CN113254567B - 可变精度的高精地图数据存储方法及存储装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种可变精度的高精地图数据存储方法及存储装置，该方法可以实现采用可变精度对网格内的数据进行存储，同时可以满足高精地图的精度需求。该高精地图数据存储方法，包括：基于高精地图的预设区域范围划分得到预设的地图网格；根据地图网格内的高精地图的精度确定地图网格的偏移量范围；根据地图网格的偏移量范围确定地图网格内的高精地图数据的存储精度；根据存储精度对高精地图数据进行存储。

Description

可变精度的高精地图数据存储方法及存储装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种可变精度的高精地图数据存储方法及存储装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，高精地图的重要性日益凸显，已成为自动驾驶和智能交通不可缺少的重要一环。高精地图通常是面向机器的供自动驾驶车辆使用的地图，不仅有高精度的坐标，同时还有准确的道路形状，且含有每个车道的详细信息。

目前自动驾驶技术中，高精地图采用网格法进行绘制成多个网格，网格是地图的基本单元，每一个网格可以代表如1km×1km＝1km²的实际面积。在不同网格内都采用高精地图统一的精度进行存储、显示，此种采用统一精度进行存储的方案，导致应用端只能采用上述统一精度进行地图显示，可能导致在某些应用场景下出现精度不够，不能满足应用端所需的精度范围。

发明内容

为了解决上述相关技术中存在的问题，本申请提供了一种可变精度的高精地图数据存储方法及存储装置，该方法可以实现采用可变精度对网格内的数据进行存储，同时可以满足高精地图的精度需求。

本申请第一方面提供了一种可变精度的数据存储方法，包括：

基于高精地图的预设区域范围划分得到预设的地图网格；

根据所述地图网格内的所述高精地图的精度确定所述地图网格的偏移量范围；

根据所述地图网格的偏移量范围确定所述地图网格内的高精地图数据的存储精度；

根据所述存储精度对所述高精地图数据进行存储。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述地图网格内的偏移量是以所述地图网格的中心点为原点建立的一个相对坐标。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述高精地图的精度包括：当前所述高精地图中被显示部分所需的精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述地图网格内的所述高精地图的精度确定所述地图网格的偏移量范围包括：从应用端获取所述地图网格内的偏移量范围，其中所述网格的偏移量范围是所述应用端根据所述地图网格内的所述高精地图的精度确定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述地图网格内偏移量范围是所述应用端根据所述高精地图的精度和所述地图网格所表示的区域范围确定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述高精地图的精度是所述应用端根据应用场景确定的，其中不同的应用场景对应不同的精度。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述高精地图包括虚拟现实VR地图。

本申请第二方面提供了一种存储装置，包括：网格划分模块、偏移量确定模块、存储精度确定模块和存储模块；

网格划分模块，用于基于高精地图的预设区域范围划分得到预设的地图网格；

偏移量确定模块，用于根据所述地图网格内的所述高精地图的精度确定所述地图网格的偏移量范围；

存储精度确定模块，用于根据所述地图网格的偏移量范围确定所述地图网格内的高精地图数据的存储精度；

存储模块，用于根据所述存储精度对所述高精地图数据进行存储。

第二方面的存储装置中的网格划分模块、偏移量确定模块、存储精度确定模块和存储模块可以用于执行上述第一方面中各种可能的实现方式中的所有操作。

本申请第三方面提供了一种存储装置，包括：存储装置，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如第一方面及其任意一种可能的实现方式中任一项所述的可变精度的高精地图数据存储方法。

本申请第四方面提供了一种服务器，该服务器包括上述第二方面或第三方面中所述的存储装置，所述存储装置用于执行如第一方面及其任意一种可能的实现方式中任一项中所述的可变精度的高精地图数据存储方法。

本申请第五方面提供了一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如第一方面及其任意一种可能的实现方式中任一项所述的可变精度的高精地图数据存储方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1为本申请实施例中高精地图数据存储方法的一个实施例流程示意图；

图2为本申请实施例中高精地图数据存储方法的又一个实施例流程示意图；

图3为本申请实施例中存储装置的一个结构示意图；

图4为本申请实施例中存储装置的另一个结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为解决目前在某些应用场景下，在高精地图中采用统一精度存储显示出现的精度不够，不能满足应用端显示所需精度的范围的技术缺陷，本申请提供了一种可变精度的数据存储方法，该方法可以实现采用可变精度对网格内的数据进行存储，同时可以满足应用端对高精地图的精度需求。

为了更好地理解本申请实施例中可变精度的数据存储方法，下面结合附图对具体的实施例进行详细说明。

请参阅图1，图1为本申请实施例中数据存储方法的一个实施例流程示意图。

如图1所示，本申请实施例中数据存储方法的一个实施例，包括：

101、存储装置基于高精地图的预设区域范围划分得到预设的地图网格。

本申请实施例中，地图网络是基于高精地图的区域范围划分得到的。具体来说，本申请中网格是地图网格，即按照地图所覆盖的实际范围，采用网格法将按照一定比例进行划分得到的，例如，每个网格可以代表如1km×1km＝1km²、或2km×2km＝4km²等等的实际面积。

102、存储装置根据地图网格内的高精地图的精度确定地图网格的偏移量范围。

本申请实施例中，地图网格的偏移量范围是根据地图网格内的高精地图的精度确定的。

可选的，在本申请实的一种实施方式中，该高精地图的精度包括：当前高精地图中被显示部分所需的精度。其中，当前高精地图中被显示部分可以包括一个或多个地图网格对应的区域范围。

例如，精度需求为0.1米，每个网格代表2km×2km＝4km²区域范围，此时，确定偏移量范围为[-8192，8192]。

在该种实施方式中，精度可以是被显示部分的精度，可以提高该被显示部分的精度，为用户提供更准确的地图导航，提升用户体验。

可选的，在本申请的一种可能的实施方式中，地图网格的偏移量范围可以是应用端确定的。具体可以是，应用端根据地图网格内的高精地图的精度确定。

可选的，另一种应用端的具体确定方式可以是：地图网格的偏移量范围是应用端根据高精地图的精度和地图网格所表示的区域范围确定。其中，应用端包括对高精地图进行显示的终端，例如，车载智能终端等。

应用端根据具体的使用场景，决定需要显示的精度范围，换言之，应用端参考不同的应用场景确定不同的精度要求，从而决定在这个tile内显示到什么精度，数据量不会太大，而且精度足够。

应理解，在不同应用场景中，应用端在显示上的精度要求可能不同，因此，可选的，在本申请的一种实施方式中，高精地图的精度要求可以是应用端根据应用场景确定的，不同的应用场景对应不同的精度要求。相应的，在应用端使用高精地图进行显示时，其应用端所处的应用场景不同，其显示精度也不同。换言之，在不同应用场景中，应用端可以在高精地图中采用不同的显示精度进行显示。

本申请实施例中，地图网格内的偏移量是以地图网格的中心点为原点建立的一个相对坐标。例如，每个网格代表2km×2km＝4km²区域范围，网格的中心点即为该区域范围所构成正方形的对角线之间的交叉点。

详细来说，网格记为Tile，Tile内的偏移量是按照tile中心点的位置，来建立的一个相对坐标，比如用12位的bit来建立的一个相对坐标系。则一个经度或者纬度可以表示-1024至1024的坐标。

如果tile（用来表示一个固定区域的网格或者瓦片）的范围是2公里，那么一个偏移量所表示的范围就是2000/2048=1米的范围。

通过建立以网格的中心点为原点的坐标系，通过相对坐标即偏移量可以准确地判断网格内的偏移量的范围，从而提高其准确性。

可选的，在本申请的一种可能的实施方式中，高精地图包括虚拟现实VR地图。该VR地图可用于自动驾驶技术中为自动驾驶汽车提供导航服务。

103、存储装置根据地图网格内的偏移量范围确定地图网格内的高精地图数据的存储精度。

本申请实施例中，存储装置根据地图网格内的偏移量范围确定地图网格内的高精地图数据的存储精度范围具体可以是：存储装置根据应用端确定的地图网格内的偏移量范围，进而再基于该偏移量范围确定地图网格内的高精地图数据的存储精度。

应理解，本申请中存储装置可以是数据端，即服务器。

此外，地图网格内的偏移量范围也可以是数据端确定的，也可以是根据不同应用场景需要预先设定的，对此本申请不做任何限制。

例如，当偏移量范围为[-8192，8192]时，存储装置可以确定地图网格内的高精地图数据的存储精度为14位的bit值，又如，当偏移量范围为[-1024，1024]时，存储装置可以确定地图网格内的高精地图数据的存储精度为12位的bit值。

104、存储装置根据存储精度对地图网格内的高精地图数据进行存储。

具体来说，若确定存储精度为12位的bit值，存储装置采用12位的bit值对应的存储空间对地图网格内的高精地图数据进行存储，即存储装置将地图网格内的高精地图数据存储为12bit的数据；若确定的存储精度为14位的bit值，存储装置采用14位的bit值对应的存储空间对地图网格内的高精地图数据进行存储，即存储装置将地图网格内的高精地图数据存储为14bit的数据。

本申请实施例中，地图网格内的高精地图数据依据存储精度进行数据存储，该存储精度是根据地图网格内的偏移量范围确定，即该存储精度是可以随着地图网格内的偏移量范围的变化而变换的，从而基于地图网格内的偏移量范围对地图数据进行存储，对于不同地图网格来说，该存储精度是可变的，因此该方法可以实现采用可变精度对地图网格内的高精地图数据进行存储，从而生成一种可变精度的高精地图如VR地图；地图网格内的偏移量范围是根据高精地图的精度确定，因此该方法同时可以满足应用端对高精地图的精度需求。

在本申请中，网格内的偏移量的范围可以是由应用端确定的，下面结合附图对此种实施方式进行详细说明。

请参阅图2，图2为本申请实施例中数据存储方法的又一个实施例流程示意图。

如图2所示，本申请实施例中数据存储方法的又一个实施例，包括：

201、应用端确定地图网格内的偏移量范围。

其中，关于地图网格内偏移量范围的相关描述可参阅上述图1中的相关描述，此处不再赘述。

应用端可以基于具体的应用场景确定地图网格内偏移量范围，以提高其精度。其中，应用端可以根据高精地图的精度要求和地图网格所表示的区域范围确定。该高精地图的精度要求包括：当前高精地图中被显示部分所需的精度要求。

202、应用端将其确定的地图网格内的偏移量范围发送至数据端。

数据端可用于执行上述存储装置的所有操作，也可以说，数据端设置有存储装置。

203、数据端根据地图网格内的偏移量范围确定地图网格内高精地图数据的存储精度。

204、数据端根据确定的存储精度对地图网格内高精地图数据进行存储。

步骤203和步骤204中的数据端分别用于执行上述步骤102和步骤103中存储装置的所有操作。

本申请实施例中，应用端获取网格内偏移量的范围，应用端用于对高精地图进行显示，应用端可以获取高精地图中更加准确、全面的精度要求，从而可以更好地保证满足高精地图的精度要求。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本申请还提供了一种定位装置及相应的实施例。

请参阅图3，图3为本申请实施例中存储装置的一个结构示意图。

如图3所示，本申请实施例中存储装置的一个实施例，网格划分模块301、偏移量确定模块302、存储精度确定模块303和存储模块304；

其中，网格划分模块301，用于基于高精地图的预设区域范围划分得到预设的地图网格；

偏移量确定模块302，用于根据地图网格内的高精地图的精度确定地图网格的偏移量范围；

存储精度确定模块303，用于根据地图网格的偏移量范围确定地图网格内的高精地图数据的存储精度；

存储模块304，用于根据存储精度对高精地图数据进行存储。

可选的，在本申请的一些实施方式中，偏移量确定模块302确定的地图网格内的偏移量是以地图网格的中心点为原点建立的一个相对坐标。

可选的，在本申请的一些实施方式中，偏移量确定模块302中利用的高精地图的精度包括：当前高精地图中被显示部分所需的精度。

可选的，在本申请的一些实施方式中，偏移量确定模块302具体用于：从应用端获取地图网格的偏移量范围，其中地图网格的偏移量范围是应用端根据地图网格内的高精地图的精度确定。

可选的，在本申请的一些实施方式中，偏移量确定模块302确定的地图网格的偏移量范围是应用端根据高精地图的精度和地图网格所表示的区域范围确定。

可选的，在本申请的一些实施方式中，偏移量确定模块302中利用的高精地图的精度是应用端根据应用场景确定，其中不同的应用场景对应不同的精度。

可选的，在本申请的一些实施方式中，网格划分模块301中划分的高精地图包括虚拟现实VR地图。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。

请请参阅图4，图4为本申请实施例中存储装置的另一个结构示意图。

如图4所示，本申请实施例中存储装置的另一个实施例，存储装置400包括：存储器401和处理器402。

处理器402可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器401可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM），和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器402或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器401可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器401可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等）、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器401上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器402处理时，可以使处理器402执行上文述及的方法中的部分或全部。

上文中已经参考附图详细描述了本申请的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。另外，可以理解，本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

本申请还提供了一种服务器，该服务器也可以称之为数据端，该服务器包括上述图1中所述的存储装置或图2中所述的数据端，用于执行上述图1、图2中所述的可变精度的数据存储方法对应的所有操作。

此外，根据本申请的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本申请的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本申请还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质（或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码），当所述可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码）被电子设备（或电子设备、服务器等）的处理器执行时，使所述处理器执行根据本申请的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的申请所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (7)

1.一种可变精度的高精地图数据存储方法，其特征在于，包括：

基于高精地图的预设区域范围划分得到预设的地图网格；

根据所述地图网格内的所述高精地图的精度确定所述地图网格的偏移量范围，包括：从应用端获取所述地图网格的偏移量范围，其中，所述地图网格的偏移量范围是所述应用端根据所述高精地图的精度和所述地图网格所表示的区域范围确定，所述高精地图的精度包括：当前所述高精地图中被显示部分所需的精度；

根据所述地图网格的偏移量范围确定所述地图网格内的高精地图数据的存储精度；

根据所述存储精度对所述地图网格内的高精地图数据进行存储。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述地图网格内的偏移量是以所述地图网格的中心点为原点建立的一个相对坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述高精地图的精度是所述应用端根据应用场景确定，其中不同的应用场景对应不同的精度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述高精地图包括虚拟现实VR地图。

5.一种存储装置，其特征在于，包括：

网格划分模块，用于基于高精地图的预设区域范围划分得到预设的地图网格；

偏移量确定模块，用于根据所述地图网格内的所述高精地图的精度确定所述地图网格的偏移量范围，包括：从应用端获取所述地图网格的偏移量范围，其中，所述地图网格的偏移量范围是所述应用端根据所述高精地图的精度和所述地图网格所表示的区域范围确定，所述高精地图的精度包括：当前所述高精地图中被显示部分所需的精度；

存储精度确定模块，用于根据所述地图网格的偏移量范围确定所述地图网格内的高精地图数据的存储精度；

存储模块，用于根据所述存储精度对所述高精地图数据进行存储。

6.一种存储装置，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上权利要求1-4中任一项所述的可变精度的高精地图数据存储方法。

7.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括上述权利要求5或6中所述的存储装置，所述存储装置用于执行如上权利要求1-4中任一项中所述的可变精度的高精地图数据存储方法。

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