CN113029188A

CN113029188A - 生成实时高精地图的方法及计算设备

Info

Publication number: CN113029188A
Application number: CN202110581836.5A
Authority: CN
Inventors: 贾郭峰; 单国航; 朱磊; 贾双成; 李成军
Original assignee: Zhidao Network Technology Beijing Co Ltd
Current assignee: Zhidao Network Technology Beijing Co Ltd
Priority date: 2021-05-27
Filing date: 2021-05-27
Publication date: 2021-06-25
Anticipated expiration: 2041-05-27
Also published as: CN113029188B

Abstract

本申请公开生成实时高精地图的方法及计算设备,所述方法包括:获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线数据；依据所述基准行车线数据，获得车辆在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的位置数据和航向角数据；依据所述插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得所述插值点对应的插值图像帧；依据所述相邻行车地图图像帧、以及所述插值图像帧，生成所述车辆的动态行车地图图像。本申请的方案，可以在保证跟随车辆实时显示车辆行驶轨迹及周围高精地图的动态变化过程的同时，保证动态显示的平滑性。

Description

生成实时高精地图的方法及计算设备

技术领域

本申请涉及地图技术领域，尤其涉及生成实时高精地图的方法及计算设备。

背景技术

近年来，高精数字地图的应用越来越广泛，例如在导航、自动驾驶等。在一些相关技术中，高精地图的显示跟随车辆的行驶轨迹而实时动态变化。如何在保证实时性的同时，平滑地显示车辆行驶轨迹及周围高精地图的动态变化过程是急需解决的问题之一。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种生成实时高精地图的方法及计算设备，可以在保证跟随车辆实时显示车辆行驶轨迹及周围高精地图的动态变化过程的同时，保证动态显示的平滑性。

本申请实施例的一方面提供一种生成实时高精地图的方法，包括：

获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线数据；

依据所述基准行车线数据，获得车辆在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的位置数据和航向角数据；

依据所述插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得所述插值点对应的插值图像帧；

依据所述相邻行车地图图像帧、以及所述插值图像帧，在显示终端上生成所述车辆的动态行车地图图像。

在一些实施例中，所述获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线数据包括：

获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线分段的若干轨迹点的位置坐标；

依据所述若干轨迹点的位置坐标，获得所述相邻行车地图图像帧之间的基准行车线分段的线段方程。

在一些实施例中，依据所述若干轨迹点的位置坐标，获得所述相邻行车地图图像帧之间的基准行车线分段的线段方程包括：

在所述相邻行车地图图像帧之间的基准行车线分段为曲线的情况下，依据所述若干轨迹点的位置坐标进行曲线拟合，得到所述基准行车线分段的曲线方程。

在一些实施例中，所述依据所述基准行车线数据，获得车辆在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的航向角数据包括：

依据所述基准行车线分段的线段方程，获得所述基准行车线在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的方向数据；其中，所述插值点处的方向数据为所述车辆在所述插值点处的航向角数据。

在一些实施例中，所述依据所述基准行车线数据，获得车辆在所述行车相邻地图图像帧之间的插值点处的位置数据包括：

依据所述基准行车线分段的线段方程，获得所述基准行车线在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的位置数据；其中，所述插值点处的位置数据为所述车辆在所述插值点处的位置数据。

在一些实施例中，所述基准行车线为所述车辆所在车道的车道中心线；和/或

在所述动态行车地图图像的各帧图像中，所述车辆的航向角与所述显示终端的横向保持垂直。

在一些实施例中，所述依据所述插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得所述插值点对应的插值图像帧包括：

获得所述插值点对应的插值图像帧的视点位置数据和视线方向数据；其中，所述插值点对应的插值图像帧的视点位置数据为所述插值点处的位置数据，所述插值图像帧的视线方向数据为所述插值点处的航向角数据；

依据所述视点位置数据和视线方向数据、以及预存的高精地图数据，确定对应插值图像帧中的待显示地图数据；

依据所述插值点处的位置数据获得对应的车辆标识数据，所述车辆标识数据包括所述车辆在对应插值图像帧中的显示标识及所述显示标识在所述对应插值图像帧中的位置数据；

将所述在对应插值图像帧中的车辆标识数据与所述对应插值图像帧中的待显示地图数据进行融合。

本申请另一方面提供一种生成实时高精地图的装置，包括：

基准行车线数据获得单元，用于获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线数据；

位置和航向角数据获得单元，用于依据所述基准行车线数据，获得车辆在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的位置数据和航向角数据；

插值图像帧获得单元，用于依据所述插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得所述插值点对应的插值图像帧；

动态行车地图图像生成单元，用于依据所述相邻行车地图图像帧、以及所述插值图像帧，生成所述车辆的动态行车地图图像。

本申请再一方面提供一种计算设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行上述的方法。

本申请的一些实施例中，通过在相邻行车地图图像帧之间插入插值图像帧，可以在相邻行车地图图像帧之间以动画形式显示车辆行驶及周围高精地图的动态变化过程。保证跟随车辆实时显示车辆行驶轨迹及周围高精地图的动态变化过程的同时，保证动态显示的平滑性。这样，可以合理设置相邻行车地图图像帧之间的时间间隔，避免两者时间间隔较小时,影响跟随车辆显示车辆行驶轨迹及周围高精地图的动态变化过程时的实时性；同时，能够保证动态显示的平滑性，避免影响用户观感。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是根据本申请一实施例的生成实时高精地图的方法的流程示意图；

图2A是根据本申请另一实施例的生成实时高精地图的方法的流程示意图；

图2B是根据本申请另一实施例的生成实时高精地图的方法的流程示意图；

图3是根据本申请一实施例的生成实时高精地图的装置的结构示意图；

图4是根据本申请一示例性实施例的计算设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的优选实施方式。虽然附图中显示了本申请的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本申请提供了一种生成实时高精地图的方法，可以平滑地显示车辆的动态行驶地图图像。

以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。

图1是根据本申请一实施例的生成实时高精地图的方法的流程示意图。本实施例方法可应用于车载设备。参阅图1，以下对其本实施例方法进行详细说明。

在步骤S101中，获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线数据。

在步骤S102中，依据基准行车线数据，获得车辆在相邻行车地图图像帧之间的插值点处的位置数据和航向角数据。

在步骤S103中，依据插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得插值点对应的插值图像帧。

在步骤S104中，依据所述相邻行车地图图像帧、以及插值图像帧，在显示终端上生成所述车辆的动态行车地图图像。

本申请实施例中，通过在相邻行车地图图像帧之间插入插值图像帧，可以在相邻行车地图图像帧之间以动画形式显示车辆行驶及周围高精地图的动态变化过程。保证跟随车辆实时显示车辆行驶轨迹及周围高精地图的动态变化过程的同时，保证动态显示的平滑性。这样，可以合理设置相邻行车地图图像帧之间的时间间隔，避免两者时间间隔较小时,影响跟随车辆显示车辆行驶轨迹及周围高精地图的动态变化过程时的实时性；同时，能够保证动态显示的平滑性，避免影响用户观感。

图2A是根据本申请另一实施例的生成实时高精地图的流程示意图。本实施例方法可应用于车载设备。参阅图2A，以下对其各步骤进行详细说明。

在步骤S201中，获得相邻行车地图图像帧。

车辆可以是自动驾驶车辆，但并不仅限于此。本申请中，可以在车辆的显示终端上显示车辆的动态行车地图图像。本申请的实施例中将车辆行驶时显示于高精地图上的一帧图像称为行车地图图像帧，即车辆的动态行车地图图像可以通过连续显示多个行车地图图像帧而形成。在一种实现方式中，相邻行车地图图像帧之间具有时间间隔T，即图像刷新周期为T。行车地图图像帧中车辆可以由车辆的显示标识代表，车辆的显示标识例如可以是点、预设形状、预设图形等，例如，在一个具体实施例中，车辆的显示标识为方向盘图形。

高精地图数据中包括车道数据及车道中心线数据。在该动态行车地图图像中，车辆可沿着基准行车线行驶，基准行车线例如可以是车辆所在车道的车道中心线。可以理解的，车道中心线可以显示在高精地图中，也可以不显示。在一种实现方式中，高精地图中显示车辆所在车道的车道中心线，且代表车辆的显示标识显示于该车道中心线上。

在一种实施方式中，车辆可配置有定位模块、加速度计、角速度计（例如陀螺仪）。定位模块例如可以是GPS模块或其他卫星定位模块，可用于获得车辆的地理位置数据，加速度计可用于获得车辆的行驶速度，角速度计可用于获得车辆的航向角。

本申请中，将相邻的两个行车地图图像帧分别称为第一行车地图图像帧和第二行车地图图像帧，分别对应时间在前的第一时刻和时间在后的第二时刻，两个时刻之间的时间间隔可以是预设周期T。

在一种实施方式中，相邻行车地图图像帧可以通过以下方法获得：

S201A、获得车辆在第一时刻的位姿数据；

S201B、根据车辆在第一时刻的位姿数据，获得第一行车地图图像帧；

S201C、根据车辆在第一时刻的位姿数据，推算出车辆在第二时刻的位姿数据；

S201D、根据车辆在第二时刻的位姿数据，获得第二行车地图图像帧。

其中，车辆的位姿数据包括位置数据和航向角数据。

在一种具体实现中，可以将车辆在第一时刻的位置数据作为第一行车地图图像帧的视点位置数据，将车辆在第一时刻的航向角数据作为第一行车地图图像帧的视线方向数据。一方面，依据第一时刻的视点位置数据、视线方向数据、以及预存的高精地图数据，确定第一行车地图图像帧中待显示的地图数据；另一方面，依据车辆在第一时刻的位置数据获得对应的车辆标识数据，该车辆标识数据包括车辆在第一行车地图图像帧中的显示标识及该显示标识在第一行车地图图像帧中的位置数据；之后，将第一时刻的车辆标识数据与第一行车地图图像帧中待显示的地图数据进行融合，获得第一行车地图图像帧；其中，进行融合后的数据可使得车辆的显示标识正确显示在第一行车地图图像帧中。

其中，车辆在第一时刻的位置数据可以是依据车辆配置的定位模块输出的地理位置数据获得的，车辆在第一时刻的航向角数据可以是依据车辆配置的角速度计输出的检测数据获得的。

在一个具体实现中，在获得定位模块输出的地理位置数据后，先判断该地理位置数据是否在基准行车线上，若为否，则按照预设规则将定位模块输出的地理位置数据转换为基准行车线上的位置数据，以将车辆定位到基准行车线上。例如，如图2B所示，可以将定位模块输出的地理位置数据（对应点P）转换到一预定直线L1与基准行车线L2的交点N上，该预定直线可以是经过定位模块输出的地理位置数据所对应的点P且沿车道的宽度方向延伸。

同样，可以将车辆在第二时刻的位置数据作为第二行车地图图像帧的视点位置数据，将车辆在第二时刻的航向角数据作为第二行车地图图像帧的视线方向数据。一方面，依据第二时刻的视点位置数据、视线方向数据、以及预存的高精地图数据，确定第二行车地图图像帧中待显示的地图数据；另一方面，依据车辆在第二时刻的位置数据获得对应的车辆标识数据，该车辆标识数据包括车辆在第二行车地图图像帧中的显示标识及该显示标识在第二行车地图图像帧中的位置数据；之后，将第二时刻的车辆标识数据与第二行车地图图像帧中待显示的地图数据进行融合，获得第二行车地图图像帧；其中，进行融合后的数据可使得车辆的显示标识正确显示在第二行车地图图像帧中。

其中，车辆在第二时刻的位姿数据可以是依据车辆在第一时刻的位姿数据、车辆在第一时刻的速度数据、图像刷新周期T、以及基准车道线轨迹推算出来的；其中，车辆在第一时刻的速度数据可以是依据车辆配置的加速度计输出的检测数据获得的。

在步骤S202中，获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线的若干轨迹点的位置坐标。

预存高精地图数据中包括基准行车线的轨迹数据，包括各轨迹点的位置坐标。在获得车辆在第一时刻和第二时刻对应的基准行车线定位数据后，从预存的基准行车线轨迹数据中获得两时刻的对应的基准行车线定位数据之间的轨迹点的位置坐标。

在步骤S203中，依据相邻行车地图图像帧之间的基准行车线的若干轨迹点的位置坐标，获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线分段的线段方程。

其中，若依据相邻行车地图图像帧之间的基准行车线分段的若干轨迹点的位置坐标判断该段基准行车线为直线，则获得基准行车线分段的直接方程，若判断该段基准行车线为曲线，则依据若干轨迹点的位置坐标进行曲线拟合，得到基准行车线分段的曲线方程。

若该段基准行车线的部分子分段为直线部分子分段为曲线，则分别获得各个分段的线段方程。

在步骤S204中，依据相邻行车地图图像帧之间的基准行车线分段的线段方程，获得该段基准行车线在相邻行车地图图像帧之间的插值点处的方向数据和位置数据；其中，插值点处的方向数据可作为车辆在对应插值时刻的航向角数据，插值点处的位置数据可作为车辆在对应插值时刻的位置数据。

该段基准行车线在相邻行车地图图像帧之间的插值点可以是多个，每个插值点对应一个插值时刻，每个插值点的插值时刻可以是将图像刷新周期T按照所需的插值点个数进行均分所确定的。

依据车辆在第一时刻和第二时刻的位姿数据、以及相邻行车地图图像帧之间的基准行车线分段的线段方程，可以获得各插值点处的位置数据和方向数据，每个插值点处的方向数据即可作为车辆在对应插值时刻的航向角数据，每个插值点处的位置数据即可作为车辆在对应插值时刻的位置数据。

在步骤S205中，依据各个插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得各个插值点对应的插值图像帧。

在一种实施方式中，依据插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得该插值点对应的插值图像帧具体包括S205A至S205D：

S205A、获得各个插值点对应的插值图像帧的视点位置数据和视线方向数据。

每个插值点处的方向数据为车辆在对应插值时刻的航向角数据，每个插值点处的位置数据为车辆在对应插值时刻的位置数据。对于每个插值点，可以将车辆在对应插值时刻的位置数据作为对应插值图像帧的视点位置数据，将车辆在对应插值时刻的航向角数据作为对应插值图像帧的视线方向数据。

S205B、依据每个插值点对应的视点位置数据和视线方向数据、以及预存的高精地图数据，确定每一插值图像帧中的待显示地图数据。

S205C、依据每个插值点处的位置数据获得对应的车辆标识数据，该车辆标识数据包括车辆在对应插值图像帧中的显示标识及该显示标识在该插值图像帧中的位置数据。

S205D、将每个插值点对应的车辆标识数据与对应的待显示地图数据进行融合，获得每个插值图像帧；其中，进行融合后的数据可使得车辆的显示标识正确显示在每个插值图像帧中。

在步骤S206中，依据相邻行车地图图像帧、以及相邻行车地图图像帧之间的各插值图像帧，生成车辆的动态行车地图图像。

获得相邻行车地图图像帧、以及相邻行车地图图像帧之间的各插值图像帧后，按照各图像帧的时间先后顺序进行渲染，生成车辆的动态行车地图图像。

本实施例中，通过在相邻行车地图图像帧之间插入插值图像帧，可以在相邻行车地图图像帧之间以动画形式显示车辆行驶及周围高精地图的动态变化过程。保证跟随车辆实时显示车辆行驶轨迹及周围高精地图的动态变化过程的同时，保证动态显示的平滑性。这样，可以合理设置相邻行车地图图像帧之间的时间间隔，避免两者时间间隔较小时,影响跟随车辆显示车辆行驶轨迹及周围高精地图的动态变化过程时的实时性；同时，能够保证动态显示的平滑性，避免影响用户观感。

本实施例中，将车辆在航向角数据作为动态行车地图图像各帧的视线方向数据，可以保证在动态行车地图图像的各帧图像中，车辆的航向角与显示终端的横向始终保持垂直，使得屏幕的移动跟随车辆的航向角。

图3是根据本申请一实施例的生成实时高精地图的装置300。参阅图3，本实施例的装置包括：

基准行车线数据获得单元320，用于获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线数据；

位置和航向角数据获得单元340，用于依据所述基准行车线数据，获得车辆在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的位置数据和航向角数据；

插值图像帧获得单元360，用于依据所述插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得所述插值点对应的插值图像帧；

动态行车地图图像生成单元380，用于依据所述相邻行车地图图像帧、以及所述插值图像帧，生成所述车辆的动态行车地图图像。

在一些实施例中，基准行车线数据320获得单元，用于获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线数据具体包括：

在一些实施例中，位置和航向角数据获得单元340，依据所述基准行车线数据，获得车辆在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的位置数据和航向角数据具体包括：

依据所述基准行车线分段的线段方程，获得所述基准行车线在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的方向数据；其中，所述插值点处的方向数据为所述车辆在对应插值时刻的航向角数据；

依据所述基准行车线分段的线段方程，获得所述基准行车线在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的位置数据；其中，所述插值点处的位置数据为所述车辆在对应插值时刻的位置数据。

在一些实施例中，插值图像帧获得单元360，依据所述插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得所述插值点对应的插值图像帧，具体包括：

获得所述插值点对应的插值图像帧的视点位置数据和视线方向数据；其中，所述插值点对应的插值图像帧的视点位置数据为所述插值点处的位置数据，所述插值图像帧的视线方向数据为所述插值点处的航向角数据。

依据所述视点位置数据和视线方向数据、以及预存的高精地图数据，确定对应插值图像帧中的待显示地图数据。

依据所述插值点处的位置数据获得对应的车辆标识数据，所述车辆标识数据包括所述车辆在对应插值图像帧中的显示标识及所述显示标识在所述对应插值图像帧中的位置数据。

将所述车辆在对应插值图像帧中的标识数据与所述对应插值图像帧中的待显示地图数据进行融合。

图4是根据本申请一实施例的一种计算设备的结构示意图。

参见图4，计算设备400包括存储器410和处理器420。

处理器420可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器410可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM），和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器420或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器410可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器410可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等）、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器410上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器420处理时，可以使处理器420执行上文述及的方法中的部分或全部。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质（或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码），当所述可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码）被电子设备（或计算设备、服务器等）的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims

1.一种生成实时高精地图的方法，其特征在于，包括：

获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线数据；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得相邻行车地图图像帧之间的基准行车线数据包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述若干轨迹点的位置坐标，获得所述相邻行车地图图像帧之间的基准行车线分段的线段方程包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述基准行车线数据，获得车辆在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的航向角数据包括：

依据所述基准行车线分段的线段方程，获得所述基准行车线在所述相邻行车地图图像帧之间的插值点处的方向数据；其中，所述插值点处的方向数据为所述车辆在对应插值时刻的航向角数据。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述基准行车线数据，获得车辆在所述行车相邻地图图像帧之间的插值点处的位置数据包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基准行车线为所述车辆所在车道的车道中心线；和/或

7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述依据所述插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得所述插值点对应的插值图像帧包括：

8.一种生成实时高精地图的装置，其特征在于，包括：

动态行车地图图像显示单元，用于依据所述相邻行车地图图像帧、以及所述插值图像帧，在显示终端上生成所述车辆的动态行车地图图像。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述插值图像帧获得单元，依据所述插值点处的位置数据和航向角数据、以及预存的高精地图数据，获得所述插值点对应的插值图像帧，具体包括：

10.一种计算设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。