JP2000047573A - 道路形状情報入力・蓄積装置 - Google Patents
道路形状情報入力・蓄積装置Info
- Publication number
- JP2000047573A JP2000047573A JP10217000A JP21700098A JP2000047573A JP 2000047573 A JP2000047573 A JP 2000047573A JP 10217000 A JP10217000 A JP 10217000A JP 21700098 A JP21700098 A JP 21700098A JP 2000047573 A JP2000047573 A JP 2000047573A
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- shape
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路工事図面等から道路の曲率半径等の道路
線形情報及び車線数、車線幅等の道路構造情報を効率よ
く入力して蓄積し、道路全体のデータベースを作成する
ことができる道路形状情報入力・蓄積装置を提供するこ
と。 【解決手段】 数値情報や文字情報を入力する情報入力
手段11と、道路を有限数の要素に分解した道路エレメン
トの組み合わせで道路をモデル化する道路モデル生成手
段12と、道路モデルを構成する各道路エレメントに対し
て道路線形情報等の道路属性情報を付与して道路形状情
報を生成する道路形状生成手段13と、道路形状生成手段
で生成された道路形状情報を記憶するデータ記憶手段14
と、入力或いは生成された情報を表示する情報表示手段
15とを備えたことを特徴とする。
線形情報及び車線数、車線幅等の道路構造情報を効率よ
く入力して蓄積し、道路全体のデータベースを作成する
ことができる道路形状情報入力・蓄積装置を提供するこ
と。 【解決手段】 数値情報や文字情報を入力する情報入力
手段11と、道路を有限数の要素に分解した道路エレメン
トの組み合わせで道路をモデル化する道路モデル生成手
段12と、道路モデルを構成する各道路エレメントに対し
て道路線形情報等の道路属性情報を付与して道路形状情
報を生成する道路形状生成手段13と、道路形状生成手段
で生成された道路形状情報を記憶するデータ記憶手段14
と、入力或いは生成された情報を表示する情報表示手段
15とを備えたことを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の自律走行
或いは自動運転において車両の制御情報を決定するため
に必要となる道路線形情報や道路構造情報等の道路形状
情報入力・蓄積装置に関するものである。
或いは自動運転において車両の制御情報を決定するため
に必要となる道路線形情報や道路構造情報等の道路形状
情報入力・蓄積装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は例えば特開平６−２０１８９号公
報の道路形状計測装置に記載の従来の道路形状入力装置
を示す構成図であり、図において51は車両に搭載された
カメラ等で車両前方の道路状況を撮像する画像入力部、
52はこの画像入力部で得られた画像から車両の進行方向
前方の道路形状を検出する前処理部、53は３次元曲線パ
ラメータに基づいて３次元座標上で定義された３次元道
路モデルを演算する道路モデル作成部、54は３次元道路
モデルをカメラの姿勢パラメータに基づいて画像座標に
変換する座標変換部、55は前記道路形状と座標変換され
た３次元道路モデルとを比較して線対応マッチングによ
り両者間の位置ずれを検出する線対応マッチング部、56
はこの位置ずれ情報から３次元曲線パラメータの変化量
及び姿勢パラメータの変化量を推定するパラメータ推定
部、57は各パラメータを更新するパラメータ更新部であ
る。
報の道路形状計測装置に記載の従来の道路形状入力装置
を示す構成図であり、図において51は車両に搭載された
カメラ等で車両前方の道路状況を撮像する画像入力部、
52はこの画像入力部で得られた画像から車両の進行方向
前方の道路形状を検出する前処理部、53は３次元曲線パ
ラメータに基づいて３次元座標上で定義された３次元道
路モデルを演算する道路モデル作成部、54は３次元道路
モデルをカメラの姿勢パラメータに基づいて画像座標に
変換する座標変換部、55は前記道路形状と座標変換され
た３次元道路モデルとを比較して線対応マッチングによ
り両者間の位置ずれを検出する線対応マッチング部、56
はこの位置ずれ情報から３次元曲線パラメータの変化量
及び姿勢パラメータの変化量を推定するパラメータ推定
部、57は各パラメータを更新するパラメータ更新部であ
る。
【０００３】ところで、従来の道路形状入力装置は前記
のように構成されているので、本来道路形状情報はイン
フラ側（路側）から見れば変化のない静的な情報である
にも拘らず、道路形状情報を取得するために絶えず車両
間で計測し続けなければならず、車両側での処理負担が
大きくなりコスト面でも高くつく。また前方に大型車等
による遮蔽がある場合などは、いつでも正確な道路形状
情報が得られるとは限らないという問題点があった。
のように構成されているので、本来道路形状情報はイン
フラ側（路側）から見れば変化のない静的な情報である
にも拘らず、道路形状情報を取得するために絶えず車両
間で計測し続けなければならず、車両側での処理負担が
大きくなりコスト面でも高くつく。また前方に大型車等
による遮蔽がある場合などは、いつでも正確な道路形状
情報が得られるとは限らないという問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、道路工事図面等から
道路の曲率半径等の道路線形情報及び車線数、車線幅等
の道路構造情報を効率よく入力して蓄積し、道路全体の
データベースを作成することができる道路形状情報入力
・蓄積装置を提供することを目的とする。
記のような従来の問題点を解決し、道路工事図面等から
道路の曲率半径等の道路線形情報及び車線数、車線幅等
の道路構造情報を効率よく入力して蓄積し、道路全体の
データベースを作成することができる道路形状情報入力
・蓄積装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、この発明は、数値情報や文字情報を入力する情報入
力手段と、道路を有限数の要素に分解した道路エレメン
トの組み合わせで道路をモデル化する道路モデル生成手
段と、道路モデルを構成する各道路エレメントに対して
道路線形情報等の道路属性情報を付与して道路形状情報
を生成する道路形状生成手段と、道路形状生成手段で生
成された道路形状情報を記憶するデータ記憶手段と、入
力或いは生成された情報を表示する情報表示手段とを備
えたことを特徴とする。
め、この発明は、数値情報や文字情報を入力する情報入
力手段と、道路を有限数の要素に分解した道路エレメン
トの組み合わせで道路をモデル化する道路モデル生成手
段と、道路モデルを構成する各道路エレメントに対して
道路線形情報等の道路属性情報を付与して道路形状情報
を生成する道路形状生成手段と、道路形状生成手段で生
成された道路形状情報を記憶するデータ記憶手段と、入
力或いは生成された情報を表示する情報表示手段とを備
えたことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図面を
参照して説明する。図１において11はパラメータ等の情
報を入力する情報入力手段、12は情報入力手段11により
指定により道路モデルを生成する道路モデル生成手段、
13は道路モデル生成手段12で生成された道路モデルに対
して道路線形情報等のパラメータを情報入力手段11から
受け取って道路形状を生成する道路形状生成手段、14は
道路モデル生成手段12及び道路形状生成手段13により生
成された情報を記憶するデータ記憶手段、15は入力或い
は生成された情報を表示する情報表示手段である。
参照して説明する。図１において11はパラメータ等の情
報を入力する情報入力手段、12は情報入力手段11により
指定により道路モデルを生成する道路モデル生成手段、
13は道路モデル生成手段12で生成された道路モデルに対
して道路線形情報等のパラメータを情報入力手段11から
受け取って道路形状を生成する道路形状生成手段、14は
道路モデル生成手段12及び道路形状生成手段13により生
成された情報を記憶するデータ記憶手段、15は入力或い
は生成された情報を表示する情報表示手段である。
【０００７】情報入力手段11は例えばキーボード及びマ
ウスであり、これらにより数値情報の入力やアイテムの
指定等を行う。道路モデル生成手段12は例えば道路を直
線部、曲線部、クロソイド等の緩和曲線部の道路エレメ
ントとして予め内部テーブルに登録しており、道路を道
路エレメントの集合として定義する。図２(Ａ)ないし
(Ｅ)に道路エレメントの例を示す。図において21は直線
部、22ａと22ｂは曲線部、23ａと23ｂは緩和曲線部の道
路エレメントである。道路エレメントの種類は情報表示
手段15に表示されており、道路モデルを構成する道路エ
レメントの集合の指定は情報入力手段11により行う。ま
た指定された順序に道路エレメント間の繋がりが定義さ
れ、道路モデルとしてデータ記憶手段14に記憶される。
ウスであり、これらにより数値情報の入力やアイテムの
指定等を行う。道路モデル生成手段12は例えば道路を直
線部、曲線部、クロソイド等の緩和曲線部の道路エレメ
ントとして予め内部テーブルに登録しており、道路を道
路エレメントの集合として定義する。図２(Ａ)ないし
(Ｅ)に道路エレメントの例を示す。図において21は直線
部、22ａと22ｂは曲線部、23ａと23ｂは緩和曲線部の道
路エレメントである。道路エレメントの種類は情報表示
手段15に表示されており、道路モデルを構成する道路エ
レメントの集合の指定は情報入力手段11により行う。ま
た指定された順序に道路エレメント間の繋がりが定義さ
れ、道路モデルとしてデータ記憶手段14に記憶される。
【０００８】道路形状生成手段13はデータ記憶手段14に
記憶されている道路モデルを呼び出し、定義されている
各道路エレメントへのパラメータ入力を情報表示手段15
を通じて促してくる。道路エレメントのパラメータテー
ブルの例を図３に示す。図において道路モデル生成手段
12において、道路エレメントの種類、道路エレメントN
o、前の道路エレメントへのポインタ、次の道路エレメ
ントのポインタが定義されており、道路形状生成手段13
はこのポインタ情報から順次道路エレメントのパラメー
タテーブルの残りの項目にパラメータ値の入力を促す動
作を行う。
記憶されている道路モデルを呼び出し、定義されている
各道路エレメントへのパラメータ入力を情報表示手段15
を通じて促してくる。道路エレメントのパラメータテー
ブルの例を図３に示す。図において道路モデル生成手段
12において、道路エレメントの種類、道路エレメントN
o、前の道路エレメントへのポインタ、次の道路エレメ
ントのポインタが定義されており、道路形状生成手段13
はこのポインタ情報から順次道路エレメントのパラメー
タテーブルの残りの項目にパラメータ値の入力を促す動
作を行う。
【０００９】図３に示した項目の基準位置からの距離は
最初の道路エレメントに基準位置からの距離が定義され
れば、後に繋がる道路エレメントに対しては自動的に計
算してパラメータ設定される。道路形状生成手段13によ
り道路モデルを構成する道路エレメントにパラメータが
設定された後の道路モデル表現する論理イメージを図４
に示す。
最初の道路エレメントに基準位置からの距離が定義され
れば、後に繋がる道路エレメントに対しては自動的に計
算してパラメータ設定される。道路形状生成手段13によ
り道路モデルを構成する道路エレメントにパラメータが
設定された後の道路モデル表現する論理イメージを図４
に示す。
【００１０】データ記憶手段14は道路形状生成手段13に
より生成された情報を記憶する。データ記憶手段14は例
えばハードディスク装置である。情報表示手段15は前記
説明のように道路モデル生成手段12、道路形状生成手段
13の動作時に情報入力手段11からオペレータが情報入力
できるように必要な情報を表示する、例えばＣＲＴであ
る。
より生成された情報を記憶する。データ記憶手段14は例
えばハードディスク装置である。情報表示手段15は前記
説明のように道路モデル生成手段12、道路形状生成手段
13の動作時に情報入力手段11からオペレータが情報入力
できるように必要な情報を表示する、例えばＣＲＴであ
る。
【００１１】以上のような構成からなるので、道路工事
図面等から道路全体の道路線形情報と道路構造情報を合
わせ持つ道路形状情報の入力と蓄積が可能となる。道路
全体の道路形状情報を例えばＣＤ−ＲＯＭ等に記憶させ
ておいて、このＣＤ−ＲＯＭ等に記憶された道路形状情
報を車両が走行しながら読み取れば車両の自律走行或い
は自動運転に供することが可能である。ＣＤ−ＲＯＭ等
に記憶された道路形状情報と走行している自車両位置の
対応付けは例えばＧＰＳ、道路の車線中央に埋め込まれ
た磁気ネイルのようなレーンマーカ或いはビーコン等の
ような位置情報を発信するサインポストを利用して走行
車両が自車位置を得るようにして車載側装置の処理負担
を軽減することができる。またＬＣＸやビーコン等の路
車間通信を用いて道路形状情報を車両に提供することも
可能である。
図面等から道路全体の道路線形情報と道路構造情報を合
わせ持つ道路形状情報の入力と蓄積が可能となる。道路
全体の道路形状情報を例えばＣＤ−ＲＯＭ等に記憶させ
ておいて、このＣＤ−ＲＯＭ等に記憶された道路形状情
報を車両が走行しながら読み取れば車両の自律走行或い
は自動運転に供することが可能である。ＣＤ−ＲＯＭ等
に記憶された道路形状情報と走行している自車両位置の
対応付けは例えばＧＰＳ、道路の車線中央に埋め込まれ
た磁気ネイルのようなレーンマーカ或いはビーコン等の
ような位置情報を発信するサインポストを利用して走行
車両が自車位置を得るようにして車載側装置の処理負担
を軽減することができる。またＬＣＸやビーコン等の路
車間通信を用いて道路形状情報を車両に提供することも
可能である。
【００１２】尚、前記実施の形態ではトンネルや橋梁な
どの道路構造の入力は説明していないが、これらを道路
エレメントとするか、或いは図３に示した項目に橋梁、
トンネルを追加して定義することも可能である。更に、
道路形状情報の静的なデータベースと交通情報のような
動的な情報とをリンクさせて管理して、路車間通信を利
用して車両に提供すれば危険事象を避けることが可能な
自律走行或いは自動運転が可能となる。
どの道路構造の入力は説明していないが、これらを道路
エレメントとするか、或いは図３に示した項目に橋梁、
トンネルを追加して定義することも可能である。更に、
道路形状情報の静的なデータベースと交通情報のような
動的な情報とをリンクさせて管理して、路車間通信を利
用して車両に提供すれば危険事象を避けることが可能な
自律走行或いは自動運転が可能となる。
【００１３】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、道路工
事図面等からオフラインでの道路形状情報の入力と蓄積
が可能となる。これにより道路全体の道路形状情報をデ
ータベース化できるので車両側で高度な認識処理を必要
とすることなく、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に道路形状
情報を記憶させ、車両がＣＤ−ＲＯＭから情報を読み出
すか、或いは路車間通信を用いて道路形状情報を車両に
提供すれば道路形状情報の確実な取得が可能となるとい
う優れた効果がある。
事図面等からオフラインでの道路形状情報の入力と蓄積
が可能となる。これにより道路全体の道路形状情報をデ
ータベース化できるので車両側で高度な認識処理を必要
とすることなく、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に道路形状
情報を記憶させ、車両がＣＤ−ＲＯＭから情報を読み出
すか、或いは路車間通信を用いて道路形状情報を車両に
提供すれば道路形状情報の確実な取得が可能となるとい
う優れた効果がある。
【図１】この発明の一実施の形態を示す構成図である。
【図２】(Ａ)ないし(Ｅ)は道路エレメントの例を示す図
面である。
面である。
【図３】道路エレメントのパラメータテーブルの例を示
す図面である。
す図面である。
【図４】道路モデル表現する論理イメージの例を示す図
面である。
面である。
【図５】従来の道路形状入力装置を示す構成図である。
11 情報入力手段 12 道路モデル生成手段 13 道路形状生成手段 14 データ記憶手段 15 情報表示手段
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成１１年６月２８日（１９９９．６．２
８）
８）
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正内容】
【特許請求の範囲】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、この発明は、数値情報や文字情報を入力する情報入
力手段と、道路を有限数の要素に分解した道路エレメン
トの組み合わせで道路をモデル化する道路モデル生成手
段と、道路モデルを構成する各道路エレメントに対して
道路の縦断勾配、片勾配など道路線形情報及び車線数、
車線幅など道路構造情報を入力して道路形状情報を生成
する道路形状生成手段と、道路形状生成手段で生成され
た道路形状情報を記憶するデータ記憶手段と、入力或い
は生成された情報を表示する情報表示手段とを備えたこ
とを特徴とする。
め、この発明は、数値情報や文字情報を入力する情報入
力手段と、道路を有限数の要素に分解した道路エレメン
トの組み合わせで道路をモデル化する道路モデル生成手
段と、道路モデルを構成する各道路エレメントに対して
道路の縦断勾配、片勾配など道路線形情報及び車線数、
車線幅など道路構造情報を入力して道路形状情報を生成
する道路形状生成手段と、道路形状生成手段で生成され
た道路形状情報を記憶するデータ記憶手段と、入力或い
は生成された情報を表示する情報表示手段とを備えたこ
とを特徴とする。
Claims (1)
- 【請求項１】 数値情報や文字情報を入力する情報入力
手段と、道路を有限数の要素に分解した道路エレメント
の組み合わせで道路をモデル化する道路モデル生成手段
と、道路モデルを構成する各道路エレメントに対して道
路線形情報等の道路属性情報を付与して道路形状情報を
生成する道路形状生成手段と、道路形状生成手段で生成
された道路形状情報を記憶するデータ記憶手段と、入力
或いは生成された情報を表示する情報表示手段とを備え
たことを特徴とする道路形状情報入力・蓄積装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21700098A JP2987436B1 (ja) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | 道路形状情報入力・蓄積装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21700098A JP2987436B1 (ja) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | 道路形状情報入力・蓄積装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2987436B1 JP2987436B1 (ja) | 1999-12-06 |
| JP2000047573A true JP2000047573A (ja) | 2000-02-18 |
Family
ID=16697255
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21700098A Expired - Lifetime JP2987436B1 (ja) | 1998-07-31 | 1998-07-31 | 道路形状情報入力・蓄積装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2987436B1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010169440A (ja) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Aisin Aw Co Ltd | 走行軌跡演算装置、走行軌跡演算方法及び走行軌跡演算プログラム |
| JP2010266224A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Nissan Motor Co Ltd | 路車間通信システム |
| US10255383B2 (en) * | 2014-10-10 | 2019-04-09 | Autodesk, Inc. | Rule based three-dimensional (3D) intersection model |
| US10309796B2 (en) * | 2003-06-19 | 2019-06-04 | Here Global B.V. | Method of representing road lanes |
| US11260871B2 (en) | 2015-12-17 | 2022-03-01 | Nec Corporation | Road information detection device, driving assistance device, road information detection system, road information detection method, driving control method and program |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05314237A (ja) * | 1992-05-12 | 1993-11-26 | Toshiba Corp | 図形作成装置 |
| JPH07152898A (ja) * | 1993-11-30 | 1995-06-16 | Fujitsu Ltd | 地形図データ生成・表示装置 |
| JPH07306868A (ja) * | 1994-05-12 | 1995-11-21 | T C C Kk | 地図情報出力システム |
-
1998
- 1998-07-31 JP JP21700098A patent/JP2987436B1/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05314237A (ja) * | 1992-05-12 | 1993-11-26 | Toshiba Corp | 図形作成装置 |
| JPH07152898A (ja) * | 1993-11-30 | 1995-06-16 | Fujitsu Ltd | 地形図データ生成・表示装置 |
| JPH07306868A (ja) * | 1994-05-12 | 1995-11-21 | T C C Kk | 地図情報出力システム |
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| US10309796B2 (en) * | 2003-06-19 | 2019-06-04 | Here Global B.V. | Method of representing road lanes |
| JP2010169440A (ja) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Aisin Aw Co Ltd | 走行軌跡演算装置、走行軌跡演算方法及び走行軌跡演算プログラム |
| JP2010266224A (ja) * | 2009-05-12 | 2010-11-25 | Nissan Motor Co Ltd | 路車間通信システム |
| US10255383B2 (en) * | 2014-10-10 | 2019-04-09 | Autodesk, Inc. | Rule based three-dimensional (3D) intersection model |
| US11260871B2 (en) | 2015-12-17 | 2022-03-01 | Nec Corporation | Road information detection device, driving assistance device, road information detection system, road information detection method, driving control method and program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2987436B1 (ja) | 1999-12-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |