DE102020126449A1

DE102020126449A1 - Vorrichtung und Verfahren zum Ausgeben einer Warnung bei Missachtung eines Verkehrssignals an einer Kreuzung durch ein Fahrzeug

Info

Publication number: DE102020126449A1
Application number: DE102020126449.6A
Authority: DE
Inventors: Dong Keon LEE
Original assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Current assignee: Hyundai Mobis Co Ltd
Priority date: 2019-10-10
Filing date: 2020-10-08
Publication date: 2021-04-15
Also published as: CN112652163A; US20210107402A1; US20240001846A1; KR20210043065A; KR20220030232A; US11794645B2

Abstract

Ein Verfahren zum Ausgeben einer Warnung bezüglich eines ein Verkehrssignal missachtenden Fahrzeugs umfasst: Senden, durch ein hinteres Fahrzeug, das hinter einem vorderen Fahrzeug fährt, welches in einer ersten Richtung in eine Kreuzung einfährt, von Signalmissachtungsinformationen durch eine Vehicle-to-Vehicle- (V2V) Kommunikation zu einem in der Nähe befindlichen Fahrzeug, das in einer zweiten Richtung, die sich von der ersten Richtung unterscheidet, in die Kreuzung einfährt, wenn das hintere Fahrzeug unter Verwendung von Sensierinformationen, die durch Sensieren des vorderen Fahrzeugs erhalten werden, bestimmt, ob das vordere Fahrzeug ein Verkehrssignal an der Kreuzung missachtet, und bestimmt, dass das vordere Fahrzeug das Verkehrssignal missachtet; und Erzeugen, durch das in der Nähe befindliche Fahrzeug, einer Warnung bezüglich einer Gefahr einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug unter Verwendung der von dem hinteren Fahrzeug gesendeten Signalmissachtungsinformationen.

Description

QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Diese Anmeldung beansprucht Priorität und Nutznießung der Koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2019-0125698 , eingereicht am 10. Oktober 2019, die hiermit für sämtliche Zwecke durch Verweis einbezogen ist.
HINTERGRUND
GEBIET
Ausführungsbeispiele betreffen eine Vorrichtung zum Warnen bezüglich eines Fahrzeugs, das ein Verkehrssignal an einer Kreuzung missachtet, und insbesondere eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Warnen bezüglich eines Fahrzeugs, das ein Verkehrssignal an einer Kreuzung missachtet, unter Verwendung von Vehicle-to-Everything- (V2X) (z.B. Vehicle-to-Vehicle (V2V) und Vehicle-to-Infrastructure- (V2I) Kommunikation) und Sensoren.
DISKUSSION DES HINTERGRUNDS
Forschung und Entwicklung werden an verschiedenen Kollisionswarnsystemen zum Melden einer Gefahr einer Kollision zwischen Fahrzeugen an einer Kreuzung durchgeführt.
Bestehende Kollisionswarnsysteme sind nicht in der Lage, eine Kollision an einer Kreuzung in einer anderen Umgebung als einer Sichtlinien-Situation vorherzusagen, in der eine Warnung bezüglich einer Kollision an einer Kreuzung unter Verwendung eines Sensors abgegeben wird.
Des Weiteren sind die bestehenden Kollisionswarnsysteme nicht in der Lage, Ampelinformationen zum Identifizieren, ob ein in der Nähe befindliches Fahrzeug ein Verkehrssignal missachtet, zu verwenden.
Ein bestehendes Vehicle-to-Everything- (V2X) System ist in der Lage, zu bestimmen, ob in der Nähe befindliche Fahrzeuge, die mit einem V2X-Terminal ausgestattet sind, ein Verkehrssignal an einer Kreuzung missachten, ist jedoch nicht in der Lage, Fahrer von Fahrzeugen zu warnen, die nicht mit dem V2X-Terminal ausgestattet sind.
Die vorstehenden in diesem Hintergrund-Abschnitt offengelegten Informationen dienen nur einem besseren Verständnis des Hintergrunds der Erfindung und können daher Informationen enthalten, die nicht den Stand der Technik darstellen.
ÜBERBLICK
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung stellen eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ausgeben einer Warnung bezüglich eines Fahrzeugs, das ein Verkehrszeichen an einer Kreuzung missachtet, bereit, die in der Lage sind, eine Warnung bezüglich einer Kollisionsgefahr an einer Kreuzung selbst in einer anderen Umgebung als einer Sichtliniensituation auszugeben, zu identifizieren, ob ein in der Nähe befindliches Fahrzeug ein Verkehrssignal missachtet, und zu bestimmen, ob Fahrzeuge, die nicht mit einem Vehicle-to-Everything- (V2X) Terminal ausgestattet sind, ein Verkehrszeichen missachten.
Die oben beschriebenen Aspekte, weitere Aspekte, Vorteile und Merkmale der vorliegenden Offenbarung und Verfahren zum Erreichen derselben werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung der nachstehend beschriebenen Ausführungsformen in Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen offensichtlich.
Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung stellt eine Vorrichtung zum Warnen bezüglich eines ein Verkehrssignal missachtenden Fahrzeugs bereit, die in einem in der Nähe befindlichen Fahrzeug montiert ist, das in einer zweiten Richtung in eine Kreuzung einfährt, und die aufweist: ein Vehicle-to-Everything- (V2X) Terminal, das derart ausgebildet ist, dass es Signalmissachtungsinformationen eines vorderen Fahrzeugs, das in einer ersten Richtung, die sich von der zweiten Richtung unterscheidet, in die Kreuzung einfährt, durch eine Vehicle-to-Vehicle- (V2V) Kommunikation aus einem hinteren Fahrzeug, das hinter dem vorderen Fahrzeug fährt, empfängt; eine Steuerungseinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass sie eine Gefahr einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug unter Verwendung der aus dem V2X-Terminal empfangenen Signalmissachtungsinformationen bestimmt; und einen Warnungsgenerator, der derart ausgebildet ist, dass er eine Warnung bezüglich der Kollisionsgefahr gemäß einem aus der Steuerungseinrichtung empfangenen Bestimmungsergebnis erzeugt.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung stellt eine Vorrichtung zum Warnen bezüglich eines ein Verkehrssignal missachtenden Fahrzeugs bereit, die in einem hinteren Fahrzeug montiert ist, das in einer ersten Richtung in eine Kreuzung einfährt, und die aufweist: ein Vehicle-to-Everything- (V2X) Terminal, das derart ausgebildet ist, dass es Kreuzungstopografieinformationen und Ampelinformationen durch eine Vehicle-to-Infrastructure- (V2I) Kommunikation aus einer Basisstation nahe der Kreuzung empfängt; einen Sensor, der derart ausgebildet ist, dass er Sensierinformationen durch Sensieren eines vorderen Fahrzeugs, das vor dem hinteren Fahrzeug fährt, erhält; und eine Steuerungseinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass sie bestimmt, ob das vordere Fahrzeug an der Kreuzung ein Verkehrssignal missachtet, unter Verwendung der Kreuzungstopografieinformationen und der Ampelinformationen, die aus dem V2X-Terminal empfangen werden, und der Sensierinformationen und Signalmissachtungsinformationen, die einem Bestimmungsergebnis entsprechen, durch das V2X-Terminal zu einem in der Nähe befindlichen Fahrzeug sendet, das in einer zweiten Richtung, die sich von der ersten Richtung unterscheidet, in die Kreuzung einfährt.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung schafft ein Verfahren zum Ausgeben einer Warnung bezüglich eines ein Verkehrssignal missachtenden Fahrzeugs, das das umfasst: Senden, durch ein hinteres Fahrzeug, das hinter einem vorderen Fahrzeug fährt, welches in einer ersten Richtung in eine Kreuzung einfährt, von Signalmissachtungsinformationen durch eine Vehicle-to-Vehicle- (V2V) Kommunikation zu einem in der Nähe befindlichen Fahrzeug, das in einer zweiten Richtung, die sich von der ersten Richtung unterscheidet, in die Kreuzung einfährt, wenn das hintere Fahrzeug unter Verwendung von Sensierinformationen, die durch Sensieren des vorderen Fahrzeugs erhalten werden, bestimmt, ob das vordere Fahrzeug ein Verkehrssignal an der Kreuzung missachtet, und bestimmt, dass das vordere Fahrzeug das Verkehrssignal missachtet; und Erzeugen, durch das in der Nähe befindliche Fahrzeug, einer Warnung bezüglich einer Gefahr einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug unter Verwendung der von dem hinteren Fahrzeug gesendeten Signalmissachtungsinformationen.
Es versteht sich, dass sowohl die vorstehende allgemeine Beschreibung als auch die folgende detaillierte Beschreibung exemplarisch und erläuternd sind und dazu vorgesehen sind, eine weitere Erläuterung der beanspruchten Erfindung zu bieten.
KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die beiliegenden Zeichnungen, die beigefügt sind, um ein besseres Verständnis der Erfindung zu bieten, und die in diese Patentschrift einbezogen und Teil derselben sind, stellen Ausführungsformen der Erfindung dar und dienen zusammen mit der Beschreibung zur Erläuterung der Prinzipien der Erfindung.
1 ist eine schematische Darstellung einer Situation an einer Kreuzung, bei der die vorliegende Erfindung anwendbar ist.
2 ist ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Ausgeben einer Warnung bezüglich eines Fahrzeugs, das ein Verkehrszeichen an einer Kreuzung missachtet, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Identifizieren, durch ein hinteres Fahrzeug, einer Missachtung eines Verkehrssignals durch ein vorderes Fahrzeug, das in eine Kreuzung einfährt, und Senden eines Ergebnisses der Bestimmung zu in der Nähe befindlichen Fahrzeugen, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Erzeugen einer Warnung durch ein in der Nähe befindliches Fahrzeug auf der Basis von Signalmissachtungsinformationen bezüglich eines vorderen Fahrzeugs, die aus einem hinteren Fahrzeug erhalten werden, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachstehend werden Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen detailliert beschrieben. Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind nachstehend dargelegt, um die vorliegende Offenbarung für Durchschnittsfachleute auf dem Sachgebiet vollständig zu beschreiben und können in vielen unterschiedlichen Formen ausgeführt werden, der Umfang der vorliegenden Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Vielmehr sind diese Ausführungsformen derart vorgesehen, dass die vorliegende Offenbarung vollständig ist und Fachleuten auf dem Sachgebiet das Konzept der vorliegenden Offenbarung vollständig vermittelt. In den Zeichnungen ist jede Komponente der Einfachheit und Klarheit der Beschreibung halber überbetont und bezeichnen gleiche Bezugszeichen in den Zeichnungen gleiche Elemente. Wie hier verwendet, umfasst der Ausdruck „und/oder“ sämtliche Kombinationen eines oder mehrerer der aufgeführten Teile.
Die hier verwendeten Ausdrücke dienen nur zum Zweck der Beschreibung von Ausführungsformen und nicht der Einschränkung der vorliegenden Offenbarung.
Wie hier verwendet, können die Singularformen auch die Pluralformen umfassen, sofern der Kontext nicht eindeutig etwas Anderes angibt. Wie hier verwendet, schließen die Ausdrücke „aufweisen“, und/oder „aufweisend“ das Vorhandensein von angegebenen Formen, Ganzzahlen, Schritten, Vorgängen, Teilen, Elementen und/oder Gruppen derselben ein, schließen jedoch das Vorhandensein oder Hinzufügen einer oder mehrerer anderer Formen, Ganzzahlen, Schritten, Vorgängen, Teilen, Elementen und/oder Gruppen derselben nicht aus.
1 ist ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Warnen bezüglich eines Fahrzeugs, das ein Verkehrssignal an einer Kreuzung missachtet (nachstehend als „Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung“ bezeichnet), gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung. 2 ist eine schematische Darstellung eines Beispiels einer Situation an einer Kreuzung, bei der die Vorrichtung aus 1 zum Warnen bezüglich eines Fahrzeugs, das an einer Kreuzung ein Verkehrssignal missachtet, anwendbar ist.
Gemäß 1 und 2 umfasst ein Gesamtsystem 400 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Vehicle-to-Everything-(V2X) Basisstation (Road Side Unit (RUS)) 100, ein in der Nähe befindliches Fahrzeug 200 und ein hinteres Fahrzeug 300.
Bei der vorliegenden Ausführungsform sind das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200, das hintere Fahrzeug 300 und ein Fahrzeug (oder vorderes Fahrzeug) 500, das ein Verkehrszeichen missachtet (nachstehend als „signalmissachtendes Fahrzeug“ bezeichnet), Fahrzeuge, die in eine Kreuzung einfahren.
Das hintere Fahrzeug 300 und das das signalmissachtende Fahrzeug (oder vordere Fahrzeug) 500 sind Fahrzeuge, die in einer ersten Richtung in die Kreuzung einfahren. In diesem Fall ist das hintere Fahrzeug 300 ein Fahrzeug, das hinter dem signalmissachtenden Fahrzeug (vorderen Fahrzeug) 500 fährt, und das signalmissachtende Fahrzeug (oder vordere Fahrzeug) 500 kann als „vorderes Fahrzeug“ vor dem hinteren Fahrzeug 300 bezeichnet werden.
Wie in 2 dargestellt, wird angenommen, dass das sich in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 ein Fahrzeug ist, das in einer zweiten Richtung, die sich von der ersten Richtung unterscheidet, in die Kreuzung einfährt und dabei das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 in einer Situation ist, in der es aufgrund einer Vielzahl von Hindernissen (nahegelegene Gebäude oder andere Fahrzeuge) schwierig ist, eine genaue Sicht auf das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 sicherzustellen.
Das heißt, dass es dann, wenn das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 unter Missachtung eines Verkehrssignals die Kreuzung durchfährt, für einen Fahrer des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 schwierig ist, eine genaue Sicht auf das signalmissachtende Fahrzeug 500 sicherzustellen, wodurch es schwierig wird, in Bezug auf das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 defensiv zu fahren.
Die V2X-Basisstation (RSU) 100 und das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 tauschen über eine Vehicle-to-Infrastructure- (V2I) Kommunikation Informationen miteinander aus. Auf im Wesentlichen gleiche Weise tauschen die V2X-Basisstation (RSU) 100 und das hintere Fahrzeug 300 ebenfalls über die V2I-Kommunikation Informationen miteinander aus. Das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 und das hintere Fahrzeug 300 tauschen über die Vehicle-to-Vehicle- (V2V) Kommunikation Informationen miteinander aus.
In diesem Fall wird angenommen, dass das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 nicht mit einem Kommunikationsterminal zum Durchführen einer V2I-Kommunikation und V2V-Kommunikation ausgestattet ist. In diesem Fall ist das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 nicht in der Lage, eine V2I-Kommunikation und V2V-Kommunikation mit der V2X-Basisstation (RSU) 100, dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 und dem hinteren Fahrzeug 300 durchzuführen.
Somit identifiziert das hintere Fahrzeug 300 eine Missachtung eines Verkehrssignals durch das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeugs) 500 und sendet ein Ergebnis der Identifikation (Informationen über die Missachtung des Verkehrssignals) zu dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 in einem Zustand, in dem das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 nicht in der Lage ist, mit der V2X-Basisstation (RSU) 100, dem vorderen Fahrzeug 500 und dem hinteren Fahrzeug 300 zu kommunizieren.
Wenn jedoch das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 in der Lage ist, eine genaue Sicht auf das (oder ein Sensieren des) signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 sicherzustellen, kann das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 die Missachtung des Verkehrssignals durch das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 identifizieren und ein Ergebnis der Identifizierung an andere in der Nähe befindliche Fahrzeuge senden.
Das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 empfängt Signalmissachtungsinformationen aus dem hinteren Fahrzeug 300 und empfängt zusätzlich Kreuzungstopografieinformationen und Ampelinformationen aus der V2X-Basisstation (RSU) 100.
Das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 fusioniert Signalmissachtung-Fahrzeuginformationen, die Kreuzungstopografieinformationen und die Ampelinformationen und warnt einen Fahrer bezüglich einer Gefahr einer Kollision des signalmissachtenden Fahrzeugs 500, das in die Kreuzung einfährt, mit dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200.
Zur Warnung bezüglich einer Gefahr einer Kollision mit dem signalmissachtenden Fahrzeug 500 ist das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 mit einer Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 210 ausgestattet. Auf im Wesentlichen gleiche Weise ist das hintere Fahrzeug 300 mit einer Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 310 mit der gleichen Konfiguration und Funktion wie die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 210 ausgestattet.
Da die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 210, die in dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 montiert ist, und die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 310, die in dem hinteren Fahrzeug 300 montiert ist, die gleiche Konfiguration und Funktion haben, ist die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 210, die in dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 montiert ist, mit Bezug auf die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 310 die gleiche wie oben beschrieben.
Die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 310, die in dem hinteren Fahrzeug 300 montiert ist, weist eine Sensoreinheit 312, ein V2X-Terminal 314, eine Steuerungseinrichtung 316 und einen Warnungsgenerator 318 auf.
Die Sensoreinheit 312 detektiert das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 und erhält Sensierinformationen über das signalmissachtende Fahrzeug 500. Die Sensierinformationen können Bilddaten sein. Zum Erhalten solcher Sensierinformationen kann die Sensoreinheit 212 eine Kamera, eine Radio-Detecting-and-Ranging- (Radar) Einrichtung und eine Light-Detection-and-Ranging- (LiDAR) Einrichtung aufweisen. Die Sensoreinheit 212 gibt die erhaltenen Sensierinformationen in die Steuerungseinrichtung 216 ein.
Das V2X-Terminal 314 empfängt Kreuzungstopografieinformationen (Kartendaten) und Ampelinformationen (Signalphase und -zeitsteuerung (SPaT)) durch die V2I-Kommunikation aus der V2X-Basisstation 100 und gibt die empfangenen Informationen in die Steuerungseinrichtung 316 ein.
Die Steuerungseinrichtung 316 verarbeitet die aus der Sensoreinheit 312 eingegebenen Sensierinformationen zum Erzeugen von Signalmissachtung-Fahrzeuginformationen. Die Signalmissachtung-Fahrzeuginformationen umfassen Informationen, die das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des signalmissachtenden Fahrzeugs (vorderen Fahrzeugs) 500, Informationen, die die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des signalmissachtenden Fahrzeugs (vorderen Fahrzeugs) 500 darstellen, und dergleichen angeben. Die Steuerungseinrichtung 316 identifiziert das signalmissachtende Fahrzeug (vordere Fahrzeug) 500 durch Erzeugen der Signalmissachtu ng- Fah rzeug informationen.
Des Weiteren bestimmt die Steuerungseinrichtung 316, ob das vordere Fahrzeug 500 ein Verkehrssignal missachtet oder es höchstwahrscheinlich ist, dass es ein Verkehrssignal missachten wird, auf der Basis der fusionierten Informationen, die durch Fusionieren der Kreuzungstopografieinformationen und der Ampelinformationen (SPaT), die aus dem V2X-Terminal 314 eingegeben werden, mit den Signalmissachtungsinformationen (der Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs 500) erhalten werden und sendet ein Ergebnis der Bestimmung durch das V2X-Terminal 314 an das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200.
Hier ist das Fusionieren von Informationen ein Ausdruck, der sich auf das Fusionieren von unterschiedlichen Typen von Informationen, z.B. Fusionieren von Bilddaten, die von einer Kamera, einem Ultraschallsensor, einer LiDAR-Einrichtung oder einer Radar-Einrichtung erhalten werden können, mit digitalisierten Daten, wie z.B. einer Geschwindigkeit, einer Position und einer Bewegungsrichtung, bezieht. Ein hochwertiges dreidimensionales (3D) Bild einer Umgebung eines Fahrzeugs kann aus einer Kombination solcher Daten erstellt werden.
Eine Spur, auf der sich das vordere Fahrzeug 500 aktuell befindet, und eine Ampel, die dieser Spur entspricht, können anhand des erstellten 3D-Bilds identifiziert werden. Das Fusionieren von Daten ist ein Technologiekonzept, das bei der Sensorfusion, die in jüngster Zeit in autonom fahrenden Fahrzeugen verwendet wird, weite Verbreitung findet, und somit entfällt hier eine detaillierte Beschreibung desselben.
Der Warnungsgenerator 318 erzeugt eine Warnung gemäß einem Bestimmungsergebnis, das eine Missachtung eines Verkehrssignals durch das vordere Fahrzeug 500 angibt, und die von der Steuerungseinrichtung 316 eingegeben wird. Hier kann die Warnung visuelle und Audiodaten umfassen. Die visuellen Daten können ein Warnungstext sein, der auf einem Anzeigebildschirm in einem Fahrzeug angezeigt wird. Die Audiodaten können Audio- und Sprachdaten sein, die eine aus einem Lautsprecher in einem Fahrzeug ausgegebene Warnung angeben.
Ein V2X-Terminal 214 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 empfängt Signalmissachtung-Fahrzeuginformationen durch die V2V-Kommunikation aus dem hinteren Fahrzeug 300 und gibt die Signalmissachtung-Fahrzeuginformationen in die Steuerungseinrichtung 216 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 ein. Hier umfassen die Signalmissachtung-Fahrzeuginformationen Informationen, die das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein des vorderen Fahrzeugs 500, Informationen über das vordere Fahrzeug 500, wie z.B. Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs 500 und dergleichen, angeben, wie oben beschrieben.
Des Weiteren empfängt das V2X-Terminal 214 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 Kreuzungstopografieinformationen (Kartendaten) und Ampelinformationen (SPaT)) durch die V2I-Kommunikation aus der V2X-Basisstation 100 und gibt die empfangenen Informationen in die Steuerungseinrichtung 216 ein.
Die Steuerungseinrichtung 216 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 bestimmt, ob eine Gefahr einer Kollision des vorderen Fahrzeugs (signalmissachtenden Fahrzeugs) 500 mit dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 besteht, und zwar unter Berücksichtigung von Informationen über die Missachtung eines Verkehrssignals durch das vordere Fahrzeug (signalmissachtende Fahrzeug) 500, die aus dem hinteren Fahrzeug 300 erhalten werden, Kreuzungstopografieinformationen und Ampelinformationen, die aus der V2X-Basisstation 100 erhalten werden, und Informationen über die Position und Geschwindigkeit des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200, und warnt einen Fahrer des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 bezüglich der Kollisionsgefahr, wenn die Kollisionsgefahr besteht.
Wenn ein Fahrvorgang des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 die folgenden Bedingungen erfüllt, wird eine Warnung an den Fahrer des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 ausgegeben. Das heißt, dass selbst dann, wenn das vordere Fahrzeug 500, das in einer anderen Richtung in die Kreuzung einfährt, ein Verkehrssignal missachtet, keine Warnung an den Fahrer ausgegeben wird, wenn der Fahrvorgang des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 die folgenden Bedingungen nicht erfüllt:

Bedingung 1) Wenn das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 die Mitte der Kreuzung mit einer bestimmten Geschwindigkeit oder mehr passiert, während die Bremse desselben nicht betätigt wird; und
Bedingung 2) Wenn das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 an einer Haltelinie hält, die Farbe einer Rechtsabbiege-Anzeigeleuchte oder eine Geradeausrichtungs-Anzeigeleuchte von rot auf grün wechselt und eine Bewegung des in der Nähe befindlichen zu startenden Fahrzeugs 200 sensiert wird, wenn z.B. der Fuß des Fahrers von der Bremse genommen wird, ein Zustand eines Getriebes von N zu D wechselt oder auf ein Gaspedal getreten wird.

Die Steuerungseinrichtung 216 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 kann aus dem hinteren Fahrzeug 300 nur ein Ergebnis des Bestimmens empfangen, ob das vordere Fahrzeug (signalmissachtende Fahrzeug) 500 ein Verkehrssignal missachtet, statt Signalmissachtungsinformationen in Bezug auf das vordere Fahrzeug (signalmissachtende Fahrzeug) 500.
In diesem Fall braucht die Steuerungseinrichtung 216 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 keine Signalmissachtung-Fahrzeuginformationen des vorderen Fahrzeugs (signalmissachtenden Fahrzeugs) 500 aus dem hinteren Fahrzeug 300 zu empfangen und bestimmen, ob das vordere Fahrzeug (signalmissachtende Fahrzeug) 500 ein Verkehrssignal missachtet. Entsprechend kann das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 eine Verarbeitungszeit verkürzen, die zum Bestimmen, ob das vordere Fahrzeug (signalmissachtende Fahrzeug) 500 ein Verkehrssignal missachtet, benötigt wird.
3 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Identifizieren einer Missachtung eines Verkehrssignals durch ein Fahrzeug, das in eine Kreuzung einfährt, und Informieren von in der Nähe befindlichen Fahrzeugen bezüglich der Missachtung, wobei der Prozess von einem Fahrzeug hinter dem das Verkehrssignal missachtenden Fahrzeug durchgeführt wird, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Gemäß 3 empfängt und erhält zunächst bei S310 das hintere Fahrzeug 300 oder die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 310 Kreuzungstopografieinformationen und Ampelinformationen durch die V2I-Kommunikation aus der V2X-Basisstation 100. In diesem Fall umfassen die Ampelinformationen Informationen, die einen Zustand einer Ampel an der Kreuzung und eine verbleibende Zeit bis zum Wechsel der Ampelfarbe zu einer anderen Farbe angeben. Des Weiteren erhält das hintere Fahrzeug 300 oder die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 310 Sensierinformationen durch Detektieren des vorderen Fahrzeugs 500 unter Verwendung der Sensoreinheit 312. Hier umfasst die Sensoreinheit 312 eine Kamera, eine LiDAR-Einrichtung, eine Radareinrichtung, einen Ultraschallsensor und dergleichen.
Als Nächstes wird bei S320 das vordere Fahrzeug 500 identifiziert durch Erhalten von Informationen über die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung desselben auf der Basis der Sensierinformationen, die von dem hinteren Fahrzeug 300 oder der Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 310 erhalten werden.
Als Nächstes fusioniert bei S330 das hintere Fahrzeug 300 oder die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 310 die Kreuzungstopografieinformationen, die Ampelinformationen und die Informationen über die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs 500.
Als Nächstes bestimmt bei S340 das hintere Fahrzeug 300 oder die Signalmissachtung-Fahrzeugwarnvorrichtung 310, ob das vordere Fahrzeug 500 ein Verkehrssignal an einer Kreuzung missachtet oder wahrscheinlich missachten wird, auf der Basis der Fusionsinformationen, die durch Fusionieren der Kreuzungstopografieinformationen, der Ampelinformationen und der Informationen über die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs 500 erhalten werden. Hier kann zum Fusionieren der Informationen eine Datenverarbeitung verwendet werden, die auf dem Gebiet des Data-Mining oder eines künstlichen neuronalen Netzwerks verwendet wird.
Wenn bestimmt wird, dass das vordere Fahrzeug 500 das Verkehrssignal nicht missachtet hat, kehrt der Prozess zu S310 zurück und werden S310 bis S330 erneut durchgeführt und wird dann zu S350 weitergegangen, wenn bestimmt wird, dass das vordere Fahrzeug 500 ein Verkehrssignal missachtet.
Bei S350 sind Signalmissachtung-Fahrzeuginformationen, die Informationen über die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs 500 umfassen, als Signalmissachtungsinformationen ausgelegt und werden durch die V2V-Kommunikation zu dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200, das in die Kreuzung einfährt, gesendet. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird ein Beispiel, bei dem die Signalmissachtungsinformationen zu einem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 gesendet werden, beschrieben, tatsächlich werden die Signalmissachtungsinformationen aber zu sämtlichen in der Nähe befindlichen Fahrzeugen, die in die Kreuzung einfahren, gesendet.
Daher werden andere in der Nähe befindliche Fahrzeuge, die in die Kreuzung einfahren, über eine gefährliche Situation (das Vorhandensein des signalmissachtenden Fahrzeugs (vorderen Fahrzeugs) 500, das in einer anderen Richtung in die Kreuzung einfährt, während es ein Verkehrssignal missachtet) benachrichtigt.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Prozesses zum Erzeugen einer Warnung durch ein in der Nähe befindliches Fahrzeug auf der Basis von Signalmissachtungsinformationen eines vorderen Fahrzeugs, die aus einem hinteren Fahrzeug erhalten werden, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung.
Gemäß 4 empfängt und erhält zunächst bei S410 das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 oder das V2X-Terminal 214 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 Kreuzungstopografieinformationen und Ampelinformationen aus der V2X-Basisstation 100. Des Weiteren empfängt und erhält das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 oder das V2X-Terminal 214 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 Signalmissachtungsinformationen des vorderen Fahrzeugs 500 aus dem hinteren Fahrzeug 300. Die Kreuzungstopografieinformationen, die Ampelinformationen und die Signalmissachtungsinformationen des vorderen Fahrzeugs 200 werden in die Steuerungseinrichtung 216 eingegeben.
Als Nächstes erhält bei S420 das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 oder die Steuerungseinrichtung 216 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 Informationen über die Position, Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200. Informationen über die Position des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 können aus einem darin montierten GPS-Sensor erhalten werden, und Informationen über die Geschwindigkeit des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 können aus einem darin montierten Geschwindigkeitssensor erhalten werden. Informationen über die Bewegungsrichtung des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 können aus einem darin montierten Beschleunigungssensor oder Gyrosensor erhalten werden. Die Steuerungseinrichtung 216 kann durch eine Fahrzeugnetzwerkkommunikation (Controller-Area-Network- (CAN) Kommunikation oder Local-Interconnect-Network- (LIN) Kommunikation) mit einem GPS-Sensor, einem Geschwindigkeitssensor, einem Beschleunigungssensor, einem Gyrosensor etc. verbunden sein, um Informationen über die Position, Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 zu erhalten.
Als Nächstes fusioniert bei S430 das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 oder die Steuerungseinrichtung 216 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 Informationen über die Position, Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200, die Kreuzungstopografieinformationen und die Ampelinformationen.
Als Nächstes bestimmt bei S440 das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 oder die Steuerungseinrichtung 216 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200, ob eine Gefahr einer Kollision zwischen dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 und dem vorderen Fahrzeug 500 besteht, und zwar auf der Basis der Fusionsinformationen, die durch Fusionieren der Informationen über die Position, Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200, der Kreuzungstopografieinformationen und der Ampelinformationen und der Signalmissachtungsinformationen des vorderen Fahrzeugs 500 erhalten werden.
Bei der vorliegenden Offenbarung kann das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 ohne Berechnen eines Kollisionszeitpunkts zwischen dem vorderen Fahrzeug 500 und dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 bestimmen, ob eine Kollisionsgefahr besteht.
Eine Kollisionsgefahr kann durch Berechnen des Kollisionszeitpunkts akkurat vorhergesagt werden, sie kann jedoch verschlimmert werden, wenn ein Fehler in der Berechnung auftritt.
Das heißt, dass dann, wenn das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 Signalmissachtungsinformationen empfängt, die das Vorhandensein eines Fahrzeugs anzeigen, das in einer anderen Richtung in die Kreuzung einfährt, während es ein Verkehrssignal missachtet, ein Kollisionszeitpunkt nicht berechnet zu werden braucht und ein Kollisionsunfall, der an der Kreuzung geschehen kann, grundsätzlich verhindert werden kann, wenn eine Warnung gleichzeitig mit dem Empfang der Signalmissachtungsinformationen erzeugt wird.
Wenn jedoch das vordere Fahrzeug 500, das das Verkehrszeichen missachtet, bereits mit einer hohen Geschwindigkeit aus der Kreuzung herausgefahren ist, ist es nicht erforderlich, dass das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 eine Warnung bezüglich einer Kollisionsgefahr erzeugt.
Des Weiteren gibt es, wie in 2 dargestellt, keine Kollision an einer Kreuzung zwischen dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 und dem vorderen Fahrzeug 500, und somit braucht das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 keine Warnung bezüglich einer Kollisionsgefahr zu erzeugen, selbst wenn Signalmissachtungsinformationen des vorderen Fahrzeugs 500 aus dem hinteren Fahrzeug 300 empfangen werden, in einer Situation in der das vordere Fahrzeug 500, das hintere Fahrzeug 300 und die in der Nähe befindlichen Fahrzeuge 200 auf derselben Spur und in derselben Richtung in die Kreuzung einfahren (Situation, in der sie in einer Reihe fahren), anders als in einer Situation, in der das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 in einer zweiten Richtung in die Kreuzung einfährt und das hintere Fahrzeug 300 hinter dem vorderen Fahrzeug 500, das in einer ersten Richtung in die Kreuzung einfährt, in die Kreuzung einfährt.
Dabei sollten die Signalmissachtungsinformationen Informationen über die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs 500, das das Verkehrssignal missachtet, enthalten. Wie oben beschrieben, braucht jedoch ein Kollisionszeitpunkt zwischen dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 und dem vorderen Fahrzeug 500, das das Verkehrssignal missachtet, von dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 nicht berechnet zu werden, selbst wenn das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 die Signalmissachtungsinformationen, die Informationen über die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs 500 enthalten, aus dem hinteren Fahrzeug 300 empfängt.
Des Weiteren können die folgenden Bedingungen in Bezug auf die Bestimmung einer Kollisionsgefahr hinzugefügt werden:

[Bedingung 1] Wenn das eigene Fahrzeug eines Fahrers (z.B. das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200) mit einer bestimmten Geschwindigkeit oder mehr in Richtung der Mitte einer Kreuzung fährt, während es sich in einem bestimmten Abstand zu der Haltelinie der Kreuzung befindet; und
[Bedingung 2] Wenn bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug des Fahrers (z.B. das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200) an der Haltelinie der Kreuzung stoppt, ein Geradeausfahrsignal oder ein Linksabbiegesignal einer Ampel gezeigt wird und der Fahrer durch Herunternehmen seines oder ihres Fußes von dem Bremspedal fährt, den Gang wechselt oder auf das Gaspedal tritt.

Danach erteilt bei S450, wenn die oben beschriebenen Bedingungen erfüllt sind, das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 oder der Warnungsgenerator 218 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 dem Fahrer desselben eine Warnung, mit der er darüber benachrichtigt wird, dass das vordere Fahrzeug 500, das ein Verkehrszeichen missachtet, in eine Kreuzung einfährt.
Wie oben beschrieben, wird der Fahrer eines in der Nähe befindlichen Fahrzeugs gewarnt, wenn sich das in der Nähe befindliche Fahrzeug in Richtung der Mitte einer Kreuzung bewegt und sich ein Fahrzeug, das ein Verkehrssignal missachtet (ein Fahrzeug vor dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug), in einer anderen Richtung auf die Kreuzung zu bewegt.
Wie oben beschrieben, erzeugt bei der vorliegenden Offenbarung dann, wenn das vordere Fahrzeug 500 ein Verkehrssignal an einer Kreuzung missachtet oder wahrscheinlich missachten wird, das hintere Fahrzeug 300 hinter dem vorderen Fahrzeug 500 Signalmissachtungsinformationen, die Informationen über die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs 500 enthalten, und sendet die Signalmissachtungsinformationen zu dem in der Nähe an der Kreuzung befindlichen Fahrzeug 200 und warnt das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 einen Fahrer desselben bezüglich einer Gefahr einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug 500 unter Berücksichtigung der empfangenen Signalmissachtungsinformationen, der Position und der Bewegungsrichtung des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 und dergleichen.
Alternativ kann das in der Nähe befindliche Fahrzeug 200 den Fahrer bezüglich der Kollisionsgefahr warnen, sobald die Signalmissachtungsinformationen aus dem hinteren Fahrzeug 300 empfangen werden, ohne die Position und Bewegungsrichtung des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 zu berücksichtigen. Das heißt, dass der Warnungsgenerator 218 des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs 200 den Fahrer unter Steuerung der Steuerungseinrichtung 216 bezüglich einer Kollisionsgefahr warnen kann, sobald die Signalmissachtungsinformationen empfangen werden, und zwar ohne Berechnung des Zeitpunkts der Kollision zwischen dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug 200 und dem vorderen Fahrzeug 500, das das Verkehrssignal missachtet, eines Kollisionsgefahrindex oder dergleichen. Daher kann eine Situation, in der eine Kollisionsgefahr aufgrund eines Fehlers bei der Berechnung des Zeitpunkts der Kollision, des Kollisionsgefahrindex oder dergleichen verschlimmert wird, grundsätzlich verhindert werden.
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es dann, wenn es schwierig ist, ein Sichtfeld unter Verwendung einer V2X-Kommunikation und eines V2X-Sensors sicherzustellen, und ein Fahrzeug, das nicht mit einem V2X-Terminal ausgestattet ist, ein Verkehrssignal an einer Kreuzung missachtet, möglich, einen Fahrer eines in der Nähe befindlichen Fahrzeugs, das in die Kreuzung einfährt, bezüglich einer Gefahr einer Kollision mit dem Fahrzeug, das das Verkehrszeichen missachtet, zu warnen, wodurch ein Unfall verhindert wird.
Die vorliegende Offenbarung ist oben mit Bezug auf Ausführungsformen derselben beschrieben worden. Es ist für Durchschnittsfachleute auf dem Sachgebiet offensichtlich, dass verschiedene Modifikationen oder Änderungen an der vorliegenden Offenbarung durchgeführt werden können, ohne dass von den wesentlichen Merkmalen der vorliegenden Offenbarung abgewichen wird. Daher dürfen die hier dargelegten Ausführungsformen nur in einem beschreibenden Sinn und nicht als Einschränkung ausgelegt werden. Der Umfang der vorliegenden Offenbarung ist in den Ansprüchen und nicht in der vorstehenden Beschreibung festgelegt, und sämtliche Unterschiede, die in den Umfang eines Äquivalentes fallen, müssen als in der vorliegenden Offenbarung enthalten ausgelegt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

KR 1020190125698 [0001]

Claims

Vorrichtung zum Warnen bezüglich eines ein Verkehrssignals missachtenden Fahrzeugs, die in einem in der Nähe befindlichen Fahrzeug montiert ist, das in einer zweiten Richtung in eine Kreuzung einfährt, wobei die Vorrichtung aufweist: ein Vehicle-to-Everything- (V2X) Terminal, das derart ausgebildet ist, dass es Signalmissachtungsinformationen eines vorderen Fahrzeugs, das in einer ersten Richtung, die sich von der zweiten Richtung unterscheidet, in die Kreuzung einfährt, durch eine Vehicle-to-Vehicle- (V2V) Kommunikation aus einem hinteren Fahrzeug, das hinter dem vorderen Fahrzeug fährt, empfängt; eine Steuerungseinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass sie eine Gefahr einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug unter Verwendung der aus dem V2X-Terminal empfangenen Signalmissachtungsinformationen bestimmt; und einen Warnungsgenerator, der derart ausgebildet ist, dass er eine Warnung bezüglich der Kollisionsgefahr gemäß einem aus der Steuerungseinrichtung empfangenen Bestimmungsergebnis erzeugt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der: das V2X-Terminal ferner derart ausgebildet ist, dass es Kreuzungstopografieinformationen und Ampelinformationen durch eine Vehicle-to-Infrastructure- (V2I) Kommunikation aus einer Basisstation nahe der Kreuzung empfängt; und die Steuerungseinrichtung die Kollisionsgefahr unter Verwendung der Kreuzungstopografieinformationen, der Ampelinformationen und der Signalmissachtungsinformationen, die aus dem V2X-Terminal empfangen werden, bestimmt.
Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der die Steuerungseinrichtung Informationen über eine Geschwindigkeit, eine Position und eine Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs aus in dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug montierten Sensoren erhält, Fusionsinformationen durch Fusionieren der Informationen über die Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs, der Kreuzungstopografieinformationen und der Ampelinformationen erhält und die Gefahr einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug auf der Basis der Fusionsinformationen und der Signalmissachtungsinformationen bestimmt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der das vordere Fahrzeug nicht mit einem Kommunikationsterminal zum Erstellen einer V2V-Kommunikation mit dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug ausgestattet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, bei dem die Steuerungseinrichtung die Kollisionsgefahr durch Identifizieren, ob das in der Nähe befindliche Fahrzeug und das vordere Fahrzeug in unterschiedlichen Richtungen in die Kreuzung einfahren, bestimmt auf der Basis von Informationen über eine Position, eine Geschwindigkeit und eine Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs, die in den Signalmissachtungsinformationen enthalten sind.
Vorrichtung nach Anspruch 5, bei der beim Bestimmen der Kollisionsgefahr die Steuerungseinrichtung keinen Prozess des Berechnens des Zeitpunkts der Kollision zwischen dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug und dem vorderen Fahrzeug oder eines Kollisionsgefahrindex unter Verwendung der Informationen über die Position, Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs durchführt.
Vorrichtung zum Warnen bezüglich eines ein Verkehrssignal missachtenden Fahrzeugs, die in einem hinteren Fahrzeug montiert ist, das in einer ersten Richtung in eine Kreuzung einfährt, wobei die Vorrichtung aufweist: ein Vehicle-to-Everything- (V2X) Terminal, das derart ausgebildet ist, dass es Kreuzungstopografieinformationen und Ampelinformationen durch eine Vehicle-to-Infrastructure- (V2I) Kommunikation aus einer Basisstation nahe der Kreuzung empfängt; einen Sensor, der derart ausgebildet ist, dass er Sensierinformationen durch Sensieren eines vorderen Fahrzeugs, das vor dem hinteren Fahrzeug fährt, erhält; und eine Steuerungseinrichtung, die derart ausgebildet ist, dass sie bestimmt, ob das vordere Fahrzeug an der Kreuzung ein Verkehrssignal missachtet, unter Verwendung der Kreuzungstopografieinformationen und der Ampelinformationen, die aus dem V2X-Terminal empfangen werden, und der Sensierinformationen und Signalmissachtungsinformationen, die einem Bestimmungsergebnis entsprechen, durch das V2X-Terminal zu einem in der Nähe befindlichen Fahrzeug sendet, das in einer zweiten Richtung, die sich von der ersten Richtung unterscheidet, in die Kreuzung einfährt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, bei dem die Steuerungseinrichtung Informationen über eine Geschwindigkeit, eine Position und eine Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs aus den Sensierinformationen erhält und bestimmt, ob das vordere Fahrzeug ein Verkehrssignal missachtet, auf der Basis von Fusionsinformationen, die durch Fusionieren der Informationen über die Geschwindigkeit, die Position und die Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs, der Kreuzungstopografieinformationen und der Ampelinformationen erhalten werden.
Vorrichtung nach Anspruch 7, bei der die Steuerungseinrichtung die Signalmissachtungsinformationen, die Informationen über eine Geschwindigkeit, Position und Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs enthalten, erzeugt, wenn das Bestimmungsergebnis ergibt, dass das vordere Fahrzeug das Verkehrssignal missachtet.
Verfahren zum Ausgeben einer Warnung bezüglich eines ein Verkehrssignal missachtenden Fahrzeugs, wobei das Verfahren umfasst: Senden, durch ein hinteres Fahrzeug, das hinter einem vorderen Fahrzeug fährt, welches in einer ersten Richtung in eine Kreuzung einfährt, von Signalmissachtungsinformationen durch eine Vehicle-to-Vehicle-(V2V) Kommunikation zu einem in der Nähe befindlichen Fahrzeug, das in einer zweiten Richtung, die sich von der ersten Richtung unterscheidet, in die Kreuzung einfährt, wenn das hintere Fahrzeug unter Verwendung von Sensierinformationen, die durch Sensieren des vorderen Fahrzeugs erhalten werden, bestimmt, ob das vordere Fahrzeug ein Verkehrssignal an der Kreuzung missachtet, und bestimmt, dass das vordere Fahrzeug das Verkehrssignal missachtet; und Erzeugen, durch das in der Nähe befindliche Fahrzeug, einer Warnung bezüglich einer Gefahr einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug unter Verwendung der aus dem hinteren Fahrzeug gesendeten Signalmissachtungsinformationen.
Verfahren nach Anspruch 10, bei dem das Senden der Signalmissachtungsinformationen umfasst: Empfangen, durch ein Vehicle-to-Everything- (V2X) Terminal des hinteren Fahrzeugs, von Kreuzungstopografieinformationen und Ampelinformationen durch eine Vehicle-to-Infrastructure- (V2I) Kommunikation aus einer Basisstation nahe der Kreuzung; Erhalten, durch eine Sensoreinheit des hinteren Fahrzeugs, der Sensierinformationen durch Sensieren des vorderen Fahrzeugs; und Bestimmen, durch eine Steuerungseinrichtung des hinteren Fahrzeugs, ob das vordere Fahrzeug das Verkehrssignal an einer Kreuzung missachtet, unter Verwendung der Kreuzungstopografieinformationen und der Ampelinformationen, die aus dem V2X-Terminal empfangen werden, und der Sensierinformationen, Erzeugen von Signalmissachtungsinformationen, die einem Ergebnis der Bestimmung entsprechen, und Senden der erzeugten Signalmissachtungsinformationen durch die V2X-Kommunikation zu dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 11, bei dem das Senden der Signalmissachtungsinformationen durch das V2X-Terminal zu dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug das Erhalten von Informationen über eine Geschwindigkeit, eine Position und eine Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs aus den Sensierinformationen und das Bestimmen, ob das vordere Fahrzeug das Verkehrssignal missachtet, auf der Basis von Fusionsinformationen, die durch Fusionieren der Informationen über die Geschwindigkeit, die Position und die Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs, der Kreuzungstopografieinformationen und der Ampelinformationen erhalten werden, umfasst.
Verfahren nach Anspruch 10, bei dem das Erzeugen der Warnung umfasst: Empfangen, durch ein Vehicle-to-Everything- (V2X) Terminal des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs, von Kreuzungstopografieinformationen und Ampelinformationen aus einer Basisstation nahe der Kreuzung unter Verwendung der Vehicle-to-Infrastructure- (V2I) Kommunikation und Empfangen der Signalmissachtungsinformationen durch die V2V-Kommunikation aus dem hinteren Fahrzeug; und Bestimmen, durch eine Steuerungseinrichtung des in der Nähe befindlichen Fahrzeugs, einer Kollisionsgefahr unter Verwendung der Kreuzungstopografieinformationen, der Ampelinformationen und der Signalm issachtu ngsinformationen.
Verfahren nach Anspruch 13, bei dem das Bestimmen der Kollisionsgefahr umfasst: Erhalten von Informationen über eine Geschwindigkeit, eine Position und eine Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs aus in dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug montierten Sensoren; Erhalten von Fusionsinformationen durch Fusionieren der Informationen über die Geschwindigkeit, die Position und die Bewegungsrichtung des vorderen Fahrzeugs, der Kreuzungstopografieinformationen und der Ampelinformationen; und Bestimmen der Gefahr einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug auf der Basis der Fusionsinformationen und der Signalmissachtungsinformationen.
Verfahren nach Anspruch 10, bei dem das vordere Fahrzeug nicht mit einem Kommunikationsterminal zum Erstellen einer V2V-Kommunikation mit dem in der Nähe befindlichen Fahrzeug ausgestattet ist.
Verfahren nach Anspruch 10, bei dem das Erzeugen der Warnung bezüglich der Gefahr einer Kollision mit dem vorderen Fahrzeug das Erzeugen der Warnung durch das hintere Fahrzeug, wenn die Signalmissachtungsinformationen empfangen werden, umfasst.