 用于环境检测的方法和系统
US10963462B2 (en) Enhancing autonomous vehicle perception with off-vehicle collected data
US10445600B2 (en) Vehicular control system
CN107953884B (zh) 用于自主车辆的行驶控制设备和方法
CN110239547B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
US10625743B2 (en) Method for ascertaining data of a traffic situation
US10691125B2 (en) Blinker judgment device and autonomous driving system
US11400936B2 (en) Travel assistance device
CN110198875B (zh) 对驾驶员辅助系统的改进或与之相关的改进
CN110329250A (zh) 用于在至少两辆汽车之间交换信息的方法
CN110214106B (zh) 可操作用于确定车道的一部分的位置的装置
CN110497919B (zh) 自动车辆从自主模式转换到手动模式的物体位置历史回放
US20200074851A1 (en) Control device and control method
US20190228240A1 (en) Method for detecting garage parking spaces
US20190043362A1 (en) Vehicle external notification device
JP2019530608A (ja) 物体レベル融合の自律走行車両
CN111731296A (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法以及存储程序的存储介质
CN110741275A (zh) 用于自动化车辆的传感器设备
US20220044554A1 (en) Method and System for Providing Environmental Data
CN112105539A (zh) 用于车队中在后车辆的自主操控方法
WO2018199941A1 (en) Enhancing autonomous vehicle perception with off-vehicle collected data
WO2022144975A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
WO2021209403A1 (en) Detection of obstacles in a curved road
US11908200B2 (en) System and method in the prediction of target vehicle behavior based on image frame and normalization
JP2023142006A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant