CN112652163A - 用于给出与违反交叉路口的交通信号的车辆有关的警告的装置和方法 - Google Patents

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Abstract

一种给出与违反交通信号的车辆有关的警告的方法，包括：当在沿第一方向进入交叉路口的前方车辆的后面行驶的后方车辆使用通过感测所述前方车辆而获得的感测信息来确定前方车辆是否违反所述交叉路口的交通信号，并且确定所述前方车辆违反交通信号时，由所述后方车辆通过车辆到车辆(V2V)通信将信号违章信息发送给沿与所述第一方向不同的第二方向进入所述交叉路口的附近车辆；并由所述附近车辆使用从所述后方车辆发送的所述信号违章信息来产生与所述前方车辆发生碰撞风险的警告。

Description

用于给出与违反交叉路口的交通信号的车辆有关的警告的装 置和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年10月10日提交的、申请号为10-2019-0125698的韩国专利申请的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本公开涉及一种用于警告违反交叉路口的交通信号的车辆的装置和方法，更具体地，涉及一种使用车辆到所有系统(V2X)(例如车辆到车辆(V2V)和车辆到基础设施(V2I)通信)和传感器，警告违反交叉路口的交通信号的车辆的装置和方法。
背景技术
目前在对各种碰撞警告系统进行研究和开发，以报告交叉路口的车辆之间发生碰撞的风险。
当使用传感器给出关于交叉路口处的碰撞的警告时，现有的碰撞警告系统不能在视线状况以外的环境中预测交叉路口处的碰撞。
另外，现有的碰撞警告系统不能使用交通灯信息来识别附近的车辆是否违反交通灯。
现有的车辆到所有(vehicle-to-everything,V2X)系统能够确定附近配备有V2X终端的车辆在交叉路口处是否违反交通信号，但是不能警告未配备该V2X终端的车辆的驾驶员。
发明内容
为了解决上述问题，本公开旨在提供一种用于对在交叉路口违反交通信号的车辆给予警告的装置和方法，其能够给予甚至在视线以外的环境中的交叉路口的碰撞风险的警告，识别附近车辆是否违反交通信号，并确定未配备有车辆到所有(V2X)终端的车辆是否违反交通信号。
结合附图，通过对以下实施例的详细描述，本公开的上述方面、其他方面、优点和特征以及实现它们的方法将变得显而易见。
根据本公开的一个方面，一种用于警告违反交通信号的车辆的装置，其安装在沿第二方向进入交叉路口的附近车辆中，所述装置包括：车辆到所有(V2X)终端，其被配置为通过车辆到车辆(V2V)通信，从沿与第二方向不同的第一方向进入交叉口的前方车辆的后方行驶的后方车辆接收所述前方车辆的信号违章信息；控制器，其被配置为使用从V2X终端接收的信号违章信息来确定与前方车辆的碰撞风险；警告产生器，其被配置为根据从控制器接收到的确定结果来产生关于碰撞风险的警告。
根据本公开的另一方面，一种用于警告违反交通信号的车辆的装置，其安装在沿第一方向进入交叉路口的后方车辆中，所述装置包括：车辆到所有(V2X)终端，其被配置为通过车辆到基础设施(V2I)通信从交叉路口附近的基站接收交叉路口地形信息和交通灯信息；传感器单元，被配置为通过感测在后方车辆前方行驶的前方车辆来获得感测信息；控制器，其被配置为使用从所述V2X终端接收的交叉路口地形信息和交通灯信息，以及所述感测信息，来确定所述前方车辆是否违反交叉路口的交通信号，并且将与确定结果相对应的信号违章信息通过V2X终端发送到沿与第一方向不同的第二方向进入交叉路口的附近车辆。
根据本公开的另一方面，一种对违反交通信号的车辆给予警告的方法，包括：当在沿第一方向进入交叉路口的前方车辆后方行驶的后方车辆使用通过感测前方车辆而获得的感测信息来确定前方车辆是否违反交叉路口的交通信号，并且确定所述前方车辆违反交通信号时，由所述后方车辆通过车辆到车辆(V2V)通信将信号违章信息发送给沿与第一方向不同的第二方向进入交叉路口的附近车辆；由所述附近车辆使用从所述后方车辆发送的信号违章信息来产生与所述前方车辆发生碰撞风险的警告。
附图说明
通过参考附图详细描述本公开的示例性实施例，本公开的上述和其他目的、特征和优点对于本领域普通技术人员将变得更加显而易见。
图1是示出适用本公开的交叉路口状况的图；
图2是根据本公开实施例用于给出与违反交叉路口的交通信号的车辆有关的警告的装置的框图；
图3是根据本公开的实施例由后方车辆识别进入交叉路口的前方车辆的交通信号的违章并将识别结果发送到附近车辆的过程的流程图；
图4是根据本公开的实施例基于从后方车辆获得的前方车辆的信号违章信息由附近车辆产生警告的过程的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例。以下提供本公开的实施例以向本领域普通技术人员更充分地描述本公开，并且本公开的实施例可以以许多不同的形式来体现，但是本公开的范围不限于此。相反，提供这些实施例使得本公开将是彻底和完整的，并将向本领域普通技术人员充分传达本公开的概念。在附图中，为了便于描述和清楚起见，夸大了各组件，并且相同的附图标记指代相同的元件。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个所列项目的任何或所有组合。
本文中使用的术语仅是出于描述实施例的目的，并且不限制在本公开。
如本文所用，单数形式可以包括复数形式，除非上下文另外明确指出。如本文所使用的，术语“包括”和/或“包含”指定存在所述的形状、整数、步骤、操作、构件、元件和/或其组合，但不排除存在或增加一个或多个其他形状、整数、步骤、操作、构件、元件和/或其组合。
图1是根据本公开实施例的用于警告违反交叉路口的交通信号的车辆的装置(以下称为“信号违章车辆警告装置”)的框图。图2是示意性地示出图1的用于警告违反交叉路口的交通信号的车辆的装置适用的交叉路口状况的示例。
参照图1和图2，根据本公开的实施例的整个系统400包括：车辆到所有(V2X)基站(路侧单元(Road Side Unit,RSU))100、附近车辆200和后方车辆300。
在本实施例中，附近车辆200、后方车辆300，和违反交通信号的车辆(或前方车辆)(以下称为“信号违章车辆”)500是进入交叉路口的车辆。
后方车辆300和信号违章车辆(或前方车辆)500是沿第一方向进入交叉路口的车辆。在这种情况下，后方车辆300是在信号违章车辆(前方车辆)500后面行驶的车辆，并且信号违章车辆(或前方车辆)500可以称为在后方车辆300前方的“前方车辆”。
如图2所示，假设附近车辆200是沿与第一方向不同的第二方向进入交叉口的车辆，并且此时，附近车辆200处于由于各种障碍物(附近的建筑物或其他车辆)而难以确保信号违章车辆(前方车辆)500处于清晰视野的情况。
也就是说，当信号违章车辆(前方车辆)500在违反交通信号的情况下行驶通过交叉路口时，对于附近车辆200的驾驶员而言将难以确保信号违章车辆500的清晰视野，因此难以对信号违章车辆(前方车辆)500进行防御性驾驶。
V2X基站(RSU)100和附近车辆200通过车辆到基础设施(V2I)通信彼此交换信息。类似地，V2X基站(RSU)100和后方车辆300也通过V2I通信彼此交换信息。附近车辆200和后方车辆300通过车辆到车辆(V2V)通信彼此交换信息。
在这种情况下，假定信号违章车辆(前方车辆)500未配备有用于执行V2I通信和V2V通信的通信终端。在这种情况下，信号违章车辆(前方车辆)500不能与V2X基站(RSU)100、附近车辆200以及后方车辆300中的任何一者进行V2I通信和V2V通信。
这样，在信号违章车辆(前方车辆)500无法与V2X基站(RSU)100、前方车辆500以及后方车辆300通信的状态下，后方车辆300识别信号违章车辆(前方车辆)500的交通信号违章，并将识别结果(关于交通信号违章的信息)发送给附近车辆200。
然而，当附近车辆200能够确保信号违章车辆(前方车辆)500的清晰视野或感测信号违章车辆(前方车辆)500时，附近车辆200可以识别信号违章车辆(前方车辆)500的交通信号违章，并将识别结果发送到其他附近车辆。
附近车辆200从后方车辆300接收信号违章信息，并且还从V2X基站(RSU)100接收交叉路口地形信息和交通灯信息。
附近车辆200融合信号违章车辆信息、交叉路口地形信息和交通灯信息，并向其驾驶员警告与和附近车辆200一起进入交叉路口的信号违章车辆500的碰撞风险。
为了警告与信号违章车辆500的碰撞风险，附近车辆200配备有信号违章车辆警告装置210。类似地，后方车辆300配备有信号违章车辆警告装置310，它具有与信号违章车辆警告装置210相同的配置和功能。
因为安装在附近车辆200中的信号违章车辆警告装置210和安装在后方车辆300中的信号违章车辆警告装置310具有相同的构造和功能，所以安装在附近车辆200中的信号违章车辆警告装置210如以上关于信号违章车辆警告装置310所述。
安装在后方车辆300中的信号违章车辆警告装置310包括传感器单元312、V2X终端314、控制器316和警告产生器318。
传感器单元312检测信号违章车辆(前方车辆)500并获得信号违章车辆500的感测信息。感测信息可以是图像数据。为了获得这样的感测信息，传感器单元212可以包括相机、无线电检测和测距(雷达)设备以及光检测和测距(激光雷达)设备。传感器单元312将获得的感测信息输入到控制器216。
V2X终端314通过V2I通信从V2X基站100接收交叉路口地形信息(地图数据)和交通灯信息(信号相位和定时(SPaT))，并将接收到的信息输入到控制器316。
控制器316处理从传感器单元312输入的感测信息以产生信号违章车辆信息。信号违章车辆信息包括指示信号违章车辆(前方车辆)500的存在或不存在的信息，代表信号违章车辆(前车辆)500的速度、位置和移动方向的信息等。控制器316通过产生信号违章车辆信息来识别信号违章车辆(前方车辆)500。
另外，控制器316基于通过将从V2X终端314输入的交叉路口地形信息和交通灯信息(SPaT)与信号违章信息(前方车辆500的速度、位置和移动方向)融合而获得的融合信息，来确定前方车辆500是否违反交通信号还是极有可能违反交通信号，并通过V2X终端314将确定结果发送到附近车辆200。
此处，信息融合是指融合不同类型的信息的术语，例如，融合图像数据(其可以由相机、超声波传感器和激光雷达设备或雷达设备获得)和数字化数据(例如速度、位置和移动方向)。可以从这样的数据的组合来创建车辆周围环境的高度三维(3D)图像。
可以从创建的3D图像中识别前方车辆500当前所在的车道以及与该车道相对应的交通灯。数据融合是传感器融合中广泛使用的技术概念，其最近已在自动驾驶汽车中使用，因此这里将省略其详细描述。
根据从控制器316输入的指示前方车辆车500违反交通信号的确定结果，警告产生器318产生警告。此处，警告可以包括视觉和音频数据。视觉数据可以是由车辆中的显示屏显示的警告短语。音频数据可以是指示从车辆的扬声器输出的警告的音频或语音数据。
附近车辆200的V2X终端214通过V2V通信从后方车辆300接收信号违章车辆信息，并将该信号违章车辆信息输入到附近车辆200的控制器216。信号违章车辆信息如上所述包括指示前方车辆500存在或不存在的信息，关于前方车辆500的例如速度、位置和移动方向等的信息。
另外，附近车辆200的V2X终端214通过V2I通信从V2X基站100接收交叉路口地形信息(地图数据)和交通灯信息(SPaT)，并将接收到的信息输入到控制器216。
考虑到从后方车辆300获得的前方车辆(信号违章车辆)500的信号交通违章信息，从V2X基站100获得的交叉路口地形信息和交通灯信息，以及附近车辆200的位置和速度信息，附近车辆200的控制器216确定附近车辆200与前方车辆(信号违章车辆)500是否有碰撞风险，并且当有碰撞风险时，警告附近车辆200的驾驶员有碰撞风险。
当附近车辆200的驾驶操作满足以下条件时，向附近车辆200的驾驶员发出警告。即，即使当沿不同方向进入交叉路口的前方车辆500违反交通信号时，附近车辆200的驾驶操作不满足以下条件时，不向驾驶员发出警告：
条件1)：当附近车辆200以一定速度或更高速度通过交叉路口的中心，同时其制动器未被踩踏时；和
条件2)：当附近车辆200在停车线处停止，右转指示灯或直行方向指示灯的颜色从红色变为绿色时，并且感测到附近车辆200要启动的运动，例如当驾驶员的脚从制动器上移开时，档位的状态从N变为D时，或踩下油门踏板时。
附近车辆200的控制器216可以从后方车辆300仅接收前方车辆(信号违章车辆)500是否违反交通信号的结果，而不是前方车辆(信号违章车辆)500的信号违章信息。
在这种情况下，附近车辆200的控制器216无需从后方车辆300接收前方车辆(信号违章车辆)500的信号违章车辆信息，并且无需确定前方车辆(信号违章车辆)500是否违反交通灯。因此，附近车辆200可以减少确定前方车辆(信号违章车辆)500是否违反交通信号所需的处理时间。
图3是根据本发明实施例由违反交通信号的车辆后面的车辆执行的识别进入交叉路口的车辆的交通信号违章并通知附近车辆该违章的过程的流程图。
参照图3，首先，在S310中，后方车辆300或信号车辆违章警告装置310通过V2I通信从V2X基站100接收并获得交叉路口地形信息和交通灯信息。在这种情况下，交通灯信息包括指示交叉路口处的交通灯的状态以及直到交叉路口处的交通灯的颜色变为另一种颜色的时间剩余的信息。另外，后方车辆300或信号车辆违章警告装置310通过使用传感器单元312检测前方车辆500来获得感测信息。其中，传感器单元312包括相机、激光雷达设备、雷达设备、超声波传感器等。
接下来，在S320中，基于由后方车辆300或信号车辆违章警告装置310获得的感测信息，通过获得关于前方车辆500的速度、位置和移动方向的信息来识别前方车辆500。
接下来，在S330中，后方车辆300或信号车辆违章警告装置310融合交叉路口地形信息、交通灯信息以及与前方车辆500的速度、位置和移动方向有关的信息。
接下来，在S340中，后方车辆300或信号车辆违章警告装置310基于通过融合交叉路口地形信息，交通灯信息以及与前方车辆500的速度、位置和移动方向有关的信息获得的融合信息，确定前方车辆500是否违反或可能违反交叉路口的交通信号。在此，为了融合所述信息，可以使用在数据挖掘或人工神经网络领域中使用的数据处理。
当确定前方车辆500没有违反交通信号时，处理返回到S310并且再次执行S310至S330，并当确定前方车辆500违反交通信号时继续到S350。
在S350中，将包括前方车辆500的速度、位置和移动方向的信息在内的信号违章车辆信息设置为信号违章信息，并通过V2V通信发送到进入交叉路口的附近车辆200。在本实施例中，描述了其中信号违章信息被发送到一个附近车辆200的示例，但是实际上，信号违章信息被发送到所有进入交叉路口的附近车辆。
因此，进入交叉路口的其他附近车辆被通知危险情况(在违反交通信号的同时进入交叉路口的信号违规车辆(前部车辆)500的存在)。
图4是根据本公开实施例的基于从后方车辆获得的前方车辆的信号违章信息由附近车辆产生警告的过程流程图。
参照图4，首先，在S410中，附近车辆200或附近车辆200的V2X终端214从V2X基站100接收并获得交叉路口地形信息和交通灯信息。另外，附近车辆200或附近车辆200的V2X终端214从后方车辆300接收并获得前方车辆500的信号违章信息。前方车辆500的交叉路口地形信息、交通灯信息和信号违章信息被输入到控制器216。
接下来，在S420中，附近车辆200或附近车辆200的控制器216获得附近车辆200的位置、速度和移动方向的信息。附近车辆200的位置信息可以从安装在其中的GPS传感器获取，关于附近车辆200的速度信息可以从安装在其中的速度传感器获取，附近车辆200的移动方向信息可以从安装在其中的加速度传感器或陀螺仪传感器获取。控制器216可以通过车辆网络通信(控制器局域网(controller area network,CAN)通信或本地互连网络(local interconnect network,LIN)通信)连接到GPS传感器、速度传感器、加速度传感器和陀螺仪传感器等，以获得附近车辆200的位置、速度和移动方向的信息。
接下来，在S430中，附近车辆200或附近车辆200的控制器216将附近车辆200的位置、速度和移动方向的信息，交叉路口地形信息和交通灯信息进行融合。
接下来，在S440中，基于通过融合附近车辆200的位置、速度和移动方向的信息，交叉路口地形信息，交通灯信息以及前方车辆500的信号违章信息的信息，附近车辆200或附近车辆200的控制器216确定附近车辆200与前方车辆500之间是否有碰撞风险。
在本公开中，附近车辆200可以在不计算前方车辆500与附近车辆200之间的碰撞时间的情况下确定是否有碰撞风险。
可以通过计算碰撞时间来准确预测碰撞风险，但是当在计算期间发生错误时，碰撞风险可能会加剧。
即，当附近车辆200接收到指示存在车辆在违反交通信号的同时沿不同方向进入交叉路口的交通信号违章信息时，不需要计算碰撞时间，在接收到信号违章信息的同时产生警告时，可以从根本上防止在交叉路口可能发生的碰撞事故。
然而，当违反交通信号的前方车辆500已经高速离开交叉路口时，附近车辆200不必产生关于碰撞危险的警告。
另外，参照图2，在前方车辆500、后方车辆300和附近车辆200沿着相同车道和相同方向进入交叉路口(他们沿交通线行驶)，而不是附近车辆200在第二方向上进入交叉路口，并且后方车辆300在前方车辆500(沿第一方向进入交叉路口)之后进入交叉路口的情况下，即使当从后方车辆300接收到前方车辆500的信号违章信息，交叉路口的附近车辆200和前方车辆500之间不会发生碰撞，因此，附近车辆200也不必产生关于碰撞风险的警告。
在这方面，信号违章信息应包括违反交通信号的前车500的速度、位置和移动方向的信息。然而，如上所述，即使当附近车辆200从后方车辆300接收到包括前车500的速度、位置和移动方向的信息在内的信号违章信息时，也不必由附近车辆200计算附近车辆200和违反交通信号的前方车辆500之间的碰撞时间。
另外，关于确定碰撞风险可以添加以下条件：
[条件1]：当驾驶员自己车辆(例如附近车辆200)在距交叉路口停止线一定距离内的同时以一定速度或更高速度朝向交叉路口的中心行驶时；和
[条件2]：当确定驾驶员自己车辆(例如附近车辆200)在交叉路口停止线处停止时，交通灯的直行信号或左转信号打开，驾驶员通过将他或她的脚从制动踏板上抬离、换档或踩油门来驾驶。
接下来，在S450中，当满足上述条件时，附近车辆200或附近车辆200的警告产生器218向其驾驶员发出警告，通知违反交通信号的前方车辆500正进入交叉路口。
如上所述，当附近车辆朝着交叉路口的中心移动且违反交通信号的车辆(在附近车辆前方的车辆)沿不同方向朝着交叉路口移动时，附近车辆的驾驶员被警告。
如上所述，根据本公开，当前方车辆500违反或可能违反交叉路口的交通信号时，前方车辆500后面的后方车辆300产生包括前方车辆500的速度、位置和移动方向的信息在内的信号违章信息，并将信号违章信息发送到交叉路口处的附近车辆200，并且附近车辆200考虑到接收到的信号违章信息，附近车辆200的位置和移动方向等，警告其驾驶员与前方车辆500的碰撞风险。
可替代地，一旦从后方车辆300接收到信号违章信息，附近车辆200就可以警告驾驶员碰撞风险，而无需考虑附近车辆200的位置和移动方向。也就是说，一旦接收到信号违章信息，附近车辆200的警告产生器218就可以在控制器216的控制下警告驾驶员碰撞风险，而无需计算附近车辆200与违反交通信号的前方车辆500之间的碰撞时间，碰撞风险指数等。因此，可以从根本上防止由于在计算碰撞时间，碰撞风险指数等时发生的错误而加剧碰撞风险的情况。
根据本公开，当难以使用V2X通信和V2X传感器确保视野时，当未配备V2X终端的车辆在交叉路口违反交通信号时，可以警告进入交叉路口的附近车辆的驾驶员与违反交通信号车辆的碰撞风险，从而防止发生事故。
上文已经将关于本公开的实施例进行描述。本领域普通技术人员将理解，可以在不脱离本公开的本质特征的情况下对本公开进行各种修改或改变。因此，本文中阐述的实施例应仅在描述性意义上考虑，而不是出于限制的目的。本公开的范围在技术方案中而不是在前面的描述中提出，并且落入其等效范围内的所有差异应被解释为包括在本公开中。

Claims (16)

1.一种给出与违反交通信号的车辆有关的警告的装置，其安装在沿第二方向进入交叉路口的附近车辆中，所述装置包括：
车辆到所有(V2X)终端，其被配置为通过车辆到车辆(V2V)通信从沿与所述第二方向不同的第一方向进入所述交叉路口的前方车辆的后方行驶的后方车辆接收所述前方车辆的信号违章信息；
控制器，其被配置为使用从所述V2X终端接收的所述信号违章信息来确定与所述前方车辆的碰撞风险；和
警告产生器，其被配置为根据从所述控制器接收到的确定结果来产生关于碰撞风险的警告。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述V2X终端还被配置为通过车辆到基础设施(V2I)通信从所述交叉路口附近的基站接收交叉路口地形信息和交通灯信息；
其中，所述控制器使用从所述V2X终端接收的所述交叉路口地形信息、所述交通灯信息，和所述信号违章信息来确定碰撞风险。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器从安装在所述附近车辆中的传感器获得所述前方车辆的速度、位置和移动方向的信息，通过融合所述前方车辆的速度、位置和移动方向的信息、所述交叉路口地形信息和所述交通灯信息获得融合信息，并根据所述融合信息和所述信号违章信息确定与所述前方车辆的碰撞风险。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述前方车辆不配备有与所述附近车辆建立V2V通信的通信终端。
5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器基于包含在所述信号违章信息中的所述前方车辆的位置、速度，和移动方向的信息，通过识别所述附近车辆和所述前方车辆是否沿不同方向进入所述交叉路口，来确定碰撞风险。
6.根据权利要求5所述的装置，其中，在碰撞风险的风险确定期间，所述控制器不执行使用所述前方车辆的位置、速度和移动方向的信息计算所述附近车辆与所述前方车辆之间的碰撞时间，或碰撞风险指数的过程。
7.一种用于警告违反交通信号的车辆的装置，其安装在沿第一方向进入交叉路口的后方车辆中，所述装置包括：
车辆到所有(V2X)终端，其被配置为通过车辆到基础设施(V2I)通信从所述交叉路口附近的基站接收交叉路口地形信息和交通灯信息；
传感器单元，其被配置为通过感测在所述后方车辆前方行驶的前方车辆来获得感测信息；和
控制器，其被配置为使用从所述V2X终端接收的所述交叉路口地形信息和所述交通灯信息，以及所述感测信息，来确定所述前方车辆是否违反交叉路口的交通信号，并且将与确定结果相对应的信号违章信息通过所述V2X终端发送到沿与所述第一方向不同的第二方向进入所述交叉路口的附近车辆。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述控制器从所述感测信息获得所述前方车辆的速度、位置和移动方向的信息，并且基于通过将所述前方车辆的速度、位置和移动方向的信息、所述交叉路口地形信息和所述交通灯信息融合而获得的融合信息来确定所述前方车辆是否违反交通信号。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，当确定结果表明所述前方车辆违反交通信号时，所述控制器产生包括关于所述前方车辆的速度、位置和移动方向的信息的信号违章信息。
10.一种给出与违反交通信号的车辆有关的警告的方法，所述方法包括：
当在沿第一方向进入交叉路口的前方车辆的后面行驶的后方车辆使用通过感测所述前方车辆而获得的感测信息来确定前方车辆是否违反所述交叉路口的交通信号，并且确定所述前方车辆违反交通信号时，由所述后方车辆通过车辆到车辆(V2V)通信将信号违章信息发送给沿与所述第一方向不同的第二方向进入所述交叉路口的附近车辆；以及
由所述附近车辆使用从所述后方车辆发送的所述信号违章信息来产生与所述前方车辆发生碰撞风险的警告。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，发送所述信号违章信息包括：
由所述后方车辆的车辆对所有(V2X)终端通过车辆对基础设施(V2I)通信从所述交叉路口附近的基站接收交叉路口地形信息和交通灯信息；
由所述后方车辆的传感器单元通过感测所述前方车辆获得感测信息；和
由所述后方车辆的控制器使用从所述V2X终端接收的所述交叉路口地形信息和所述交通灯信息，以及所述感测信息来确定所述前方车辆是否违反所述交叉路口的交通信号，产生对应于确定结果的信号违章信息，并通过所述V2X终端将产生的所述信号违章信息发送到所述附近车辆。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，通过所述V2X终端将信号违章信息发送到所述附近车辆包括从所述感测信息获得所述前方车辆的速度、位置和移动方向信息，并基于通过融合所述前方车辆的速度、位置和移动方向信息，交叉路口地形信息和交通灯信息而获得的融合信息，确定所述前方车辆是否违反交通信号。
13.根据权利要求10所述的方法，其中，产生警告包括：
由所述附近车辆的车辆到所有(V2X)终端使用车辆到基础设施(V2I)通信从所述交叉路口附近的基站接收交叉路口地形信息和交通灯信息，并通过V2V通信从所述后方车辆接收信号违章信息；和
由所述附近车辆的控制器使用所述交叉路口地形信息、所述交通灯信息和所述信号违章信息来确定碰撞风险。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述确定碰撞风险包括：
从安装在所述附近车辆中的传感器获得所述前方车辆的速度、位置和移动方向的信息；
通过融合所述前方车辆的速度、位置、移动方向的信息，所述交叉路口地形信息和所述交通灯信息，来获得融合信息；和
根据所述融合信息和所述信号违章信息确定与所述前方车辆的碰撞风险。
15.根据权利要求10所述的方法，其中，所述前方车辆不配备有与所述附近车辆建立V2V通信的通信终端。
16.根据权利要求10所述的方法，其中，产生与所述前方车辆的碰撞风险的警告包括：一旦接收到所述信号违章信息，由所述附近车辆产生警告。
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