CN111930877B - 地图路牌的生成方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种地图路牌的生成方法和电子设备，生成方法包括：获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据；利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息；获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像；依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息；依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。本公开提供的方案，能利用车辆非直线行驶时拍摄的含有路牌的图像生成高精地图路牌。

Description

地图路牌的生成方法及电子设备

技术领域

本公开涉及地图测绘技术领域，尤其涉及地图路牌的生成方法及电子设备。

背景技术

随着空间技术、信息技术的发展，城市基础设施的统一管理与智能交互逐渐进入大众视野。路牌作为城市地理实体的信息承载载体，具备地名信息导引功能，同时作为分布于城市道路交叉口的基础设施，在空间上具有其特殊性，是城市基础物联网的良好载体。

从卫星照片创建的地图随时可用。这些地图显示了地形的性质，包括道路和道路附件的结构。这种道路的准确性通常为米级，因此卫星创建的地图通常不足以准确地用于车辆路线导航目的。各种地图测绘公司通过使用特殊测绘车辆对这些地图进行了重大修正，这些测绘车辆通常使用激光雷达技术，创建了在全球范围的车辆路线导航地图。然而，这样的地图通常仅精确到几米。虽然这样的车辆路线导航地图足以用于路线导航，但这样的地图中路牌位置不够精确，这对于高速行驶的车辆及时识别路边的路牌来说是不够的。

发明内容

本公开提供一种地图路牌的生成方案，能利用车辆非直线行驶时拍摄的含有路牌的图像生成高精地图路牌。

本公开一方面提供一种地图路牌的生成方法，包括：

获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据；

利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息；

获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像；

依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息；

依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。

可选的，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：

依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，依据所述车辆地理坐标信息获得分别拍摄两张图像时相机的地理坐标信息；或

依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，其中，所述车辆的地理坐标信息即为相机的地理坐标信息。

可选的，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：

依据所述虚拟直线表达信息判断所述若干地理坐标数据中其它各地理坐标数据是否在所述虚拟直线上；

根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。

可选的，根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息包括：

在所述两个地理坐标数据和被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据之间以插值方式插入地理坐标数据；

从所述两个地理坐标数据、被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据及所插入的地理坐标数据共同形成的数据集合中，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。

可选的，依据所述虚拟直线表达信息判断所述若干地理坐标数据中的其它地理坐标数据是否在所述虚拟直线上包括：

依据所述虚拟直线表达信息，分别判断所述若干地理坐标数据中的其它各地理坐标数据是否在所述虚拟直线的预设范围内，若是，则判定相应地理坐标数据在所述虚拟直线上。

可选的，通过以下方法判断地理坐标数据是否在所述虚拟直线的预设范围内：

判断地理坐标数据到所述虚拟直线的距离是否小于或者等于预设值，若是，则判定地理坐标数据是在所述虚拟直线的预设范围内。

可选的，依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息包括：

对所述两张图像进行识别，按照预置的规则获取路牌中同一元素分别在两张图像中的图像像素坐标；并将所述图像像素坐标分别换算为该元素相对于相机的两个世界坐标系的坐标集合；

根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素的地理坐标信息。

可选的，还包括：根据所述两个世界坐标系坐标以及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素相对于相机的高度。

可选的，根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素的地理坐标信息包括：

由相机光心到两张图像中该元素确定两条射线，计算两条射线交点的地理坐标信息。

可选的，获取所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像包括：

从所述轨迹段中拍摄的图像中，选取路牌尺寸大于预设门限值的两张图像；或者，

从在所述轨迹段中拍摄的图像中，选取路牌尺寸与图像尺寸相比大于预设门限值的两张图像。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

本公开的一些实施例中，获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据,利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息,获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像,依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息，依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。通过上述方法，可以将车辆非直线行驶时的短轨迹段的若干地理坐标数据调整为虚拟直线上的地理坐标数据，进而通过路牌图像和在虚拟直线上的地理坐标数据生成高精地图中的路牌，因此能利用车辆非直线行驶时拍摄的含有路牌的图像生成高精地图路牌。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1是根据本公开一示例性实施例的一种地图路牌的生成方法的流程示意图；

图2是某时刻行驶中车辆摄像设备拍摄获得的图像；

图3是本公开一示例性实施例示出的图像像素坐标与世界坐标系换算示意图；

图4是本公开实施例方法示意图；

图5是根据本公开一示例性实施例的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

图1是根据本公开一示例性实施例的一种地图路牌的生成方法的流程示意图。参见图1，该方法包括：

在步骤101中，获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据。

在本公开的一个实施例中，测绘车辆上配备单目相机模块和GPS模块，测绘车辆可以是专用的车辆，也可以是普通的车辆。单目相机模块例如可以是配置在日常使用的车载终端例如行车记录仪或者其他智能终端（例如手机）上的单目摄像头。

测绘车辆行驶在道路上，当接近路牌时，测绘车辆上开启的单目相机可以按照预设的采集频率（例如24帧/秒）采集当前角度的路牌图像；同时，GPS模块以预设的采集频率（例如1次/秒）采集车辆行驶时的地理位置坐标。

本公开的实施例中，若车辆不是沿直线行驶，将车辆行驶轨迹分成短轨迹段，将每条短轨迹段视作为一条直线，获得该轨迹段的若干地理坐标数据，进行后续处理。可以理解的，可以视实际情况决定短轨迹段的长短，轨迹段越短，越近似直线，但算法执行更频繁，对硬件资源消耗更大。

在步骤102中，利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息。

本实施例中，利用两点确定一条直线的理论，从若干地理坐标数据中中选择两个地理坐标数据，并通过该两个地理坐标数据确定与该轨迹段对应的一条虚拟直线。具体实现时，可以利用该两个地理坐标数据获得虚拟直线的表达信息，例如直线方程等。可以理解的，若干地理坐标数据是沿车辆运行顺序记录的，所选定的两个地理坐标数据例如可以是若干地理坐标数据中的首、尾两个数据，本公开不限于此。

在步骤103中，获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像。

在本公开中，车辆行驶在道路上，当接近路牌时，车辆上的摄像设备获得多张不同时刻的路牌图像，即视频中的多个帧的图像。

如图2所示为某时刻，车辆经过路牌时获取的图像。如图2所示，在拍摄获得的图像右侧显示有一个路牌，呈长方形。测绘车辆行驶在道路上，当接近路牌时，测绘车辆上开启的单目相机可以按照预设的采集频率获得当前角度的路牌图像。在获取路牌图像过程中，测绘车辆继续行驶，因此每一帧路牌图像都是单目相机从不同角度获取的。通过单目相机获取不同角度的路牌图像。

获取短轨迹段中拍摄的两张不同的路牌的图像。例如，可以是获取任意两帧包含该路牌的图像。

在一个实施例中，也可以按照预置的策略，通过图片识别获得图像中路牌的区域，选取路牌所占区域大于一个预设门限值的图像，所述路牌区域可以用像素或者其他尺寸衡量；或者，路牌所占区域与图像整体的比例大于一个门限值。

在另一个实施例中，按照一定规则选取图像质量较佳的图像，图像质量的评判可以采用现有技术的各种方式，例如分辨率等。

在步骤104中，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。

在一个实施方式中，先依据虚拟直线的直线方程判断若干地理坐标数据中其它各地理坐标数据是否在虚拟直线上，然后根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。

在一个实施方式中，先依据虚拟直线的直线方程判断若干地理坐标数据中其它各地理坐标数据是否在虚拟直线上，在所述两个地理坐标数据和被判定为在虚拟直线上的地理坐标数据之间以插值方式插入在该虚拟直线上的地理坐标数据；从所述两个地理坐标数据、被判定为在虚拟直线上的地理坐标数据及所插入的地理坐标数据共同形成的数据集合中，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。可以理解的，在插入地理坐标数据前，先去除判定为不在虚拟直线上的地理坐标数据。

GPS的采集频率通过为1次/秒，也就是大概超过十米一个，路牌位于弯道时，GPS模块获得的车辆地理坐标数据可能存在采样点稀疏的情况。通过插入在虚拟直线上的地理坐标数据，可以获得足够多的地理坐标数据，从而获得拍摄两张图像时的车辆地理坐标数据。

可以理解的，本公开的实施例中，以插值方式插入在该虚拟直线上的地理坐标数据既包括地理坐标数据在该虚拟直线上的情形，也包括地理坐标数据到该虚拟直线的距离小于或等于预设值的情形。

在一个实现方式中，可以依据虚拟直线表达信息，分别判断若干地理坐标数据中的其它各地理坐标数据是否在虚拟直线的预设范围内，若是，则判定相应地理坐标数据在虚拟直线上。例如可以通过以下方法判断地理坐标数据是否在虚拟直线的预设范围内：判断地理坐标数据到虚拟直线的距离是否小于或者等于预设值，若是，则判定地理坐标数据是在虚拟直线的预设范围内。

下面通过具体实例进行说明。例如，车辆一个短轨迹段包含四个地理坐标数据，分别对应四个轨迹点A、B、C、D。将选取的两个轨迹点A和D确定一条虚拟直线，判断轨迹点B的地理坐标数据与该虚拟直线的距离是否小于或者等于预设值，若是，则判定轨迹点B在虚拟直线的预设范围内，即判定轨迹点B在虚拟直线上；同样的，判断轨迹点C与该虚拟直线的距离是否小于或者等于预设值，若是，则判定轨迹点C在虚拟直线的预设范围内，即判定轨迹点C在虚拟直线上；即A、B、C、D均在虚拟直线上。

在另一例子中，同样的，车辆一个短轨迹段包含四个地理坐标数据，分别对应四个轨迹点A、B、C、D。将两个轨迹点A和D确定一条虚拟直线，轨迹点B与虚拟直线的距离小于或者等于预设值，轨迹点B在虚拟直线的预设范围内，即判定轨迹点B在虚拟直线上，而轨迹点C与该虚拟直线的距离大于预设值，即轨迹点C不在虚拟直线上；则可将轨迹点C从子集合中删除，在轨迹点B和D之间插入在虚拟直线上的轨迹点C'。

对于图像采集频率大于GPS采集频率的情况，可以依需要在A、B、C'、D插入在虚拟直线上的其他轨迹点，以便获得分别拍摄所述两张图像时对应的车辆地理坐标信息。

在步骤105中，依据所述车辆的地理坐标信息获得分别拍摄两张图像时相机的地理坐标信息。

本发明中需要选取至少两张图像实现路牌的空间位置的计算。因而，所选择的两张图片之间应当具有一定的时间间隔，例如是预置的时长；也可以通过对图像中的路牌进行识别，计算得到路牌在图像中出现的总时长时长，按照一定的比例计算第二张图像与第一张图像的间隔时长。在另一个方法中，由于车辆由远至近靠近路牌的过程中，路牌在图像中的大小由小至大的变化，直到图像中路牌的一部分开始超出图像的范围，以及在车辆经过路牌的时候路牌不再出现在图像中。因而，可以查找到开始出现路牌的一部分超出图像范围的图像，选取该图像之前拍摄到的图像作为第二张图像。

根据所获取的两张图像信息的时间，获得与该时间匹配的车辆地理坐标信息。

经过对车辆上单目相机的外参设置，其中包括相对于车辆中所安装GPS设备的平移参数，即可根据车辆地理坐标信息计算得到同一时刻车辆上相机的地理坐标信息。相机外参的设置可参见现有技术的方法，本文不再赘述。然而，本发明实施例也无意排除将车辆GPS设备测得地理坐标信息直接作为相机地理坐标信息的方式，这种方式中未对相机进行平移参数的设定，虽然按照本发明的记载的方法最终计算得到的路牌空间位置的精度会受到影响，但也可以获得路牌的空间位置。

在步骤106中，依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。

在一个实施例中，可先获得路牌中相同元素在所述两张图像中的图像像素坐标。

基于步骤103中的方法，参见图4，分别选取车辆在位置A或称A时刻的图像A，以及位置B或称B时刻的图像B。图像A和图像B中均包含路牌。

进一步获取A时刻图像中路牌的4个顶点中的一个顶点的图像像素坐标和B时刻图像中路牌该顶点的图像像素坐标。

所谓图像像素坐标，用于描述物体成像后的像点在数字图像上的坐标。从相机内读取到的信息所在的坐标系。单位为个（像素数目）。以图像平面的左上角顶点为坐标原点，X轴和Y轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y轴，用(u，v)表示其坐标值。相机采集的图像首先是形成标准电信号的形式，然后再通过模数转换变换为数字图像。每幅图像的存储形式是M×N的数组，M行N 列的图像中的每一个元素的数值代表的是图像点的灰度。这样的每个元素叫像素，像素坐标系就是以像素为单位的图像坐标系。

以上选取了路牌顶点的图像像素坐标用作后续步骤中计算路牌空间位置使用。本发明并无意限制选取图像中路牌的元素，可以是能够识别出的路牌中的任意元素。例如路牌中文字或数字中的某个部分。例如，路牌中可识别的长方形的顶点。或者是可识别的字体的顶点等，所述字体可以是交通标识符，如惊叹号、休息区标识等，也可以是距离单位km等。因而，本发明中所述的路牌并非限制为如图2所示的实际为方形或长方形的路牌，也包括例如三角形、圆形等形状的路牌。

然后，如上所述，两张不同的路牌图像有对应的两个不同的地理坐标信息，根据两个不同的地理坐标信息和路牌的图像像素坐标计算得到路牌的空间位置。本发明所述空间位置包含地理坐标信息，也可以进一步包括元素的高度值。

参照图3为本发明实施例提供的图像像素坐标与世界坐标系的计算示意图。

相机安放在三维空间中，因而世界坐标系这个基准坐标系来描述相机的位置，并且用相机的位置来描述安放在此三维环境中的其它任何物体的位置。假设P为真实世界中的一点，其在世界坐标系中的位置为P(x _w ,y _w ,z _w )，P即为本发明实施例中路牌某一点的真实位置。

O _C -X _C Y _C Z _C 为相机坐标系，光心为原点，所述相机坐标系是以摄像机光心为原点，在针孔模型中也就是针孔为光心。z轴与光轴重合也就是z轴指向相机的前方，x轴与y轴的正方向与物体坐标系平行。其中f为相机的焦距，图3中可见，f为相机坐标系原点O _C 与图像物理坐标系中o的距离。

o-xy为图像物理坐标系，也叫平面坐标系。用物理单位表示像素的位置，坐标原点为相机光轴与图像物理坐标系的交点位置，即光心为图像中心点。o-xy坐标系单位是毫米（mm），其与相机内部CCD传感器的尺寸相适应。照片成像后是以像素为单位，比如640×480，因而需要进一步将图像物理坐标转换为图像像素坐标。

图像像素坐标系uv，如图3所示。以像素为单位，坐标原点为图像左上角。图像像素物理坐标与图像像素坐标之间的转换关系为毫米与像素点之间关系，即像素/毫米。举例而言，相机CCD传感器为8mm×6mm，图像像素大小为640×480，如果dx表示图像像素坐标系中每个像素的物理大小，则dx就是1/80mm。

世界坐标系中P(x _w ,y _w ,z _w )点在图像中的成像点为p，在图像物理坐标系中的坐标为(x,y)，在图像像素坐标系中的坐标为(u,v)。

按照换算关系，根据P点在图像中的像素坐标计算出P点相对于相机位置的世界坐标。根据以下换算公式可知，此时P点相对于相机而言，位于以相机为起始点且方向已确定的一条直线上。

其中，d _x 和d _y 分别表示x方向和y方向的一个像素分别占多少个长度单位。u0，v0表示图像的中心像素坐标和图像原点像素坐标之间相差的横向和纵向像素数。f为相机焦距。R为相机外部参数中的旋转矩阵，T为相机外部参数的偏移向量，相机的外部参数可根据现有技术可以获得。

按照以上方法可知，通过相机的内参和外参以及图像像素得到该元素相对于相机的两个世界坐标系的坐标集合，即分别计算出车辆在A点和B点所拍摄的图像中，路牌上某一点（即某一元素）分别相对于车辆相机的世界坐标P _A (x _w ,y _w ,z _w )和P _B (x _w ,y _w ,z _w )。此时得到的P点坐标P _A (x _w ,y _w ,z _w )和P _B (x _w ,y _w ,z _w )分别位于起始于车辆位于A点时的相机和车辆位于B点时的相机的直线上。

将所述图像像素坐标分别换算为该元素相对于相机的两个世界坐标系的坐标集合。

经过对车辆上单目相机的外参设置，其中包括相对于车辆中所安装GPS设备的平移参数，即可根据车辆所测得的地理坐标信息计算得到同一时刻车辆上单目相机的地理坐标信息。相机外参的设置可参见现有技术的方法，本文不再赘述。然而，本发明实施例也无意排除将车辆GPS设备测得地理坐标信息直接作为相机地理坐标信息的方式，这种方式中未对相机进行平移参数的设定，虽然按照本发明的记载的方法最终计算得到的路牌空间位置的精度会受到影响，但也可以获得路牌的空间位置。

本发明实施例中，根据车辆分别于A点和B点测得的地理坐标信息，参照相机的外部参数获得相机的两个地理坐标信息。参见图4所示，分别位于起始于车辆位于A点时的相机和车辆位于B点时的相机的直线上，因而，两条直线的交点即为P点。亦即由相机光心到图像中该元素所确定两条射线，该两条射线的交点即为P点。

进一步根据已获知的车辆分别于A、B两点时相机地理坐标信息，计算得到P点的地理坐标信息以及P点相对于相机的高度。从而获得路牌的空间位置。

本公开实施例中，获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据,利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息,获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像,依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息，依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。通过上述方法，可以将车辆非直线行驶时的短轨迹段的若干地理坐标数据调整为虚拟直线上的地理坐标数据，进而通过路牌图像和在虚拟直线上的地理坐标数据生成高精地图中的路牌，因此能利用车辆非直线行驶时拍摄的含有路牌的图像生成高精地图路牌。

进一步的，本公开实施例的地图路牌的生成方法，通过单目相机获取不同的路牌图像。所述单目相机可以是行车记录仪的摄像头，也可以是手机上的摄像头，使得使用普通的车辆和普遍使用的单目相机即可获取所需的图像。

在本发明的较优实施例中，选择路牌外形顶点在图像中的图像像素坐标进行计算可以得到该顶点的空间位置。因而，对于一个四方形的路牌，选择至少三个路牌外形顶点的图像像素坐标进行计算，得到该三个外形顶点的空间位置，能够确定该四方形路牌的外形边界位置，获得的路牌空间位置更加准确。与在路牌中选择文字、图案像素点的像素坐标进行计算相比，利用路牌中的文字、图案像素点像素坐标无法得到路牌的外形尺寸，计算结果为路牌中某个点的空间位置，虽然也能够达到标识路牌位置的目的，但无法得到路牌的外形轮廓。

在另一种实现方式中，也可以基于对四方形路牌识别的结果，选择位于对角线上的两个顶点计算空间位置，结合图形识别方法计算得到四方形外形尺寸和轮廓。

以上实施例中借助两个不同时刻/位置上，单目相机获得的路牌图像确定路牌的空间位置。显然，基于此，可以利于多于两个时刻/位置所获得的图像确定路牌的空间位置，例如，对于同一个路牌，将获得的4帧图像分为两组分别计算路牌的空间位置，得到该路牌的两个空间位置，并按照一定规则对两个空间位置进行优化融合，得到更准确的路牌空间位置。

与前述应用功能实现方法实施例相对应，本公开还提供了一种电子设备。电子设备可以是行车记录仪，或者如智能手机等智能设备，其依靠安装于该些终端设备中的程序实现本发明目的。

图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的结构示意图。本实施例的电子设备例如可以包括但不限于车机、其他智能设备、地图服务器等。

参见图5，电子设备50包括存储器501和处理器502。

处理器502可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器501可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器（ROM），和永久存储装置。其中，ROM可以存储处理器502或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置（例如磁或光盘、闪存）作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备（例如软盘、光驱）。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器501可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片（DRAM，SRAM，SDRAM，闪存，可编程只读存储器），磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器501可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片（CD）、只读数字多功能光盘（例如DVD-ROM，双层DVD-ROM）、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡（例如SD卡、min SD卡、Micro-SD卡等等）、磁性软盘等等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。

存储器501上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器302处理时，可以使处理器502执行上文述及的方法中的部分或全部。

上文中已经参考附图详细描述了本公开的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本公开所必须的。另外，可以理解，本公开实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本公开实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

此外，根据本公开的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本公开的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。

或者，本公开还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质（或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质），其上存储有可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码），当所述可执行代码（或计算机程序、或计算机指令代码）被电子设备（或计算设备、服务器等）的处理器执行时，使所述处理器执行根据本公开的上述方法的各个步骤的部分或全部。

本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (8)

1.一种地图路牌的生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据；

利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息；

获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像；

依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息；

依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息，包括：对所述两张图像进行识别，按照预置的规则获取路牌中同一元素分别在两张图像中的图像像素坐标，并将所述图像像素坐标分别换算为该元素相对于相机的两个世界坐标系的坐标集合，根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素的地理坐标信息；

根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素相对于相机的高度；

根据所述路牌中该元素的地理坐标信息及所述路牌中该元素相对于相机的高度，获得所述路牌的空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：

依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，依据所述车辆地理坐标信息获得分别拍摄两张图像时相机的地理坐标信息；或

依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，其中，所述车辆的地理坐标信息即为相机的地理坐标信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：

依据所述虚拟直线表达信息判断所述若干地理坐标数据中其它各地理坐标数据是否在所述虚拟直线上；

根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息包括：

在所述两个地理坐标数据和被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据之间以插值方式插入在虚拟直线上的地理坐标数据；

从所述两个地理坐标数据、被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据及所插入的地理坐标数据共同形成的数据集合中，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述虚拟直线表达信息判断所述若干地理坐标数据中的其它地理坐标数据是否在所述虚拟直线上包括：

依据所述虚拟直线表达信息，分别判断所述若干地理坐标数据中的其它各地理坐标数据是否在所述虚拟直线的预设范围内，若是，则判定相应地理坐标数据在所述虚拟直线上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素的地理坐标信息包括：

由相机光心到两张图像中该元素确定两条射线，计算两条射线交点的地理坐标信息。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，获取所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像包括：

从所述轨迹段中拍摄的图像中，选取路牌尺寸大于预设门限值的两张图像；或者，

从在所述轨迹段中拍摄的图像中，选取路牌尺寸与图像尺寸相比大于预设门限值的两张图像。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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