CN113447276A - 车辆测试系统和车辆测试方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体公开一种车辆测试系统和车辆测试方法。车辆测试系统用于对行驶在测试道路上的待测车辆进行测试，车辆测试系统包括：移动对象模拟装置用于模拟位于测试道路上的移动对象及其适于被待测车辆识别的位置信号；无线通信模拟终端用于模拟采集移动对象的运动状态信息并将其发送至待测车辆；监控装置用于监控待测车辆的车辆状态；主控装置分别连接移动对象模拟装置、无线通信终端以及监控装置，用于控制移动对象模拟装置和无线通信终端，以及根据监控装置的监控信息对待测车辆进行功能分析。上述车辆测试系统的测试精度和可信度较高且成本低。

Description

车辆测试系统和车辆测试方法

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆测试系统和车辆测试方法。

背景技术

随着互联网的快速发展以及汽车智能化技术的成熟，自动驾驶汽车产业得到不断地发展。在自动驾驶汽车投入市场之前，首先需对其进行各项功能的测试，其中。碰撞预警和应对功能为其中最重要的功能之一。

目前已经存在相关的测试方法，例如基于虚拟环境的计算机模拟方案，无需真实的硬件，仅需计算机模拟即可，但该方案缺乏实际硬件，测试的精度和可信度不足以保证车辆投入市场后的可靠性和安全性；又例如基于硬件在环仿真测试，被测车辆为实际硬件，测试系统提供仿真的传感器数据输入，对整车提供四驱转股模拟路面，提供丰富的测试场景，但是轮毂测功机及其控制系统、转向及横向移动平台的造价较高，系统组成复杂。因此，如何设计出一种成本较低且测试精度和可信度高的测试方法是本领域中急需解决的问题之一。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种车辆测试系统和车辆测试方法。

一种车辆测试系统，用于对行驶在测试道路上的待测车辆进行测试，所述车辆测试系统包括：

移动对象模拟装置，用于模拟位于所述测试道路上的移动对象及其适于被所述待测车辆识别的位置信号；

无线通信模拟终端，用于模拟采集所述移动对象的运动状态信息并将其发送至所述待测车辆；

监控装置，设置于所述待测车辆，用于监控所述待测车辆的车辆状态；

主控装置，分别连接所述移动对象模拟装置、所述无线通信终端以及所述监控装置，用于控制所述移动对象模拟装置和所述无线通信终端，以及根据所述监控装置的监控信息对所述待测车辆进行功能分析。

在其中一个实施例中，所述车辆测试系统还包括路面环境模拟装置，所述路面环境模拟装置用于模拟所述测试道路的路面环境。

在其中一个实施例中，所述路面环境包括雨、雪以及雾中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述适于被所述待测车辆识别的位置信号包括所述移动对象发出的雷达信号。

在其中一个实施例中，所述无线通信模拟终端包括路侧模拟终端，所述路侧模拟终端用于模拟将采集到的所述测试道路上的各所述移动对象的运行状态信息发送至所述待测车辆。

在其中一个实施例中，所述移动对象包括移动车辆，所述无线通信模拟终端还包括车载模拟终端，所述车载模拟终端用于模拟装载于所述移动车辆的终端设备将采集到的所述移动车辆的运行状态信息发送至所述待测车辆。

在其中一个实施例中，所述移动对象的运行状态信息包括所述移动对象的位置、移动方向、移动速度以及加速度中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述监控装置用于监控所述待测车辆的运行状态、环境感知与响应状态、车辆灯光、信号实时状态、车内音视频状况、车辆故障状况、接收到的远程控制指令中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述待测车辆的运行状态包括所述待测车辆的车辆控制模式、车辆位置、加速度、行驶方向中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述车辆测试系统还包括测试场景库，所述测试场景库用于存储不同测试场景下的配置信息，所述主控装置用于根据预设的测试场景从所述测试场景库中获取对应的配置信息，并配置所述测试道路、所述移动对象模拟装置以及无线通信模拟终端。

在其中一个实施例中，所述主控装置根据所述监控装置的监控信息确定所述待测车辆的运动轨迹，并根据所述无线通信模拟终端采集到的所述移动对象的运动状态信息确定所述移动对象的运动轨迹，以及根据所述待测车辆的运动轨迹与所述移动对象的运动轨迹对所述待测车辆进行功能分析。

一种车辆测试方法，用于对行驶在测试道路上的待测车辆进行测试，所述车辆测试方法包括：

模拟出位于所述测试道路上的移动对象及其适于被所述待测车辆识别的位置信号；

模拟采集所述移动对象的运动状态信息并将其发送至所述待测车辆；

监控所述待测车辆在获取到所述移动对象的运动状态信息之后的车辆状态；

根据监控信息对所述待测车辆进行功能分析。

上述车辆测试系统是在实体的测试道路上对实体的待测车辆进行测试，且待测车辆识别到的移动对象的位置信号以及移动对象的运行状态信息均是真实的，结合监控装置的监控信息可直观地评估待测车辆在实际道路上的车路协同自动驾驶功能和性能，测试的精度和可信度较高。另外，由于在实体的道路上测试，无需使用轮毂测功机及其控制系统，降低了成本，同时没有采用真实的移动对象，而是模拟出移动对象，避免了被测车辆与真实的移动对象发生碰撞的风险，可满足危险工况及失效模式下的测试验证。由此可见，本实施例提供的车辆测试系统属于一种虚实结合的智能网联车辆测试系统，测试精度和可信度较高，同时可避免测试过程中被测车辆与移动对象发生碰撞的危险，安全性也较高，另外成本也较低。

附图说明

图1为本申请实施例一提供的车辆测试系统的一种实施方式的结构示意图；

图2为本申请实施例一提供的车辆测试系统的另一种实施方式的结构示意图；

图3为本申请实施例一提供的车辆测试系统的又一种实施方式的结构示意图；

图4为本申请实施例一提供的车辆测试系统的一种具体测试场景图。

附图标记说明：

110、测试道路；120、待测车辆；130、移动对象；210、移动对象模拟装置；220、无线通信模拟终端；221、路侧模拟终端；222、车载模拟终端；230、监控装置；240、主控装置；250、路面环境模拟装置；260、测试场景库。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的优选实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反的，提供这些实施方式的目的是为了对本发明的公开内容理解得更加透彻全面。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

随着互联网的快速发展以及汽车智能化技术的成熟，自动驾驶汽车产业得到不断地发展。

车联网的概念源于物联网，即车辆物联网，是以行驶中的车辆为信息感知对象，借助新一代信息通信技术，实现车与车、人、路、服务平台之间的网络连接，提升车辆整体的智能驾驶水平，为用户提供安全、舒适、智能、高效的驾驶感受与交通服务，同时提高交通运行效率，提升社会交通服务的智能化水平。

在自动驾驶汽车投入市场之前，首先需对其进行各项功能的测试，其中。碰撞预警和应对功能为其中最重要的功能之一。主要针对车辆的测试方案主要有两种，第一种是基于虚拟环境的计算机模拟方案，虽然可提高效率，但是因为缺乏实际硬件，测试的精度和可信度不足以保证最终车辆的可靠性和安全性。第二种是基于硬件在环仿真测试方案，被测的对象为真实的车辆，测试系统提供仿真的传感器数据输入，对整车提供四驱转股模拟路面，可提供多种测试场景，但是轮毂测功机及其控制系统、转向及横向移动平台及其控制系统的造价较高，系统组成复杂。

可见，现有的测试方案均存在对应的缺陷，如何采用一种测试精度和可信度较高，且成本较低的测试方案是本领域中急需解决的问题之一。

为了解决上述问题，本实施例提供了一种车辆测试系统和车辆测试方法。

实施例一

参照图1，本实施例提供了一种车辆测试系统，用于对行驶在测试道路110上的待测车辆120进行测试。

本实施例提供的所述车辆测试系统包括移动对象模拟装置210、无线通信模拟终端220、监控装置230以及主控装置240。

移动对象模拟装置210用于模拟位于所述测试道路110上的移动对象130及其适于被所述待测车辆120识别的位置信号；无线通信模拟终端220用于模拟采集所述移动对象130的运动状态信息并将其发送至所述待测车辆120；监控装置230设置于所述待测车辆120，用于监控所述待测车辆120的车辆状态；主控装置240分别连接所述移动对象模拟装置210、所述无线通信终端以及所述监控装置230，用于控制所述移动对象模拟装置210和所述无线通信终端，以及根据所述监控装置230的监控信息对所述待测车辆120进行功能分析。

本实施例提供的车辆测试系统的工作原理为：将待测车辆120置于真实的道路上进行测试，为了避免在道路上采用真实的移动对象130而对移动对象130造成损害，本实施例通过主控装置240控制移动对象模拟装置210模拟出测试道路110上的移动对象130，以及便于待测车辆120识别的位置信号，另外还通过主控装置240控制无线通信终端模拟采集移动对象130的运动状态信息并发给待测车辆120，当待测车辆120接收到移动对象130的运动状态信息后，若待测车辆120的碰撞预警和应对功能正常，则会在即将发生碰撞时，及时控制自身的行驶状态以避免碰撞，本实施例是通过安装于待测车辆120上的监控装置230监控待测车辆120的车辆状态，即可获取到车辆是否执行对应的应对措施的信息，主控装置240则根据监控装置230监控到的信息对待测车辆120的功能是否异常进行分析，进而完成测试。

上述车辆测试系统是在实体的测试道路110上对实体的待测车辆120进行测试，且待测车辆120识别到的移动对象130的位置信号以及移动对象130的运行状态信息均是真实的，结合监控装置230的监控信息可直观地评估待测车辆120在实际道路上的车路协同自动驾驶功能和性能，测试的精度和可信度较高。另外，由于在实体的道路上测试，无需使用轮毂测功机及其控制系统，降低了成本，同时没有采用真实的移动对象130，而是模拟出移动对象130，避免了被测车辆与真实的移动对象130发生碰撞的风险，可满足危险工况及失效模式下的测试验证。由此可见，本实施例提供的车辆测试系统属于一种虚实结合的智能网联车辆测试系统，测试精度和可信度较高，同时可避免测试过程中被测车辆与移动对象130发生碰撞的危险，安全性也较高，另外成本也较低。

在其中一个实施例中，参照图2，所述车辆测试系统还包括路面环境模拟装置250，所述路面环境模拟装置250用于模拟所述测试道路110的路面环境。通过路面环境模拟装置250可以在测试道路110上模拟出不同的路面环境，以适应待测车辆120所需的不同路面测试环境需求，由此可提高测试的真实性和可靠性。

在其中一个实施例中，所述路面环境包括雨、雪以及雾中的至少一种。即，可通过路面环境模拟装置250模拟出下雨、下雪以及下雾的场景，当然还可以包括其他日常行驶中可能出现的路面环境，例如冰雹、大风等。

在其中一个实施例中，所述适于被所述待测车辆120识别的位置信号包括所述移动对象130发出的雷达信号。

本实施例中，移动对象模拟装置210可以模拟出测试道路110上的移动对象130及其移动状况，其中，移动对象130可以包括行驶在测试道路110上的车辆、行人或障碍物。在日常行驶时，待测车辆120往往安装有位置检测装置，当其前方出现车辆或行人或障碍物等移动对象130时，位置检测装置会检测到移动对象130的位置，位置检测装置通常包括雷达，即日常行驶时待测车辆120会检测到移动对象130的雷达信号。由于本实施例中的移动对象130是模拟出来的，因此，为了贴近实际场景，移动对象模拟装置210同样向待测车辆120发送表征移动对象130位置的信号，以模拟待测车辆120检测到移动对象130，其中，移动对象模拟装置210发给待测车辆120的位置信号包括雷达信号，具体可包括激光雷达信号、毫米波雷达信号、超声波雷达信号等，这些雷达信号即作为待测车辆120上传感器的输入信号。

本实施例中，适于被待测车辆120识别的位置信号还可以包括表征移动对象130位置的图像信号，以模拟待测车辆120在测试道路110上通过图像传感器采集到移动对象130的位置信息。移动对象模拟装置210发送的图像信号即作为待测车辆120上传感器的输入信号。

需要说明的是，本实施例中适于被待测车辆120识别的位置信号可以是预先通过采集装置采集录制，也可以是通过建模软件模拟仿真产生，但这些信号均是移动对象模拟装置210实际发给待测车辆120的信号，即，待测车辆120传感器可以接收到。

在其中一个实施例中，参照图2，所述无线通信模拟终端220包括路侧模拟终端221，所述路侧模拟终端221用于模拟将采集到的所述测试道路110上的各所述移动对象130的运行状态信息发送至所述待测车辆120。

本实施例中，通过路侧模拟终端221可以模拟出设置在路侧的通信终端将采集到的道路上各移动对象130的运行状态信息发给自动驾驶车辆，以便待测车辆120知晓移动对象130的动态，进而执行对应的措施。

在其中一个实施例中，所述移动对象130包括移动车辆，参照图2，所述无线通信模拟终端220还包括车载模拟终端222，所述车载模拟终端222用于模拟装载于所述移动车辆的终端设备将采集到的所述移动车辆的运行状态信息发送至所述待测车辆120。

即，除了路侧模拟终端221，本实施例中的无线通信模拟终端220还包括车载模拟终端222，通过车载模拟终端222模拟装载于移动车辆上的通信终端将移动车辆的运行状态发给待测车辆120的情景。即，通过多种方式使待测车辆120知晓测试道路110上的路况信息，进而测试待测车辆120的应变功能。

在其中一个实施例中，所述移动对象130的运行状态信息包括所述移动对象130的位置、移动方向、移动速度以及加速度中的至少一种。

将移动对象130的上述运行状态信息发给待测车辆120的目的是让待测车辆120自行判断出自身与周边的移动对象130之间的位置关系、相对运动趋势、以及是否存在潜在的碰撞危险等，进而检测待测车辆120在存在潜在碰撞危险时是否能够做出应对措施。

当然，在实际应用中，移动对象130的运行状态信息还可以包括其他可以表征移动对象130的运行状态的信息，不仅局限于上述提到的几种。

在其中一个实施例中，所述监控装置230用于监控所述待测车辆120的运行状态、环境感知与响应状态、车辆灯光、信号实时状态、车内音视频状况、车辆故障状况、接收到的远程控制指令中的至少一种。

监控装置230可以监控待测车辆120的各类状态，包括正常行驶时的状态以及针对危险时刻所采取应对措施时的状态。

在其中一个实施例中，所述待测车辆120的运行状态包括所述待测车辆120的车辆控制模式、车辆位置、加速度、行驶方向中的至少一种。

其中，监控装置230可以包括车内外摄像头、车辆定位终端、加速度计等装置。

在其中一个实施例中，参照图3，所述车辆测试系统还包括测试场景库260，所述测试场景库260用于存储不同测试场景下的配置信息，所述主控装置240用于根据预设的测试场景从所述测试场景库260中获取对应的配置信息，并配置所述测试道路110、所述移动对象模拟装置210以及无线通信模拟终端220。

在实际行驶时，车辆往往会遇到各种各样的情景，为了测试的全面和真实，该车辆测试系统还设置有测试场景库260，其中存储有对应不同测试场景的配置信息。测试开始时，首先确定所需的测试场景，并根据选定的测试场景从测试场景库260中调取对应的配置信息，进而对测试道路110、移动对象模拟装置210以及无线通信模拟终端220进行配置。由此针对不同的测试场景均可进行测试。

例如，参照图4，所需的测试场景为待测车辆120和移动对象130(图4中为移动车辆)分别从不同方向驶向交叉路口，待测车辆120和移动车辆均存在路口感知盲区，两者存在潜在的碰撞危险。其测试目的是测试待测车辆120行驶于存在感知盲区的交叉路口时，是否具有碰撞预警以及协同通行功能。

根据上述测试场景，配置测试道路110为交叉路口，控制待测车辆120在自动驾驶模式下，驶向交叉路口，同时通过配置移动对象模拟装置210模拟出一移动对象130也从另一方向驶向该交叉路口，若待测车辆120保持当前行驶状态，则两车会在交叉路口发生碰撞。通过移动对象模拟装置210发送雷达信号至待测车辆120，以模拟待测车辆120上的雷达监测到移动车辆的雷达信号。通过路侧模拟终端221将移动车辆的运行状态信息发送至待测车辆120，以模拟设置于路侧的通信终端将采集到的移动车辆的运行状态信息并发给自动驾驶车辆。

当配置完上述装置之后，通过监控装置230监控待测车辆120的状态，例如车辆控制模式、车辆位置、行驶速度、加速度、行驶方向等。并将监控到的信息发给主控装置240，主控装置240通过分析待测车辆120的监控信息即可分析待测车辆120的交叉路口碰撞预警及协同通行功能，例如分析待测车辆120在接收到移动车辆的运行状态信息后，是否采取减速或改变行驶方向等应对措施，以避免碰撞风险。

在其中一个实施例中，所述主控装置240根据所述监控装置230的监控信息确定所述待测车辆120的运动轨迹，并根据所述无线通信模拟终端220采集到的所述移动对象130的运动状态信息确定所述移动对象130的运动轨迹，以及根据所述待测车辆120的运动轨迹与所述移动对象130的运动轨迹对所述待测车辆120进行功能分析。具体地，将待测车辆的运动轨迹与移动对象的运动轨迹结合在一起分析，可以分析出被测车辆在距离碰撞前多久可以做出规避等动作，进而更有效真实地评估其碰撞预警及协同通行功能。

实施例二

参照图4，本实施例提供了一种车辆测试方法，用于对行驶在测试道路110上的待测车辆120进行测试。

本实施例提供的所述车辆测试方法包括以下步骤：

步骤S200、模拟出位于所述测试道路110上的移动对象130及其适于被所述待测车辆120识别的位置信号；

步骤S400、模拟采集所述移动对象130的运动状态信息并将其发送至所述待测车辆120；

步骤S600、监控所述待测车辆120在获取到所述移动对象130的运动状态信息之后的车辆状态；

步骤S800、根据监控信息对所述待测车辆120进行功能分析。

当待测车辆120接收到移动对象130的运动状态信息后，若待测车辆120的碰撞预警和应对功能正常，则会在即将发生碰撞时，及时控制自身的行驶状态以避免碰撞，本实施例是通过监控待测车辆120的车辆状态，即可获取到车辆是否执行对应的应对措施的信息，根据监控到的信息对待测车辆120的功能是否异常进行分析，进而完成测试。

上述车辆测试方法是在实体的测试道路110上对实体的待测车辆120进行测试，且待测车辆120识别到的移动对象130的位置信号以及移动对象130的运行状态信息均是真实的，结合对待测车辆120的监控信息，可直观地评估待测车辆120在实际道路上的车路协同自动驾驶功能和性能，测试的精度和可信度较高。另外，由于在实体的道路上测试，无需使用轮毂测功机及其控制系统，降低了成本，同时没有采用真实的移动对象130，而是模拟出移动对象130，避免了被测车辆与真实的移动对象130发生碰撞的风险，可满足危险工况及失效模式下的测试验证。由此可见，本实施例提供的车辆测试方法属于一种虚实结合的智能网联车辆测试方法，测试精度和可信度较高，同时可避免测试过程中被测车辆与移动对象130发生碰撞的危险，安全性也较高，另外成本也较低。

本实施例提供的车辆测试方法与实施例一提供的车辆测试系统属于同一发明构思，关于车辆测试方法的具体内容可参见实施例一中的具体描述，在此不再赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种车辆测试系统，其特征在于，用于对行驶在测试道路上的待测车辆进行测试，所述车辆测试系统包括：

移动对象模拟装置，用于模拟位于所述测试道路上的移动对象及其适于被所述待测车辆识别的位置信号；

无线通信模拟终端，用于模拟采集所述移动对象的运动状态信息并将其发送至所述待测车辆；

监控装置，设置于所述待测车辆，用于监控所述待测车辆的车辆状态；

主控装置，分别连接所述移动对象模拟装置、所述无线通信终端以及所述监控装置，用于控制所述移动对象模拟装置和所述无线通信终端，以及根据所述监控装置的监控信息对所述待测车辆进行功能分析。

2.根据权利要求1所述的车辆测试系统，其特征在于，所述车辆测试系统还包括路面环境模拟装置，所述路面环境模拟装置用于模拟所述测试道路的路面环境。

3.根据权利要求2所述的车辆测试系统，其特征在于，所述路面环境包括雨、雪以及雾中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的车辆测试系统，其特征在于，所述适于被所述待测车辆识别的位置信号包括所述移动对象发出的雷达信号。

5.根据权利要求1所述的车辆测试系统，其特征在于，所述无线通信模拟终端包括路侧模拟终端，所述路侧模拟终端用于模拟将采集到的所述测试道路上的各所述移动对象的运行状态信息发送至所述待测车辆。

6.根据权利要求2所述的车辆测试系统，其特征在于，所述移动对象包括移动车辆，所述无线通信模拟终端还包括车载模拟终端，所述车载模拟终端用于模拟装载于所述移动车辆的终端设备将采集到的所述移动车辆的运行状态信息发送至所述待测车辆。

7.根据权利要求1所述的车辆测试系统，其特征在于，所述移动对象的运行状态信息包括所述移动对象的位置、移动方向、移动速度以及加速度中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的车辆测试系统，其特征在于，所述监控装置用于监控所述待测车辆的运行状态、环境感知与响应状态、车辆灯光、信号实时状态、车内音视频状况、车辆故障状况、接收到的远程控制指令中的至少一种。

9.根据权利要求8所述的车辆测试系统，其特征在于，所述待测车辆的运行状态包括所述待测车辆的车辆控制模式、车辆位置、加速度、行驶方向中的至少一种。

10.根据权利要求1所述的车辆测试系统，其特征在于，所述车辆测试系统还包括测试场景库，所述测试场景库用于存储不同测试场景下的配置信息，所述主控装置用于根据预设的测试场景从所述测试场景库中获取对应的配置信息，并配置所述测试道路、所述移动对象模拟装置以及无线通信模拟终端。

11.根据权利要求1所述的车辆测试系统，其特征在于，所述主控装置根据所述监控装置的监控信息确定所述待测车辆的运动轨迹，并根据所述无线通信模拟终端采集到的所述移动对象的运动状态信息确定所述移动对象的运动轨迹，以及根据所述待测车辆的运动轨迹与所述移动对象的运动轨迹对所述待测车辆进行功能分析。

12.一种车辆测试方法，其特征在于，用于对行驶在测试道路上的待测车辆进行测试，所述车辆测试方法包括：

模拟出位于所述测试道路上的移动对象及其适于被所述待测车辆识别的位置信号；

模拟采集所述移动对象的运动状态信息并将其发送至所述待测车辆；

监控所述待测车辆在获取到所述移动对象的运动状态信息之后的车辆状态；

根据监控信息对所述待测车辆进行功能分析。

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