CN112857830A - 自动驾驶标准化场景的测试装置及方法 - Google Patents

自动驾驶标准化场景的测试装置及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112857830A
CN112857830A CN202110063686.9A CN202110063686A CN112857830A CN 112857830 A CN112857830 A CN 112857830A CN 202110063686 A CN202110063686 A CN 202110063686A CN 112857830 A CN112857830 A CN 112857830A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
test
communication module
communication
testing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110063686.9A
Other languages
English (en)
Inventor
马浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Innovation Center For Mobility Intelligent Bicmi Co ltd
Original Assignee
Beijing Innovation Center For Mobility Intelligent Bicmi Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Innovation Center For Mobility Intelligent Bicmi Co ltd filed Critical Beijing Innovation Center For Mobility Intelligent Bicmi Co ltd
Priority to CN202110063686.9A priority Critical patent/CN112857830A/zh
Publication of CN112857830A publication Critical patent/CN112857830A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
    • G06F13/38—Information transfer, e.g. on bus
    • G06F13/42—Bus transfer protocol, e.g. handshake; Synchronisation
    • G06F13/4282—Bus transfer protocol, e.g. handshake; Synchronisation on a serial bus, e.g. I2C bus, SPI bus

Abstract

本发明公开了一种自动驾驶标准化场景的测试装置，包括测试车和背景车，GPS设备A和通讯模块A，均设置于测试车上；GPS设备B、通讯模块B、通讯网关、制动机构，均设置于背景车上；计算机，其根据预设的标准化场景对应的规则控制制动机构的运行参数。具有为测试提供精准基础数据的有益效果。还公开了一种自动驾驶刹车场景的测试方法，包括：使测试车和背景车沿同一方向行驶；采集实时行驶速度或实时距离；若在时间t内的速度波动率或两车之间的距离波动率在对应预设的波动阈值范围内，并且时间t不小于预设的时间阈值，则计算机控制制动机构以预设规则使背景车减速至停止。本发明具有为刹车场景测试提供精准基础数据的有益效果。

Description

自动驾驶标准化场景的测试装置及方法
技术领域
本发明涉及自动驾驶汽车领域。更具体地说，本发明涉及一种自动驾驶标准化场景的测试装置及方法。
背景技术
当前，自动驾驶汽车的研发与推广发展迅速，随着5G、人工智能(AI)、物联网等技术的不断发展，自动驾驶技术正在兑现更多场景应用。在正式推向试场前，我们需要对自动驾驶车辆的感知、性能、安全、驾驶状态等进行全方位的测试，以满足在复杂交通环境中驾驶需求。目前，没有在标准化场景中对于自动驾驶车辆的测试方法及测试工具，所以研发一种自动驾驶标准化场景的测试方法和装置，以对自动驾驶车辆进行标准化场景的测试是值得思量的。
发明内容
本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。
本发明还有一个目的是提供一种自动驾驶标准化场景的测试装置，测试设备精简，并且可以为测试提供精准基础数据。
提供一种自动驾驶刹车场景的测试方法，方法简便，并且可以为刹车场景测试提供精准基础数据。
为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种自动驾驶标准化场景的测试装置，包括测试车和背景车，包括：
GPS设备A和通讯模块A，均设置于所述测试车上，所述GPS设备A与所述通讯模块A通讯连接，所述GPS设备A与全球卫星导航系统通讯连接，所述GPS设备A用于采集所述测试车的实时状态；
GPS设备B、通讯模块B、通讯网关、制动机构，均设置于所述背景车上，所述GPS设备B与全球卫星导航系统通讯连接，所述GPS设备B用于采集所述背景车的实时状态，所述通讯模块B与所述通讯模块A通讯连接，所述通讯模块B用于接收所述通讯模块A传输的所述GPS设备A采集的数据，所述GPS设备B和所述通讯模块B均与所述通讯网关连接，所述通讯网关用于转换通讯模式；
计算机，其与所述通讯网关和制动机构建立通讯连接，所述计算机用于接收、存储所述通讯模块B传输的数据，所述计算机根据预设的标准化场景对应的规则控制所述制动机构的运行参数。
优选的是，所述GPS设备A与所述通讯模块A之间、所述GPS设备B和所述通讯模块B之间、所述GPS设备B与所述通讯网关之间、所述通讯模块B与所述通讯网关之间，均采用485串口通讯连接；
所述通讯模块A与所述通讯模块B之间采用433无线通讯连接；
所述计算机与所述通讯网关之间采用以太网网口通讯。
优选的是，所述通讯模块A和所述通讯模块B的电路模块背面均设有网状接地铜箔。
优选的是，所述制动机构包括：
底座，其设置于所述背景车的刹车踏板下方，所述底座上设有支撑板，所述支撑板上端高于所述背景车的刹车踏板；
凸轮，其一端转动连接在所述支撑板上，所述凸轮的自由端与所述背景车的刹车踏板上表面接触；
减速器，其输出轴与所述凸轮的转动轴固定；
电机，其输出轴与所述减速器的输入轴固定，所述电机为具有单片机的电机，其中，当所述电机正转时，所述凸轮的自由端向下转动抵压所述背景车的刹车踏板向下压，当所述电机反转时，所述凸轮的自由端向上转动远离所述背景车的刹车踏板。
优选的是，所述计算机与所述电机的单片机通讯连接，所述单片机控制所述电机的转动速度、电流、运动模式、电机原点标定。
提供一种自动驾驶刹车场景的测试方法，包括：
使测试车和背景车沿同一方向以预设的测试速度行驶；
采集测试车和背景车的实时行驶速度或两车之间的实时距离；
若测试车和背景车在时间t内的速度波动率或在时间t内的两车之间的距离波动率在对应预设的波动阈值范围内，并且时间t不小于预设的时间阈值，则所述计算机控制所述制动机构以预设规则使背景车减速至停止。
优选的是，预设的测试速度为测试车最高设计运行速度的75％、50％、25％的任意一种或几种的组合。
优选的是，预设规则具体为：通过PID算法动态调整电机正转和反转的步数，当背景车停止后，计算机发送电机原点回归指令，解除刹车踏板，恢复到测试起始状态。
本发明至少包括以下有益效果：
第一、能够实现自动驾驶标准化测试，能够大幅度地提高自动驾驶标准化测试精度和解决测试设备缺乏的问题，能够满足自动驾驶标准化场景测试的测试需求，测试设备精简，并且可以为测试提供精准基础数据。
第二、采用485串口通讯，通讯稳定可靠，避免数据传输置后或丢失。通讯模块自身辐射极小，加上电路模块背面网状接地铜箔的屏蔽作用，可以减少自身振荡的泄漏和外界干扰信号的侵入。
第三、制动机构包括底座、凸轮、减速器、电机，当电机正转时，所述凸轮的自由端向下转动抵压所述背景车的刹车踏板向下压，当电机反转时，所述凸轮的自由端向上转动远离所述背景车的刹车踏板。从而起到稳定可靠的执行刹车参数的作用。
本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
图1为本发明的其中一种技术方案的所述测试装置的连接架构示意图；
图2为本发明的其中一种技术方案的所述测试车前方背景车急刹车场景的示意图；
图3为本发明的其中一种技术方案的所述测试车前方背景车急刹车场景的测试方法流程图；
图4为本发明的其中一种技术方案的所述制动机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本发明的描述中，术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1～4所示，本发明提供一种自动驾驶标准化场景的测试装置，包括测试车和背景车，包括：
GPS设备A和通讯模块A，均设置于所述测试车上，所述GPS设备A与所述通讯模块A通讯连接，所述GPS设备A与全球卫星导航系统通讯连接，所述GPS设备A用于采集所述测试车的实时状态；实时状态主要包括行驶速度、方向、位置等，GPS设备A上报数据频率一般为50Hz。
GPS设备B、通讯模块B、通讯网关、制动机构，均设置于所述背景车上，所述GPS设备B与全球卫星导航系统通讯连接，所述GPS设备B用于采集所述背景车的实时状态，实时状态主要包括行驶速度、方向、位置等，GPS设备B上报数据频率一般为50Hz，所述通讯模块B与所述通讯模块A通讯连接，所述通讯模块B用于接收所述通讯模块A传输的所述GPS设备A采集的数据，所述GPS设备B和所述通讯模块B均与所述通讯网关连接，所述通讯网关用于转换通讯模式；通讯模块B与通讯模块A之间可以采用433无线通讯，这种通讯的方式优点在于通讯稳定，穿透能力强，在距离较近时可以剪断甚至去掉外接天线也能保证数据传输的稳定性。通讯模块A和通讯模块B可以采用数据传输模块，型号为JW10。
计算机，其与所述通讯网关和制动机构建立通讯连接，所述计算机用于接收、存储所述通讯模块B传输的数据，所述计算机根据预设的标准化场景对应的规则控制所述制动机构的运行参数。
背景车上的GPS设备B和通讯网关之间可以采用485串口通讯，GPS设备B上报数据的频率为50Hz；通讯模块B与通讯网关之间可以采用485串口通讯，通讯模块B接收通讯模块A发送的数据上报到计算机，数据上报频率为50Hz。制动机构和通讯网关之间也可以采用485串口通讯。计算机和通讯网关之间可以采用以太网网口通讯。
通讯网关可将串口设备连接至以太网，支持TCP服务器、TCP客户端、UDP模式。通讯模块B与通讯网关转以太网连接可以采用TCP服务器模式；背景车的GPS设备B与通讯网关转以太网连接即可采用TCP服务器模式；制动机构与通讯网关转以太网连接也可以采用TCP服务器模式；计算机则作为TCP客户端分别和通讯模块B、GPS设备A、GPS设备B、制动机构建立通讯连接实现数据交互。
制动机构主要作用是接收计算机发送的控制指令，通过算法动态调节电机4正反转动步数，以达到在标准化场景测试中对测试车的测试要求。电机4可以采用步进电机，型号为STM8680A。
计算机的主要作用是提供数据存储和计算的能力。接收测试车上的GPS设备A及背景车的GPS设备B实时推送的数据并进行数据存储，实时计算判断测试车及背景车的行驶状态的各项状态信息并发送控制指令给制动机构，以满足标准化场景测试的精度。可以通过计算机对制动机构进行相关参数的设置，比如电机4的转动速度、电流、运动模式、电机4原点标定等。可以切换不同的测试场景对测试车辆进行多维度测试，可以采用沙箱机制来确保不同测试场景的独立、安全、封闭的测试环境。测试场景的参数可以根据测试要求进行动态调整。完成标准化场景测试后，可以查看历史数据进行可视化展示来复原测试场景进行数据分析，形成标准化场景测试整个生命周期的闭环测试。
在上述技术方案中，提供了一种通过在测试车设置GPS设备A、在背景车上设置GPS设备B、通讯模块B、通讯网关、制动机构等，实现实时获取测试车和背景车的实时状态，用户可以根据测试场景来选取测试参数，然后通过计算机对制动机构控制制动机构的参数，以调整背景车的行驶状态，最后通过计算机的存储和计算，可以查看历史数据进行可视化展示来复原测试场景进行数据分析，形成标准化场景测试整个生命周期的闭环测试。在自动驾驶封闭测试场的基础上，能够实现自动驾驶标准化测试，能够大幅度地改善自动驾驶标准化测试精度，在测试设备简单基础上，满足自动驾驶标准化场景测试的测试需求。
在另一种技术方案中，所述GPS设备A与所述通讯模块A之间、所述GPS设备B和所述通讯模块B之间、所述GPS设备B与所述通讯网关之间、所述通讯模块B与所述通讯网关之间、均采用485串口通讯连接；
所述通讯模块A与所述通讯模块B之间采用433无线通讯连接；
所述计算机与所述通讯网关之间采用以太网网口通讯。
在上述技术方案中，采用485串口通讯，通讯稳定可靠，避免数据传输置后或丢失。
通讯网关可将串口设备连接至以太网，支持TCP服务器、TCP客户端、UDP模式。通讯模块B与通讯网关转以太网连接采用TCP服务器模式；背景车的GPS设备B与通讯网关转以太网连接即可采用TCP服务器模式；制动机构与通讯网关转以太网连接采用TCP服务器模式；计算机则作为TCP客户端分别和通讯模块B、GPS设备A、GPS设备B、制动机构建立通讯连接实现数据交互。
在另一种技术方案中，所述通讯模块A和所述通讯模块B的电路模块背面均设有网状接地铜箔。通讯模块自身辐射极小，加上电路模块背面网状接地铜箔的屏蔽作用，可以减少自身振荡的泄漏和外界干扰信号的侵入。
在另一种技术方案中，所述制动机构包括：
底座1，其设置于所述背景车的刹车踏板下方，所述底座1上设有支撑板5，所述支撑板5上端高于所述背景车的刹车踏板；
凸轮2，其一端转动连接在所述支撑板5上，所述凸轮2的自由端与所述背景车的刹车踏板上表面接触；
减速器3，其输出轴与所述凸轮2的转动轴固定；
电机4，其输出轴与所述减速器3的输入轴固定，所述电机4为具有单片机的电机4，其中，当所述电机4正转时，所述凸轮2的自由端向下转动抵压所述背景车的刹车踏板向下压，当所述电机4反转时，所述凸轮2的自由端向上转动远离所述背景车的刹车踏板。
在上述技术方案中，如图4所示，为本发明提供的一个制动机构的结构示意图；分为四部分，第一部分为制动机构的底座1，其主要作用是固定制动机构在背景车驾驶位刹车踏板下方，第二个作用是支撑制动机构的主结构。第二部分为制动机构的电机4，电机4的主要作用是提供动力传输，电机4是48V供电，可以正反转来调节刹车踏板下压和上抬的角度。第三部分为制动机构的减速器3，减速器3是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电机4、内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，减速机降低电机4速度增大扭矩。第四部分为凸轮2，主要作用是下压刹车踏板，形成制动，为制动机构执行制动的最后一个部件。
在另一种技术方案中，所述计算机与所述电机4的单片机通讯连接，所述单片机控制所述电机4的转动速度、电流、运动模式、电机4原点标定。电机4的转动速度、电流、运动模式、电机4原点标定通过控制这些参数可以控制刹车踏板是下压还是上抬，下压和上抬的角度，以及下压和上抬的时机，下压和上抬的速度，从而达到精准有效的控制背景车的制动行为。
提供一种自动驾驶刹车场景的测试方法，包括：
使测试车和背景车沿同一方向以预设的测试速度行驶；即使测试车和背景车达到稳定的位置距离，并且以一定的速度沿笔直的道路行驶。
采集测试车和背景车的实时行驶速度或两车之间的实时距离；
若测试车和背景车在时间t内的速度波动率或在时间t内的两车之间的距离波动率在对应预设的波动阈值范围内，并且时间t不小于预设的时间阈值，则所述计算机控制所述制动机构以预设规则使背景车减速至停止。当测试车和背景车之间稳定的位置距离，或者相同的行驶速度的时间达到设定的时间t时，计算机控制所述制动机构以预设规则使背景车减速至停止，采集并存储这个过程中的测试车和背景车的实时状态，为自动驾驶在刹车场景中的反应和评价提供基础数据。
在另一种技术方案中，预设的测试速度为测试车最高设计运行速度的75％、50％、25％的任意一种或几种的组合。以测试车最高设计速度的75％、50％、25％多种组合，进行多平行维度的测试，有助于更精准，更全面的反映出自动驾驶车的性能。
在另一种技术方案中，预设规则具体为：通过PID算法动态调整电机4正转和反转的步数，当背景车停止后，计算机发送电机4原点回归指令，解除刹车踏板，恢复到测试起始状态。
在上述技术方案中，PID算法蕴涵了动态控制过程中过去、现在、将来的主要信息，而且其配置优。其中，比例(P)代表了当前的信息，起纠正偏差的作用，使过程反应迅速。微分(D)在信号变化时有超前控制作用，代表将来的信息。在过程开始时强迫过程进行，过程结束时减小超调，克服振荡，提高系统的稳定性，加快系统的过渡过程。积分(I)代表了过去积累的信息，它能消除静差，改善系统的静态特性。此3种作用配合得当，可使动态过程快速、平稳、准确，得到良好的效果，提供控制精度。
图2为本发明提供的一个测试车前方背景车急刹车场景示意图。描述的是一种测试车前方背景车急刹车的标准化测试场景。测试道路为至少包含一条车道的长直道且两侧车道线为实线；测试车于同车道内稳定跟随目标车(背景车)。测试车跟随前方行驶的目标车，目标车分别以测试车最高设计运行速度75％、50％、25％匀速同向行驶；测试车稳定跟随目标车行驶至少5s后，目标车以6m/s2减速直至停止。
测试车最高设计运行速度以120km/h计算，目标车(背景车)需要以90km/h、60km/h、30km/h匀速同向行驶，验证测试车在不同速度下的感知、性能、安全等参数。
该标准化测试场景要求测试车稳定跟随目标车行驶至少5s。稳定跟车算法分为两种，第一种算法，速度波动率低于x％，且持续时间至少5s，则判断测试车和背景车达到稳定跟车条件；第二种算法：距离波动率低于y％，且持续时间至少5s，则判断测试车和背景车达到稳定跟车条件。根据具体测试环境选择稳定跟车算法。
速度波动率算法实现方法，GPS数据传输速率为50Hz，则需要至少采集5*50＝250个速度样本数据进行数据分析。首先，建立一个队列queue空间，来存放250个样本数据。测试车实时速度为v，记录测试车第一个速度值为v1，第一个速度样本数据为Vx1＝v-v1，第二速度样本数据为Vx2＝v-v1，第三个速度样本数据为Vx3＝v-v1……第250个速度样本数据为Vx250＝v-v1，这里的测试车速度v是一个实时变化值。当记录满250个样本数据后，开始判断测试车速度是否波动率低于x％，测试车速度波动为b＝v*x％，当250个速度样本数据都低于b时，则满足试车和背景车达到稳定跟车条件。
距离波动率算法实现方法，GPS数据传输速率为50Hz，则需要至少采集5*50＝250个距离样本数据进行数据分析。首先，建立一个队列queue空间，来存放250个样本数据。测试车和背景车实时距离为s，s的计算可以通过测试车和背景车实时回传得GPS数据通过两点之间的经纬度来计算。记录测试车和背景车第一个距离值为s1，第一个距离样本数据为Sx1＝s-s1，第二距离样本数据为Sx2＝s-s1，第三个距离样本数据为Sx3＝s-s1……第250个距离样本数据为Sx250＝s-s1，这里的测试车与背景车距离s是一个实时变化值。当记录满250个样本数据后，开始判断测试车与背景车距离是否波动率低于y％，测试车与背景车距离波动为b＝s*y％，当250个距离样本数据都低于b时，则满足试车和背景车达到稳定跟车条件。
满足测试车和背景车达到稳定跟车条件后，则下发控制指令启动制动机构，让背景车以6m/s2减速直至停止。在制动过程中，需要动态的调整电机4正反转步数，以达到背景车以6m/s2减速度的测试要求。通过PID算法来动态调整电机4正反转步数。当背景车停止后，计算机发送电机4原点回归指令，解除刹车踏板，恢复到测试起始状态。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.自动驾驶标准化场景的测试装置，包括测试车和背景车，其特征在于，包括：
GPS设备A和通讯模块A，均设置于所述测试车上，所述GPS设备A与所述通讯模块A通讯连接，所述GPS设备A与全球卫星导航系统通讯连接，所述GPS设备A用于采集所述测试车的实时状态；
GPS设备B、通讯模块B、通讯网关、制动机构，均设置于所述背景车上，所述GPS设备B与全球卫星导航系统通讯连接，所述GPS设备B用于采集所述背景车的实时状态，所述通讯模块B与所述通讯模块A通讯连接，所述通讯模块B用于接收所述通讯模块A传输的所述GPS设备A采集的数据，所述GPS设备B和所述通讯模块B均与所述通讯网关连接，所述通讯网关用于转换通讯模式；
计算机，其与所述通讯网关和所述制动机构建立通讯连接，所述计算机用于接收、存储所述通讯模块B传输的数据，所述计算机根据预设的标准化场景对应的规则控制所述制动机构的运行参数。
2.如权利要求1所述的自动驾驶标准化场景的测试装置，其特征在于，所述GPS设备A与所述通讯模块A之间、所述GPS设备B和所述通讯模块B之间、所述GPS设备B与所述通讯网关之间、所述通讯模块B与所述通讯网关之间，均采用485串口通讯连接；
所述通讯模块A与所述通讯模块B之间采用433无线通讯连接；
所述计算机与所述通讯网关之间采用以太网网口通讯。
3.如权利要求1所述的自动驾驶标准化场景的测试装置，其特征在于，所述通讯模块A和所述通讯模块B的电路模块背面均设有网状接地铜箔。
4.如权利要求1所述的自动驾驶标准化场景的测试装置，其特征在于，所述制动机构包括：
底座，其设置于所述背景车的刹车踏板下方，所述底座上设有支撑板，所述支撑板上端高于所述背景车的刹车踏板；
凸轮，其一端转动连接在所述支撑板上，所述凸轮的自由端与所述背景车的刹车踏板上表面接触；
减速器，其输出轴与所述凸轮的转动轴固定；
电机，其输出轴与所述减速器的输入轴固定，所述电机为具有单片机的电机，其中，当所述电机正转时，所述凸轮的自由端向下转动抵压所述背景车的刹车踏板向下压，当所述电机反转时，所述凸轮的自由端向上转动远离所述背景车的刹车踏板。
5.如权利要求4所述的自动驾驶标准化场景的测试装置，其特征在于，所述计算机与所述电机的单片机通讯连接，所述单片机控制所述电机的转动速度、电流、运动模式、电机原点标定。
6.基于权利要求1～5任一项所述的装置的自动驾驶刹车场景的测试方法，其特征在于，包括：
使测试车和背景车沿同一方向以预设的测试速度行驶；
采集测试车和背景车的实时行驶速度或两车之间的实时距离；
若测试车和背景车在时间t内的速度波动率或在时间t内的两车之间的距离波动率在对应预设的波动阈值范围内，并且时间t不小于预设的时间阈值，则所述计算机控制所述制动机构以预设规则使背景车减速至停止。
7.如权利要求6所述的自动驾驶刹车场景的测试方法，其特征在于，预设的测试速度为测试车最高设计运行速度的75％、50％、25％的任意一种或几种的组合。
8.如权利要求6所述的自动驾驶刹车场景的测试方法，其特征在于，预设规则具体为：通过PID算法动态调整电机正转和反转的步数，当背景车停止后，计算机发送电机原点回归指令，解除刹车踏板，恢复到测试起始状态。
CN202110063686.9A 2021-01-18 2021-01-18 自动驾驶标准化场景的测试装置及方法 Pending CN112857830A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110063686.9A CN112857830A (zh) 2021-01-18 2021-01-18 自动驾驶标准化场景的测试装置及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110063686.9A CN112857830A (zh) 2021-01-18 2021-01-18 自动驾驶标准化场景的测试装置及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112857830A true CN112857830A (zh) 2021-05-28

Family

ID=76006617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110063686.9A Pending CN112857830A (zh) 2021-01-18 2021-01-18 自动驾驶标准化场景的测试装置及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112857830A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114274183A (zh) * 2021-11-22 2022-04-05 深圳优地科技有限公司 刹车性能测试系统、方法及测试控制器

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1432381A (en) * 1973-02-01 1976-04-14 Parish W R Brake mechanism
CN204718782U (zh) * 2015-06-03 2015-10-21 宿迁学院 一种汽车电子油门踏板的测试夹具
US20160154407A1 (en) * 2014-10-15 2016-06-02 Mts Systems Corporation Test method and system using a highly agile ground vehicle for intelligent vehicle testing
CN106706334A (zh) * 2016-12-14 2017-05-24 特路（北京）科技有限公司 自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场
CN109632339A (zh) * 2018-12-28 2019-04-16 同济大学 一种自动驾驶车辆交通协调性实车测试系统及方法
CN111189650A (zh) * 2020-01-22 2020-05-22 长安大学 一种无人车协同行驶能力测试系统及测试方法
CN111405528A (zh) * 2020-03-17 2020-07-10 中国汽车工程研究院股份有限公司 复杂通信环境下的v2x测试系统及方法
CN111595595A (zh) * 2020-06-03 2020-08-28 上海机动车检测认证技术研究中心有限公司 一种智能驾驶测试系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1432381A (en) * 1973-02-01 1976-04-14 Parish W R Brake mechanism
US20160154407A1 (en) * 2014-10-15 2016-06-02 Mts Systems Corporation Test method and system using a highly agile ground vehicle for intelligent vehicle testing
CN204718782U (zh) * 2015-06-03 2015-10-21 宿迁学院 一种汽车电子油门踏板的测试夹具
CN106706334A (zh) * 2016-12-14 2017-05-24 特路（北京）科技有限公司 自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场
CN109632339A (zh) * 2018-12-28 2019-04-16 同济大学 一种自动驾驶车辆交通协调性实车测试系统及方法
CN111189650A (zh) * 2020-01-22 2020-05-22 长安大学 一种无人车协同行驶能力测试系统及测试方法
CN111405528A (zh) * 2020-03-17 2020-07-10 中国汽车工程研究院股份有限公司 复杂通信环境下的v2x测试系统及方法
CN111595595A (zh) * 2020-06-03 2020-08-28 上海机动车检测认证技术研究中心有限公司 一种智能驾驶测试系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘应吉等: "营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法", 《中华人民共和国交通运输行业标准JT/T883-2014》 *
彭忆强等: "一种汽车自动紧急制动系统的测试及评价方法", 《重庆理工大学学报(自然科学)》 *
黄俊富等: "AEBS场地测试方法", 《汽车科技》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114274183A (zh) * 2021-11-22 2022-04-05 深圳优地科技有限公司 刹车性能测试系统、方法及测试控制器
CN114274183B (zh) * 2021-11-22 2024-01-30 深圳优地科技有限公司 刹车性能测试系统、方法及测试控制器

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109421743B (zh) 用于监控自主车辆的方法和设备
US10328923B2 (en) System and method of vehicle transient torque management
WO2018201162A1 (en) System and method for vehicle position and velocity estimation based on camera and lidar data
CN104442821A (zh) 从自主车辆控制到响应驾驶员的控制的转换
CN104417558B (zh) 减速度设定系统、方法以及程序
WO2019010099A1 (en) SYSTEM AND METHOD FOR ADAPTIVE SPEED CONTROL FOR LOW SPEED TRACKING
CN113267351A (zh) 一种汽车多维工况测试系统及测试方法
CN104002677A (zh) 一种汽车油门防误踩装置
CN112857830A (zh) 自动驾驶标准化场景的测试装置及方法
CN112319473B (zh) 带环境自适应能力的自动驾驶车辆纵向控制方法及系统
CN106965810A (zh) 车辆的控制装置
US20210046932A1 (en) Devices, systems, and methods for transmitting vehicle data
JP2022173118A (ja) センサデータ処理方法、装置、コンピューティングデバイス及び記憶媒体
CN117429269B (zh) 一种新能源车型闭环制动能量回收功能的控制方法及车辆
CN104002676A (zh) 一种基于dsp2812控制器的汽车油门误踩判断方法
CN107139723A (zh) 控制车辆的行驶速度的方法和装置
CN111483316A (zh) 一种车辆及其限速控制方法和装置
CN110040083A (zh) 离合器油的状态检测方法、装置、云端服务器及车辆
CN213426209U (zh) 一种无人驾驶车辆导航控制的云网关装置
US10821959B2 (en) Predictive automotive transmission control using data sensing system
CN109102194B (zh) 一种基于全球定位系统与惯性传感器的驾驶行为评分方法
CN114968782A (zh) 一种基于Carla模拟器实现智能驾驶的方法
CN110901559B (zh) 一种组合仪表车速和累计里程的冗余纠偏结构及其纠偏方法
CN203332109U (zh) 一种车辆行驶状态预告装置
CN114715155B (zh) 用于控制车辆的方法、装置及自动驾驶车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210528