CN108303271A - 辅助驾驶产品测试系统及测试方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种辅助驾驶产品测试系统及测试方法，其可以对FCW和/或LDW类辅助驾驶产品进行测试。本发明通过测试系统中的测试产品接入接口将被测试辅助驾驶产品的数据接入系统，通过测试数据与本系统采集的数据比对，可以得到辅助驾驶产品在真实路况下的性能表现，也可以得到其在不同工作环境中的表现，便于生产厂商对产品性能进行改进。
Description
发明领域
本发明涉及一种辅助驾驶产品测试系统及测试方法。
背景技术
最近几年汽车自动驾驶技术的迅速发展带动了汽车电子的快速革新，其中汽车辅助驾驶技术尤为突出。随着相关政策的逐步完善，各类辅助驾驶产品已经开始大批量投入市场，尤其是防前撞预警系统（FCW，Forward Collision Warning）和车道线偏离报警系统（LDW，Lane Departure Warning）已经作为中高端车的标配大量使用。FCW和/或LDW类辅助驾驶产品投产前，生产厂商对其性能在测试场环境下进行测试。测试场环境路况简单，缺少多类交通参与要素，因此FCW和/或LDW类辅助驾驶产品在测试场环境下的性能表现并不完全等同于产品投产后在真实路况下的性能表现。
北京经纬恒润科技有限公司在其公司网站公开了一套辅助驾驶系统，其可以提供辅助驾驶功能，并对产品自身的数据进行数据管理和分析，但是其不具备分析测试其他辅助驾驶产品的功能。
目前没有一种完整的系统及方法可以对第三方FCW和/或LDW类辅助驾驶产品的性能进行测试，得到其在真实路况下的性能表现。
发明内容
本发明提供一种完整的测试系统及测试方法，其可以对已经投产的第三方FCW和/或LDW类辅助驾驶产品进行测试，得到FCW和/或LDW类辅助驾驶产品在真实路况下的性能表现。
按照本发明的辅助驾驶产品测试系统，至少包括以下子系统：智能硬件子系统、测试产品接入子系统、车载云子系统，智能硬件子系统的功能包括采集数据、处理数据、显示数据、存储数据、接收测试产品接入子系统发送的被测试辅助驾驶产品的数据、与车载云子系统通信中的至少一种，测试产品接入子系统的功能至少包括将被测试辅助驾驶产品数据接入智能硬件子系统，车载云子系统的功能包括参数配置、测试数据存储和分析中的至少一种。
按照本发明的辅助驾驶产品测试系统，可以对FCW和/或LDW类辅助驾驶产品进行测试，得到其在真实路况下的性能表现，也可以得到其在不同工作环境中的表现，便于生产厂商对设备性能进行改进。
优选的是，所述智能硬件子系统包括信息采集模块、显示模块、处理器模块、通信模块、存储模块、接口模块中至少一种。
上述任一方案优选的是，所述信息采集模块包括摄像头和雷达模块中至少一种。
上述任一方案优选的是，所述摄像头可以根据不同的需求配置不同类型的摄像头。
上述任一方案优选的是，所述摄像头采用CMOS高清摄像头。
虽然摄像头也可以采用CDD摄像头，但是CMOS摄像头制造工艺简单，成本和功耗都要远低于CDD摄像头，且CMOS摄像头的成像质量可以满足需求。
上述任一方案优选的是，所述CMOS高清摄像头的功能至少包括实时采集路面视频图像信息，并将视频图像信息发送给处理器模块。
上述任一方案优选的是，所述雷达模块至少包括雷达和雷达接口。
上述任一方案优选的是，所述雷达采用毫米波雷达。
虽然雷达也可以采用米波雷达、分米波雷达、厘米波雷达等，但是毫米波雷达具有体积小，易集成，分辨率高的优点。
上述任一方案优选的是，所述毫米波雷达的频段为76-77GHz。
虽然也可以采用24GHz或79GHz频段的毫米波雷达，但是76-77GHz频段的毫米波雷达具有穿透烟、雾、灰尘的能力强，抗干扰能力强，探测距离更远，频段独有的优点。
上述任一方案优选的是，所述毫米波雷达的功能至少包括多目标识别，采集车辆前方障碍物信息，并将障碍物信息发送给处理器模块。
上述任一方案优选的是，所述雷达接口为毫米波雷达接口，其支持多种常见毫米波雷达接入本系统。
上述任一方案优选的是，所述毫米波雷达接口为标准以太网接口、CAN口中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述显示模块至少包括显示屏。
上述任一方案优选的是，所述显示屏为触控屏。
上述任一方案优选的是，所述显示屏的功能包括以下功能中的至少一种：
a、显示摄像头采集的视频图像信息；
b、显示处理器模块处理的图像信息；
c、通过显示屏触控按钮选择本系统的工作模式，并显示工作模式相关信息。
上述任一方案优选的是，所述处理器模块至少包括FPGA图像处理器和ARM嵌入式处理器。
上述任一方案优选的是，所述FPGA图像处理器的功能包括以下功能中至少一种：
a、对所述摄像头采集的视频图像信息进行数据变换、特征值提取，以识别车道线和/或障碍物；
b、对所述毫米波雷达探测的障碍物信息进行数据变换、特征值提取，以识别障碍物信息；
c、将接收的原始视频图像发送给所述存储模块；
d、将原始视频图像和处理后的数据发送给所述ARM嵌入式处理器。
上述任一方案优选的是，所述ARM嵌入式处理器的功能包括以下功能中至少一种：
a、接收原始视频图像和处理后的车道线和/或障碍物，并发送给所述显示屏显示；
b、接收所述测试产品接入子系统接入本系统的数据并进行处理后发送给所述显示屏显示；
c、将接收的原始视频图像、处理后的车道线和/或障碍物数据和测试产品接入接口接入本系统的数据发送给所述通信模块；
d、将处理后的车道线和/或障碍物数据和所述测试产品接入接口接入本系统的数据发送给所述存储模块；
e、接收PC配置的测试参数。
上述任一方案优选的是，所述通信模块包括4G通信模块、wifi通信模块、蓝牙通信模块中的至少一种。
虽然4G通信模块也可以用2G或3G通信模块代替，但是2G或3G通信模块的传输速度慢，4G通信模块的通信速度快。
上述任一方案优选的是，所述4G通信模块的功能包括以下功能中的至少一种：
a、发送智能硬件子系统的数据到车载云子系统；
b、发送车载云子系统的数据到智能硬件子系统；
上述任一方法优选的是，所述蓝牙通信模块为蓝牙4.0模块。
上述任一方案优选的是，所述存储模块为存储空间至少为32G的存储器。
上述任一方案优选的是，所述存储器可以为SD卡、硬盘、U盘、光盘中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述存储模块的功能包括以下功能中至少一种：
a、存储所述摄像头采集的视频图像信息，存储数据采用循环覆盖模式；
b、存储所述处理器模块处理过后的车道线和障碍物信息。
上述任一方案优选的是，所述接口模块为USB3.0接口。
上述任一方案优选的是，所述USB3.0接口的功能包括以下功能中的至少一种：
a、将存储模块存储的数据直接通过所述USB3.0接口发送给PC，进行本地数据存储分析；
b、当网络通信发生故障时，PC通过所述USB3.0接口进行测试参数配置。
上述任一方案优选的是，所述测试产品接入子系统至少包括测试产品接入接口。
上述任一方案优选的是，所述测试产品接入接口采用CAN口和RS-485接口中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述测试产品接入接口的功能至少为将被测试辅助驾驶产品的数据传输给所述ARM嵌入式处理器。
上述任一方案优选的是，所述车载云子系统包括数据安全服务器、数据存储服务器、数据处理服务器中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述数据安全服务器的功能为保障车载云子系统的安全。
上述任一方案优选的是，所述数据存储服务器的功能为存储车载云子系统接收的所有数据。
上述任一方案优选的是，所述数据处理服务器的功能为对车载云子系统接收的数据进行分析比对，得到被测试辅助驾驶产品的性能。
上述任一方案优选的是，本发明的辅助驾驶产品测试系统还可以包括移动端。
上述任一方案优选的是，所述移动端的功能包括以下功能中的至少一种：
a、与智能硬件子系统通过wifi和/或蓝牙连接，查看其工作状态和/或数据处理状态；
b、与车载云子系统通过wifi和/或蓝牙连接，通过配套APP实时查看车载云子系统的相关数据，和/或，通过配套APP一键配置测试参数，并发送给车载云子系统。
上述任一方案优选的是，本系统有测试模式和自测模式两种工作模式。
上述任一方案优选的是，系统工作模式为测试模式时，可以对FCW和/或LDW类辅助驾驶产品进行测试。
上述任一方案优选的是，系统工作模式为测试模式时，系统各子系统之间自动建立通信连接。
上述任一方案优选的是，系统工作模式为测试模式时，通过测试产品接入接口接入被测试辅助驾驶产品，对被测试辅助驾驶产品进行测试参数配置；
上述任一方案优选的是，系统工作模式为测试模式时，显示屏显示系统工作模式为测试模式，显示被测试辅助驾驶产品接入是否成功，显示测试参数配置是否成功。
上述任一方案优选的是，系统工作模式为测试模式时，显示屏显示信息采集模块采集的原始视频图像信息，处理器模块根据信息采集模块所采集数据识别出的车道线和/或障碍物信息，处理器模块拟合的被测试辅助驾驶产品识别的车道线和/或障碍物信息中的至少一种。
上述任一方案优选的是，系统工作模式为自测模式时，系统具有辅助驾驶功能，实时处理系统采集的各信息。
上述任一方案优选的是，系统工作模式为自测模式时，如有报警信息，通过显示屏和汽车喇叭进行提示。
上述任一方案优选的是，系统工作模式为自测模式时，显示屏显示系统工作模式为自测模式。
上述任一方案优选的是，系统工作模式为自测模式时，显示屏显示
上述任一方案优选的是，系统工作模式为测试模式时，显示屏显示信息采集模块采集的原始视频图像信息，处理器模块根据信息采集模块所采集数据识别出的车道线和/或障碍物信息中的至少一种。
按照本发明的辅助驾驶产品测试系统，通过测试产品接入接口将被测试辅助驾驶产品的数据接入本系统，达到对其进行测试的目的；同时本系统具有辅助驾驶的功能。
按照本发明的辅助驾驶产品测试系统对辅助驾驶产品进行测试的方法至少包括以下步骤：
步骤1：车载云子系统、移动端或PC配置测试参数；
步骤2：摄像头和雷达模块采集数据并发送给处理器模块，被测试辅助驾驶产品通过测试产品接入接口将数据发送给处理器模块；
步骤3：处理器模块处理接收的数据，显示模块显示接收和处理的数据，本地存储模块存储接收和处理的数据，通信模块将接收和处理的数据发送至车载云子系统；
步骤4：车载云子系统对接收的测试数据进行存储分析比对。
优选的是，在步骤1之前，通过显示屏触控按钮选择测试系统工作模式为测试模式。
上述任一方案优选的是，所述步骤1中，根据被测试FCW和/或LDW类辅助驾驶产品的预警信息参数在车载云子系统、移动端或PC进行测试参数配置。
上述任一方案优选的是，所述步骤2中，摄像头和雷达模块采集的数据包括原始视频图像数据、车道线数据和障碍物数据中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述步骤2中，被测试辅助驾驶产品发送给本系统的数据包括车道线数据和障碍物数据中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述步骤3中，处理器模块处理的数据包括以下数据中的至少一种：
a、摄像头采集的原始视频图像数据；
b、毫米波雷达采集的障碍物数据；
c、被测试辅助驾驶产品发送的车道线和/或障碍物数据。
上述任一方案优选的是，所述步骤3中，处理器模块对数据的处理包括以下处理中的至少一种：
a、对摄像头和毫米波雷达采集的数据进行数据变换、特征值提取，识别车道线和/或障碍物；
b、对接收的被测试辅助驾驶产品的数据进行拟合；
c、将接收和/或处理的数据发送给显示模块、存储模块；
d、将接收和/或处理的数据通过通信模块发送给车载云子系统。
上述任一方案优选的是，所述步骤3中，显示模块显示的内容包括以下内容中的至少一种：
a、摄像头采集的原始视频图像；
b、处理器模块根据采集模块所采集数据识别的车道线和/或障碍物；
c、拟合的被测试辅助驾驶产品识别的车道线和/或障碍物；
d、系统工作模式，被测试辅助驾驶产品接入系统是否正常，测试参数配置是否正常。
上述任一方案优选的是，所述步骤3中，以显示屏显示的原始视频图像和/或处理器模块根据采集模块所采集数据识别出的车道线和/或障碍物为基准，通过观察显示屏中拟合的被测试辅助驾驶产品识别的车道线和/或障碍物与基准的重合程度，直观的判断被测试辅助驾驶产品的性能表现。
上述任一方案优选的是，所述步骤4中，数据存储服务器存储的数据为接收的所有数据。
上述任一方案优选的是，所述步骤4中，数据处理服务器对接收数据的分析比对包括视频分析比对和数据分析比对中的至少一种。
上述任一方案优选的是，所述步骤4中，通过数据处理服务器对接收数据的分析比对，客观的判断被测试辅助驾驶产品的性能表现。
按照本发明的辅助驾驶产品测试系统及测试方法，可以对第三方FCW和/或LDW类辅助驾驶产品进行测试，得到其在真实路况下的性能表现，也可以得到其在不同工作环境中的表现，便于生产厂商对设备性能进行改进。同时本系统自身还具有辅助驾驶的功能，也可以借助本系统对驾驶员的驾驶行为进行分析。
附图说明
图1为按照本发明的辅助驾驶产品测试系统的一优选实施例的系统模块图；
图2为被测试辅助驾驶产品预警信息的一实施例的示意图；
图3为按照本发明的辅助驾驶产品测试系统测试过程中显示屏显示内容截图。
具体实施方式
下面结合附图和具体的实施例对本发明做进一步的阐述。
实施例
图1给出了按照本发明的一优选实施例的系统模块图，在本实施例中，本发明的辅助驾驶产品测试系统至少包括智能硬件子系统、车载云子系统、测试产品接入子系统，其中智能硬件子系统至少包括信息采集模块、显示模块、处理器模块、通信模块、存储模块和接口模块；车载云子系统至少包括数据安全服务器、数据存储服务器和数据处理服务器；测试产品接入子系统至少包测试产品接入接口。在本实施例中，本发明的辅助驾驶产品测试系统还包括移动端。
智能硬件子系统中的信息采集模块包括CMOS高清摄像头、76-77GHz毫米波雷达和毫米波雷达接口，显示模块包括触控显示屏，处理器模块包括FPGA图像处理器、ARM嵌入式处理器，通信模块为4G通信模块和蓝牙通信模块，存储模块为64GSD卡，接口模块为USB3.0接口。测试产品接入子系统中的测试产品接入接口为标准CAN口或RS-485接口。
采用本系统对辅助驾驶产品进行测试之前通过显示屏触控按钮选择测试系统的工作模式为测试模式，进行测试的方法至少包括如下步骤：
步骤1：车载云子系统、移动端或PC配置测试参数。
本发明的辅助驾驶产品测试系统对被测试的FCW和/或LDW类辅助驾驶产品进行测试前，需要根据FCW和/或LDW类产品的预警信息（如图2所示）进行相应测试参数配置，使被测试辅助驾驶产品接入本系统。
本测试系统有强大的基础车型数据库，可以通过移动端选择车型，完成选择的车型上具有的FCW和/或LDW类辅助驾驶产品的测试参数配置，使本测试辅助驾驶产品更加便捷的接入本系统。
如果基础车型数据库中没有相应的车型，本测试系统还可以根据被测试辅助驾驶产品提供的预警信息通过车载云子系统中的数据处理服务器进行测试参数配置，使被测试辅助驾驶产品接入本系统。
当系统中各子系统之间网络通信发生故障时，任一PC可通过USB3.0接口将测试参数直接发送给ARM嵌入式处理器，完成测试参数配置。
步骤2：摄像头模块和雷达模块采集数据并发送给处理器模块，被测试辅助驾驶产品通过测试产品接入接口将数据发送给处理器模块。
COMS高清摄像头负责实时采集视频图像信息，并发送给FPGA图像处理器；毫米波雷达负责实时采集障碍物信息，并通过毫米波雷达接口发送给FPGA图像处理器。
被测试FCW和/或LDW类辅助驾驶产品通过测试产品接入接口将数据发送给ARM嵌入式处理器，其发送的数据为步骤1中配置的测试参数。
步骤3：处理器模块处理接收的数据，显示模块显示接收和处理的数据，本地存储模块存储接收和处理的数据，通信模块将接收和处理的数据发送至车载云子系统。
FPGA图像处理器接收CMOS高清摄像头采集的视频图像信息，对其进行至少三方面的处理：
a、将原始视频图像信息发送给本地存储器存储，存储数据采用循环覆盖模式；
b、将原始视频图像信息发送给ARM嵌入式处理器；
c、对原始视频图像信息进行数据变换、特征值提取，识别出车道线和障碍物，并将提取到的车道线和障碍物数据发送给ARM嵌入式处理器。
FPGA图像处理器同时还接收毫米波雷达采集的障碍物信息，对其进行数据变换、特征值提取，并将提取到的障碍物数据发送给ARM嵌入式处理器。
ARM嵌入式处理器接收FPGA图像处理器的发送的数据，对其进行至少五方面的处理：
a、将原始视频图像发送给显示屏进行显示；
b、将FPGA图像处理器提取到的车道线发送给显示屏显示，如果识别出的车道线为实线，显示屏中相应位置显示实线，如图3中的白色实线，如果识别出的车道线为虚线，显示屏中相应位置显示虚线，如图3中的白色虚线；
c、将FPGA图像处理器根据摄像头采集数据提取到的障碍物信息和根据毫米波雷达采集数据提取到的障碍物信息进行比对检验后，发送给显示屏显示，如图3中的黑色方框；
d、将处理后的车道线和障碍物数据发送给本地存储器进行存储；
e、将原始视频图像和处理后的车道线和障碍物数据通过4G通信模块发送给车载云子系统。
ARM嵌入式处理器通过CAN口接收被测试FCW和/或LDW类辅助驾驶产品发送的数据，对其进行至少三方面的处理：
a、将被测试辅助驾驶产品识别出的车道线和障碍物拟合到显示屏显示，如图3中的白色方框为拟合显示的被测试产品识别出的障碍物；
b、将接收的数据发送给本地存储器存储；
c、将接收的数据通过4G通信发送给车载云子系统。
被测试FCW和/或LDW类辅助驾驶产品数据拟合显示的依据为：本系统安装后进行了角度和位置的校准，测试过程中位置和角度不发生变化，所以根据图片视野和实际的距离，可以计算出来实际距离和图片位置的比例。所以根据第三方设备输出的的车辆位置信息可以在显示屏幕上拟合出来识别的结果图。
显示屏显示的内容至少包括：
a、CMOS高清摄像头采集的原始视频图像；
b、处理器模块提取的车道线和障碍物；
c、根据被测试辅助驾驶设备发送的数据拟合的障碍物。
本地存储器存储的数据至少包括：
a、CMOS高清摄像头采集的原始视频图像；
b、处理器模块提取的车道线和障碍物数据；
c、被测试辅助驾驶设备发送的数据。
4G通信模块发送给车载云子系统的数据至少包括：
a、CMOS高清摄像头采集的原始视频图像；
b、处理器模块提取的车道线和障碍物数据；
c、被测试辅助驾驶设备发送的数据。
当4G信号不好无法满足数据发送需求的时候，系统停止发送数据，待4G信号变好满足发送需求时，再将本地存储器存储的数据发送至车载云子系统。
步骤4：车载云子系统对接收的数据进行存储分析比对。
车载云子系统中的数据存储服务器对接收的数据进行存储，数据处理服务器对接收的数据进行分析比对，得到被测试辅助驾驶产品的性能表现，同时还可以对驾驶行为进行分析。
本发明的辅助驾驶产品测试系统以本系统采集的数据为基准对FCW和/或LDW类辅助驾驶产品进行测试，测试过程可视，可以直观的判断出被测试产品的性能表现，还可以通过数据分析得到被测试产品的性能。
本发明的辅助驾驶产品测试系统根据CMOS高清摄像头采集的视频图像信息识别出车道线并在显示屏中显示，根据本系统识别出的车道线的类型和/或两条车道线之间的距离即车道宽度可以得到本系统识别车道线的工作精度。
本发明的辅助驾驶产品测试系统对CMOS高清摄像头和毫米波雷达采集的数据进行相互检验得出障碍物的位置信息，毫米波雷达的障碍物识别率是摄像头的障碍物识别率的数十倍，根据本系统对障碍物数据进行处理后在显示屏上的显示和原始视频图像的比对可以得到本系统识别障碍物即障碍物位置的工作精度。
通过实验，本系统在自测模式时，工作性能参数为：
障碍物识别距离：150M；
车道识别前向距离：120M；
目标距离精确度：0.5m；
LDW预警准确率：>99%；
LDW位置距离误差：<±3cm；
检测帧率：30fps；
FCW车辆检测率:>99%；
车辆误检率：百公里小于0.5次。
本系统识别车道线和障碍物的工作精度满足以本系统采集的数据作为基准数据的要求。
本发明的辅助驾驶产品测试系统在对FCW和/或LDW类产品测试过程中，显示屏中实时显示本系统的CMOS高清摄像头采集的原始视频图像，还显示本系统根据摄像头和/或毫米波雷达提取的车道线和/或障碍物，根据显示屏中显示的处理后的车道线和/或障碍物与原始视频图像中车道线和/或障碍物的重合程度可以直观的判断本系统的工作精度；同时显示屏中还显示本系统根据被测试产品的数据拟合出的车道线和/或障碍物，根据拟合后的车道线和/或障碍物与本系统处理后的车道线和/或障碍物以及原始视频图像可以直观的判断被测试FCW和/或LDW类辅助驾驶产品的性能表现，测试过程可视。
本发明的辅助驾驶产品测试系统在对FCW和/或LDW类产品测试过程中，会将原始视频图像、本系统处理后的数据以及接收的被测试辅助驾驶产品的数据保存在车载云子系统，测试者可以借助数据分析工具对被测试辅助驾驶产品的性能做出分析，得到被测试辅助驾驶产品在不同工作环境中的性能表现；如果本发明的系统没有识别出障碍物和/或车道线，而被测试辅助驾驶产品识别出来了，或者本发明的系统识别出了障碍物和/或车道线，而被测试辅助驾驶产品没有识别出来，车载云子系统支持根据发生该种情况的时间点将发生该种情况的实时视频图像调出，测试者可以根据实时视频图像来判读测试的结果，也可以利用现在开放的人工智能接口（如百度AI）来分析图像数据；同时还可以对驾驶员的行为进行分析，如驾驶员习惯急刹车还是提前减速等。
本发明的辅助驾驶产品测试系统及测试过程的主要创新点为：
1、通过测试产品接入接口接收被测试FCW和/或LDW类产品的数据；
2、以本系统采集的数据为基准对被测试产品进行测试；
3、测试过程可视，可以直观的判断被测试产品的性能表现；
4、可以采用数据分析工具对测试数据进行分析。
需要说明的是，以上实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应该理解：其可以对前述实施例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换，而这些替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种辅助驾驶产品测试系统，具有辅助驾驶功能，其特征在于：至少包括以下子系统：智能硬件子系统、测试产品接入子系统、车载云子系统，智能硬件子系统的功能包括采集数据、处理数据、显示数据、存储数据、接收测试产品接入子系统发送的被测试辅助驾驶产品的数据、与车载云子系统通信中的至少一种，测试产品接入子系统的功能至少包括将被测试辅助驾驶产品数据接入智能硬件子系统，车载云子系统的功能包括参数配置、测试数据存储和分析中的至少一种。
2.如权利要求1所述的辅助驾驶产品测试系统，其特征在于：所述智能硬件子系统包括信息采集模块、显示模块、处理器模块、通信模块、存储模块和接口模块中至少一种；所述测试产品接入子系统至少包括测试产品接入接口，接口采用CAN口或RS-485接口中至少一种；所述车载云子系统包括数据安全服务器、数据存储服务器和数据处理服务器中的至少一种。
3.采用如权利要求1和2所述的辅助驾驶产品测试系统对辅助驾驶产品进行测试的方法，具有辅助驾驶功能，其特征在于：至少包括以下步骤：
步骤1：车载云子系统、移动端或PC配置测试参数；
步骤2：摄像头和雷达模块采集数据并发送给处理器模块，被测试辅助驾驶产品通过测试产品接入接口将数据发送给处理器模块；
步骤3：处理器模块处理接收的数据，显示模块显示接收和处理的数据，本地存储模块存储接收和处理的数据，通信模块将接收和处理的数据发送至车载云子系统；
步骤4：车载云子系统对接收的测试数据进行存储分析比对。
4.如权利要求3所述的辅助驾驶产品测试方法，其特征在于：所述步骤1中，根据被测试FCW和/或LDW类辅助驾驶产品的预警信息参数在车载云子系统、移动端或PC进行测试参数配置。
5.如权利要求4所述的辅助驾驶产品测试方法，其特征在于：所述步骤2中，摄像头和雷达模块采集的数据包括原始视频图像数据、车道线数据和障碍物数据中的至少一种，被测试辅助驾驶产品发送给本系统的数据包括车道线数据和障碍物数据中的至少一种。
6.如权利要求5所述的辅助驾驶产品测试方法，其特征在于：所述步骤3中，处理器模块处理的数据包括以下数据中的至少一种：
a、摄像头采集的原始视频图像数据；
b、毫米波雷达采集的障碍物数据；
c、被测试辅助驾驶产品发送的车道线和/或障碍物数据。
7.如权利要求5所述的辅助驾驶产品测试方法，其特征在于：所述步骤3中，处理器模块对数据的处理包括以下处理中的至少一种：
a、对摄像头和/或毫米波雷达采集的数据进行数据变换、特征值提取，识别车道线和/或障碍物；
b、对接收的被测试辅助驾驶产品的数据进行拟合；
c、将接收和/或处理的数据发送给显示模块、存储模块；
d、将接收和/或处理的数据通过通信模块发送给车载云子系统。
8.如权利要求7所述的辅助驾驶产品测试方法，其特征在于：所述步骤3中，显示模块显示的内容包括以下内容中的至少一种：
a、摄像头采集的原始视频图像；
b、处理器模块根据采集模块所采集数据识别的车道线和/或障碍物；
c、拟合的被测试辅助驾驶产品识别的车道线和/或障碍物；
d、系统工作模式，和/或，被测试辅助驾驶产品接入系统是否正常，和/或，测试参数配置是否正常。
9.如权利要求8所述的辅助驾驶产品测试方法，其特征在于：所述步骤3中，以显示屏显示的原始视频图像和/或处理器模块根据采集模块所采集数据识别出的车道线和/或障碍物为基准，通过观察显示屏中拟合的被测试辅助驾驶产品识别的车道线和/或障碍物与基准的重合程度，直观的判断被测试辅助驾驶产品的性能表现。
10.如权利要求9所述的辅助驾驶产品测试方法，其特征在于：所述步骤4中，车载云子系统对接收数据的分析比对包括视频分析比对和数据分析比对中的至少一种，通过车载云子系统对接收数据的分析比对，客观的判断被测试辅助驾驶产品的性能表现。
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