CN113905942A - 电子控制装置、控制方法、自动驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明为一种电子控制装置，其搭载于电子控制装置车辆中，利用多个地图信息来执行自动驾驶控制，其中，各地图信息对应于规定地理区域，包含1个以上的与规定地理区域的道路相关的规定属性的信息即部分数据，该电子控制装置具备：存储部，其储存1个以上的地图信息；确定部，其确定与车辆的行驶位置相对应的地图信息；以及控制部，其根据确定部所确定的地图信息中包含的部分数据来决定车辆的行驶位置上的车辆的控制方法。

Description

电子控制装置、控制方法、自动驾驶系统

技术领域

本发明涉及一种电子控制装置、控制方法以及自动驾驶系统。

背景技术

近年来，为实现安全、安心的交通社会，对自动驾驶车辆的期待在提高，世界各国都在推进技术开发。自动驾驶车辆例如通过利用车辆中搭载的摄像机、雷达等的传感器信息来实时识别周边状况而实现自动驾驶行驶。此外，在这样的自动驾驶行驶中，为了对基于传感器信息的识别处理进行补充，会利用高精度的地图信息。该地图信息例如包含车辆所行驶的车道单位的中心线信息和坡度信息还有标识和交通信号灯等地物信息等内容，被用于传感器无法获取的信息的提供、传感器所获取到的信息的准确度提高，对于自动驾驶功能的持续性、稳定性的提高起到较大作用。

专利文献1中揭示了一种车辆控制装置，其构成为对车辆的行驶状态进行控制，其具备：行驶控制部，其构成为设定所述车辆的自动驾驶相关的控制内容，并按照该控制内容来控制所述车辆；通知输出部，其构成为进行用于将所述控制内容通知所述车辆的驾驶员的输出；响应受理部，其构成为受理驾驶员对所述通知的响应；以及选择设定部，其构成为根据所述响应来选择设定是让所述行驶控制部继续所述控制内容还是让所述行驶控制部设定其他控制内容。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2019-77427号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1记载的发明中没有记载道路相关的信息不足的情况下的处理，存在改善的余地。

解决问题的技术手段

本发明的第1形态的电子控制装置是一种搭载于车辆中、利用多个地图信息来执行自动驾驶控制的电子控制装置，其中，各所述地图信息对应于规定地理区域，包含1个以上的与所述规定地理区域的道路相关的规定属性的信息即部分数据，该电子控制装置具备：存储部，其储存1个以上的所述地图信息；确定部，其确定与所述车辆的行驶位置相对应的所述地图信息；以及控制部，其根据所述确定部所确定的所述地图信息中包含的所述部分数据来决定所述车辆的行驶位置上的所述车辆的控制方法。

本发明的第2形态的控制方法是一种供搭载于车辆中、利用多个地图信息来执行自动驾驶控制的电子控制装置所执行的控制方法，其中，各所述地图信息对应于规定地理区域，包含1个以上的与所述规定地理区域的道路相关的规定属性的信息即部分数据，所述电子控制装置具备储存1个以上的所述地图信息的存储部，该控制方法包括：确定与所述车辆的行驶位置相对应的所述地图信息；以及，根据所确定的所述地图信息中包含的所述部分数据来决定所述车辆的行驶位置上的所述车辆的控制方法。

本发明的第3形态的自动驾驶系统是一种包含搭载于车辆中、利用多个地图信息来执行自动驾驶控制的电子控制装置以及经由无线通信与所述电子控制装置通信的服务器的自动驾驶系统，其中，各所述地图信息对应于规定地理区域，包含1个以上的所述规定地理区域的道路相关的规定属性的信息即部分数据，所述电子控制装置具备：车载通信部，其向所述服务器发送所述车辆将要行驶的路径的信息即行驶路径，并接收与所述行驶路径相关联的所述部分数据的信息即地图配发计划信息；存储部，其储存1个以上的所述地图信息；地图获取执行部，其根据所述地图配发计划信息从所述车辆外部获取所述部分数据并储存至所述存储部；确定部，其确定与所述车辆的行驶位置相对应的所述地图信息；以及控制部，其根据所述确定部所确定的所述地图信息中包含的所述部分数据来决定所述车辆的行驶位置上的所述车辆的控制方法，所述服务器具备：地图信息数据库，其包含每一所述地理区域的所述道路相关的规定属性的信息的数据大小以及每一所述地理区域的路径的信息；以及地图配发计划部，其根据从所述电子控制装置接收的所述行驶路径和所述地图信息数据库来制作所述地图配发计划信息。

发明的效果

根据本发明，即便在车辆所行驶的区域的道路相关的信息存在不足的情况下，也能执行与已保持的信息相应的自动驾驶。上述的课题、构成以及效果将通过以下实施方式的说明来加以明确。

附图说明

图1为第1实施方式中的自动驾驶系统的构成图。

图2为表示地图配发计划信息的一例的图。

图3为表示地图获取排程信息的一例的图。

图4为表示控制策略表的一例的图。

图5为表示内容等级对应表的一例的图。

图6为表示地图获取计划部的处理的流程图。

图7为表示地图获取执行部的处理的流程图。

图8为表示动作例的图。

图9为表示动作例的图。

图10为第2实施方式中的自动驾驶系统的构成图。

具体实施方式

-第1实施方式-

下面，参考图1～图9，对本发明的自动驾驶系统的第1实施方式进行说明。

图1为自动驾驶系统S的构成图。自动驾驶系统S包含地图配发中心2和1个或多个车辆1。车辆1经由无线基站4及网络3与地图配发中心2连接。车辆1一边从地图配发中心2获取地图信息一边执行自动驾驶行驶。即，车辆1为自动驾驶车辆。

车辆1具备自动驾驶控制装置10、导航装置30、传感器31、控制策略通知部32、手动控制部33以及控制操作部34。自动驾驶控制装置10具备车载通信部11、通信品质测定部12、地图获取计划部13、地图获取执行部14、自身车辆位置推断部15、地图信息缓冲部16、状况识别部17以及控制判断部18。

通信品质测定部12、地图获取计划部13、地图获取执行部14、自身车辆位置推断部15、地图信息缓冲部16、状况识别部17以及控制判断部18由作为中央运算装置的CPU、读出专用存储装置即ROM以及可读写存储装置即RAM来实现。但CPU、ROM以及RAM在图1中没有图示。具体而言，由CPU将ROM中储存的程序展开到RAM中并加以执行，由此来实现这些功能。其中，通信品质测定部12等的全部或一部分也可由可重写逻辑电路即FPGA(FieldProgrammable Gate Array)或针对特定用途的集成电路即ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit)代替CPU、ROM以及RAM的组合来实现。此外，通信品质测定部12等也可由不同构成的组合例如CPU、ROM、RAM以及FPGA的组合代替CPU、ROM以及RAM的组合来实现。

车载通信部11是具有与无线基站4连接用的无线接口的例如无线通信模块。车载通信部11对通信协议进行处理而与地图配发中心2进行数据的收发。

通信品质测定部12周期性地测定车载通信部11所配备的无线接口的通信品质，并将通信品质信息通知地图获取执行部14。通信品质测定部12所测定的通信品质例如为无线信号的SNR(Signal to Noise Ratio)。地图获取执行部14将测定出的通信品质的值例如划分为高、中、低、不及格，将相应划分作为通信品质信息来进行通知。不及格的情况表示无法获取内容的状态。关于通信品质信息的通知，例如可在每当周期性地测定时进行通知，也可仅在通信品质的划分出现变化时进行通知。

地图获取计划部13从导航装置30接收行驶路径信息，并将接收到的行驶路径信息通知地图配发中心2。并且，地图获取计划部13从地图配发中心2获取下面说明的地图配发计划信息100。

(地图配发计划信息100)

图2为表示地图配发计划信息100的一例的图。地图配发计划信息100包含区域ID101、数据大小102、区域开始地点103以及路径行驶距离104。区域ID101是对地图配发中心2的地图信息数据库20所储存的作为地图信息的管理单位的每一地理区域也就是每一区域赋予的ID。通过区域ID101加以识别的地理区域例如为2km见方的正方形区域。但各地理区域只要能识别即可，各地理区域的面积也可不同，也可将地理区域设为例如与地址标示一致的划分。

图2的数据大小102是各区域的地图信息中车辆1所获取的所有内容的合计数据大小。图2所示的数据大小的单位例如为kB(千字节)。内容将于后文叙述。区域开始地点103是表示行驶路径上开始进入该区域的地点的位置信息。该位置信息不论形式，只要能确定位置即可，该位置信息例如可以使用纬度与经度的组合。路径行驶距离104为行驶路径上的该区域的行驶距离。图2所示的距离的单位例如为km。此外，地图配发计划信息100的各条目构成为按照行驶路径信息而成为区域的通过顺序。

进而，在开始自动驾驶时或者车辆1已到达地图配发计划信息100的区域开始地点103时，地图获取计划部13将地图获取排程信息200通知地图获取执行部14。地图获取排程信息200是表示在该区域内行驶时的地图信息的内容单位的获取优先度的信息。地图获取计划部13根据从自身车辆位置推断部15接收的自身位置信息来判断车辆1是否已到达区域开始地点103。再者，地图获取排程信息200随着车辆1的移动而被重写。

(地图获取排程信息200)

图3为表示地图获取排程信息200的一例的图。地图获取排程信息200包含区域ID201和内容等级202。区域ID201是对地图配发中心2的地图信息数据库20中储存的作为地图信息的管理单位的每一区域赋予的ID。即，区域ID201与地图配发计划信息100中的区域ID101为同一种信息。再者，以下为了简化表述，将区域ID为“A”的区域称为“区域A”。

内容等级202是表示构成该区域的地图信息的内容单位的获取优先度的值，例如按优先度从高到低的顺序设定L1～L3的值。再者，以下将内容等级也记作“Lv”。1个以上的内容属于各内容等级，例如，静态地定义车道中心线作为Lv1的内容，定义道路界线、曲率、坡度作为Lv2的内容，定义标识、交通信号灯作为Lv3的内容。该内容等级与所属内容的对应关系在地图获取计划部13、地图获取执行部14、状况识别部17以及控制判断部18中保持同一信息。

若针对某一区域已完成Lv1的所有内容的获取，则能够实现自动驾驶，但自动驾驶的功能受限。所谓功能受限，例如表示行驶速度慢、方向盘的动作不平顺、不作超车这一目的的车道变更等。若针对某一区域完成了Lv1及Lv2的全部内容的获取，则功能的限定得到缓和。

地图获取排程信息200的各条目构成为变为在该区域内行驶时的获取优先度顺序，本例中展示了按区域A的Lv1的内容、区域B的Lv1的内容这一顺序来优先获取内容。地图获取计划部13根据自身车辆位置和各区域的地图信息的数据大小来决定作为获取对象的区域。进一步地，地图获取计划部13考虑到获取对象区域的到达距离和内容等级来决定获取优先度，制作地图获取排程信息200。

当地图获取执行部14从地图获取计划部13接收到地图获取排程信息200时，根据通信品质测定部12所测定出的通信品质信息来决定内容单位的同时获取数。继而，地图获取执行部14按照地图获取排程信息200从地图配发中心以内容单位来获取地图信息，并储存至地图信息缓冲部16。关于同时获取数，将相当于地图排程信息的1条目的、属于该区域的相同内容等级的1个以上的内容作为1单位来进行计数。例如，在同时获取数为“2”时，在按照图3所示的地图获取排程信息200所示的优先度来获取地图信息的情况下，地图获取执行部14同时获取以下2个。即，地图获取执行部14同时获取区域A的Lv1的内容和区域B的Lv1的内容。

再者，在地图信息获取中通信品质信息变成良好的划分的情况下，地图获取执行部14重新以追加方式开始内容的获取。在通信品质信息变成不良的划分的情况下，地图获取执行部14中止进行中的内容的获取。进一步地，地图获取执行部14具有将地图信息缓冲部16中储存的地图信息当中已完成通过而不再需要的区域的地图信息删除的功能。

自身车辆位置推断部15利用车辆1中搭载的GPS、陀螺仪以及加速度传感器来算出车辆1的位置，并生成表示该位置的自身位置信息。自身位置信息可以利用各种形式，只要是能确定位置的信息即可，例如为纬度与经度的组合。自身车辆位置推断部15将生成的自身位置信息周期性地通知地图获取计划部13及状况识别部17。

地图信息缓冲部16暂时储存由地图获取执行部14获取到的地图信息。因此，地图信息缓冲部16也可以称为“存储部”。地图信息缓冲部16中储存的地图信息由地图获取执行部14加以删除。地图信息缓冲部16具有按照状况识别部17的请求来输出所储存的地图信息的功能。

状况识别部17根据自身车辆位置推断部15所生成的自身位置信息来获取地图信息缓冲部16中储存的地图信息。此外，状况识别部17将自身位置信息、传感器31所生成的传感器信息以及导航装置所输出的行驶路径信息加以统合而周期性地算出包含车辆1的状态的周边状况相关的信息，并作为状况识别信息通知控制判断部18。进一步地，状况识别部17在向控制判断部18通知状况识别信息时，同时通知曾用于算出状况识别信息的地图信息的内容等级。

例如，状况识别部17确定车辆1接下来要行驶的区域，并参考地图信息缓冲部16来确认车辆1接下来要行驶的区域的内容。此时，在该区域的Lv1的内容已全部齐备的情况下，状况识别部17将区域的内容等级判断为等级1，在Lv1及Lv2的内容已全部齐备的情况下，判断为等级2，在Lv1～Lv3的内容已全部齐备的情况下，判断为等级3。

控制判断部18利用从状况识别部17接收的状况识别信息来决定用于在路径上安全地行驶的控制方法，并作为操作信息通知控制操作部34。此外，此时决定的控制方法因从状况识别部17通知的内容等级和控制判断部18所保持的控制策略表300而受到功能性限制。

(控制策略表300)

图4为表示控制策略表300的一例的图。控制策略表300包含内容等级301、控制策略ID302以及控制策略303。内容等级301是从状况识别部17通知的、曾用于算出状况识别信息的地图信息的内容等级。内容等级301与地图获取排程信息200中的内容等级202为同一种信息。

控制策略302是与所通知的内容等级301相对应的控制策略的ID。控制策略303展示所设定的自动驾驶功能的功能性限制。在本例中，控制策略按每一内容等级而不同，但也可多个内容等级对应于1个控制策略。通过使内容等级与控制策略相对应，在该区域行驶时，可以根据已保持的内容来决定要执行的自动驾驶功能。即，即便是无法利用该区域的所有内容的状态，通过设置功能性限制，也能继续在已保持的内容下能够实现的自动驾驶功能。此外，控制判断部18所利用的控制策略被通知给控制策略通知部32。

导航装置30具有根据用户进行的目的地信息的输入来算出从车辆1的当前地点起到目的地为止的行驶路径信息并将该信息输出至自动驾驶控制装置10的功能。在本实施方式中，如后文所述，按照导航装置30所算出的行驶路径来执行自动驾驶。

传感器31例如为摄像机、激光雷达等，具有周期性地生成车辆1的周边信息并输出至自动驾驶控制装置10的功能。控制策略通知部32包含液晶显示器及扬声器中的至少一方。控制策略通知部32根据从控制判断部18通知的控制策略信息对用户通知执行中的控制策略。在通过控制策略通知部32对用户通知将切换至手动驾驶的情况下，须执行基于用户自身的操作的手动驾驶。

手动控制部33将基于用户进行的转向、加速/制动等手动操作的操作信息通知控制操作部34。控制操作部34根据从控制判断部18及手动控制部33接收的操作信息来执行自动驾驶车辆的操作。

地图配发中心2具备地图信息数据库20、地图配发计划部21、地图配发处理部22以及中心通信部23。地图配发中心2可由多个装置构成，也可由1台电脑例如服务器装置构成。地图信息数据库20是形成于非易失性存储装置例如硬盘驱动器中的数据库。地图信息数据库20是按每一规定地理区域换句话说就是以区域单位来储存车辆1用于自动驾驶行驶控制的地图信息的数据库。以区域单位储存的地图信息例如由车道中心线、曲率、地物等多个内容构成。地图信息数据库20中储存的信息酌情加以更新。

各地理区域内包含1个以上的内容。在本实施方式中，也将1个地理区域内包含的所有内容的信息合在一起的信息称为“地图信息”。此外，各内容是地图信息的一部分，因此内容也可以称为“部分数据”。

地图配发计划部21及地图配发处理部22由地图配发中心2内配备的未图示的CPU、ROM以及RAM来实现。具体而言，地图配发计划部21及地图配发处理部22通过由CPU将ROM中储存的程序展开到RAM中并加以执行来实现它们的功能。但地图配发计划部21及地图配发处理部22中的至少一方也可由FPGA或ASIC代替CPU、ROM以及RAM的组合来实现。此外，地图配发计划部21及地图配发处理部22中的至少一方也可由不同构成的组合例如CPU、ROM、RAM以及FPGA的组合代替CPU、ROM以及RAM的组合来实现。

当地图配发计划部21从自动驾驶控制装置10的地图获取计划部13接收到行驶路径信息时，使用地图信息数据库20以及接收到的行驶路径信息来算出前文所述的地图配发计划信息100。继而，地图配发计划部21将算出的地图配发计划信息100输出至地图获取计划部13。

当地图配发处理部22从车辆1的地图获取执行部14接收到指定了区域和内容的地图信息获取请求时，进行下面的处理。即，地图配发处理部22在与指定的区域ID相对应的区域内从地图信息数据库20获取指定的内容，并配发至车辆1。中心通信部23是与车辆1进行数据的收发的通信模块。中心通信部23经由网络3及无线基站4与车辆1通信。

(内容等级对应表400)

图5为表示内容等级对应表400的一例的图。内容等级对应表400包含内容等级401和内容ID402。内容等级301与地图获取排程信息200的内容等级202以及控制策略表300的内容等级301为同一种信息。内容ID402是按道路相关的每一特定属性来赋予的ID。例如内容ID402中的“M”表示“车道中心线”，“N”表示“道路界线”。

(地图获取计划部的处理)

图6为表示地图获取计划部13的处理的流程图。具体而言，图6是当地图获取计划部13从导航装置30接收到行驶路径信息时开始的处理，展示了制作地图获取排程信息200并通知地图获取执行部14的处理。

首先，地图获取计划部13将从导航装置30接收到的行驶路径信息通知地图配发中心2，并获取地图配发中心2所算出的地图配发计划信息100(S100)。接着，地图获取计划部13参考获取到的地图配发计划信息100的区域ID101和数据大小102，针对未到达的区域的条目，按照在从当前地点起的路径上行驶的顺序来选择合计数据大小不超过可利用的缓冲大小的最大数量的条目(S101)。其中，在本实施方式中，在接收到地图配发计划信息100起首次选择的情况下，还包含当前地点的条目。例如，在首次选择、地图配发计划信息100为图2所示的信息、可利用的缓冲大小为400kB的情况下，由于区域A～区域C这3个合计为450kB，因此地图获取计划部13选择区域A和区域B。

接着，地图获取计划部13以S101中选择的所有区域为对象来算出当前地点起到该区域为止的距离即到达距离，并算出到达距离与内容等级的积(S102)。此时，到达距离是通过参考地图配发计划信息100的路径行驶距离104一栏而视需要进行求和运算来获得。接着，地图获取计划部13按照S102中算出的积的值从小到大的顺序进行排序来制作地图获取排程信息200，并通知地图获取执行部14(S103)。

接着，地图获取计划部13使用从自身车辆位置推断部15周期性地接收的自身位置信息来判断是否已到达最终区域(S104)。地图获取计划部13在判断已到达最终区域的情况下，向地图获取执行部14发送最终区域到达通知并结束处理(S106)。当地图获取计划部13判断尚未到达最终区域时，判断是否已到达下一区域的开始地点(S105)。当地图获取计划部13判断尚未到达下一区域的开始地点时，留在S105，当判断已到达下一区域的开始地点时，返回至S101。

(地图获取执行部的处理)

图7为表示地图获取执行部14的处理的流程图。具体而言，图7展示当地图获取执行部14从地图获取计划部13接收到地图获取排程信息200时开始的处理即地图信息获取处理。

首先，地图获取执行部14按照从通信品质测定部12接收到的最新的通信品质信息、像前文所述那样决定同时获取数(S200)。接着，地图获取执行部14按照地图获取排程信息200所示的优先度从高到低的顺序来选择条目(S201)。

接着，地图获取执行部14判断通过S201的选择而是否存在有在之前的S201的处理中以前被选择过但在本次的S201的选择中变成不选择的条目(S202)。地图获取执行部14在判断存在有变成不选择的条目的情况下(S202：是)，中断与变成不选择的条目相对应的内容的获取并前进至S204(S203)。S203例如是在通信品质降低而同时获取数减少的情况或者内容的获取完成前进入了与该内容相对应的区域的情况下执行。地图获取执行部14在判断不存在变成不选择的条目的情况下(S202：否)，直接前进至S204。

在S204中，地图获取执行部14向地图配发中心2请求与S201中选择的条目相对应的内容，开始获取而前进至S205。再者，在所选择的条目已经是与获取处理中的内容相对应的条目的情况下，直接继续该内容的获取。地图获取执行部14所获取到的内容被储存至地图信息缓冲部16。关于前文所述的向地图配发中心2的内容请求，例如通过按照内容等级对应表400来通知属于要获取的内容等级401的内容ID402及区域ID201来执行。

在S205中，地图获取执行部14判断S201中选择的条目当中是否存在所有内容的获取都已完成的条目，在判断存在所有内容的获取都已完成的条目的情况下前进至S206，在判断不存在所有内容的获取都已完成的条目的情况下前进至S207。在S206中，地图获取执行部14从获取完成前的条目起追加选择优先度最高的条目，并开始对应内容的获取而返回至S205。

在S207中，地图获取执行部14从通信品质测定部12接收通信品质信息，判断通信品质是否已从S200的状态发生了变化。地图获取执行部14在判断通信品质发生了变化的情况下前进至S208，在判断通信品质未发生变化的情况下前进至S212。在S208中，地图获取执行部14在判断通信品质提高了的情况下前进至S206(S208：是)，在判断通信品质下降了的情况下前进至S209(S208：否)。在S209中，地图获取执行部14将获取中的内容当中与优先度最低的条目相对应的内容的获取中断，并前进至S212。

在S212中，地图获取执行部14判断是否从地图获取计划部13接收到新的地图获取排程信息200。地图获取执行部14在判断接收到新的地图获取排程信息200的情况下，将已通过的区域的内容从地图信息缓冲部16中删除(S213)，并返回至S200。地图获取执行部14在判断尚未接收到新的地图获取排程信息200的情况下，判断车辆1是否已到达最终区域而从地图获取执行部14接收到最终区域到达通知(S214)。地图获取执行部14在判断接收到最终区域到达通知的情况下结束图7所示的处理，在判断未接收到最终区域到达通知的情况下返回至S205。另外，最终区域到达通知是图6的S106中由地图获取计划部13发送的通知。

(动作例)

图8及图9为表示本实施方式中的动作例的图。具体而言，图8中展示了地图获取计划部13所执行的通知处理和地图获取执行部14所执行的地图信息获取处理。图9的(a)～(c)各方是在后文叙述的各地点a1～c1算出的地图获取排程信息200。

图8中展示车辆1按A、B、C的顺序行驶时的内容获取的经过、通信品质的变化、用于自动驾驶控制的控制策略的变化。再者，将区域A、B、C各方开始的地点像图8下部所示那样称为地点a1、b1、c1。此外，地点a2、b2、c2各方表示相较于地点a1、b1、c1各方而言沿行驶路径前进后的位置。

对图8所示的符号501～504的项目进行说明。行驶区域501表示车辆1正在行驶的区域，车辆1往图中右方行驶。获取内容502表示内容获取经过，例如，内容获取经过505表示获取到区域B的内容等级3的内容，图形的左端表示获取的开始点，右端表示完成点。此外，符号506所示的右端的波状线表示中断了获取。通信品质503表示该地点上的通信品质。

控制策略504表示该地点上用于自动驾驶控制的控制策略。此处的控制策略遵循控制策略表300，在已全部完成该区域的内容等级1～3的获取的情况下利用控制策略3，在已完成内容等级1及2的获取的情况下利用控制策略2，在仅完成内容等级1的获取的情况下利用控制策略1。

对图8所示的动作进行说明。首先，车辆1在已全部获取内容等级1～3的区域A的地图信息的状态下到达区域A的开始地点即地点a1。在该情况下，在区域A内行驶的期间内利用控制策略3，以最大速度100km/h在多个车道上进行自动驾驶行驶。此外，在地点a1，地图获取执行部14接收到地图获取排程信息600a，这时，由于通信品质为“高”，因此地图获取执行部14将同时获取数决定为3。继而，地图获取执行部14从地图获取排程信息600a的上位起选择3个条目，开始区域B的内容等级1～3的获取。

继而，当地图获取执行部14完成接收属于内容等级的所有内容时，选择地图获取排程信息600a的未获取条目中的上位条目来开始获取。在地点a2，通信品质从高变为低，这时，地图获取执行部14将同时获取数从3变更为1，从优先度低的条目起中断相当于2个地图排程信息的条目的内容的获取。即，中断属于区域C的内容等级2及3的内容的获取。

接着，车辆1到达区域B的开始地点即地点b1。在该时间点上，车辆1所保持的区域B的内容是符合内容等级1～3的内容，因此控制策略继续利用“3”。此外，地图获取执行部14从地图获取计划部13接收图9的(b)所示的地图获取排程信息600b。于是，地图获取执行部14同样根据通信品质信息将同时获取数决定为“1”，选择地图获取排程信息600b的最上位即区域C的内容等级1的条目。

此处，符合该条目的内容正在获取，从而继续该内容的获取。继而，当地图获取执行部14完成该内容的获取时，进行符合下一条目所示的区域D的内容等级1的内容的获取。进一步移动，在地点b2，通信品质从低提高到中，这时，地图获取执行部14将同时获取数变更为2，以追加方式开始符合区域C的内容等级2的内容的获取。

继而，到达区域C的开始地点即地点c1。在该时间点上，车辆1所保持的区域C的内容是符合内容等级1及2的内容，因此利用的控制策略变为“2”，对执行的自动驾驶功能性限制进行变更。此外，地图获取执行部14从地图获取计划部13接收地图获取排程信息600c。

于是，地图获取执行部14同样根据通信品质信息将同时获取数决定为“2”，从地图获取排程信息600c的上位条目起选择2个。继而，地图获取执行部14继续符合正在获取的区域D的内容等级2的内容的获取，而且开始符合区域D的内容等级3的内容的获取。另一方面，符合之前正在获取的区域C的内容等级3的内容的获取因相应条目未被选择而被中断。进一步移动，在地点c2，通信品质从中变为高，这时，地图获取执行部14将同时获取数变更为3，以追加方式开始符合区域E的内容等级1的内容的获取。

根据上述第1实施方式，获得以下作用效果。

(1)电子控制装置即自动驾驶控制装置10搭载于车辆1中，利用多个地图信息来执行自动驾驶控制。各地图信息对应于规定地理区域，包含1个以上的与规定地理区域的道路相关的规定属性的信息即部分数据。自动驾驶控制装置10具备：地图信息缓冲部16，其是储存1个以上的地图信息的存储部；状况识别部17，其是确定与车辆1的行驶位置相对应的地图信息的确定部；以及控制判断部18，其根据状况识别部17所确定的地图信息中包含的部分数据来决定车辆1的行驶位置上的车辆1的控制方法。因此，自动驾驶控制装置10可以根据行驶区域相关的信息量来选择某一控制策略而实现自动驾驶。换句话说，即便在行驶区域相关的内容存在不足的情况下，自动驾驶控制装置10也能实现与行驶区域的已获取的内容也就是已保持的信息相应的自动驾驶。

(2)自动驾驶控制装置10具备车载通信部11，所述车载通信部11通过无线通信从存在于车辆外部的地图配发中心2获取部分数据。一边在行驶中经由通信网络从地图配发中心2获取自动驾驶行驶所需的区域的地图信息一边加以利用，因此获得车辆1所搭载的存储容量降低带来的成本效益。此外，通过每当在行驶时加以获取，可以保证利用最新的地图信息。进而，即便因通信网络的状态等问题而导致行驶区域相关的内容发生不足，也能实现与已保持的信息相应的自动驾驶。

(3)地图获取计划部13根据从行驶中的当前位置起到到达任意地理区域为止的距离和与地理区域相对应的部分数据的类别来决定部分数据获取的优先度，地图获取执行部14按照地图获取计划部13所决定的优先度来获取地图信息。再者，获取的优先度在地图获取排程信息200中以记载位置的形式来表现。即，地图获取排程信息200中的最上层表示优先度最高。

(4)地图获取执行部14根据行驶中的地理区域内的通信品质信息来决定部分数据的同时获取数(图7的S200)，根据同时获取数来获取地图信息。因此，可以根据通信品质来高效地获取地图信息。

(5)道路相关的规定属性包含车道中心线、道路界线以及交通信号灯中的至少1种。

自动驾驶系统S包含搭载于车辆1中的电子控制装置10以及经由无线通信与电子控制装置10通信的服务器即地图配发中心2。电子控制装置10具备车载通信部11、地图信息缓冲部16、状况识别部17以及控制判断部18，所述车载通信部11向地图配发中心2发送车辆1将要行驶的路径的信息即行驶路径，并接收与行驶路径相关联的部分数据的信息即地图配发计划信息100。地图配发中心2具备地图信息数据库20和地图配发计划部21，所述地图信息数据库20包含每一地理区域的道路相关的规定属性的信息的数据大小以及每一地理区域的路径的信息，所述地图配发计划部21根据从电子控制装置接收的行驶路径和地图信息数据库20来制作地图配发计划信息。

(变形例1)

再者，在本实施方式中，由地图获取执行部14保持内容等级对应表400，通过向地图配发中心2通知区域ID和内容ID来实施地图获取的请求。但也可由地图配发中心2保持内容等级对应表400，由地图获取执行部14通过向地图配发中心2通知区域ID和内容等级来实施地图获取的请求。

(变形例2)

此外，本例中是利用通信品质测定部12所测定出的通信品质信息来决定同时获取数，但是，例如也可由自动驾驶控制装置10保持无线通信系统的管理人员所制作的、表示对应于位置的通信品质的通信品质图，根据自身位置进行参考，来获取通信品质信息。

(变形例3)

在上述第1实施方式中，是由地图配发中心2进行地图配发计划信息100的制作以及内容的配发。但地图配发计划信息100的制作和内容的配发也可由别的硬件来实现，这些硬件也可设置在不同场所。

(变形例4)

也可由地图配发计划部21具备上述第1实施方式中的地图获取计划部13所具备的功能而从地图配发中心2配发地图获取排程信息200。在该情况下，自动驾驶控制装置10将自身位置信息发送至地图配发中心2的地图配发计划部21。继而，地图配发计划部21识别自动驾驶车辆已到达该区域的开始地点这一情况而制作地图获取排程信息200并配发至自动驾驶控制装置10。

(变形例5)

在上述第1实施方式中，内容等级存在Lv1～Lv3这3个阶段。但内容等级只要至少存在2个阶段即可，并无上限。此外，属于各内容等级的内容只要至少存在1个即可，也可为各内容等级各存在1个内容。

-第2实施方式-

参考图8，对本发明的自动驾驶系统的第2实施方式进行说明。在以下的说明中，对与第1实施方式相同的构成要素标注相同符号而主要对不同点进行说明。不特别说明的内容与第1实施方式相同。本实施方式与第1实施方式的不同点主要在于，自动驾驶控制装置不进行从地图配发中心2经由无线通信的地图数据的获取，仅使用预先储存在自动驾驶控制装置中的地图数据来进行动作。

图10为自动驾驶系统S2的构成图。自动驾驶系统S2包含车辆1A。车辆1A具备自动驾驶控制装置10A、导航装置30、传感器31、控制策略通知部32、手动控制部33以及控制操作部34。自动驾驶控制装置10A具备自身车辆位置推断部15、地图存储部16A、状况识别部17以及控制判断部18。即，车辆1A从第1实施方式中的车辆1的构成中去掉了车载通信部11、通信品质测定部12、地图获取计划部13以及地图获取执行部14。此外，车辆1A具备地图存储部16A代替地图信息缓冲部16。

地图存储部16A中储存地图信息数据库20A。在本实施方式中，地图信息数据库20A中储存区域A的等级1～3的内容、区域B的等级1～2的内容、区域C的等级1的内容、区域D的等级1～2的内容等。

在本实施方式中，状况识别部17根据自身车辆位置推断部15所生成的自身位置信息来获取地图存储部16A中储存的地图信息。即，状况识别部17在第1实施方式中是从地图信息缓冲部16获取地图信息，而在本实施方式中是从地图信息缓冲部16获取地图信息。控制判断部18的动作与第1实施方式相同。例如，在地图存储部16A中储存的内容与图10所示一致的情况下，控制判断部18在区域A内行驶的情况下利用控制策略“3”、在区域B内行驶的情况下利用控制策略“2”、在区域C内行驶的情况下利用控制策略“1”。

在上述各实施方式及变形例中，功能块的构成只是一例。也能一体地构成以不同功能块的形式展示的若干功能构成，也可将以1个功能框图表示的构成分割为2种以上的功能。此外，也可设为由其他功能块具备各功能块所具有的功能的一部分的构成。

在上述各实施方式及变形例中，自动驾驶控制装置10的程序是储存在未图示的ROM中，但程序也可储存在非易失性的存储区域内。此外，自动驾驶控制装置10也可具备未图示的输入输出接口，在需要时经由输入输出接口和自动驾驶控制装置10可利用的介质从其他装置读入程序。此处，所谓介质，例如是指能在输入输出接口上装卸的存储介质或通信介质也就是有线、无线、光等的网络或者在该网络中传输的载波和数字信号。此外，由程序实现的功能的一部分或全部也可硬件电路或FPGA来实现。

上述各实施方式及变形例也可各自组合。上文中，对各种实施方式及变形例进行了说明，但本发明并不限定于这些内容。在本发明的技术思想的范围内思索的其他形态也包含在本发明的范围内。

下面的优先权基础申请的揭示内容以引用文的形式并入至本文：

日本专利申请2019-105637(2019年6月5日申请)。

符号说明

1…车辆

2…地图配发中心

10…自动驾驶控制装置

11…车载通信部

12…通信品质测定部

13…地图获取计划部

14…地图获取执行部

15…自身车辆位置推断部

16…地图信息缓冲部

17…状况识别部

18…控制判断部

20…地图信息数据库

21…地图配发计划部

22…地图配发处理部

30…导航装置

32…控制策略通知部

33…手动控制部

34…控制操作部

100…地图配发计划信息

200…地图获取排程信息

300…控制策略表

400…内容等级对应表。

Claims (11)

1.一种电子控制装置，其搭载于车辆中，利用多个地图信息来执行自动驾驶控制，其特征在于，

各所述地图信息对应于规定地理区域，包含1个以上的所述规定地理区域的道路相关的规定属性的信息即部分数据，

该电子控制装置具备：

存储部，其储存1个以上的所述地图信息；

确定部，其确定与所述车辆的行驶位置相对应的所述地图信息；以及

控制部，其根据所述确定部所确定的所述地图信息中包含的所述部分数据来决定所述车辆的行驶位置上的所述车辆的控制方法。

2.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

还具备通信部，所述通信部通过无线通信从所述车辆外部获取所述部分数据。

3.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

根据从行驶中的当前位置起到到达任意地理区域为止的距离和与所述地理区域相对应的部分数据的类别来决定获取所述部分数据的优先度，按照所述优先度来获取所述地图信息。

4.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

根据行驶中的地理区域内的通信品质信息来决定所述部分数据的同时获取数，根据所述同时获取数来获取所述地图信息。

5.根据权利要求1所述的电子控制装置，其特征在于，

所述道路相关的规定属性包含车道中心线、道路界线以及交通信号灯中的至少1种。

6.一种控制方法，其供搭载于车辆中、利用多个地图信息来执行自动驾驶控制的电子控制装置执行，其特征在于，

各所述地图信息对应于规定地理区域，包含1个以上的所述规定地理区域的道路相关的规定属性的信息即部分数据，

所述电子控制装置具备储存1个以上的所述地图信息的存储部，

该控制方法包括：

确定与所述车辆的行驶位置相对应的所述地图信息；以及

根据所确定的所述地图信息中包含的所述部分数据来决定所述车辆的行驶位置上的所述车辆的控制方法。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，还包括：

通过无线通信从所述车辆外部获取所述部分数据。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

根据从行驶中的当前位置起到到达任意地理区域为止的距离和与所述地理区域相对应的部分数据的类别来决定获取所述部分数据的优先度，按照所述优先度来获取所述地图信息。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

根据行驶中的地理区域内的通信品质信息来决定所述部分数据的同时获取数，根据所述同时获取数来获取所述地图信息。

10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，

所述道路相关的规定属性包含车道中心线、道路界线以及交通信号灯中的至少1种。

11.一种自动驾驶系统，其包含搭载于车辆中、利用多个地图信息来执行自动驾驶控制的电子控制装置以及经由无线通信与所述电子控制装置通信的服务器，所述自动驾驶系统的特征在于，

各所述地图信息对应于规定地理区域，包含1个以上的所述规定地理区域的道路相关的规定属性的信息即部分数据，

所述电子控制装置具备：

车载通信部，其向所述服务器发送所述车辆将要行驶的路径的信息即行驶路径，并接收与所述行驶路径相关联的所述部分数据的信息即地图配发计划信息；

存储部，其储存1个以上的所述地图信息；

地图获取执行部，其根据所述地图配发计划信息从所述车辆外部获取所述部分数据并储存至所述存储部；

确定部，其确定与所述车辆的行驶位置相对应的所述地图信息；以及

控制部，其根据所述确定部所确定的所述地图信息中包含的所述部分数据来决定所述车辆的行驶位置上的所述车辆的控制方法，

所述服务器具备：

地图信息数据库，其包含每一所述地理区域的所述道路相关的规定属性的信息的数据大小以及每一所述地理区域的路径的信息；以及

地图配发计划部，其根据从所述电子控制装置接收的所述行驶路径和所述地图信息数据库来制作所述地图配发计划信息。

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