DE102010038097B4

DE102010038097B4 - Fahrzeugfahrunterstützungs-Steuervorrichtung

Info

Publication number: DE102010038097B4
Application number: DE102010038097.0A
Authority: DE
Inventors: Atsuyoshi Takazawa; Norimasa Kaneko
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2009-10-22
Filing date: 2010-10-11
Publication date: 2022-07-14
Anticipated expiration: 2030-10-12
Also published as: DE102010038097A1; US8996276B2; JP2011090516A; US20110098927A1; CN102044170A; CN102044170B; JP5453048B2

Abstract

Fahrzeugfahrunterstützungs-Steuer-/Regelvorrichtung (2), umfassend:eine erste Fahrzeuginformationserfassungseinheit (5), die Fahrzeuginformation in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs (1) durch Zwischenfahrzeugkommunikation erfasst;eine zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4), die von der Zwischenfahrzeugkommunikation verschiedene Fahrzeugvorausinformation mit einer am Fahrzeug (1) angebrachten Frontinformationserfassungseinheit (4a) erfasst;eine zweite Fahrunterstützungssteuereinheit, die dann, wenn die zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, das vorausfahrende Fahrzeug als ein Fahrzeug extrahiert, demgegenüber die Steuerung/Regelung ausgeführt werden sollte, und eine Fahrunterstützungssteuerung/-regelung basierend auf der Information von der zweiten Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) durchführt; undeine erste Fahrunterstützungssteuereinheit, die dann, wenn die zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, einen Abstand (Lc) zu einem Ausgangspunkt einer vorausliegenden Kurve und/oder einen Erfassungsgrenzabstand (L_max) der Fahrzeugvorausinformation von der zweiten Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) als einen Schwellenwert (IVC_L) gemäß der Konfiguration der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug (1) fährt, und der Konfiguration der vorausliegenden Straße setzt, und wenn das vorausfahrende Fahrzeug einen größeren Abstand hat als der Schwellenwert (IVC_L), das vorausfahrende Fahrzeug als das Fahrzeug extrahiert, demgegenüber die Steuerung/Regelung ausgeführt werden sollte, und eine Fahrunterstützungssteuerung/- regelung basierend auf der Information von der ersten Fahrzeuginformationserfassungseinheit (5) durchführt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Fahrzeugfahrunterstützungs-Steuer-/Regelvorrichtung, die ein vorausfahrendes Fahrzeug als Subjekt, demgegenüber die Steuerung/Regelung ausgeführt werden sollte, akkurat auswählt, unter Verwendung von Fahrzeugvorausinformation, die von einem am Fahrzeug angebrachten Detektionssensor, wie etwa einer Frontbilderkennungsvorrichtung, erfasst wird, sowie von Fahrzeuginformation, die durch Zwischenfahrzeugkommunikation erfasst wird, um eine Fahrunterstützung durchzuführen.
In den letzten Jahren sind für Fahrzeuge verschiedene Fahrunterstützungsvorrichtungen vorgeschlagen worden, worin eine vorausliegende Umgebung basierend auf Information überwacht wird, die von einem ITS (Intelligent Transport Systems), einem Zwischenfahrzeugkommunikationssystem, einem bordeigenen Bildbearbeitungssystem, einer Radarvorrichtung und dergleichen erfasst wird, um eine sichere Fahrt zu ermöglichen. Diese Vorrichtungen sind handelsüblich geworden.
Zum Beispiel offenbart die japanische Patentanmeldungs-Offenlegung Nr. JP 2006-195 641 A eine Fahrzeuginformationserzeugungsvorrichtung. In der Fahrzeuginformationserzeugungsvorrichtung erhält man mehrere Ebenen, die die Anzahl der Erfassungseinheiten angeben, einschließlich eines Hindernissensors, einer Fahrzeug-Straßenseitige-Kommunikation und einer Zwischenfahrzeugkommunikation, wenn jede der Erfassungseinheiten das gleiche Objekt erfasst, und eine Summe der Zuverlässigkeit, die auf die das Objekt erfassenden Erfassungseinheiten gesetzt wird, und eine Gesamtzuverlässigkeit wird basierend auf diesen Faktoren bestimmt. Wenn aus der Gesamtzuverlässigkeit die Zuverlässigkeit als höher vorhergesagt wird, wird eine Fahrunterstützung mit höherer Ebene ausgeführt.
Wenn jedoch ein Hindernis als Subjekt, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte, bestimmt wird, während die Zuverlässigkeit aufgrund des Unterschieds der Erfassungseinheiten separat gesetzt wird, wie in der japanischen Patentanmeldungs-Offenlegung Nr. JP 2006-195 641 A offenbart, spiegelt sich der Unterschied in den Erfassungseinheiten zum Erfassen eines Hindernisses in der Steuerung/Regelung wider, aber der tatsächliche Fahrzustand und der Unterschied in der Fahrumgebung spiegelt sich darauf nicht wider. Daher hat ein diese Technik verwendender Fahrer ein unangenehmes Gefühl in Bezug auf die Steuerung, mit dem Problem, dass die Nutzbarkeit schlecht ist.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Fahrzeugfahrunterstützungs-Steuer-/Regelvorrichtung anzugeben, die ein vorausfahrendes Fahrzeug als Subjekt, demgegenüber die Steuerung/Regelung ausgeführt werden sollte, präzise extrahiert, unter geeigneter Berücksichtigung eines Unterschieds in den Fahrzeuginformation erfassenden Erfassungseinheiten und eines Unterschieds in einem tatsächlichen Fahrzugstand und einer Fahrumgebung, um hierdurch eine natürliche Fahrunterstützung ohne unangenehmes Gefühl durchführen zu können.
Die Erfindung enthält eine erste Fahrzeuginformationserfassungseinheit, die Fahrzeuginformation in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs durch Zwischenfahrzeugkommunikation erfasst; eine zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit, die von der Zwischenfahrzeugkommunikation verschiedene Fahrzeugvorausinformation mit einer am Fahrzeug angebrachten Frontinformationserfassungseinheit erfasst; eine zweite Fahrunterstützungssteuereinheit, die dann, wenn die zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, das vorausfahrende Fahrzeug als ein Fahrzeug extrahiert, demgegenüber die Steuerung/Regelung ausgeführt werden sollte, und eine Fahrunterstützungssteuerung/-regelung basierend auf der Information von der zweiten Fahrzeuginformationserfassungseinheit durchführt; und eine erste Fahrunterstützungssteuereinheit, die dann, wenn die zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, einen Abstand zu einem Ausgangspunkt einer vorausliegenden Kurve und/oder einen Erfassungsgrenzabstand der Fahrzeugvorausinformation von der zweiten Fahrzeuginformationserfassungseinheit als einen Schwellenwert gemäß der Konfiguration der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt, und der Konfiguration der vorausliegenden Straße setzt, und wenn das vorausfahrende Fahrzeug einen größeren Abstand hat als der Schwellenwert, das vorausfahrende Fahrzeug als das Fahrzeug extrahiert, demgegenüber die Steuerung/Regelung ausgeführt werden sollte, und eine Fahrunterstützungssteuerung/-regelung basierend auf der Information von der ersten Fahrzeuginformationserfassungseinheit durchführt.
Die erfindungsgemäße Fahrzeugfahrunterstützungs-Steuer-/Regelvorrichtung ist in der Lage, ein vorausfahrendes Fahrzeug als Subjekt, demgegenüber die Steuerung/Regelung durchgeführt werden sollte, präzise zu extrahieren, durch geeignete Berücksichtigung eines Unterschieds in Fahrzeuginformation erfassenden Erfassungseinheiten und eines Unterschieds in einem tatsächlichen Fahrzustand und einer Fahrumgebung, um hierdurch eine natürliche Fahrunterstützung ohne unangenehmes Gefühl durchführen zu können.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen unter Hinweis auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.

1 ist ein schematisches Diagramm, das eine Konfiguration einer an einem Fahrzeug angebrachten Fahrunterstützungssteuer-/-regelvorrichtung darstellt, gemäß einer Ausführung der Erfindung;
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Fahrunterstützungssteuerprogramm gemäß der Ausführung der Erfindung darstellt;
3 ist ein Flussdiagramm, das eine Fortsetzung von 2 darstellt;
4 ist eine Erläuterungsansicht, die einen Schwellenwert gemäß der Ausführung der Erfindung darstellt;
5 ist eine Erläuterungsansicht einer Fahrzeuginformationserfassung, wenn ein Fahrzeug auf einer Steigung fährt, gemäß der Ausführung der Erfindung;
6 ist eine Erläuterungsansicht, die eine Position des Fahrzeugs und eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf einer Karte darstellt, gemäß der Ausführung der Erfindung; und
7 ist eine Erläuterungsansicht, die Zwischenfahrzeugkommunikation zwischen den Fahrzeugen während der Fahrt durch eine Kurve darstellt, gemäß der Ausführung der Erfindung.

In 1 bezeichnet die Bezugszahl 1 ein Fahrzeug (das eigene Fahrzeug), wie etwa ein Automobil, und das Fahrzeug 1 ist mit einer Fahrunterstützungsvorrichtung 2 ausgestattet. Die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 ist konfiguriert mit einer Steuereinheit 3, die mit einer Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 verbunden ist, die eine vorausliegende Umgebung basierend auf Bilddaten erkennt, einer Kommunikationsvorrichtung 5, die Zwischenfahrzeugkommunikation mit einem anderen Fahrzeug durchführt, um die Information des anderen Fahrzeugs zu erfassen, einer Positionierungsvorrichtung 6, und einem Fahrtgeschwindigkeitssensor 7, der eine Geschwindigkeit V des Fahrzeugs erfasst.
Die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 bearbeitet Bilddaten von einem Satz (rechten und linken) CCD-Kameras 4a, die vorne an einer Decke im Innenraum mit einem bestimmten Abstand voneinander angebracht sind, um ein Stereobild eines Subjekts an der Außenseite des Fahrzeugs aus unterschiedlichen Blickpunkten heraus aufzunehmen.
Die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 bearbeitet das Bild von den CCD-Kameras 4a beispielsweise so wie unten beschrieben. Zuerst erhält die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 Abstandsinformation aus einem Abweichungsbetrag der entsprechenden Positionen eines Paars von Stereobildern, aufgenommen von den CCD-Kameras 4a in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1, um ein Abstandsbild zu erzeugen. Dann führt die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 basierend auf diesen Daten einen bekannten Gruppierungsprozess durch und vergleicht die Daten mit Frames (Bildern oder Fenstern) von dreidimensionalen Straßenkonfigurationsdaten, Seitenwanddaten und dreidimensionalen Objektdaten, die zuvor gespeichert worden sind. Mit diesem Prozess extrahiert die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 eine Konfiguration einer Straße (Kurve, Steigung), Fahrbahnliniendaten und Seitenwanddaten wie etwa einer Leitplanke oder eines Randsteins entlang der Straße, und extrahiert die dreidimensionalen Objekte, indem sie die dreidimensionalen Objekte in Fahrzeuge und andere dreidimensionale Objekte unterteilt.
Die Position jedes der oben erwähnten erkannten Datenstücke wird auf einem Koordinatensystem berechnet, in dem das Fahrzeug 1 als Ursprung definiert ist, wobei die Längsrichtung des Fahrzeugs 1 als X-Achse definiert ist und die Breite desselben als Y-Achse definiert ist. Somit wird der Abstand von dem Fahrzeug 1 berechnet. In Bezug auf die dreidimensionalen Objektdaten wird aus einer zeitlichen Abstandsänderung von dem Fahrzeug 1 eine Relativgeschwindigkeit in Bezug auf das Fahrzeug 1 berechnet. Die so erhaltenen Informationsstücke, das heißt die Straßenkonfiguration (Kurve, Steigung), die Fahrbahnliniendaten, die Seitenwanddaten wie etwa die Leitplanke oder der Randstein entlang der Straße, und die dreidimensionalen Objektdaten (Typ des dreidimensionalen Objekts wie etwa Fahrzeug oder anderes Objekt, Abstand von dem Fahrzeug 1, Position, Geschwindigkeit (Geschwindigkeit V des Fahrzeugs 1 + Relativgeschwindigkeit), Relativgeschwindigkeit, etc.), werden in die Steuereinheit 3 eingegeben. Wie oben beschrieben, bildet die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4, die als die Frontinformationserfassungseinheit dient, die zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit der beigefügten Ansprüche beziehungsweise in der vorliegenden Ausführung.
Die Kommunikationsvorrichtung 5 hat Funktionen der Erfassung verschiedener Informationsstücke, wie etwa Verkehrsstauinformation, Wetterinformation und Verkehrsbeschränkungsinformation in einem bestimmten Gebiet, durch den Empfang von Licht oder Funkwellenbaken von Straßenzusatzausstattung, sowie des Empfangens und Sendens von Fahrzeuginformation von und zu einem anderen Fahrzeug, das in der Umgebung des Fahrzeugs 1 fährt, durch Zwischenfahrzeugkommunikation, als Vorrichtung, die zum Beispiel mit ITS (Intelligent Transport Systems) kompatibel ist. In der Zwischenfahrzeugkommunikation der vorliegenden Ausführung erfolgt eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen, die sich in einem Gebiet befinden, wo eine Kommunikation möglich ist, unter Verwendung eines Trägersignals in einem vorbestimmten Frequenzband, wodurch Information wie etwa Typ des Fahrzeugs, Fahrzeugposition, Fahrzeugrichtung, Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigungs-/Verzögerungszustand, Bremsbetätigungszustand, EIN-/AUS-Zustand eines Warnschalters und EIN-/AUS-Zustand eines Abbiegesignalschalters zwischen den Fahrzeugen ausgetauscht wird, und die erfasste Information in die Steuereinheit 3 eingegeben wird. Dementsprechend bildet die Kommunikationsvorrichtung 5 die erste Fahrzeuginformationserfassungseinheit der beigefügten Ansprüche beziehungsweise in der vorliegenden Ausführung.
Die Positionierungsvorrichtung 6 ist zum Beispiel aus einer bekannten Navigationsvorrichtung aufgebaut. Die Positionierungsvorrichtung 6 misst die Position des Fahrzeugs 1, berechnet und synthetisiert die gemessene Position des Fahrzeugs und Karteninformation. Hiermit stellt die Positionierungsvorrichtung 6 auf einem Display 11 eine Karte dar, die die gegenwärtige Position des Fahrzeugs 1 und dessen Umgebung angibt, entsprechend der Betätigungseingabe die Maßstabgröße der Karte zu verändern, einen Ortsnamen im näheren Detail anzuzeigen und die Anzeige der Gebietsinformation zu verändern. Ferner zeigt die Positionierungsvorrichtung 6 verschiedene Informationsstücke an, wie etwa Straßen- und Verkehrsinformation, die sie durch die Kommunikationsvorrichtung 5 empfängt. Die Position des Fahrzeugs 1 wird gemessen basierend auf der Position des Fahrzeugs 1 gemäß einer elektrischen Welle von einem Ortungssatelliten wie etwa GPS (Global Positioning System), der Position des Fahrzeugs 1 gemäß Koppelnavigation basierend auf Signalen von einem geomagnetischen Sensor und einem Radgeschwindigkeitssensor, und der von der Kommunikationsvorrichtung 5 erfassten Information. Diese Positionierungsinformation wird in die Steuereinheit 3 eingegeben und zu anderen Fahrzeugen durch Zwischenfahrzeugkommunikation über die Kommunikationsvorrichtung 5 gesendet.
Wenn die Steuereinheit 3 durch eine Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 basierend auf den oben erwähnten Eingangssignalen ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, extrahiert die Steuereinheit 3 das vorausfahrende Fahrzeug als Fahrzeug, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte, und zeigt einen Alarm an dem Display 11, um eine Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu vermeiden, das basierend auf der Information von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 extrahiert worden ist, und gibt ein erforderliches Steuersignal an eine automatische Bremssteuervorrichtung 12 aus, um eine Fahrunterstützungssteuerung auszuführen, gemäß einem später beschriebenen Fahrunterstützungssteuerprogramm. Wenn die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, setzt die Steuereinheit 3 einen Abstand von der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 1 fährt, und/oder einen Startpunkt einer vorausliegenden Kurve gemäß der Konfiguration der vorausliegenden Straße und/oder einen Erfassungsgrenzabstand der Fahrzeugvorausinformation durch die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 als Schwellenwert IVC_L. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug weiter als der Schwellenwert IVC_L entfernt ist, extrahiert die Steuereinheit 3 das vorausfahrende Fahrzeug als das Fahrzeug, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte, und zeigt wahrnehmbar das vorausfahrende Fahrzeug auf dem Display 11 an, basierend auf der Information von der Kommunikationsvorrichtung 5 durch Zwischenfahrzeugkommunikation, um eine Kollision mit dem extrahiertem vorausfahrenden Fahrzeug zu vermeiden. Somit führt die Steuereinheit 3 eine Fahrunterstützungssteuerung durch. Wie oben beschrieben ist die Steuereinheit 3 so konfiguriert, dass sie die Funktionen der ersten Fahrunterstützungssteuereinheit und der zweiten Fahrunterstützungssteuereinheit hat.
Nun wird in Bezug auf die 2 und 3 ein Fahrunterstützungssteuerungsprogramm beschrieben, das von der Fahrunterstützungsvorrichtung 2 auszuführen ist.
In Schritt S101 liest die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 die erforderlichen Parameter und geht dann zu Schritt S102 weiter, um zu bestimmen, ob die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 ein vorausfahrendes Fahrzeug erkannt hat oder nicht. Mit diesem Prozess in Schritt S102 wird erfasst, ob ein vorausfahrendes Fahrzeug an einer Position von zum Beispiel VC[1] in 4 vorhanden ist oder nicht.
Wenn als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S102 die Stereobilderkennungsvorrichtung (Frontüberwachungsvorrichtung) 4 das vorausfahrende Fahrzeug erfasst hat, geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S103 weiter, um eine Fahrunterstützungssteuerung basierend auf der Information von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 durchzuführen. Dann verlässt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 dieses Programm. Insbesondere wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 das vorausfahrende Fahrzeug erfasst, als Ergebnis der Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4, zeigt sie auf dem Display 11 einen Alarm an, um eine Kollision mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zu verhindern, und gibt ein erforderliches Steuersignal an die automatische Bremssteuervorrichtung 12 aus, um die Fahrunterstützungsvorrichtung auszuführen. Zum Beispiel setzt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 einen Sicherheitsabstand vor dem Fahrzeug 1 gemäß der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs 1. Wenn sich das Fahrzeug 1 dem vorausfahrenden Fahrzeug auf einen Abstand annähert, der kleiner ist als der Sicherheitsabstand, als Ergebnis des Vergleichs zwischen dem Sicherheitsabstand und dem Abstand zwischen dem Fahrzeug 1 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, setzt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 eine vorbestimmte Bremskraft und gibt diese aus.
Wenn als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S102 die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst hat (zum Beispiel ein vorausfahrendes Fahrzeug, das sich nur an einer von Position VC[2] oder VC[3] in 4 befindet, oder kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist), geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S104 weiter, um zu bestimmen, ob durch Zwischenfahrzeugkommunikation mit der Kommunikationsvorrichtung 5 ein Fahrzeug erfasst wird oder nicht. Mit dem Prozess in Schritt S104 wird bestimmt, ob an einer Position wie etwa VC[2] in 4 ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist oder nicht.
Wenn als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S104 durch die Zwischenfahrzeugkommunikation mit der Kommunikationsvorrichtung 5 kein Fahrzeug erfasst wird (zum Beispiel wenn sich ein vorausfahrendes Fahrzeug nur an der Position von VC[3] in 4 befindet oder kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist), geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S103 weiter, um eine Fahrunterstützungssteuerung basierend auf der Information von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 auszuführen. Dann verlässt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 das Programm.
Wenn andererseits die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 durch die Zwischenfahrzeugkommunikation mit der Kommunikationsvorrichtung 5 ein Fahrzeug erfasst, geht sie zu Schritt S105 weiter, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug 1 durch eine Kurve fährt oder nicht. Ob das Fahrzeug 1 durch eine Kurve fährt oder nicht, wird aus dem Lenkradwinkel, der Gierrate, der Querbeschleunigung des Fahrzeugs 1 und aus der Information von der Positionierungsvorrichtung 6 bestimmt.
Wenn als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S105 die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 bestimmt, dass das Fahrzeug 1 nicht durch eine Kurve fährt, geht sie zu Schritt S106 weiter, um zu bestimmen, ob eine vorausliegende Kurve erkannt wird oder nicht. Die Erkennung einer Kurve erfolgt basierend zum Beispiel auf Karteninformation von der Positionierungsvorrichtung 6 und der Straßenkonfigurationsinformation von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4.
Wenn als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S106 die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 bestimmt, dass eine vorausliegende Kurve erkannt wird, geht sie zu Schritt S107 weiter, um einen Abstand Lc von dem Fahrzeug 1 zu dem Ausgangspunkt der vorausliegenden Kurve als Schwellenwert IVC_L zu setzen, wie in 4 dargestellt. Dann geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S110 weiter.
Wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 keine vorausliegende Kurve erkennt, geht sie zu Schritt S108 weiter, um zu bestimmen, ob eine vorausliegende Steigung/ein Gefälle erfasst wird oder nicht, oder ob das Fahrzeug 1 gegenwärtig eine Steigung/ein Gefälle durchfährt oder nicht. Die Erfassung einer vorausliegenden Steigung/eines Gefälles erfolgt basierend zum Beispiel auf der Straßenkonfigurationsinformation von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 und der Karteninformation von der Positionierungsvorrichtung 6. Die Bestimmung davon, ob das Fahrzeug 1 gegenwärtig eine Steigung/ein Gefälle durchfährt, erfolgt zum Beispiel basierend auf der Straßenkonfigurationsinformation von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4, der Karteninformation von der Positionierungsvorrichtung 6 und der Information von einem Längsbeschleunigungssensor.
Wenn als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S108 keine vorausliegende Steigung/kein Gefälle erfasst wird und das Fahrzeug keine Steigung/kein Gefälle durchfährt, geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S109 weiter, um einen Erfassungsgrenzabstand L_max der Fahrzeugvorausinformation durch die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 als den Schwellenwert IVC_L zu setzen, wie in 4 dargestellt, und geht dann zu Schritt S110 weiter.
Wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 in Schritt S107 oder S109 den Schwellenwert IVC L setzt und dann zu Schritt S110 weitergeht, vergleicht sie den Schwellenwert IVC_L und einen Abstand IVC(n) zwischen dem Fahrzeug 1 und einem vorausfahrenden Fahrzeug (hier ist der Abstand IVC fahrzeugspezifisch, und das Suffix (n) zeigt das Fahrzeug an, zu dem die Daten gehören). Wenn das Fahrzeug einen größeren Abstand als den Schwellenwert IVC_L hat (das heißt im Fall von IVC_L < IVC(n)), geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S111 weiter, um das Fahrzeug als das Fahrzeug auszuwählen, demgegenüber die Unterstützung ausgeführt werden sollte (das Fahrzeug, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte). Dann geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S112 weiter.
In Schritt S112 bestimmt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2, ob auf der Karteninformation von der Positionierungsvorrichtung 6, in der durch einen Link Li eine Straße repräsentiert wird, das in Schritt S111 ausgewählte Fahrzeug zum gleichen vorausliegenden Link des Fahrzeugs 1 passt (das heißt, ob sich das Fahrzeug vor dem Link Li1 befindet oder nicht, wie in 6A dargestellt), oder ob das Fahrzeug zu einem Link vor dem Fahrzeug 1 passt oder nicht (das heißt, dass sich das Fahrzeug auf einem Link Li2 befindet oder nicht, wie in 6B dargestellt).
Wenn das ausgewählte Fahrzeug zur Vorderseite des gleichen Links des Fahrzeugs 1 passt, oder wenn das ausgewählte Fahrzeug zu einem Link vor dem Fahrzeug 1 passt, geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S113 weiter, um eine Fahrunterstützungssteuerung in Bezug auf das ausgewählte Fahrzeug durch eine Infrastrukturinformation auszuwählen. Danach verlässt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 das Programm. In der Fahrunterstützungssteuerung durch die Infrastrukturfunktion wird das vorausfahrende Fahrzeug auf dem Display 11 wahrnehmbar derart dargestellt, dass das vorausfahrende Fahrzeug erkennbar wird, basierend auf der Information von der Kommunikationsvorrichtung 5.
Wenn in Schritt S112 das ausgewählte Fahrzeug nicht zur Vorderseite des gleichen Links des Fahrzeugs 1 passt, oder wenn das ausgewählte Fahrzeug nicht zum Link vor dem Fahrzeug 1 passt, kehrt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S101 zurück, da das ausgewählte Fahrzeug auf einer Straße fahren könnte, die sich von der Straße unterscheidet, auf der das Fahrzeug 1 fährt.
Wenn sich in Schritt S110 das Fahrzeug innerhalb des Schwellenwerts IVC_L befindet (das heißt im Falle von IVC ≥ IVC(n)), geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S114 weiter, um zu bestimmen, ob das Fahrzeug langsam fährt (zum Beispiel mit 10 km/h oder weniger) oder nicht, oder ob ein Warnschalter oder ein Abbiegesignalschalter eingeschaltet ist oder nicht.
Wenn als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S114 das Fahrzeug nicht langsam fährt (10 km/h oder weniger) oder der Warnschalter oder der Abbiegesignalschalter des Fahrzeugs nicht eingeschaltet ist, geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S103 weiter, um eine Fahrunterstützungssteuerung basierend auf der Information von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 auszuführen. Dann verlässt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 das Programm.
Wenn andererseits das Fahrzeug langsam fährt (10 km/h oder weniger) oder der Warnschalter oder der Abbiegeschalter des Fahrzeugs eingeschaltet ist, geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S115 weiter, zur Bestimmung mit der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4, ob an einer Seite der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 1 fährt, ein Fahrzeug vorhanden ist, das steht oder mit geringer Geschwindigkeit fährt. Wenn als Ergebnis der Bestimmung mit der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 festgestellt wird, dass an einer Seite der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 1 fährt, ein Fahrzeug vorhanden ist, das steht oder mit geringer Geschwindigkeit fährt, besteht eine Möglichkeit, dass das Fahrzeug vor das Fahrzeug 1 hineinschneidet. Daher geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S103 weiter, um eine Fahrunterstützungssteuerung basierend auf der Information von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 auszuführen. Dann verlässt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 das Programm. Insbesondere kann die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 eine Fahrunterstützungssteuerung geeignet ausführen, unter der Berücksichtigung eines Falls, wo das Fahrzeug, das sich an einer Seite der Fahrbahn befindet, auf der das Fahrzeug 1 fährt, und das von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 zu Beginn nicht als vorausfahrendes Fahrzeug erkannt worden ist, losfahren und vor das Fahrzeug 1 hineinschneiden könnte.
Wenn in Schritt S115 mit der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 bestimmt wird, dass an einer Seite der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 1 fährt, kein Fahrzeug vorhanden ist, das steht oder mit geringer Geschwindigkeit fährt, kehrt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S101 zurück.
Wenn andererseits als Ergebnis der Bestimmung in Schritt S105 bestimmt wird, dass das Fahrzeug 1 eine Kurve durchfährt, geht die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S116 weiter, zur Bestimmung, ob ein Fahrzeug vorhanden ist oder nicht, das neuerlich zeitseriell zu der Zwischenfahrzeugkommunikation hinzugekommen ist. Zum Beispiel macht, wie in 7 dargestellt, wegen der Konfiguration der Kurve das Fahrzeug 1 die Zwischenfahrzeugkommunikation zu Beginn nur mit einem Fahrzeug Vf1, aber wenn das Fahrzeug 1 die Kurve durchfährt, kann das Fahrzeug 1 die Zwischenfahrzeugkommunikation auch mit einem weiteren vorausfahrenden Fahrzeug Vf2 durchführen. Dann wird das vorausfahrende Fahrzeug Vf2 als ein solches Fahrzeug bestimmt, das neuerlich zeitseriell zu der Zwischenfahrzeugkommunikation hinzugekommen ist. In diesem Fall springt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S111, um sofort das Fahrzeug Vf2 auszuwählen, das zeitseriell neuerlich zu der Zwischenfahrzeugkommunikation hinzugekommen ist, als das Fahrzeug, demgegenüber die Unterstützung ausgeführt werden sollte (das Fahrzeug, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte). Wenn die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 von Schritt S116 zu Schritt S111 springt, um das Fahrzeug Vf2 auszuwählen, das zeitseriell neuerlich zu der Zwischenfahrzeugkommunikation hinzugekommen ist, als das Fahrzeug, demgegenüber die Unterstützung durchgeführt werden sollte (das Fahrzeug demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte), besteht eine Möglichkeit, dass das Fahrzeug hinter dem Fahrzeug 1 ausgewählt wird. Jedoch kann durch den Prozess im nächsten Schritt S112 nur ein vor dem Fahrzeug 1 liegendes Fahrzeug sicher ausgewählt werden.
Wenn als Ergebnis von Schritt S108 eine vorausliegende Steigung/ein Gefälle erfasst wird oder das Fahrzeug 1 gegenwärtig eine Steigung/ein Gefälle durchfährt, springt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 zu Schritt S111, um sofort ein Fahrzeug, das gegenwärtig die Zwischenfahrzeugkommunikation durchführt, als das Fahrzeug auszuwählen, demgegenüber die Unterstützung durchgeführt werden sollte (das Fahrzeug, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte). Dies ist so, weil es, wie in 5 gezeigt, einen Fall gibt, wo die Zwischenfahrzeugkommunikation möglich ist, wenn das Fahrzeug 1 eine Kurve durchfährt oder wenn eine Kurve vorausliegt, selbst wenn das vorausliegende Fahrzeug von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 nicht erfasst wird. Wenn, wie im oben erwähnten Schritt S116, die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 von Schritt S108 zu Schritt S111 springt, um ein Fahrzeug, das gegenwärtig die Zwischenfahrzeugkommunikation durchführt, als das Fahrzeug auszuwählen, demgegenüber die Unterstützung ausgeführt werden sollte (das Fahrzeug, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte), besteht eine Möglichkeit, dass ein Fahrzeug hinter dem Fahrzeug 1 ausgewählt wird. Doch kann durch den Prozess im nächsten Schritt S112 nur ein Fahrzeug vor dem Fahrzeug 1 sicher ausgewählt werden.
Wenn gemäß der Ausführung der Erfindung von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, wird das vorausfahrende Fahrzeug als ein Fahrzeug extrahiert, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte, und eine Fahrunterstützungssteuerung wird basierend auf der Information von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 ausgeführt. Wenn von der Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, setzt die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 den Abstand von der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug 1 fährt, und/oder einen Startpunkt einer vorausliegenden Kurve gemäß der Konfiguration der vorausliegenden Straße beziehungsweise Kurve, und/oder einen Erfassungsgrenzabstand der Fahrzeugvorausinformation, durch die Stereobilderkennungsvorrichtung (Erkennungsüberwachungsvorrichtung) 4 als Schwellenwert IVC_L. Wenn der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug größer als der Schwellenwert IVC_L ist, extrahiert die Fahrunterstützungsvorrichtung 2 das vorausfahrende Fahrzeug als das Fahrzeug, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte, und führt eine Fahrunterstützungssteuerung basierend auf der Information durch die Zwischenfahrzeugkommunikation von der Kommunikationsvorrichtung 5 aus. Daher berücksichtigt die Fahrunterstützungsvorrichtung der Erfindung in geeignetem Maße den Unterschied in den Erfassungseinheiten zum Erfassen der Fahrzeuginformation, wie etwa der Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) 4 und der Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Zwischenfahrzeugkommunikation, sowie den Unterschied im tatsächlichen Fahrzustand und der Fahrumgebung, und extrahiert auf präzise Weise das vorausliegende Fahrzeug als das Subjekt, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte, wodurch eine natürliche Fahrunterstützung ohne unangenehmes Gefühl ausgeführt werden kann.
Wenn eine Stereobilderkennungsvorrichtung 4 ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, extrahiert eine Fahrunterstützungsvorrichtung das vorausfahrende Fahrzeug als ein Fahrzeug, demgegenüber eine Steuerung ausgeführt werden sollte, und führt eine Fahrunterstützungssteuerung basierend auf der Information von der Stereobilderkennungsvorrichtung 4 aus. Wenn die Stereobilderkennungsvorrichtung 4 kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, setzt die Fahrunterstützungsvorrichtung den Abstand von der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt, und/oder einen Ausgangspunkt einer vorausliegenden Kurve gemäß der Konfiguration der vorausliegenden Straße und/oder einen Erfassungsgrenzabstand der Information des vorausfahrenden Fahrzeugs durch die Stereobilderkennungsvorrichtung (Fronterkennungsvorrichtung) als Schwellenwert IVC_L. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug einen größeren Abstand als den Schwellenwert IVC_L hat, führt die Fahrunterstützungsvorrichtung eine Fahrunterstützungssteuerung basierend auf der Information durch Zwischenfahrzeugkommunikation von einer Kommunikationsvorrichtung 5 aus.

Claims

Fahrzeugfahrunterstützungs-Steuer-/Regelvorrichtung (2), umfassend: eine erste Fahrzeuginformationserfassungseinheit (5), die Fahrzeuginformation in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs (1) durch Zwischenfahrzeugkommunikation erfasst; eine zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4), die von der Zwischenfahrzeugkommunikation verschiedene Fahrzeugvorausinformation mit einer am Fahrzeug (1) angebrachten Frontinformationserfassungseinheit (4a) erfasst; eine zweite Fahrunterstützungssteuereinheit, die dann, wenn die zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, das vorausfahrende Fahrzeug als ein Fahrzeug extrahiert, demgegenüber die Steuerung/Regelung ausgeführt werden sollte, und eine Fahrunterstützungssteuerung/-regelung basierend auf der Information von der zweiten Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) durchführt; und eine erste Fahrunterstützungssteuereinheit, die dann, wenn die zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst, einen Abstand (Lc) zu einem Ausgangspunkt einer vorausliegenden Kurve und/oder einen Erfassungsgrenzabstand (L_max) der Fahrzeugvorausinformation von der zweiten Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) als einen Schwellenwert (IVC_L) gemäß der Konfiguration der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug (1) fährt, und der Konfiguration der vorausliegenden Straße setzt, und wenn das vorausfahrende Fahrzeug einen größeren Abstand hat als der Schwellenwert (IVC_L), das vorausfahrende Fahrzeug als das Fahrzeug extrahiert, demgegenüber die Steuerung/Regelung ausgeführt werden sollte, und eine Fahrunterstützungssteuerung/- regelung basierend auf der Information von der ersten Fahrzeuginformationserfassungseinheit (5) durchführt.
Die Fahrzeugfahrunterstützungs-Steuer-/Regelvorrichtung (2) nach Anspruch 1, worin dann, wenn bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug (1) keine Kurve durchfährt und eine vorausliegende Kurve erfasst wird, die erste Fahrunterstützungssteuereinheit den Abstand von dem Fahrzeug (1) zum Ausgangspunkt der Kurve als den Schwellenwert (IVC_L) setzt, wohingegen dann, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug (1) keine Kurve durchfährt und keine vorausliegende Kurve erfasst wird, die erste Fahrunterstützungssteuereinheit die Erfassungsgrenzabstand-Fahrzeugvorausinformation von der zweiten Fahrzeuginformationserfassungseinheit als den Schwellenwert (IVC_L) setzt, in einem Fall, in dem keine vorausliegende Steigung oder kein vorausliegendes Gefälle erfasst wird, und/oder einem Fall, in dem das Fahrzeug (1) keine Steigung oder kein Gefälle durchfährt.
Die Fahrzeugfahrunterstützungs-Steuervorrichtung (2) nach Anspruch 1 oder 2, worin dann, wenn das eigene Fahrzeug (1) die Kurve durchfährt, und wenn von der ersten Fahrzeuginformationserfassungseinheit (5) zeitseriell ein Fahrzeug neu erfasst wird, während das eigene Fahrzeug (1) die Kurve durchfährt, die erste Fahrunterstützungssteuereinheit das neuerlich erfasste Fahrzeug als das Fahrzeug extrahiert, demgegenüber die Steuerung ausgeführt werden sollte, und die Fahrunterstützungssteuerung/-regelung basierend auf Information von der ersten Fahrzeuginformationserfassungseinheit (5) durchführt.
Die Fahrzeugfahrunterstützungs-Steuervorrichtung (2) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, worin in einem Fall, wo die erste Fahrunterstützungssteuereinheit bestimmt, dass innerhalb des Schwellenwerts (IVC_L) ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, und in einem Fall, wo die erste Fahrzeuginformationserfassungseinheit (5) eine Betätigung eines Warnschalters, eine Bestätigung eines Abbiegesignalschalters des vorausfahrenden Fahrzeugs und/oder eine Langsamfahrt mit geringerer Geschwindigkeit als einer gesetzten Fahrzeuggeschwindigkeit von dem vorausfahrenden Fahrzeug erfasst, dann, wenn die zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) bestätigt, dass an einer Seite der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug (1) fährt, ein Fahrzeug steht oder an einer Seite der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug (1) fährt, ein Fahrzeug vorhanden ist, das mit geringer Geschwindigkeit fährt, die zweite Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) das vorausfahrende Fahrzeug als das Fahrzeug extrahiert, demgegenüber die Steuerung/Regelung ausgeführt werden sollte, und eine Fahrunterstützungssteuerung/- regelung basierend auf der Information von der zweiten Fahrzeuginformationserfassungseinheit (4) durchführt.