WO2018229872A1 - 地図データ格納方法及び装置 - Google Patents

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WO2018229872A1
WO2018229872A1 PCT/JP2017/021829 JP2017021829W WO2018229872A1 WO 2018229872 A1 WO2018229872 A1 WO 2018229872A1 JP 2017021829 W JP2017021829 W JP 2017021829W WO 2018229872 A1 WO2018229872 A1 WO 2018229872A1
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WO
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map data
lane
data storage
content
storage method
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PCT/JP2017/021829
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English (en)
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藤田　晋
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日産自動車株式会社
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    • G09B29/003—Maps

Definitions

  • the present invention relates to a map data storage method and apparatus.
  • the difference data between the map data currently referred to by the navigation device and the latest generation map data is created, and the map data is updated based on the difference data, and updated.
  • the map data after update is written in an area different from the area where the map data before update is stored, and if there is a problem with the map data after update, the map data before update can be referred to Those are known (for example, see Patent Document 1).
  • the problem to be solved by the present invention is that, even when map data content in a format different from that used by the host vehicle is acquired, the map data content used by the host vehicle is based on the acquired map data content.
  • Another object of the present invention is to provide a map data storage method and apparatus that can be edited.
  • the present invention converts the content format of the acquired map data into a predetermined format that can be used in the vehicle, stores the map data content converted into the predetermined format in a database,
  • the above-mentioned problem is solved by acquiring update information related to the content of the map data stored in, and editing the content of the map data in a predetermined format stored in the database based on the acquired update information.
  • the map data content used by the host vehicle can be edited based on the acquired map data content.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a map data storage device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining map tiles.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a road curve.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a format of a road lane boundary line and a lane center line of a road curve.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a format of a road lane boundary line and a lane center line of a road curve.
  • FIG. 6 is a diagram showing lane boundary lines as contents stored in the common database.
  • FIG. 7 is a diagram showing stop lines as contents acquired from the map databases A, B, C,.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a map data storage device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining map tiles.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a road curve.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of
  • FIG. 8 is a diagram for explaining information on the remaining distance until the host vehicle reaches the stop line stored in the common database.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of editing the lane stored in the common database when the lane closure information is included in the update information acquired by the update information acquisition unit.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of editing a lane stored in the common database when the update information acquired by the update information acquisition unit includes lane closure information.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of editing the lane stored in the common database when the update information acquired by the update information acquisition unit is information in which the traveling direction of the central lane is reversed depending on the time zone.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of editing the lane stored in the common database when the lane closure information is included in the update information acquired by the update information acquisition unit.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of editing a lane stored in the common database when the update information acquired by the update information acquisition unit includes lane closure information.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of editing the lane stored in the common database when the update information acquired by the update information acquisition unit includes a change in the shape of the lane.
  • FIG. 13 is a flowchart for explaining the process of storing the contents of the map data in the common database.
  • FIG. 14 is a flowchart for explaining the process of editing the contents of the map data stored in the common database.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an outline of a map data storage device 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the map data storage device 100 shown in this figure includes at least lane information and the contents of a high-definition map (HD map, hereinafter simply referred to as map data) used in driving assistance or automatic driving (hereinafter referred to as automatic driving) of the vehicle.
  • HD map high-definition map
  • map data used in driving assistance or automatic driving
  • the common database 110 the map data storage device 100 acquires contents having different formats from a plurality of map databases A, B, C,... Having different contents formats when the vehicle is automatically driven or the like (hereinafter referred to as online).
  • the format of the acquired content is converted into a predetermined format corresponding to a program such as automatic driving of the vehicle, and the content after the format conversion is stored in the common database 110.
  • the map data storage device 100 acquires update information of map data from the outside when online, and edits the content stored in the common database 110 based on the acquired update information.
  • the map data storage device 100 includes map data 101, a common database 110, a database standardization unit 120, a common database access unit 130, an update information acquisition unit 140, and a database editing unit 150.
  • the map data 101 is map data held by the host vehicle, and the format of the content of the map data 101 is a format corresponding to a program such as automatic driving of the host vehicle.
  • the map data 101 is updated regularly (for example, every six months or every year), but is not directly edited by the map data storage device 100.
  • the common database 110 stores the contents of the map data 101 and the contents acquired from the external map databases A, B, C,.
  • the content format acquired from the external map databases A, B, C,... And stored in the common database 110 is the same as the content format of the map data 101.
  • Examples of the content stored in the common database 110 include a lane center line, a lane boundary line, a stop line, a pedestrian crossing, a sign, a traffic light, road surface paint, and the like. These contents are given an ID indicating the type of the contents, contents indicated by the contents, and an index indicating the order in which the contents are stored.
  • the common database access unit 130 reads content from the map data 101 and stores it in the common database 110. Further, the common database access unit 130 obtains map data contents from the common database 110 based on a map data content acquisition request from a system that executes functions A, B, C, D, E,. Are output to a system that executes functions A, B, C, D, E,. The common database access unit 130 reads the contents of the map data according to the index order.
  • Information of map data content read by the common database access unit 130 includes an index, a position where a lane boundary or a stop line is drawn (three-dimensional absolute position), a position where a sign, a traffic light, or the like is installed (3 For example, the absolute position of a dimension).
  • the common database access unit 130 designates an area of map data for storing content in the common database 110 according to the traveling area (current position) of the host vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram for explaining map tiles. As shown in this figure, the map data is usually divided into tiles. An ID is assigned to each tile of the map data.
  • the common database access unit 130 designates an area of map data in which content is stored in the common database 110 by designating the tile ID.
  • FIG. 3 is a diagram showing a curve of a road.
  • the format of the lane boundary line and the lane center line of map data stored in the common database 110 in the present embodiment is exemplified by using the road curve shown in this figure as an example. explain.
  • FIG. 4 and 5 are diagrams showing an example of a format of a road curve lane boundary line (white circle and triangle in the figure) and a lane center line (diamond in the figure).
  • a format of the lane boundary line and the lane center line of the map data stored in the common database 110 a format for expressing a curve or a straight line by a discrete point sequence can be exemplified.
  • the point sequence information can be stored in the common database 110 without editing.
  • a format that expresses a curve or a straight line by a mathematical expression can be exemplified.
  • Examples of the format include a B-Spline (Basis-Spline) curve and a NURBS (Non-Uniform Rational Basis-Spline) curve.
  • the B-Spline curve is a smooth curve defined by a plurality of control points
  • the NURBS curve is a smooth curve defined by a plurality of control points and a knot vector.
  • the database standardization unit 120 includes a map database A format conversion unit 121A, a map database B format conversion unit 121B, a map database C format conversion unit 121C,..., And content acquisition units 122A, 122B, 122C,. .
  • the content acquisition unit 122A acquires content from the map database A and transmits it to the map database A format conversion unit 121A.
  • the content acquisition unit 122B acquires the content from the map database B and transmits it to the map database B format conversion unit 121B.
  • the content acquisition unit 122C acquires content from the map database C and transmits the content to the map database C format conversion unit 121C.
  • the formats of the contents included in the map databases A, B, C,... are different from each other.
  • the format of the map data content supported by the system that executes the functions A, B, C, D, E,... Is a format that expresses Therefore, in the map data storage device 100 according to this embodiment, the content format acquired from the map databases A, B, C,... By the content acquisition units 122A, 122B, 122C,. If the format does not represent a straight line, the map database A format conversion unit 121A, the map database B format conversion unit 121B, the map database C format conversion unit 121C,... Are used by the content acquisition units 122A, 122B, 122C,.
  • the format of the acquired content is converted into a format that expresses a curve or a straight line by a discrete point sequence.
  • a format such as a B-Spline curve or a NURBS curve
  • the format for the map database A The conversion unit 121A, the map database B format conversion unit 121B, the map database C format conversion unit 121C,... Reproduces a curve based on the definition of a B-Spline curve or the like, and samples the reproduced curve at equal intervals.
  • a format such as a B-Spline curve is converted into a format that expresses a curve or a straight line with a discrete point sequence.
  • FIG. 6 is a diagram showing lane boundaries as contents stored in the common database 110. As shown in this figure, indexes 0, 1, 2, 3,... Indicating the order in which contents are stored, and the three-dimensional absolute position (xL0, yL0, zL0), (xL1, yL1, xL1) of the left lane boundary.
  • the content acquisition units 122A, 122B, 122C,... Acquire contents that should be stored in the common database 110 but are not currently stored from the map databases A, B, C,.
  • the contents that should be stored in the common database 110 but are not currently stored are requested from the system that executes the functions A, B, C, D, E,... Content that is not stored can be exemplified.
  • examples of the contents that are requested from a system that executes functions A, B, C, D, E,... Such as self-driving and are not stored in the common database 110 include stop lines and pedestrian crossings.
  • FIG. 7 is a diagram showing a stop line as content acquired from the map databases A, B, C,... As shown in this figure, indexes 0, 1, 2, 3,... Indicating the order in which contents are stored, and three-dimensional absolute positions (x01, y01, z01), (x11, y11) of one end point of the stop line. , Z11), (x21, y21, z21), (x31, y31, z31), ... and the three-dimensional absolute position (x02, y02, z02), (x12, y12, z12) of the other end point of the stop line , (X22, y22, z22), (x32, y32, z32), ...
  • a format represented by a plurality of points of absolute coordinates such as a stop line is processed as a format common to a format represented by a point sequence. That is, when content in a format represented by a plurality of absolute coordinates is acquired by the content acquisition units 122A, 122B, 122C,..., The acquired content is converted into the map database A format conversion unit 121A, the map database.
  • the priority of the content to be acquired is set according to the level for realizing.
  • the content acquisition units 122A, 122B, 122C, ... acquire content from the map databases A, B, C, ... according to the set priorities.
  • the common database access unit 130 obtains map data content from the common database 110 based on a map data content acquisition request from a system that executes functions A, B, C, D, E,. Are output to functions A, B, C, D, E,.
  • the common database access unit 130 reads content according to the index order.
  • Information of content read by the common database access unit 130 includes an index, a position where a lane boundary line or a stop line is drawn (latitude / longitude), a position where a sign or a traffic light is installed (latitude / longitude), etc. Can be illustrated.
  • the common database access unit 130 The requested content is read from the common database 110 and output to a system that executes functions A, B, C, D, E,.
  • the content acquisition units 122A, 122B, 122C,... Acquires the requested content from the map databases A, B, C,. For example, stop line information is requested from a system that executes functions A, B, C, D, E,...
  • the content acquisition unit 122A, 122B, 122C,... Acquires stop line information from the map database A, B, C,.
  • the common database access unit 130 is requested.
  • the calculated content may be calculated based on the content stored in the common database 110.
  • the information on the remaining distance until the host vehicle reaches the stop line is useful information when the host vehicle travels in the vicinity of an intersection on a general road, but is not stored in the common database 110. Therefore, the common database access unit 130 uses, for example, information on the lane center line and information on the stop line obtained from the map database A, B, C,..., The remaining distance until the host vehicle reaches the stop line. To calculate. And the common database access part 130 stores the information of the remaining distance until the calculated own vehicle reaches
  • FIG. 8 is a diagram for explaining information on the remaining distance until the host vehicle reaches the stop line stored in the common database 110.
  • an index indicating the order in which information is stored an ID of a lane center line, an ID of a stop line intersecting with the lane center line to which this ID is assigned, and these lane center lines and stop lines are stored in the common database 110 by the common database access unit 130.
  • the content that the common database access unit 130 outputs to the system that executes functions A, B, C, D, E,... Related to automatic driving, etc., is the lane center line with the ID assigned to the lane center line as an argument. Examples thereof include a function, a function of a lane center line using the position of the host vehicle as an argument, a function of a remaining distance to the stop line of the host vehicle using the position of the host vehicle as an argument, and the like.
  • the coordinates of the lane center line point sequence and lane attributes Information can be exemplified.
  • the distance to the stop line encountered first when the own vehicle continues to travel in the current lane can be exemplified.
  • the update information acquisition unit 140 shown in FIG. 1 receives the update information from the outside of the own vehicle via an in-vehicle communication terminal using wireless communication such as a LTE (Long Term Evolution) line, 4G line, and 5G line.
  • the update information include information transmitted from a server owned by an automobile manufacturer or other business company, information distributed from a server that distributes road traffic information, and the like.
  • update information transmitted from a server owned by an automobile manufacturer or the like information on the difference between the new generation map data and the old generation map data can be exemplified.
  • examples of information distributed from a server that distributes road traffic information include lane closure information, information related to a change in lane connection, information related to a change in lane shape, and the like. Lane closure, lane connection changes, lane shape changes, etc. are generated based on road construction information, road accident information, new road information, etc., on a server that distributes road traffic information Information.
  • the database editing unit 150 edits the content stored in the common database 110 according to the update information acquired by the update information acquisition unit 140. For example, when the update information acquired by the update information acquisition unit 140 includes information on lane closure information or lane connection change, the database editing unit 150 selects the corresponding lane stored in the common database 110. Delete or delete the connection between the lane and the previous lane associated with it.
  • FIG. 9 and 10 are diagrams illustrating an example of editing the lane stored in the common database 110 when the update information acquired by the update information acquisition unit 140 includes lane closure information.
  • the lane before the intersection is closed, the corresponding lane before the intersection stored in the common database 110 is deleted.
  • FIG. 10 when the lane immediately after passing the intersection is closed and the host vehicle is traveling in front of the intersection, the lane immediately after passing the intersection is deleted and the lane Delete the connection with the lane in front of the associated intersection. Thereby, the risk that the own vehicle enters the closed lane after passing through the intersection can be avoided.
  • the database editing unit 150 deletes the corresponding lane. Or delete the connection between the corresponding lane and the previous lane, but the lane shape is not changed.
  • FIG. 11 is a diagram illustrating an example of editing the lane stored in the common database 110 when the update information acquired by the update information acquisition unit 140 is information in which the traveling direction of the central lane is reversed depending on the time zone. is there.
  • the traveling direction of the central lane is reversed between the morning time zone and the evening time zone (the daytime time zone is either the morning time zone or the evening time zone).
  • the corresponding lane is deleted for a certain period of time before and after the time when the traveling direction of the central lane changes, and the connection between the corresponding lane and the other lane related thereto is deleted.
  • the risk that the own vehicle enters the central lane before and after the traveling direction changes in the direction opposite to the traveling direction can be avoided.
  • the database editing unit 150 has a database editing function for editing the content stored in the common database 110 according to the update information acquired by the update information acquisition unit 140.
  • An example of the database editing function is a lane connection information editing function.
  • This lane connection information editing function displays the corresponding lane stored in the common database 110 when the update information acquired by the update information acquisition unit 140 includes lane closure information or information related to lane connection changes. This is a function for deleting or deleting the connection between the corresponding lane and the related lane.
  • a lane shape editing function is a function for changing the shape of the corresponding lane stored in the common database 110 when the update information acquired by the update information acquisition unit 140 includes information on the change of the lane shape. is there.
  • the database editing unit 150 when the update information acquired by the update information acquisition unit 140 includes information related to a change in lane shape, the database editing unit 150 includes the corresponding lane and the lanes before and after connecting to the corresponding lane. Based on the shape, the shape of the corresponding lane is changed.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of editing the lane stored in the common database 110 when the update information acquired by the update information acquisition unit 140 includes a change in the shape of the lane.
  • the database editing unit 150 has passed the intersection.
  • the shape of the lane stored in the common database 110 is changed. For example, if there is an inaccessible position in the right lane before the intersection and the vehicle turns right at the intersection, the lane shape will merge with the adjacent lane in front of the inaccessible position. Change the shape back to the original lane immediately after the position.
  • the lane is determined based on the travel locus information of the vehicle in the tile set based on the travel area of the host vehicle.
  • Information may be generated.
  • the lane boundary line may be generated based on the width of the lane based on the road attribute included in the map data and the vehicle travel locus information.
  • FIG. 13 is a flowchart for explaining processing for storing the contents of map data in the common database 110.
  • the common database access unit 130 specifies an area of map data for storing content in the common database 110 according to the traveling area of the host vehicle.
  • the common database access unit 130 reads the contents of the area designated in step S ⁇ b> 101 from the map data 101 and stores them in the common database 110.
  • step S103 the map database A format conversion unit 121A, the map database B format conversion unit 121B, the map database C format conversion unit 121C,... Have functions A, B, C, D,.
  • the priority of the content to be acquired is set according to the level for realizing E,.
  • step S104 the content acquisition units 122A, 122B, 122C,... Determine whether the priority of content that can be acquired from the map databases A, B, C,. . If an affirmative determination is made in step S104, the process proceeds to step S105, and if a negative determination is made in step S104, the process proceeds to step S108.
  • step S105 the content acquisition units 122A, 122B, 122C,... Acquire content whose priority is higher than a predetermined standard from the map databases A, B, C,.
  • step S106 the map database A format conversion unit 121A, the map database B format conversion unit 121B, the map database C format conversion unit 121C,... Are processed by the content acquisition units 122A, 122B, 122C,.
  • the content format acquired from A, B, C,... Is converted into a format corresponding to a system that executes functions A, B, C, D, E,.
  • step S107 the map database A format converter 121A, the map database B format converter 121B, the map database C format converter 121C,... Store the content after the format conversion in the common database 110.
  • step S108 the content acquisition units 122A, 122B, 122C,... Determine whether there is content that is not included in the map data 101 but should be stored in the common database 110. If an affirmative determination is made in step S108, the process proceeds to step S109, and if a negative determination is made in step S108, the process proceeds to step S112.
  • step S109 the content acquisition units 122A, 122B, 122C,... Acquire content that is not included in the map data 101 but should be stored in the common database 110 from the map databases A, B, C,.
  • step S110 the map database A format conversion unit 121A, the map database B format conversion unit 121B, the map database C format conversion unit 121C,...
  • step S111 the format conversion unit 121A for the map database A, the format conversion unit 121B for the map database B, the format conversion unit 121C for the map database C,.
  • step S112 the content acquisition units 122A, 122B, 122C,... Determine whether there is content to be calculated based on the content stored in the common database 110. If an affirmative determination is made in step S112, the process proceeds to step S113, and if a negative determination is made in step S112, the process proceeds to step S115.
  • step S113 the content acquisition units 122A, 122B, 122C,... Calculate content not stored in the common database 110 based on the content stored in the common database 110.
  • step S114 the map database A format converter 121A, the map database B format converter 121B, the map database C format converter 121C,... Store the calculated contents in the common database 110.
  • step S115 the common database access unit 130 determines whether or not there is a content acquisition request from a system that executes functions A, B, C, D, E,. If an affirmative determination is made in step S115, the process proceeds to step S116.
  • step S116 the common database access unit 130 reads out the requested content from the common database 110 and outputs it to a system that executes the functions A, B, C, D, E,. The process of storing the map data content in the common database 110 is thus completed.
  • FIG. 14 is a flowchart for explaining processing for editing the contents of the map data stored in the common database 110.
  • the update information acquisition unit 140 receives update information from the outside of the host vehicle when online (step S201).
  • the database editing unit 150 determines whether or not the update information acquired by the update information acquisition unit 140 is different from the information stored in the common database 110 (step S202). If an affirmative determination is made in step S202, the process proceeds to step S203. If a negative determination is made in step S202, the process ends.
  • step S203 the database editing unit 150 determines whether the update information acquired by the update information acquisition unit 140 is information regarding lane closure or information regarding change in lane connection. If an affirmative determination is made in step S203, the process proceeds to step S204, and if a negative determination is made in step S203, the process proceeds to step S205.
  • step S204 the database editing unit 150 deletes the corresponding lane stored in the common database 110 and changes the connection between the corresponding lane and another lane related thereto.
  • step S205 the database editing unit 150 determines whether or not the update information acquired by the update information acquisition unit 140 is information related to a change in lane connection relationship or information related to a change in lane shape. judge. If an affirmative determination is made in step S205, the process proceeds to step S206. If a negative determination is made in step S205, the process ends.
  • step S206 the database editing unit 150 changes the shape of the corresponding lane stored in the common database 110. This completes the process of editing the contents of the map data stored in the common database 110.
  • the format of the content of the acquired map data is converted into a predetermined format that can be used in the host vehicle, and converted into this predetermined format.
  • the map data content is stored in the common database 110, update information relating to the map data content stored in the common database 110 is acquired, and the predetermined format stored in the common database 110 is acquired based on the acquired update information. Edit the map data content of.
  • whatever the format of the map data content acquired from the external map databases A, B, C,... Is used to edit the map data content used by the vehicle. Can do.
  • the predetermined format is set for each type of map data.
  • the format of the lane boundary line and the lane center line is unified to a format in which the lane boundary line and the lane center line are expressed by a point sequence (see FIG. 4).
  • the system program is changed by setting a predetermined format for each content according to the program of the system that executes the functions A, B, C,... Without doing so, the content of the acquired map data can be used to execute the system.
  • the content of the format in which the line is expressed by the point sequence may have a larger data capacity than the format (see FIG. 5) in which the line is expressed by a mathematical expression such as a B-Spline curve. Therefore, in the present embodiment, by setting a predetermined format set for each map data content to a format in which a line is represented by a point sequence, the capacity of data stored in the common database 110 is suppressed. Yes.
  • map data storage method and apparatus priority is given to map data content according to the frequency of use in the host vehicle, and map data content with a higher priority is preferentially acquired. Then, it is converted into the predetermined format and stored in the database. That is, the content that is the target of the format conversion process and the storage process in the common database 110 is limited to the content that has a high degree of necessity such as a lane boundary line or a lane connection. As a result, it is possible to prevent a shortage of necessary content in a system that executes functions A, B, C,... In addition, it is possible to reduce the amount of processing related to content format conversion processing and content storage processing in the common database 110, and to reduce the amount of memory used in the common database 110.
  • map data content not included in the map data of the host vehicle is acquired from the map databases A, B, C,. Is converted into the predetermined format, and the content of the map data after the format conversion is stored in the common database 110 (see FIG. 8).
  • map data storage method and apparatus content that is not included in the map data 101 of the host vehicle is generated based on the content of the map data stored in the common database 110, and the generated map is generated.
  • Data contents are stored in the common database 110 (see FIG. 8).
  • the content of the map data is acquired according to the current position information of the host vehicle (see FIG. 2). Accordingly, in the system for executing the functions A, B, C,... Relating to automatic driving on the vehicle side, the content of the map data corresponding to the current position of the host vehicle can be converted into the format and stored in the common database 110. The contents of the map data corresponding to the current position of the host vehicle can be used.
  • map data storage method and apparatus when information regarding lane closure or information regarding lane connection is acquired as update information, information regarding lane connection stored in the common database 110 is acquired. Is edited (see FIG. 10).
  • the host vehicle can be prevented from entering the closed lane.
  • the lane when the lane is closed, it is necessary to delete the corresponding lane or delete the connection between the corresponding lane and the related previous lane, but change the shape of the lane It is not necessary to do. Therefore, in this embodiment, when the lane is closed, the connection between the corresponding lane and another lane associated therewith is only deleted without changing the shape of the lane. Thereby, it is possible to suppress an increase in the amount of processing related to content editing and to reduce the amount of resources used.
  • the host vehicle when the host vehicle is traveling in front of an intersection, when information related to closing the lane immediately after the intersection is acquired, the information is stored in the common database 110. As the updated information, the lane before the intersection connected to the corresponding lane and the connection between the lane in front and the other lane related thereto are deleted (see FIG. 10). As a result, when the map data content stored in the common database 110 is used in a system that executes the automatic driving function of the host vehicle, the host vehicle can be prevented from entering the closed lane after passing the intersection. .
  • the map data storage method and apparatus when the direction of travel of a lane is changed, the corresponding lane and the connection between the corresponding lane and another lane related thereto are deleted for a predetermined time. (See FIG. 11).
  • the map data stored in the common database 110 is used in a system that executes the automatic driving function of the own vehicle, the own vehicle is opposite to the lane after the direction of travel is changed. It is possible to prevent entering in the direction.
  • the lane shape stored in the common database 110 is acquired when the information on the lane connection or the information on the lane shape change is acquired as the update information.
  • the information regarding is edited (see FIG. 12). For example, if there is an inaccessible position in the right lane before the intersection and the vehicle turns right at the intersection, the lane shape will merge with the adjacent lane in front of the inaccessible position. Change the shape back to the original lane immediately after the position.
  • the host vehicle is not allowed to pass even if there is a position where the vehicle cannot pass in the traveling direction. It is possible to proceed in a desired direction while avoiding the position.
  • information on the shape of the lane is generated based on the information on the travel locus of the host vehicle, and stored in the common database 110 based on the information on the generated shape of the lane. Edit information about the shape of the marked lane. Thereby, even when the information on the lane boundary line cannot be acquired from the map databases A, B, C,..., The information on the lane shape stored in the common database 110 can be edited.
  • a lane boundary line as a lane shape is generated based on the information on the travel locus of the host vehicle and the lane width as road attribute information, and is generated.
  • the information regarding the lane boundary line stored in the common database 110 is edited. Thereby, even when the information on the lane boundary line cannot be acquired from the map databases A, B, C,..., The lane boundary line stored in the common database 110 can be edited.
  • the shape of the corresponding lane stored in the common database 110 is changed based on the shape of the lane before and after the corresponding lane (see FIG. 12).
  • the lane shape stored in the common database 110 is changed, the lane shape can be changed to a smooth lane shape.
  • the embodiment described above is described for easy understanding of the present invention, and is not described for limiting the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents belonging to the technical scope of the present invention.
  • the acquired content format is converted into one format. This is not essential, and it may be changed to a format selected from a plurality of formats.
  • Map Data Storage Device 110 Common Database 120

Abstract

コントローラを用いて、自車両で使用される地図データのコンテンツを取得して共通データベース１１０に格納する地図データ格納方法であって、取得した地図データのコンテンツのフォーマットを、自車両での使用が可能な所定のフォーマットに変換し、この所定のフォーマットに変換した地図データのコンテンツを、共通データベース１１０に格納し、共通データベース１１０に格納した地図データのコンテンツに関する更新情報を取得し、取得した更新情報に基づいて、共通データベース１１０に格納された所定のフォーマットの地図データのコンテンツを編集する。

Description

地図データ格納方法及び装置
　本発明は、地図データの格納方法及び装置に関する。
　ナビゲーション装置に格納された地図を更新する方法として、ナビゲーション装置が現在参照している地図データと最新世代の地図データとの差分データを作成し、この差分データに基づいて地図データを更新し、更新後の地図データを更新前の地図データが記憶された領域と異なる領域に書き込むこととし、該更新後の地図データに不具合が発生した場合には、該更新前の地図データを参照できるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
国際公開第２０１６／０６７８４９号
　特許文献１に記載の方法では、特定のフォーマットの地図データのコンテンツのみにしか対応できず、異なる種類のフォーマットの地図データのコンテンツが提供された場合には、自車両で使用する地図データのコンテンツを編集できなかった。
　本発明が解決しようとする課題は、自車両で使用するのとは異なるフォーマットの地図データのコンテンツを取得した場合でも、自車両で使用する地図データのコンテンツを、取得した地図データのコンテンツに基づいて編集できる地図データ格納方法および装置を提供することにある。
　本発明は、取得した地図データのコンテンツのフォーマットを、前記自車両での使用が可能な所定のフォーマットに変換し、この所定のフォーマットに変換した地図データのコンテンツを、データベースに格納し、このデータベースに格納した地図データのコンテンツに関する更新情報を取得し、取得した更新情報に基づいて、データベースに格納された所定のフォーマットの地図データのコンテンツを編集することにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、自車両で使用するのとは異なるフォーマットの地図データのコンテンツを取得した場合でも、自車両で使用する地図データのコンテンツを、取得した地図データのコンテンツに基づいて編集できる。
図１は、本発明の一実施形態に係る地図データ格納装置の概略を示すブロック図である。 図２は、地図タイルを説明するための図である。 図３は、道路のカーブを示す図である。 図４は、道路のカーブの車線境界線と車線中心線とのフォーマットの一例を示す図である。 図５は、道路のカーブの車線境界線と車線中心線とのフォーマットの一例を示す図である。 図６は、共通データベースに格納するコンテンツとしての車線境界線を示す図である。 図７は、地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得するコンテンツとしての停止線を示す図である。 図８は、共通データベースに格納する自車両が停止線に到達するまでの残距離の情報について説明するための図である。 図９は、更新情報取得部が取得した更新情報に、車線の閉鎖情報が含まれる場合に共通データベースに格納されている車線を編集する例を示す図である。 図１０は、更新情報取得部が取得した更新情報に、車線の閉鎖情報が含まれる場合に共通データベースに格納されている車線を編集する例を示す図である。 図１１は、更新情報取得部が取得した更新情報が、時間帯によって中央車線の進行方向が逆転する情報である場合に、共通データベースに格納されている車線を編集する例を示す図である。 図１２は、更新情報取得部が取得した更新情報に、車線の形状の変更が含まれている場合に共通データベースに格納されている車線を編集する例を示す図である。 図１３は、地図データのコンテンツを共通データベースに格納する処理を説明するためのフローチャートである。 図１４は、共通データベースに格納された地図データのコンテンツを編集する処理を説明するためのフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る地図データ格納装置１００の概略を示すブロック図である。この図に示す地図データ格納装置１００は、車線情報を少なくとも含み車両の運転支援又は自動運転（以下、自動運転等という）で用いられる高精細マップ（ＨＤマップ、以下、単に地図データという）のコンテンツを、共通データベース１１０に格納する。ここで、地図データ格納装置１００は、車両の自動運転等の実行時（以下、オンライン時という）に、コンテンツのフォーマットが異なる複数の地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…からフォーマットが異なるコンテンツを取得し、取得したコンテンツのフォーマットを、車両の自動運転等のプログラムに対応する所定のフォーマットに変換して、フォーマット変換後のコンテンツを共通データベース１１０に格納する。また、地図データ格納装置１００は、オンライン時に、地図データの更新情報を外部から取得し、取得した更新情報に基づいて、共通データベース１１０に格納されているコンテンツを編集する。
　地図データ格納装置１００は、地図データ１０１と、共通データベース１１０と、データベース共通化部１２０と、共通データベースアクセス部１３０と、更新情報取得部１４０と、データベース編集部１５０とを備える。地図データ１０１は、自車両が保有する地図データであり、地図データ１０１のコンテンツのフォーマットは、自車両の自動運転等のプログラムに対応するフォーマットである。なお、この地図データ１０１は、定期的（例えば、半年毎や１年毎）に更新されるが、地図データ格納装置１００により直接編集されることはない。
　共通データベース１１０は、地図データ１０１のコンテンツと、外部の地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得されたコンテンツとが格納される。外部の地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得されて共通データベース１１０に格納されたコンテンツのフォーマットは、地図データ１０１のコンテンツのフォーマットと共通である。共通データベース１１０に格納されるコンテンツとしては、車線中心線、車線境界線、停止線、横断歩道、標識、信号機、路面ペイント等を例示できる。これらのコンテンツには、そのコンテンツの種別を示すＩＤや、そのコンテンツが示す内容や、そのコンテンツを格納した順序を示すインデックスが付与されている。
　共通データベースアクセス部１３０は、地図データ１０１からコンテンツを読み出して共通データベース１１０に格納する。また、共通データベースアクセス部１３０は、自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムからの地図データのコンテンツの取得要求に基づいて、共通データベース１１０から地図データのコンテンツを読み出して機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムに出力する。共通データベースアクセス部１３０は、インデックスの順序に従って地図データのコンテンツを読み出す。共通データベースアクセス部１３０が読み出す地図データのコンテンツの情報としては、インデックス、車線境界や停止線等が描画されている位置（３次元の絶対位置）、標識や信号機等が設置されている位置（３次元の絶対位置）等を例示できる。
　共通データベースアクセス部１３０は、共通データベース１１０にコンテンツを格納する地図データのエリアを、自車両の走行エリア（現在位置）に応じて指定する。図２は、地図タイルを説明するための図である。この図に示すように、通常、地図データは、タイル状に分割されている。地図データのそれぞれのタイルにはＩＤが付与されている。共通データベースアクセス部１３０は、タイルのＩＤを指定することで、共通データベース１１０にコンテンツを格納する地図データのエリアを指定する。
　図３は、道路のカーブを示す図であり、この図に示す道路のカーブを例に挙げて、本実施形態において共通データベース１１０に格納する地図データの車線境界線と車線中心線とのフォーマットについて説明する。
　図４及び図５は、道路のカーブの車線境界線（図中の白丸および三角）と車線中心線（図中の菱形）とのフォーマットの一例を示す図である。図４に示すように、共通データベース１１０に格納する地図データの車線境界線と車線中心線とのフォーマットとして、離散的な点列により曲線や直線を表現するフォーマットを例示できる。車線境界線や車線中心線を、離散的な点列により表現することにより、点列の情報を編集することなく共通データベース１１０に格納することができる。一方、図５に示すように、共通データベース１１０に格納する地図データの車線境界線と車線中心線とのフォーマットとして、数式で曲線や直線を表現するフォーマットを例示できる。このフォーマットとしては、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅ（Ｂａｓｉｓ－Ｓｐｌｉｎｅ）曲線やＮＵＲＢＳ（Ｎｏｎ－Ｕｎｉｆｏｒｍ　Ｒａｔｉｏｎａｌ　Ｂａｓｉｓ－Ｓｐｌｉｎｅ）曲線等を例示できる。Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅｌ曲線は、複数の制御点で定義される滑らかな曲線であり、ＮＵＲＢＳ曲線は、複数の制御点とノットベクトルで定義される滑らかな曲線である。
　データベース共通化部１２０は、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…と、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ,…とを備える。コンテンツ取得部１２２Ａは、地図データベースＡからコンテンツを取得して地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａに送信する。コンテンツ取得部１２２Ｂは、地図データベースＢからコンテンツを取得して地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂに送信する。コンテンツ取得部１２２Ｃは、地図データベースＣからコンテンツを取得して地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃに送信する。
　ここで、地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…に含まれるコンテンツのフォーマットは、相互に相違する。それに対して、本実施形態の車両の自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムが対応する地図データのコンテンツのフォーマットは、離散的な点列により曲線や直線を表現するフォーマットである。そこで、本実施形態に係る地図データ格納装置１００では、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ，…により地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ…から取得されたコンテンツのフォーマットが、離散的な点列により曲線や直線を表現するフォーマットではない場合、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…は、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ，…により取得されたコンテンツのフォーマットを、離散的な点列により曲線や直線を表現するフォーマットに変換する。例えば、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ，…により地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ…から取得されたコンテンツのフォーマットがＢ－Ｓｐｌｉｎｅ曲線やＮＵＲＢＳ曲線等のフォーマットである場合には、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…が、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅ曲線等の定義に基づいて曲線を再現し、再現した曲線について等間隔でサンプリングを行うことで、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅ曲線等のフォーマットを離散的な点列で曲線や直線を表現するフォーマットに変換する。
　地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…は、離散的な点列で曲線や直線を表現するフォーマットに変換したコンテンツを、共通データベース１１０に格納する。図６は、共通データベース１１０に格納するコンテンツとしての車線境界線を示す図である。この図に示すように、コンテンツを格納する順序を示すインデックス０，１，２，３，…と、左側の車線境界の３次元の絶対位置（ｘＬ０，ｙＬ０，ｚＬ０），（ｘＬ１，ｙＬ１，ｘＬ１），（ｘＬ２，ｙＬ２，ｚＬ２），（ｘＬ３，ｙＬ３，ｚＬ３），…と、右側の車線境界の３次元の絶対位置（ｘＲ０，ｙＲ０，ｚＲ０），（ｘＲ１，ｙＲ１，ｚＲ１），（ｘＲ２，ｙＲ２，ｚＲ２），（ｘＲ３，ｙＲ３，ｚＲ３）とが、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ等により共通データベース１１０に格納される。
　コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ,…は、共通データベース１１０に格納すべきであるが現在は格納されていないコンテンツを地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得する。共通データベース１１０に格納すべきであるが現在は格納されていないコンテンツとしては、自運運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムから要求されて共通データベース１１０には格納されていないコンテンツを例示できる。さらに、自運運転等の機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムから要求されて共通データベース１１０には格納されていないコンテンツとしては、停止線や横断歩道等を例示できる。
　図７は、地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得するコンテンツとしての停止線を示す図である。この図に示すように、コンテンツを格納する順序を示すインデックス０，１，２，３，…と、停止線の一方の端点の３次元の絶対位置（ｘ０１，ｙ０１，ｚ０１），（ｘ１１，ｙ１１，ｚ１１），（ｘ２１，ｙ２１，ｚ２１），（ｘ３１，ｙ３１，ｚ３１），…と、停止線の他方の端点の３次元の絶対位置（ｘ０２，ｙ０２，ｚ０２），（ｘ１２，ｙ１２，ｚ１２），（ｘ２２，ｙ２２,ｚ２２），（ｘ３２，ｙ３２，ｚ３２），…とが、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ，…により地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得される。本実施形態の地図データ格納装置１００では、停止線のように複数点の絶対座標で表されるフォーマットは、点列で表されるフォーマットと共通のフォーマットとして処理される。即ち、複数点の絶対座標で表されるフォーマットのコンテンツがコンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ，…により取得された場合には、取得されたコンテンツは、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…によりフォーマット変換をされることなく共通データベース１１０に格納される。
　ここで、自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するうえで、その機能を実現するレベルには高低があるところ、そのレベルに応じて、必要となる地図データのコンテンツの種類や数が異なる。例えば、高速道路で車線追従機能を実現する場合には、地図データのコンテンツとして、車線境界線や車線中心線が必要となる。また、一般道で自動運転機能を実現する場合には、地図データのコンテンツとして、車線境界線や車線中心線に加えて、停止線、横断歩道、標識等が必要となる。そこで、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…は、優先度付与機能を有し、機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実現するレベルに応じて、取得するコンテンツの優先度を設定する。コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ，…は、設定された優先度に応じて、地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…からコンテンツを取得する。
　共通データベースアクセス部１３０は、車両の自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムからの地図データのコンテンツの取得要求に基づいて、共通データベース１１０から地図データのコンテンツを読み出して機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…に出力する。共通データベースアクセス部１３０は、インデックスの順序に従ってコンテンツを読み出す。共通データベースアクセス部１３０が読み出すコンテンツの情報としては、インデックス、車線境界線や停止線等が描画されている位置（緯度・経度）、標識や信号機等が設置されている位置（緯度・経度）等を例示できる。
　ここで、自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムが要求する地図データのコンテンツが、共通データベース１１０に格納されている場合には、共通データベースアクセス部１３０が、要求されたコンテンツを共通データベース１１０から読み出して自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムに出力する。一方、自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムが要求する地図データのコンテンツが、共通データベース１１０に格納されていない場合には、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ，…が、要求されたコンテンツを、地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得する。例えば、停止線の情報が、自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムから要求され、共通データベース１１０には格納されていないが、地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…の何れかに格納されている場合に、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ，…の何れかが地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…の何れかから停止線の情報を取得する。
　また、自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムが要求する地図データのコンテンツが、共通データベース１１０に格納されていない場合、共通データベースアクセス部１３０が、要求されたコンテンツを、共通データベース１１０に格納されたコンテンツに基づいて算出する場合がある。例えば、自車両が停止線に到達するまでの残距離の情報は、自車両が一般道の交差点付近を走行した場合に有用な情報であるものの、共通データベース１１０に格納されてはいない。そこで、共通データベースアクセス部１３０は、例えば、自車両が停止線に到達するまでの残距離を、地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得する車線中心線の情報と停止線の情報とを用いて算出する。そして、共通データベースアクセス部１３０は、算出した自車両が停止線に到達するまでの残距離の情報を、共通データベース１１０に格納する。
　図８は、共通データベース１１０に格納する自車両が停止線に到達するまでの残距離の情報について説明するための図である。この図に示すように、情報を格納する順序を示すインデックスと、車線中心線のＩＤと、このＩＤが付与された車線中心線と交錯する停止線のＩＤと、これらの車線中心線と停止線との交錯地点の絶対座標とが、共通データベースアクセス部１３０により共通データベース１１０に格納される。
　共通データベースアクセス部１３０が、自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムに出力するコンテンツとしては、車線中心線に付与されたＩＤを引数とする車線中心線の関数や、自車両の位置を引数とする車線中心線の関数や、自車両の位置を引数とする自車両の停止線までの残距離の関数等を例示できる。車線中心線に付与されたＩＤを引数とする車線中心線の関数や、自車両の位置を引数とする車線中心線の関数としては、該当する車線中心線の点列の座標や、車線の属性の情報（制限速度、曲率、勾配等）等を例示できる。自車両の位置を引数とする自車両の停止線までの残距離の関数としては、自車両が現在の車線を走行し続けた場合に最初に遭遇する停止線までの距離を例示できる。
　図１に示す更新情報取得部１４０は、更新情報を、自車両の外部から、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線、４Ｇ回線、５Ｇ回線等の無線通信を用いた車載通信端末を介して受信する。更新情報としては、自動車メーカーやその他の事業会社等が所有するサーバーから発信される情報や、道路交通情報を配信するサーバーから配信される情報等を例示できる。自動車メーカー等が所有するサーバーから発信される更新情報としては、新世代の地図データと旧世代の地図データとの差分の情報等を例示できる。一方、道路交通情報を配信するサーバーから配信される情報としては、車線の閉鎖情報や、車線の接続関係の変更に関する情報や、車線の形状の変更に関する情報等を例示できる。車線の閉鎖や車線の接続関係の変更や車線の形状の変更等は、道路交通情報を配信するサーバーにおいて、道路の工事情報や道路での事故情報や新設道路の情報等に基づいて生成される情報である。
　データベース編集部１５０は、更新情報取得部１４０が取得した更新情報に応じて、共通データベース１１０に格納されたコンテンツを編集する。例えば、更新情報取得部１４０が取得した更新情報に、車線の閉鎖情報や車線の接続の変更に関する情報が含まれる場合に、データベース編集部１５０は、共通データベース１１０に格納されている該当する車線を削除したり、該当する車線とそれに関連する先の車線との接続を削除したりする。
　図９及び図１０は、更新情報取得部１４０が取得した更新情報に、車線の閉鎖情報が含まれる場合に共通データベース１１０に格納されている車線を編集する例を示す図である。図９に示すように、交差点の手前の車線が閉鎖されている場合には、共通データベース１１０に格納されている交差点の手前の該当する車線を削除する。一方、図１０に示すように、交差点を通過した直後の車線が閉鎖され、自車両が交差点の手前を走行している場合には、交差点を通過した直後の車線を削除すると共に、当該車線とそれに関連する交差点の手前の車線との接続を削除する。これにより、自車両が交差点を通過した後に閉鎖された車線に進入するリスクを回避できる。
　ここで、車線が閉鎖されている場合には、該当する車線に車両が侵入しないようにする必要があるところ、該当する車線を削除したり、該当する車線とそれに関連する先の車線との接続を削除したりすることは必要であるが、車線の形状を変更することまでは必要にはならない。そこで、本実施形態では、コンテンツの編集に係る処理量の増加を抑え、リソースの使用量を抑える観点から、車線が閉鎖されている場合には、データベース編集部１５０が、該当する車線を削除したり、該当する車線とそれに関連する先の車線との接続を削除したりはするが、車線の形状は変更しない。
　図１１は、更新情報取得部１４０が取得した更新情報が、時間帯によって中央車線の進行方向が逆転する情報である場合に、共通データベース１１０に格納されている車線を編集する例を示す図である。この図に示すように、例えば、中央車線の進行方向が、朝の時間帯と夕方の時間帯とで逆転するような（昼間の時間帯は朝の時間帯と夕方の時間帯との何れかと同じ）場合は、中央車線の進行方向が変化する時間の前後の一定時間、該当する車線を削除すると共に、該当する車線とそれに関連する他の車線との接続を削除する。これにより、自車両が、進行方向が変化する前後の中央車線に進行方向とは逆方向に進入するリスクを回避できる。
　データベース編集部１５０は、更新情報取得部１４０が取得した更新情報に応じて、共通データベース１１０に格納されたコンテンツを編集するデータベース編集機能を有する。このデータベース編集機能として、車線接続情報編集機能を例示できる。この車線接続情報編集機能は、更新情報取得部１４０が取得した更新情報に、車線の閉鎖情報や車線の接続の変更に関する情報が含まれる場合に、共通データベース１１０に格納されている該当する車線を削除したり、該当する車線とそれに関連する先の車線との接続を削除したりする機能である。
　データベース編集部１５０のデータベース編集機能として、車線形状編集機能を例示できる。この車線形状編集機能は、更新情報取得部１４０が取得した更新情報に、車線の形状の変更に関する情報が含まれる場合に、共通データベース１１０に格納されている該当する車線の形状を変更する機能である。本実施形態では、データベース編集部１５０が、更新情報取得部１４０が取得した更新情報に、車線の形状の変更に関する情報が含まれる場合、該当する車線と、該当する車線に接続する前後の車線の形状に基づいて、該当する車線の形状を変更する。
　図１２は、更新情報取得部１４０が取得した更新情報に、車線の形状の変更が含まれている場合に共通データベース１１０に格納されている車線を編集する例を示す図である。この図に示すように、交差点の手前の車線が完全に閉鎖されるのではなく、交差点の手前の車線の一部が通行不可となった場合には、データベース編集部１５０は、交差点を通過した直後の車線に基づいて、共通データベース１１０に格納されている車線の形状を変更する。例えば、交差点の手前の右側の車線に通行不可の位置が存在し、自車両が交差点で右折する場合には、車線の形状を、通行不可の位置の手前で隣の車線に合流し通行不可の位置の直後で元の車線に復帰する形状に変更する。
　ここで、更新情報取得部１４０が取得した更新情報に、車線の形状そのものが含まれない場合には、自車両の走行エリアに基づいて設定されたタイルにおける車両の走行軌跡情報に基づいて、車線情報を生成してもよい。例えば、地図データに含まれる道路属性に基づく車線の幅と、車両の走行軌跡情報とに基づいて、車線境界線を生成してもよい。
　図１３は、地図データのコンテンツを共通データベース１１０に格納する処理を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示すように、まず、ステップＳ１０１において、共通データベースアクセス部１３０が、共通データベース１１０にコンテンツを格納する地図データのエリアを、自車両の走行エリアに応じて指定する。次に、ステップＳ１０２において、共通データベースアクセス部１３０は、ステップＳ１０１において指定されたエリアのコンテンツを地図データ１０１から読み出して共通データベース１１０に格納する。
　次に、ステップＳ１０３において、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…が、自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実現するレベルに応じて、取得するコンテンツの優先度を設定する。次に、ステップＳ１０４において、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ，…が、地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得可能なコンテンツの優先度が、所定の基準よりも高いか否かを判断する。ステップＳ１０４において肯定判定がされた場合にはステップＳ１０５に進み、ステップＳ１０４において否定判定がされた場合にはステップＳ１０８に進む。
　ステップＳ１０５では、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ,…が、優先度が所定の基準よりも高いコンテンツを、地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得する。次に、ステップＳ１０６では、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…が、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ,…により地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得されたコンテンツのフォーマットを、自動運転等の機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムに対応するフォーマットに変換する。次に、ステップＳ１０７では、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…が、フォーマット変換後のコンテンツを共通データベース１１０に格納する。
　次に、ステップＳ１０８において、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ,…は、地図データ１０１には含まれていないが共通データベース１１０に格納すべきであるコンテンツが存在するか否かを判定する。ステップＳ１０８において肯定判定がされた場合にはステップＳ１０９に進み、ステップＳ１０８において否定判定がされた場合にはステップＳ１１２に進む。ステップＳ１０９では、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ,…が、地図データ１０１には含まれていないが共通データベース１１０に格納すべきであるコンテンツを地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得する。次に、ステップＳ１１０において、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…が、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ,…により地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得されたコンテンツのフォーマットを、自動運転等の機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムに対応するフォーマットに変換する。次に、ステップＳ１１１において、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…が、フォーマットを変換したコンテンツを共通データベース１１０に格納する。
　ステップＳ１１２では、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ,…が、共通データベース１１０に格納されているコンテンツに基づいて算出されるべきコンテンツが存在するか否かを判定する。ステップＳ１１２において肯定判定がされた場合にはステップＳ１１３に進み、ステップＳ１１２において否定判定がされた場合にはステップＳ１１５に進む。
　ステップＳ１１３では、コンテンツ取得部１２２Ａ，１２２Ｂ，１２２Ｃ,…が、共通データベース１１０に格納されているコンテンツに基づいて、共通データベース１１０には格納されていないコンテンツを算出する。次に、ステップＳ１１４において、地図データベースＡ用フォーマット変換部１２１Ａ，地図データベースＢ用フォーマット変換部１２１Ｂ，地図データベースＣ用フォーマット変換部１２１Ｃ，…が、算出したコンテンツを共通データベース１１０に格納する。
　次に、ステップＳ１１５において、共通データベースアクセス部１３０が、自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムからのコンテンツの取得要求が有ったか否かを判定する。ステップＳ１１５において肯定判定がされた場合にはステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６では、共通データベースアクセス部１３０が、取得要求があったコンテンツを共通データベース１１０から読み出して機能Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，…を実行するシステムに出力する。以上で地図データのコンテンツを共通データベース１１０に格納する処理を終了する。
　図１４は、共通データベース１１０に格納された地図データのコンテンツを編集する処理を説明するためのフローチャートである。このフローチャートに示すように、更新情報取得部１４０が、オンライン時に、更新情報を、自車両の外部から受信する（ステップＳ２０１）。次に、データベース編集部１５０は、更新情報取得部１４０により取得された更新情報が、共通データベース１１０に格納された情報とは異なる情報であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２において肯定判定がされた場合にはステップＳ２０３に進み、ステップＳ２０２において否定判定がされた場合には処理を終了する。
　ステップＳ２０３において、データベース編集部１５０は、更新情報取得部１４０により取得された更新情報が、車線の閉鎖に関する情報、もしくは、車線の接続関係の変更に関する情報であるか否かを判定する。ステップＳ２０３において肯定判定がされた場合にはステップＳ２０４に進み、ステップＳ２０３において否定判定がされた場合にはステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０４では、データベース編集部１５０が、共通データベース１１０に格納された該当する車線を削除すると共に、該当する車線とそれに関連する他の車線との接続を変更する。
　次に、ステップＳ２０５において、データベース編集部１５０は、更新情報取得部１４０により取得された更新情報が、車線の接続関係の変更に関する情報、もしくは、車線の形状の変更に関する情報であるか否かを判定する。ステップＳ２０５において肯定判定がされた場合にはステップＳ２０６に進み、ステップＳ２０５において否定判定がされた場合には処理を終了する。
　ステップＳ２０６では、データベース編集部１５０が、共通データベース１１０に格納されている該当する車線の形状を変更する。以上で共通データベース１１０に格納された地図データのコンテンツを編集する処理を終了する。
　以上説明したように、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、取得した地図データのコンテンツのフォーマットを、自車両での使用が可能な所定のフォーマットに変換し、この所定のフォーマットに変換した地図データのコンテンツを、共通データベース１１０に格納し、共通データベース１１０に格納した地図データのコンテンツに関する更新情報を取得し、取得した更新情報に基づいて、共通データベース１１０に格納された上記所定のフォーマットの地図データのコンテンツを編集する。これによって、外部の地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得する地図データのコンテンツのフォーマットが、如何なるものであったとしても、自車両で使用する地図データのコンテンツを編集するのに利用することができる。
　また、本実施形態では、上記の所定のフォーマットが、地図データのコンテンツ毎に一種類ずつ設定されている。例えば、上述したように、車線境界線や車線中心線のフォーマットは、車線境界線や車線中心線を点列で表現したフォーマットに統一されている（図４参照）。これによって、コンテンツ毎に一種類ずつの所定のフォーマットを、車両側の自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，…を実行するシステムのプログラムに合わせて設定することで、当該システムのプログラムを変更することなく、取得した地図データのコンテンツを、当該システムを実行するのに利用できる。
　ここで、点列で線が表現されるフォーマットのコンテンツは、Ｂ－Ｓｐｌｉｎｅｌ曲線等の数式で線が表現されるフォーマット（図５参照）と比較して、データの容量が大きい場合がある。そこで、本実施形態では、地図データのコンテンツ毎に一種類ずつ設定された所定のフォーマットを、点列で線が表現されるフォーマットとすることで、共通データベース１１０に格納するデータの容量を抑えている。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、地図データのコンテンツに自車両での使用頻度に応じて優先度を付与し、優先度がより高い地図データのコンテンツを、優先的に取得し上記の所定のフォーマットに変換し前記データベースに格納する。即ち、フォーマットの変換処理や共通データベース１１０への格納処理の対象となるコンテンツを、車線境界線や車線の接続等の必要度の高いコンテンツに限定する。これによって、車両側の自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，…を実行するシステムにおいて必要なコンテンツが不足することを防止できる。また、コンテンツのフォーマットの変換処理や共通データベース１１０へのコンテンツの格納処理に係る処理量を抑えると共に、共通データベース１１０のメモリの使用量を抑えることができる。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、自車両が有する地図データには含まれない地図データのコンテンツを地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得し、取得した地図データのコンテンツのフォーマットを上記の所定のフォーマットに変換し、フォーマット変換後の地図データのコンテンツを共通データベース１１０に格納する（図８参照）。これによって、車両側の自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，…を実行するシステムにおいて必要なコンテンツが増加した場合でも、その増加したコンテンツが不足することを防止できる。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、共通データベース１１０に格納された地図データのコンテンツに基づいて、自車両が有する地図データ１０１には含まれないコンテンツを生成し、生成した地図データのコンテンツを共通データベース１１０に格納する（図８参照）。これによって、車両側の自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，…を実行するシステムにおいて必要なコンテンツが増加した場合でも、その増加したコンテンツが不足することを防止できる。また、生成したコンテンツを共通データベース１１０に格納することで、車両側の自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，…を実行するシステムから要求される度にコンテンツを生成することを不要にでき、コンテンツの生成処理の処理量を抑えることが出来る。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、自車両の現在位置の情報に応じて、地図データのコンテンツを取得する（図２参照）。これによって、自車両の現在位置に応じた地図データのコンテンツをそのフォーマットに変換して共通データベース１１０に格納でき、車両側の自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，…を実行するシステムにおいて、自車両の現在位置に応じた地図データのコンテンツを利用できる。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、更新情報としての、車線の閉鎖に関する情報、又は、車線の接続に関する情報を取得した場合、共通データベース１１０に格納された車線の接続に関する情報を編集する（図１０参照）。これによって、自車両の自動運転機能を実行するシステムにおいて共通データベース１１０に格納された地図データのコンテンツを利用する場合に、自車両が閉鎖された車線に進入することを防止できる。ここで、車線が閉鎖されている場合に、該当する車線を削除したり、該当する車線とそれに関連する先の車線との接続を削除したりすることは必要であるが、車線の形状を変更することまでは必要にはならない。そこで、本実施形態では、車線が閉鎖されている場合、車線の形状の変更は実施せずに、該当する車線とそれに関連する他の車線との接続を削除するのみとしている。これにより、コンテンツの編集に係る処理量の増加を抑え、リソースの使用量を抑えることができる。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、自車両が交差点の手前を走行している際に、その交差点の直後の車線の閉鎖に関する情報を取得した場合、共通データベース１１０に格納された更新情報としての、該当する車線に接続される交差点の手前の車線と、当該手前の車線とそれに関連する他の車線との接続とを削除する（図１０参照）。これによって、自車両の自動運転機能を実行するシステムにおいて共通データベース１１０に格納された地図データのコンテンツを利用する場合に、自車両が交差点を通過した後に閉鎖された車線に進入することを防止できる。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、車線の進行方向が変更になる場合、所定時間、該当する車線と、該当する車線とそれに関連する他の車線との接続とを削除する（図１１参照）。これによって、自車両の自動運転機能を実行するシステムにおいて共通データベース１１０に格納された地図データのコンテンツを利用する場合に、自車両が、進行方向が変更になった後の車線に進行方向の反対方向に進入することを防止できる。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、更新情報としての、車線の接続に関する情報、又は、車線の形状の変更に関する情報を取得した場合、共通データベース１１０に格納された車線の形状に関する情報を編集する（図１２参照）。例えば、交差点の手前の右側の車線に通行不可の位置が存在し、自車両が交差点で右折する場合には、車線の形状を、通行不可の位置の手前で隣の車線に合流し通行不可の位置の直後で元の車線に復帰する形状に変更する。これによって、自車両の自動運転機能を実行するシステムにおいて共通データベース１１０に格納された地図データのコンテンツを利用する場合に、進行方向に通行不可の位置があったとしても、自車両を通行不可の位置を回避させながら所望の方向に進行させることができる。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、自車両の走行軌跡の情報に基づいて車線の形状に関する情報を生成し、生成した車線の形状に関する情報に基づいて、共通データベース１１０に格納された車線の形状に関する情報を編集する。これによって、車線境界線の情報を地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得できなかった場合でも、共通データベース１１０に格納された車線の形状に関する情報を編集することができる。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、自車両の走行軌跡の情報と、道路属性情報としての車線の幅とに基づいて、車線の形状としての車線境界線を生成し、生成した車線境界線に基づいて、共通データベース１１０に格納された車線境界線に関する情報を編集する。これによって、車線境界線の情報を地図データベースＡ，Ｂ，Ｃ，…から取得できなかった場合でも、共通データベース１１０に格納された車線境界線を編集することができる。
　また、本実施形態に係る地図データ格納方法および装置では、該当する車線の前後の車線の形状に基づいて、共通データベース１１０に格納された該当する車線の形状を変更する（図１２参照）。これによって、共通データベース１１０に格納された車線の形状を変更する場合に、滑らかな車線の形状に変更することができる。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。例えば、自車両の自動運転等に関する機能Ａ，Ｂ，Ｃ，…を実行するシステムにおいて対応可能なコンテンツのフォーマットが複数種類である場合には、取得したコンテンツのフォーマットを一種類のフォーマットに変換することは必須ではなく、複数種類のフォーマットの中から選択したフォーマットに変更する等してもよい。
１００　地図データ格納装置
１１０　共通データベース
１２０　データベース共通化部
１３０　共通データベースアクセス部
１４０　更新情報取得部
１５０　データベース編集部

Claims (17)

  1. 　コントローラを用いて、自車両で使用される地図データのコンテンツを取得してデータベースに格納する地図データ格納方法であって、
    　取得した地図データのコンテンツのフォーマットを、前記自車両での使用が可能な所定のフォーマットに変換し、
    　前記所定のフォーマットに変換した地図データのコンテンツを、前記データベースに格納し、
    　前記データベースに格納した地図データのコンテンツに関する更新情報を取得し、
    　取得した前記更新情報に基づいて、前記データベースに格納された前記所定のフォーマットの地図データのコンテンツを編集する地図データ格納方法。
  2. 　請求項１に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記所定のフォーマットは、地図データのコンテンツ毎に一種類ずつ設定されている地図データ格納方法。
  3. 　請求項２に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記所定のフォーマットは、点列で線が表現されるフォーマットである地図データ格納方法。
  4. 　請求項１～３の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記自車両での地図データのコンテンツの使用頻度に応じて、地図データのコンテンツに優先度を付与し、
    　前記優先度がより高い地図データのコンテンツを、優先的に取得し前記所定のフォーマットに変換し前記データベースに格納する地図データ格納方法。
  5. 　請求項４に記載の地図データ格納方法であって、
    　地図データのコンテンツとしての車線境界線および車線の接続の前記優先度を、取得し前記所定のフォーマットに変換し前記データベースに格納するレベルに設定する地図データ格納方法。
  6. 　請求項１～５の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記自車両が有する地図データには含まれないコンテンツを取得し、
    　取得した地図データのコンテンツのフォーマットを前記所定のフォーマットに変換し、
    　前記所定のフォーマットに変換した地図データのコンテンツを前記データベースに格納する地図データ格納方法。
  7. 　請求項１～６の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記データベースに格納された地図データのコンテンツに基づいて、前記自車両が有する地図データには含まれないコンテンツを生成し、
    　生成した地図データのコンテンツを前記データベースに格納する地図データ格納方法。
  8. 　請求項１～７の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記自車両の現在位置情報に応じて、地図データのコンテンツを取得する地図データ格納方法。
  9. 　請求項１～８の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記更新情報としての、車線の閉鎖に関する情報、又は、車線の接続に関する情報を取得した場合、前記データベースに格納された車線の接続に関する情報を編集する地図データ格納方法。
  10. 　請求項１～９の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記更新情報としての車線の閉鎖に関する情報を取得した場合、前記データベースに格納された、該当する車線と、前記該当する車線とそれに関連する他の車線との接続とを削除する地図データ格納方法。
  11. 　請求項１～１０の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記自車両が交差点の手前を走行している際に、前記交差点の直後の車線の閉鎖に関する情報を取得した場合、前記データベースに格納された、前記更新情報としての、該当する車線に接続される前記交差点の手前の車線と、当該手前の車線とそれに関連する他の車線との接続とを削除する地図データ格納方法。
  12. 　請求項１～１１の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　車線の進行方向が変更になる場合、所定時間、該当する車線と、該当する車線とそれに関連する他の車線との接続とを削除する地図データ格納方法。
  13. 　請求項１～１２の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記更新情報としての、車線の接続に関する情報、又は、車線の形状の変更に関する情報を取得した場合、前記データベースに格納された車線の形状に関する情報を編集する地図データ格納方法。
  14. 　請求項１～１３の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記自車両の走行軌跡の情報に基づいて車線の形状に関する情報を生成し、
    　生成した前記車線の形状に関する情報に基づいて、前記データベースに格納された車線の形状に関する情報を編集する地図データ格納方法。
  15. 　請求項１４に記載の地図データ格納方法であって、
    　前記自車両の走行軌跡の情報と、道路属性情報としての車線の幅とに基づいて、前記車線の形状としての車線境界線を生成し、
    　生成した前記車線境界線に基づいて、前記データベースに格納された車線境界線に関する情報を編集する地図データ格納方法。
  16. 　請求項１３～１５の何れか１項に記載の地図データ格納方法であって、
    　該当する車線の前後の車線の形状に基づいて、前記データベースに格納された該当する車線の形状を変更する地図データ格納方法。
  17. 　自車両で使用される地図データのコンテンツを取得してデータベースに格納するコントローラを備える地図データ格納装置であって、
    　前記コントローラは、
    　取得した地図データのコンテンツのフォーマットを、前記自車両において地図データのコンテンツが使用可能になる所定のフォーマットに変換し、
    　前記所定のフォーマットに変換した地図データのコンテンツを、前記データベースに格納し、
    　前記データベースに格納した地図データのコンテンツに関する更新情報を取得し、
    　取得した前記更新情報に基づいて、前記データベースに格納された前記所定のフォーマットの地図データのコンテンツを編集する地図データ格納装置。
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