CN116295503A - 导航信息生成方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种导航信息生成方法及装置、电子设备和存储介质，涉及车辆导航技术领域，可以应用于生成环岛道路导航模型的场景。该方法包括：响应于车辆的目标行驶事件，获取车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，目标行驶事件为车辆与环岛道路的距离小于指定距离；根据环岛道路数据生成环岛道路对应的环形道路模型；基于环岛道路数据确定环岛道路对应的岔路道路数据，根据岔路道路数据生成环岛道路对应的岔路道路模型；基于环形道路模型与岔路道路模型，生成环岛道路的环岛道路模型。本公开可以实时生成与真实路况相同的环岛道路模型，为驾驶员提供更直观和准确的指引信息，无需消耗额外的用于存储多种环岛模型的存储资源。

Description

导航信息生成方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及车辆导航技术领域，具体而言，涉及一种导航信息生成方法、导航信息生成装置、电子设备和存储介质。

背景技术

增强现实-抬头显示（Augmented Reality Head-up Display，AR－HUD）是一种增强现实技术、抬头显示技术以及多信息融合技术集成在一起的车载交互系统。AR－HUD可以将虚拟的图像信息准确地结合于实际交通路况中，从而增强驾驶者对实际驾驶环境的感知。

其中，在车辆驶入环岛时，为了提供更准确，更易于理解的指示信息，可以在显示区域额外加入整个环岛的俯视图，并在该俯视图中显示出车辆驶出环岛的出口位置。

在相关技术中，对环岛的显示可以直接加载固定的环岛模型，然而如果在导航过程中加载单一环岛模型，可能造成单一模型无法应对复杂路况的情况。另外，如果存储多种模型用于导航调用，则需要付出较多的成本用于渲染模型。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种导航信息生成方法、导航信息生成装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服在环岛道路导航过程中存储多种环岛模型需要消耗大量存储资源，从而导致限制设备实现其他功能，并影响设备的运行速度的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本发明的实践而习得。

根据本公开的第一方面，提供一种导航信息生成方法，包括：响应于车辆的目标行驶事件，获取所述车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，所述目标行驶事件为所述车辆与所述环岛道路的距离小于指定距离；根据所述环岛道路数据生成所述环岛道路对应的环形道路模型；基于所述环岛道路数据确定所述环岛道路对应的岔路道路数据，根据所述岔路道路数据生成所述环岛道路对应的岔路道路模型；基于所述环形道路模型与所述岔路道路模型，生成所述环岛道路的环岛道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述响应于车辆的目标行驶事件，获取所述车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，包括：获取所述指定距离，所述指定距离基于模型生成时间与所述车辆的行驶速度确定；实时获取所述车辆的车辆位置，基于所述车辆位置与环岛道路位置确定所述车辆与所述环岛道路的距离；当所述车辆与所述环岛道路的距离小于所述指定距离时，触发生成所述目标行驶事件；基于所述目标行驶事件，获取所述环岛道路数据。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述根据所述环岛道路数据生成所述环岛道路对应的环形道路模型，包括：获取所述车辆的显示窗口数据，根据所述显示窗口数据确定模型显示位置；根据所述环岛道路数据生成初始环形模型，所述初始环形模型基于两个同轴且半径不同的圆柱体模型生成；基于所述模型显示位置确定所述初始环形模型在所述车辆窗口的显示位置，得到所述环形道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述根据所述环岛道路数据生成初始环形模型，包括：根据所述环岛道路数据生成嵌套圆柱体模型，所述嵌套圆柱体模型包括第一圆柱体模型与第二圆柱体模型，所述第一圆柱体模型的半径小于所述第二圆柱体模型的半径，且所述第一圆柱体模型与所述第二圆柱体模型具有相同的轴；基于所述嵌套圆柱体模型建立三维坐标系，基于所述三维坐标系生成所述嵌套圆柱体模型的环形顶点坐标；将所述环形顶点坐标进行连线处理，生成所述初始环形模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述根据所述岔路道路数据生成所述环岛道路对应的岔路道路模型，包括：基于所述岔路道路数据确定岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度；根据所述岔路数量、所述岔路路口宽度与所述岔路间隔宽度，生成岔路曲线；基于所述岔路曲线生成所述岔路道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述根据所述岔路数量、所述岔路路口宽度与所述岔路间隔宽度，生成岔路曲线，包括：获取所述环岛道路的环岛道路长度，基于所述环岛道路长度确定所述环形道路模型对应的分割总点数与单位分割角度；根据所述岔路数量、所述岔路路口宽度与所述岔路间隔宽度，确定每个岔路对应的岔路分割点数；根据所述岔路分割点数与所述岔路间隔宽度，确定每个所述岔路对应的岔路起点坐标；基于所述岔路起点坐标生成所述岔路曲线。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述基于所述岔路起点坐标生成所述岔路曲线，包括：确定所述岔路的岔路中间点对应的中间点偏移值，以及所述岔路的岔路末尾点对应的结尾点偏移值；根据所述岔路起点坐标与所述中间点偏移值，确定所述岔路中间点坐标；根据所述岔路起点坐标与所述结尾点偏移值，确定所述岔路末尾点坐标；获取预先配置的曲线模型，基于所述曲线模型、所述岔路起点坐标、所述岔路中间点坐标与所述岔路末尾点坐标，生成所述岔路曲线。

在本公开的一种示例性实施方案中，在生成所述环岛道路的环岛道路模型之后，上述方法还包括：获取所述车辆经过所述环岛道路的入口位置与出口位置；基于所述入口位置与所述出口位置，确定所述车辆的导航指引标识的标识指示方向；获取所述车辆的实时位置数据，根据所述实时位置数据确定所述导航指引标识的标识位置坐标与标识尺寸；根据所述标识指示方向、所述标识位置坐标与所述标识尺寸，生成所述车辆对应的导航指引标识模型；将所述导航指引标识模型合并至所述环岛道路模型，生成初始环岛导航模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，上述方法还包括：确定所述初始环岛导航模型的表面顶点，所述表面顶点包括上表面顶点、下表面顶点与侧面顶点；根据多个所述表面顶点，确定所述初始环岛导航模型中上表面、下表面与侧面各自对应的三角面；基于所述上表面分割的三角面、所述下表面分割的三角面与所述侧面分割的三角面，对所述初始环岛导航模型进行渲染处理，生成环岛导航模型；对所述环岛导航模型进行显示配置，生成实时环岛导航模型，展示所述实时环岛导航模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述环岛导航模型包括环形道路模型与岔路道路模型，所述对所述环岛导航模型进行显示配置，生成实时环岛导航模型，展示所述实时环岛导航模型，包括：基于所述环形道路模型中第一圆柱体模型与第二圆柱体模型的边界线，确定环岛车道分割线；将所述环岛车道分割线配置为第一标识颜色；根据所述岔路道路模型的岔路起点坐标、岔路中间点坐标与岔路末尾点坐标，确定岔路分割线；将所述岔路分割线配置为第二标识颜色，得到所述实时环岛导航模型；基于导航显示界面展示所述实时环岛导航模型，所述实时环岛导航模型的展示角度基于所述车辆在所述环岛道路中的实时位置确定。

根据本公开的第二方面，提供一种导航信息生成装置，包括：道路数据获取模块，用于响应于车辆的目标行驶事件，获取所述车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，所述目标行驶事件为所述车辆与所述环岛道路的距离小于指定距离；环形模型生成模块，用于根据所述环岛道路数据生成所述环岛道路对应的环形道路模型；岔路模型生成模块，用于基于所述环岛道路数据确定所述环岛道路对应的岔路道路数据，根据所述岔路道路数据生成所述环岛道路对应的岔路道路模型；环岛模型生成模块，用于基于所述环形道路模型与所述岔路道路模型，生成所述环岛道路的环岛道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述道路数据获取模块包括道路数据获取单元，用于：获取所述指定距离，所述指定距离基于模型生成时间与所述车辆的行驶速度确定；实时获取所述车辆的车辆位置，基于所述车辆位置与环岛道路位置确定所述车辆与所述环岛道路的距离；当所述车辆与所述环岛道路的距离小于所述指定距离时，触发生成所述目标行驶事件；基于所述目标行驶事件，获取所述环岛道路数据。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述环形模型生成模块包括环形模型生成单元，用于：获取所述车辆的显示窗口数据，根据所述显示窗口数据确定模型显示位置；根据所述环岛道路数据生成初始环形模型，所述初始环形模型基于两个同轴且半径不同的圆柱体模型生成；基于所述模型显示位置确定所述初始环形模型在所述车辆窗口的显示位置，得到所述环形道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述环形模型生成单元包括环形模型生成子单元，用于：根据所述环岛道路数据生成嵌套圆柱体模型，所述嵌套圆柱体模型包括第一圆柱体模型与第二圆柱体模型，所述第一圆柱体模型的半径小于所述第二圆柱体模型的半径，且所述第一圆柱体模型与所述第二圆柱体模型具有相同的轴；基于所述嵌套圆柱体模型建立三维坐标系，基于所述三维坐标系生成所述嵌套圆柱体模型的环形顶点坐标；将所述环形顶点坐标进行连线处理，生成所述初始环形模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述岔路模型生成模块包括岔路模型生成单元，用于：基于所述岔路道路数据确定岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度；根据所述岔路数量、所述岔路路口宽度与所述岔路间隔宽度，生成岔路曲线；基于所述岔路曲线生成所述岔路道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述岔路模型生成单元包括岔路曲线生成单元，用于：获取所述环岛道路的环岛道路长度，基于所述环岛道路长度确定所述环形道路模型对应的分割总点数与单位分割角度；根据所述岔路数量、所述岔路路口宽度与所述岔路间隔宽度，确定每个岔路对应的岔路分割点数；根据所述岔路分割点数与所述岔路间隔宽度，确定每个所述岔路对应的岔路起点坐标；基于所述岔路起点坐标生成所述岔路曲线。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述岔路曲线生成单元包括岔路曲线生成子单元，用于：确定所述岔路的岔路中间点对应的中间点偏移值，以及所述岔路的岔路末尾点对应的结尾点偏移值；根据所述岔路起点坐标与所述中间点偏移值，确定所述岔路中间点坐标；根据所述岔路起点坐标与所述结尾点偏移值，确定所述岔路末尾点坐标；获取预先配置的曲线模型，基于所述曲线模型、所述岔路起点坐标、所述岔路中间点坐标与所述岔路末尾点坐标，生成所述岔路曲线。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述导航信息生成装置还包括指引标识生成模块，用于：获取所述车辆经过所述环岛道路的入口位置与出口位置；基于所述入口位置与所述出口位置，确定所述车辆的导航指引标识的标识指示方向；获取所述车辆的实时位置数据，根据所述实时位置数据确定所述导航指引标识的标识位置坐标与标识尺寸；根据所述标识指示方向、所述标识位置坐标与所述标识尺寸，生成所述车辆对应的导航指引标识模型；将所述导航指引标识模型合并至所述环岛道路模型，生成初始环岛导航模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述导航信息生成装置还包括模型渲染模块，用于：确定所述初始环岛导航模型的表面顶点，所述表面顶点包括上表面顶点、下表面顶点与侧面顶点；根据多个所述表面顶点，确定所述初始环岛导航模型中上表面、下表面与侧面各自对应的三角面；基于所述上表面分割的三角面、所述下表面分割的三角面与所述侧面分割的三角面，对所述初始环岛导航模型进行渲染处理，生成环岛导航模型；对所述环岛导航模型进行显示配置，生成实时环岛导航模型，展示所述实时环岛导航模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，所述环岛导航模型包括环形道路模型与岔路道路模型，所述导航信息生成装置还包括模型显示模块，用于：包括：基于所述环形道路模型中第一圆柱体模型与第二圆柱体模型的边界线，确定环岛车道分割线；将所述环岛车道分割线配置为第一标识颜色；根据所述岔路道路模型的岔路起点坐标、岔路中间点坐标与岔路末尾点坐标，确定岔路分割线；将所述岔路分割线配置为第二标识颜色，得到所述实时环岛导航模型；基于导航显示界面展示所述实时环岛导航模型，所述实时环岛导航模型的展示角度基于所述车辆在所述环岛道路中的实时位置确定。

根据本公开的第三方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现根据上述任意一项所述的导航信息生成方法。

根据本公开的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据上述任意一项所述的导航信息生成方法。

本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开的示例性实施例中的导航信息生成方法，一方面，根据导航数据与地图数据，实时生成与真实路况适配的环岛道路模型，可以为驾驶员提供直观和准确的导航指引信息，方便驾驶员理解。另一方面，由于利用导航数据实时生成环岛道路模型，因此，可以不额外占用设备额外预存环岛模型，可以有效提升设备的运行速度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的导航信息生成方法的流程图。

图2示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的生成环岛道路导航模型的整体流程图。

图3示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的确定圆柱体表面上任一顶点坐标的示意图。

图4示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的根据两个嵌套圆柱体模型生成初始环形模型的结果图。

图5示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的在环形道路模型中确定岔路起点终点的示意图。

图6示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的在环形道路模型中确定岔路中间点的示意图。

图7示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的在环岛道路模型中确定车道分割线的示意图。

图8示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆在行驶过程中环岛道路模型的展示方位实时动态变化的示意图。

图9示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的导航信息生成装置的方框图。

图10示意性示出了根据本公开一示例性实施例的电子设备的框图。

图11示意性示出了根据本公开一示例性实施例的计算机可读存储介质的示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本公开将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作以避免模糊本公开的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个软件硬化的模块中实现这些功能实体或功能实体的一部分，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

在车辆的行驶过程中，AR－HUD将虚拟的图像信息准确地结合至实际交通路况中，从而增强驾驶者对实际驾驶环境的感知。在一些相关方案中，对环岛道路的显示可以通过直接加载固定的环岛模型实现，但是该显示方法无法很好的还原真实的路况信息；并且，如果加载单一环岛模型，则单一模型无法应对复杂的路况，无法做到准确与实际环岛的出口数量、每个出口的宽度、出口路段和环形之间夹角以及车道关系的一一匹配，这样将无法提供准确的指示信息，表现能力不好。

在另外一些相关方案中，如果通过预先存储多种环岛模型并进行调用，则需要付出非常多的人力成本来渲染环岛模型，但仍无法做到全部匹配；此外，若在设备中存储多种环岛模型，将消耗掉设备大量的存储资源，限制设备实现其他功能，并影响设备的运行速度。

基于此，在本示例实施例中，首先提供了一种导航信息生成方法，可以利用服务器来实现本公开的导航信息生成方法，也可以利用终端设备来实现本公开所述的方法，其中，本公开中描述的终端可以包括诸如车载设备、手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、个人数字助理（Personal Digital Assistant，PDA）、导航装置、可穿戴设备等移动终端。图1示意性示出了根据本公开的一些实施例的导航信息生成方法流程的示意图。参考图1，该导航信息生成方法可以包括以下步骤：

步骤S110，响应于车辆的目标行驶事件，获取车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，目标行驶事件为车辆与环岛道路的距离小于指定距离。

根据本公开的一些示例性实施例，目标行驶事件可以是车辆即将行驶至环岛道路的事件，目标行驶事件可以根据车辆与环岛道路之间的距离小于指定距离时触发。环岛道路可以是环形交叉的地段道路。环岛道路数据可以是环岛的道路详情数据，例如，环岛道路数据可以包括环岛的长度、环岛包含的岔路基本信息等等。指定距离可以是根据模型生成时间与车辆的行驶速度确定出的距离。

在车辆行驶过程中，可以实时获取车辆对应的导航数据与地图数据。基于导航数据可以定位出车辆的实时位置，车辆在行驶过程中可能经过环岛，在车辆到达环岛之前，可以预先获取车辆与环岛道路之间的距离，实时检测车辆与环岛道路之间的距离是否小于指定距离。如果车辆与环岛道路之间的距离小于指定距离，则触发车辆的目标行驶事件，即车辆即将驶入环岛的事件。响应于目标行驶事件，可以基于导航数据和地图数据获取车辆即将到达的环岛道路的相关数据。例如环岛道路数据可以包括环岛的环形道路的总长度、环岛中包含的岔路的相关信息，等等。

步骤S120，根据环岛道路数据生成环岛道路对应的环形道路模型。

根据本公开的一些示例性实施例，环形道路模型可以是环岛道路中环形主体道路对应的模型。

在获取到环岛道路数据后，可以根据环岛道路数据对环岛进行建模，例如，根据环岛中环形道路主体的总长度、环形半径等数据生成环岛道路对应的环形道路模型，以将生成的环形道路模型作为构建完整环岛道路模型的基础。

步骤S130，基于环岛道路数据确定环岛道路对应的岔路道路数据，根据岔路道路数据生成环岛道路对应的岔路道路模型。

根据本公开的一些示例性实施例，岔路道路数据可以是环岛道路中包含的岔路的相关数据，例如岔路道路数据可以包括但不限于岔路分布信息、岔路数量、每个岔路的宽度以及两个相邻岔路之间的间隔等等。岔路道路模型可以是基于岔路道路数据生成的环岛岔路的道路模型。

由于环岛包括入口、出口等，在较为复杂的环岛中，还可以包含多个方向的岔路，在环形道路模型构建完成后，可以从环岛道路数据中确定出环岛道路中的岔路道路数据；例如，岔路道路数据可以包括岔路数量、每个岔路的宽度以及两个相邻岔路之间的间隔。根据岔路与环形道路之间的位置关系、岔路数据、岔路宽度以及间隔宽度等，生成环岛道路对应的岔路道路模型。

步骤S140，基于环形道路模型与岔路道路模型，生成环岛道路的环岛道路模型。

根据本公开的一些示例性实施例，环岛道路模型可以是包含环形主体道路与岔路道路的总体道路模型。

在生成环形道路模型与岔路道路模型后，可以将两个模型进行组合衔接，例如，岔路道路模型需要与环形道路模型部分平滑过渡连接，生成环岛道路对应的完整环岛道路模型。

根据本示例实施例中的导航信息生成方法，一方面，根据导航数据与地图数据，实时生成与真实路况适配的环岛道路模型，可以为驾驶员提供直观和准确的导航指引信息，方便驾驶员理解。另一方面，由于利用导航数据实时生成环岛道路模型，因此，可以不额外占用设备额外预存环岛模型，可以有效提升设备的运行速度。

下面，将对本示例实施例中的导航信息生成方法进行进一步的说明。

在本公开的一种示例性实施方案中，对于步骤S110，响应于车辆的目标行驶事件，获取车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，包括：获取指定距离，指定距离基于模型生成时间与车辆的行驶速度确定；实时获取车辆的车辆位置，基于车辆位置与环岛道路位置确定车辆与环岛道路的距离；当车辆与环岛道路的距离小于指定距离时，触发生成目标行驶事件；基于目标行驶事件，获取环岛道路数据。

其中，模型生成时间可以是环岛道路模型的生成时间。车辆位置可以是车辆在行驶过程中的实时坐标位置。环岛道路位置可以是环岛道路在地图中所处的位置。

车辆行驶过程中，可以实时获取车辆的导航数据、地图数据与车辆全球定位系统（Global Positioning System，GPS）定位数据等，由于地图中可能包含环岛，为了在车辆行驶过程中，实时生成环岛道路模型，以便为车辆提供实时环岛道路指引。在车辆行驶过程中，可以获取预先配置的指定距离，将车辆与环岛道路的距离与指定距离进行对比，以确定当前时刻是否开始进行环岛道路模型的构建与渲染。

参考图2，图2示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的生成环岛道路导航模型的整体流程图。在步骤S201中，导航数据获取。由于环岛道路模型的构建与渲染需要一定的时间，因此，指定距离可以基于模型生成时间与车辆的行驶速度确定。确定出的指定距离需要确保车辆在驶入环岛之前，生成该环岛道路对应的环岛道路模型。在车辆行驶过程中，可以根据车辆的GPS定位数据实时定位出车辆位置，另外，还可以在地图数据中获取车辆即将驶入的环岛道路的位置。在实时确定出车辆位置与环岛道路位置后，可以根据车辆位置与环岛道路位置确定出车辆与环岛道路的距离。

举例而言，指定距离可以表示为d1，环岛道路模型生成到显示共需500毫秒，需要在车辆进入环岛前5s开始显示模型，车辆的车速为60km/h（即16.67m/s），根据车速与模型生成时间确定出的指定距离d1=16.667×5.5=92米。

在步骤S202中，确定车辆距离环岛道路的距离是否小于指定距离。如果检测到车辆与环岛道路的距离d小于指定距离d1，则触发生成车辆的目标行驶事件。此时车辆中的计算模块可以基于目标行驶事件，获取车辆即将驶入的环岛道路数据，以便基于环岛道路数据构建环岛道路对应的道路模型，为车辆提供道路信息指引。

在本公开的一种示例性实施方案中，对于步骤S120，根据环岛道路数据生成环形道路模型可以通过下述步骤进行：获取车辆的显示窗口数据，根据显示窗口数据确定模型显示位置；根据环岛道路数据生成初始环形模型，初始环形模型基于两个同轴且半径不同的圆柱体模型生成；基于模型显示位置确定初始环形模型在车辆窗口的显示位置，得到环形道路模型。

其中，显示窗口数据可以是导航显示界面用于进行画面显示的窗口的相关数据。模型显示位置可以是环岛道路模型展示在导航显示界面中的位置坐标。初始环形模型可以是基于环岛道路数据中环状主体的道路数据生成的环形模型。圆柱体模型可以是用于构建初始环形模型的基础模型。

对于生成的模型，需要在车辆的导航显示界面中展示给驾驶用户。在构建环岛道路模型时，可以获取车辆的显示窗口数据，显示窗口数据可以包括导航显示界面的长、宽等尺寸。在获取到导航显示界面的显示窗口数据后，可以根据显示窗口数据确定模型显示位置。例如，计算模型时，导航显示界面的显示窗口大小为600×600，则将环岛圆心设置在窗口中心，坐标位置为（300，300），环岛半径初始可以定义为50，不超过窗口宽度，并给岔路部分留有空间，高度为10。在模型渲染完成后，可以根据模型显示效果，对上述模型显示数据进行微调，使得模型显示更加美观。

继续参考图2，在步骤S203中，环形道路模型生成。在确定出模型显示位置后，可以根据环岛道路数据生成环岛对应的初始环形模型，初始环形模型主要是基于环岛的环形主体道路生成的。根据环岛中环形道路的特点，可以基于两个同轴且半径不同的圆柱体模型构建初始环形模型，基于两个圆柱体模型组合得到的环状部分构建初始环形模型。在生成初始环形模型后，可以根据预先确定出的模型显示位置确定初始环形模型在车辆窗口的显示位置，将显示在特定位置的初始环形模型作为环岛的环形主体道路对应的环形道路模型。通过上述步骤构建得到的环形道路模型，可以作为环岛对应的完整环岛道路模型的数据基础。

在本公开的一种示例性实施方案中，根据环岛道路数据生成嵌套圆柱体模型，嵌套圆柱体模型包括第一圆柱体模型与第二圆柱体模型，第一圆柱体模型的半径小于第二圆柱体模型的半径，且第一圆柱体模型与第二圆柱体模型具有相同的轴；基于嵌套圆柱体模型建立三维坐标系，基于三维坐标系生成嵌套圆柱体模型的环形顶点坐标；将环形顶点坐标进行连线处理，生成初始环形模型。

其中，嵌套圆柱体模型可以是两个圆柱体模型进行嵌套组合后得到的模型。环形顶点坐标可以是嵌套圆柱体模型组成的圆环部分中顶点的位置坐标。

在获取到环岛道路数据后，可以根据环岛道路数据生成符合环岛的环形道路特点的嵌套圆柱体模型，嵌套圆柱体模型由第一圆柱体模型与第二圆柱体模型组成，且两个圆柱体模型具有相同的轴；根据环形模型的特点，可以将第一圆柱体模型的半径配置为小于第二圆柱体模型的半径。另外，根据车辆的导航数据等可以对圆柱体模型对应的半径r、高度h按比例进行设置。模型显示位置可以由圆柱体模型的中心轴线位置确定。

在构建得到嵌套圆柱体模型后，可以基于嵌套圆柱体模型建立三维坐标系，参考图3，图3示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的确定圆柱体表面上任一顶点坐标的示意图。在图3中，基于圆柱体模型建立三维直角坐标系（x，y，z），圆柱体上表面圆心位置位于圆柱体高度的二分之一处，即圆柱体上表面圆心坐标为（0，0，h/2）；另外，圆柱体下表面圆心坐标为（0，0，-h/2）。在构建出三维坐标系后，可以根据几何关系，生成圆柱体模型嵌套而成的圆环部分的顶点坐标，即环形顶点坐标。从图3可以看出，圆环部分由上下两个圆环表面组成，两个圆环表面上的任意点（x，y，z）可以从具有相应角度

的圆方程计算出来，具体如下。

（公式1）

其中，r可以表示圆柱体的半径；

可以表示圆柱体表面上任意一点与坐标原点的夹角；x可以表示圆柱体表面上任意一点的横坐标；y可以表示圆柱体表面上任意一点的纵坐标；h可以表示圆柱体的高度。

根据上述计算公式，将角度

从0均匀取到360，即获得上下圆表面的所有顶点。在确定出所有顶点的顶点坐标后，可以将环形顶点坐标进行连线处理，生成初始环形模型。具体的，可以先分别将顶点连线，确定出面，得到圆环。圆环上下表面通过相应的内外圆环连接实现，圆柱侧面则通过对应上下圆环连接实现。通过上述处理可以得到环岛道路对应的初始环形模型。参考图4，图4示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的根据两个嵌套圆柱体模型生成初始环形模型的结果图。从图4可以看出初始环形模型的具体形态。在构建得到初始环形模型后，可以确定出初始环形模型在显示窗口的具体位置，以基于初始环形模型生成最终的环岛道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，对于步骤S130，根据岔路道路数据生成环岛道路对应的岔路道路模型，包括：基于岔路道路数据确定岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度；根据岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度，生成岔路曲线；基于岔路曲线生成岔路道路模型。

其中，岔路数量可以是环岛道路中包含的岔路道路总数量。岔路路口宽度可以是每个岔路的宽度。岔路间隔宽度可以是两个相邻岔路之间间隔的宽度。岔路曲线可以是基于岔路道路数据生成的曲线。

继续参考图2，在步骤S204中，岔路道路模型生成。对于从导航数据和地图数据中获取到的环岛道路的岔路道路数据，可以从岔路道路数据确定该环岛包含的岔路数量、每条岔路的路口宽度以及相邻两个岔路之间的间隔宽度等信息。在确定出上述道路数据后，可以根据岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度等，确定出所有岔路在环岛中的分布情况，进而拟合出与实际道路相符合的岔路曲线。在拟合出岔路曲线后，可以基于岔路曲线生成岔路道路模型。环岛道路的岔路部分需要与环状道路部分平滑过渡连接，该部分模型顶点由曲线方程计算生成。

参考图5，图5示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的在环形道路模型中确定岔路起点终点的示意图。图5中以单个岔路的岔路曲线的构建方式为例，具体而言，可以采用二阶贝塞尔曲线方程构建岔路曲线，在采用二阶贝塞尔曲线方程构建岔路曲线时，需在岔路中计算选取三个点，生成岔路曲线。单个岔路的在圆环处的起点与终点由路口宽度，间隔宽度确定。通过上述步骤构建得到的岔路道路模型，是用于构建完整环岛道路模型的一部分。

在本公开的一些其他示例性实施例中，还可以采用其他计算方程来构建岔路曲线，例如，计算方程可以包括带有缓和曲线段的圆曲线函数式等，本实施例对构建岔路曲线的具体计算方程不作任何特殊限定。

在本公开的一种示例性实施方案中，岔路曲线可以通过下述步骤生成：获取环岛道路的环岛道路长度，基于环岛道路长度确定环形道路模型对应的分割总点数与单位分割角度；根据岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度，确定每个岔路对应的岔路分割点数；根据岔路分割点数与岔路间隔宽度，确定每个岔路对应的岔路起点坐标；基于岔路起点坐标生成岔路曲线。

其中，环岛道路长度可以是环岛道路中环状主体部分的长度。分割总点数可以是用于分割环岛道路的点数数量。单位分割角度可以是一个分割点数对应的角度。岔路分割点数可以是每个岔路对应的分割点数。岔路起点坐标可以是岔路道路的起点对应的位置坐标。

对于从环岛道路数据中获取到的环岛道路长度，基于环岛道路长度确定环形道路模型对应的分割总点数与单位分割角度；进一步的，可以根据环岛中岔路的分布数据，确定每个岔路对应的岔路分割点数。举例而言，一个环岛有3个路口，3个路口的宽度依次为（15m，7m，15m），对应的路口间隔宽度为（10m，15m，10m），则环岛道路总长度l=15+7+15+10+15+10=72m，因此，可以确定环岛的圆环部分包含72个点，作为环形道路模型的分割总点数，根据确定出的分割总点数，可以确定出每个分割点数对应的单位分割角度（

=5°）。

在确定出每个岔路对应的岔路分割点数后，可以根据岔路分割点数与岔路间隔宽度，确定每个岔路对应的岔路起点坐标。例如，对于上述三个岔路，每个岔路的宽度对应的点数分别为（15，7，15），假设每个岔路起点的宽度为x_i，第一个路口x₁=0，第二个路口x₂=25，第三个路口x₃=47，设环岛总长为l=72，那么对于上表面而言，三个路口起点位置的坐标为（cos（（x_i/ l）×

），sin（（x_i/ l）×/>

），h/2）；对于下表面而言，三个路口起点位置的坐标为（cos（（x_i/ l）×/>

），sin（（x_i/ l）×/>

），-h/2）。在确定出每个岔路的岔路起点坐标后，还可以基于岔路起点坐标确定出岔路上其他点的坐标，进而根据确定出的点生成岔路道路对应的岔路曲线。通过上述步骤生成的岔路曲线，将作为后续构建岔路道路模型的数据基础。

在本公开的一种示例性实施方案中，岔路曲线生成过程可以通过下述步骤进行：确定岔路的岔路中间点对应的中间点偏移值，以及岔路的岔路末尾点对应的结尾点偏移值；根据岔路起点坐标与中间点偏移值，确定岔路中间点坐标；根据岔路起点坐标与结尾点偏移值，确定岔路末尾点坐标；获取预先配置的曲线模型，基于曲线模型、岔路起点坐标、岔路中间点坐标与岔路末尾点坐标，生成岔路曲线。

其中，岔路中间点可以是岔路中间位置的道路点。中间点偏移值可以是中间点相对于起点对应的角度偏移值。岔路末尾点可以是岔路结尾位置的道路点。结尾点偏移值可以是结尾点相对于起点对应的角度偏移值。岔路中间点坐标可以是岔路的中间点对应的位置坐标。岔路末尾点坐标可以是岔路的结尾点对应的位置坐标。曲线模型可以是用于构建岔路道路所采用的计算方程。

由于本实施例中采用二阶贝塞尔曲线方程进行曲线拟合，因此，还需要分别确定出每个岔路对应的岔路中间点坐标与岔路末尾点坐标。具体如下：在计算岔路中间点坐标时，可以先确定岔路中间点对应的中间点偏移值，进而根据岔路起点坐标与中间点偏移值，计算得到岔路中间点坐标。在计算岔路末尾点坐标时，可以先确定岔路末尾点对应的结尾点偏移值，进而根据岔路起点坐标与结尾点偏移值，确定岔路末尾点坐标。

举例而言，对于圆环上的岔路起点（x，y）而言，分别在x，y方向添加一些偏移值，计算岔路的岔路中间点与岔路末尾点，参考图6，图6示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的在环形道路模型中确定岔路中间点的示意图。在图6中，在圆环的半径r上增加一定值，例如10，画半径为（r+10）圆，点B0对应的坐标为（0×

×（r+10）），对点B0加一定偏移，如（3×/>

×（r+10））得到岔路中间点B。

岔路末尾点的计算方法与岔路中间点计算方法一致，在计算岔路末尾点时可以增大圆半径以及偏移，如通过（5×

×（r+15））得到岔路末尾点。上述计算方式计算过程方便快速，并且可以保证显示模型伴随车辆运动一起旋转时，始终保持合理的对应夹角关系。

在确定出岔路上对应的三个点的坐标后，可以获取预先配置的曲线模型，例如，本实施例可以采用贝塞尔曲线方程进行曲线拟合。根据计算选出的3个控制点，包括岔路起点A、岔路中间点B与岔路末尾点C，采用贝塞尔曲线方程进行曲线拟合，将曲线点连接，生成岔路曲线。具体的，岔路曲线的计算方程如公式2所示。

Curve（t）=（1-t）²×A+2×t×（1-t）×B+t²×Ct∈[0，1] （公式2）

其中，t可以是预先配置的参数；A可以表示岔路起点坐标；B可以表示岔路中间点坐标；C可以表示岔路末尾点坐标。通过上述曲线拟合步骤，可以生成完整的岔路曲线，以便基于岔路曲线构建岔路道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，获取车辆经过环岛道路的入口位置与出口位置；基于入口位置与出口位置，确定车辆的导航指引标识的标识指示方向；获取车辆的实时位置数据，根据实时位置数据确定导航指引标识的标识位置坐标与标识尺寸；根据标识指示方向、标识位置坐标与标识尺寸，生成车辆对应的导航指引标识模型；将导航指引标识模型合并至环岛道路模型，生成初始环岛导航模型。

其中，入口位置可以是导航路线中车辆本次驶入环岛道路对应的入口位置。出口位置可以是导航路线中车辆本次驶出环岛道路对应的出口位置。导航指引标识可以是用于为驾驶员提供导航指引所采用的标识。标识指示方向可以是导航指引标识的指示方向。实时位置数据可以是车辆行驶过程中的实时位置坐标等数据。标识位置坐标可以是导航指引标识在环岛道路模型中的位置坐标。标识尺寸可以是导航指引标识的尺寸大小。导航指引标识模型可以是导航指引标识对应的模型。初始环岛导航模型可以是由导航指引标识模型与环岛道路模型共同组成的道路模型。

在车辆行驶过程中，为了为车辆提供当前行驶路线与行驶方向等信息，可以为车辆提供导航指引标识。根据获取到的车辆驶入环岛道路的入口位置与车辆驶出环岛道路的出口位置，可以确定出导航指引标识的标识指示方向。例如，导航指引标识的方向可以从车辆驶入环岛的位置指向环岛出口的方向。在确定出导航指引标识的标识指示方向后，可以获取车辆的实时位置数据，车辆的实时位置数据可以包括车辆当前时刻与环岛的位置关系，包括车辆当前是否已经驶入环岛，（如果已经驶入环岛）当前处于环岛的具体位置等。

根据车辆的实时位置信息可以确定导航指引标识在导航道路模型中显示的标识位置坐标。另外，还可以确定出导航指引标识的标识尺寸。在根据车辆的实时位置确定出标识指示方向、标识位置坐标与标识尺寸等信息后，可以根据上述信息生成车辆对应的导航指引标识模型。

具体的，导航指引标识模型可以采用箭头模型生成，箭头模型的主体部分与圆环相同。箭头的主体部分为截断圆环，放在环岛路面上，起点为车辆进入的环岛路口，箭头尾端指向出口。箭头模型的起点、终点可以根据环形道路模型的相关数据以及车辆实时定位装置确定，在截断圆环位置叠加现有箭头模型，即可得到导航指引标识模型。将箭头截断圆环尾端坐标（x1，y1）赋值给箭头，并按截断圆环尾端坐标对应的

角对箭头进行旋转。

在构建得到导航指引标识模型后，将导航指引标识模型合并至环岛道路模型，将两个模型进行合并显示，即可生成车辆对应的初始环岛导航模型，该模型可以为车辆提供实时导航信息。

在本公开的一种示例性实施方案中，确定初始环岛导航模型的表面顶点，表面顶点包括上表面顶点、下表面顶点与侧面顶点；根据多个表面顶点，确定初始环岛导航模型中上表面、下表面与侧面各自对应的三角面；基于上表面分割的三角面、下表面分割的三角面与侧面分割的三角面，对初始环岛导航模型进行渲染处理，生成环岛导航模型；对环岛导航模型进行显示配置，生成实时环岛导航模型，展示实时环岛导航模型。

其中，上表面顶点可以是初始环岛导航模型的上表面所包含的顶点。下表面顶点可以是初始环岛导航模型的下表面所包含的顶点。侧面顶点可以是初始环岛导航模型的侧面所包含的顶点。三角面可以是由初始环岛导航模型中表面顶点分割得到的三角区域，三角面可以是构建模型所使用的基本组成单元。环岛导航模型可以是对初始环岛导航模型进行模型渲染处理后生成的模型。实时环岛导航模型可以是对环岛导航模型进行颜色配置、分割线配置等配置处理后生成的模型。

继续参考图2，在步骤S205中，执行模型渲染步骤。在进行模型渲染之前，可以先确定模型的上表面顶点、下表面顶点与侧面顶点。基于模型中的表面顶点可以分割出上表面、下表面与侧面各自对应的三角面，例如，在模型中分割三角面时，可以根据相邻的表面顶点进行，如在圆环的上表面中，从圆环的内圆中选取一个表面顶点，从圆环的外圆中选取两个表面顶点，将这三个表面顶点进行连线，即可得到一个圆环上表面的三角面。采用同样的方式，可以分别得到初始环岛导航模型中的上表面、下表面与侧面各自对应的三角面。进而，基于上表面分割的三角面、下表面分割的三角面与侧面分割的三角面进行模型渲染处理。

在生成初始环岛导航模型后，为了提高模型的显示效果，可以为模型添加法线，使模型每个面有合理的明暗度，驾驶员用户看上去更真实。对于环岛道路的环状主体道路的上下表面的法线较简单，上表面法线为（0，0，1），下表面为（0，0，-1）。圆环侧面的法线为（sin

，cos/>

，0）。岔路侧面的法线可以通过对上述贝塞尔曲线求取一阶导计算得到。岔路侧面法线的计算公式可以如公式3所示。

Differ_Curve（t）=（2×t-2）×A+（2-4×t）×B+2×t×Ct∈[0，1]（公式3）

其中，t可以是预先配置的参数；A可以表示岔路起点坐标；B可以表示岔路中间点坐标；C可以表示岔路末尾点坐标。通过对环岛道路模型添加法线进行模型渲染，并通过显示模块将环岛道路模型显示在导航显示界面，可以提高模型的真实性。

在本公开的一种示例性实施方案中，基于环形道路模型中第一圆柱体模型与第二圆柱体模型的边界线，确定环岛车道分割线；将环岛车道分割线配置为第一标识颜色；根据岔路道路模型的岔路起点坐标、岔路中间点坐标与岔路末尾点坐标，确定岔路分割线；将岔路分割线配置为第二标识颜色，得到实时环岛导航模型；基于导航显示界面展示实时环岛导航模型，实时环岛导航模型的展示角度基于车辆在环岛道路中的实时位置确定。

其中，环岛车道分割线可以是用于对环岛道路的环形主体部分进行车道划分所采用的分割线。标识颜色可以是用于标识不同车道分割线的显示颜色。岔路分割线可以是用于对环岛道路的岔路道路部分进行车道划分所采用的分割线。导航显示界面可以是车辆中用于显示实时环岛导航模型的界面。展示角度可以是实时环岛导航模型在显示界面中的展示方位和偏转角度。

为了进一步提高模型的真实性，对于生成的初始环岛导航模型，还可以根据环岛道路的车道分布情况，确定对应的车道分割线。参考图7，图7示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的在环岛道路模型中确定车道分割线的示意图。在图7中，可以基于环形道路模型中第一圆柱体模型与第二圆柱体模型的边界线，确定环岛车道分割线。

例如，当环岛道路具有两个车道时，根据第一圆柱体模型与第二圆柱体模型的边界线，在环岛道路中确定一条处于中间位置的线，作为环岛车道分割线；另外，当环岛道路中包含多个车道时，也可以根据车道的数量对根据两个边界线确定出的宽度进行划分，得到对应数量的环岛车道分割线。在进行显示配置时，可以将环状道路模型主体渲染为浅灰色；在确定出环岛车道分割线后，可以将环岛车道分割线配置为第一标识颜色，例如，将环岛车道分割线配置为白色的虚线环。

进一步地，对于环岛道路的岔路部分，可以根据岔路道路模型的岔路起点坐标、岔路中间点坐标与岔路末尾点坐标，确定岔路分割线。在确定岔路分割线时，可以采用与岔路点相同的选点方法，在岔路生成三角形，并将颜色定义为黄色，实现双向车道划分。对于确定出的岔路分割线，可以将其配置为第二标识颜色，例如黄色。在完成显示配置后，可以将经过显示配置的模型作为实时环岛导航模型。

本领域技术人员容易理解的是，对于实时环岛导航模型的颜色配置，还可以根据使用需求配置为其他颜色，本公开对显示配置操作中导航模型的颜色不作任何特殊限定。

对于生成的实时环岛导航模型，可以基于导航显示界面进行实时展示，另外，在车辆行驶过程中，实时环岛导航模型的的展示方位、展示角度可以随着车辆实时变化，例如，实时环岛导航模型的展示角度可以随着车辆在环岛道路中的实时位置确定。

参考图8，图8示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆在行驶过程中环岛道路模型的展示方位实时动态变化的示意图。当车辆进入环岛后，通过GPS以及导航数据，获取车辆距环岛出口的距离，可以根据车辆的实时位置信息确定出当前时刻的剩余道路，根据车辆还未行驶的剩余道路与环岛道路的整体长度之间的比例关系。将该距离与环岛入口到环岛出口的距离进行对比，利用该对比值生成与箭头主体半径相同，长度不同的蓝色圆环。例如环岛入口到出口的距离为25m，出口环岛的起点为25×

，车辆距离出口10米，距离比值为0.4，则圆环的终点为10×/>

。将该圆环与箭头起始位置对齐放置，即完成进度条显示方式。

当车辆将要驶入环岛前，界面出现环岛提示；同时随着汽车相对于环岛位置变换，环岛的整体模型将旋转，并以进度条的方式显示车辆处于环岛的位置，实时提醒驾驶员用户当前车辆在环岛道路中的行驶状态以及即将驶出环岛的剩余时间等信息，为驾驶员用户提供实时导航。

综上所述，本公开的导航信息生成方法，响应于车辆的目标行驶事件，获取车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，目标行驶事件为车辆与环岛道路的距离小于指定距离；根据环岛道路数据生成环岛道路对应的环形道路模型；基于环岛道路数据确定环岛道路对应的岔路道路数据，根据岔路道路数据生成环岛道路对应的岔路道路模型；基于环形道路模型与岔路道路模型，生成环岛道路的环岛道路模型。一方面，根据导航数据与地图数据，实时生成与真实路况适配的环岛道路模型，可以为驾驶员提供直观和准确的导航指引信息，方便驾驶员理解。另一方面，由于利用导航数据实时生成环岛道路模型，因此，可以不额外占用设备额外预存环岛模型，可以有效提升设备的运行速度。再一方面，在提供导航提示指引信息外，在通过复杂路况（例如环岛）时，添加了额外的提示信息，确保导航提示更准确直观，易于驾驶员理解，有效提升驾驶体验感。

需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

此外，在本示例实施例中，还提供了一种导航信息生成装置。参考图9，该导航信息生成装置900可以包括：道路数据获取模块910，环形模型生成模块920，岔路模型生成模块930以及环岛模型生成模块940。

具体的，道路数据获取模块910，用于响应于车辆的目标行驶事件，获取车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，目标行驶事件为车辆与环岛道路的距离小于指定距离；环形模型生成模块920，用于根据环岛道路数据生成环岛道路对应的环形道路模型；岔路模型生成模块930，用于基于环岛道路数据确定环岛道路对应的岔路道路数据，根据岔路道路数据生成环岛道路对应的岔路道路模型；环岛模型生成模块940，用于基于环形道路模型与岔路道路模型，生成环岛道路的环岛道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，道路数据获取模块910包括道路数据获取单元，用于：获取指定距离，指定距离基于模型生成时间与车辆的行驶速度确定；实时获取车辆的车辆位置，基于车辆位置与环岛道路位置确定车辆与环岛道路的距离；当车辆与环岛道路的距离小于指定距离时，触发生成目标行驶事件；基于目标行驶事件，获取环岛道路数据。

在本公开的一种示例性实施方案中，环形模型生成模块920包括环形模型生成单元，用于：获取车辆的显示窗口数据，根据显示窗口数据确定模型显示位置；根据环岛道路数据生成初始环形模型，初始环形模型基于两个同轴且半径不同的圆柱体模型生成；基于模型显示位置确定初始环形模型在车辆窗口的显示位置，得到环形道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，环形模型生成单元包括环形模型生成子单元，用于：根据环岛道路数据生成嵌套圆柱体模型，嵌套圆柱体模型包括第一圆柱体模型与第二圆柱体模型，第一圆柱体模型的半径小于第二圆柱体模型的半径，且第一圆柱体模型与第二圆柱体模型具有相同的轴；基于嵌套圆柱体模型建立三维坐标系，基于三维坐标系生成嵌套圆柱体模型的环形顶点坐标；将环形顶点坐标进行连线处理，生成初始环形模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，岔路模型生成模块930包括岔路模型生成单元，用于：基于岔路道路数据确定岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度；根据岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度，生成岔路曲线；基于岔路曲线生成岔路道路模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，岔路模型生成单元包括岔路曲线生成单元，用于：获取环岛道路的环岛道路长度，基于环岛道路长度确定环形道路模型对应的分割总点数与单位分割角度；根据岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度，确定每个岔路对应的岔路分割点数；根据岔路分割点数与岔路间隔宽度，确定每个岔路对应的岔路起点坐标；基于岔路起点坐标生成岔路曲线。

在本公开的一种示例性实施方案中，岔路曲线生成单元包括岔路曲线生成子单元，用于：确定岔路的岔路中间点对应的中间点偏移值，以及岔路的岔路末尾点对应的结尾点偏移值；根据岔路起点坐标与中间点偏移值，确定岔路中间点坐标；根据岔路起点坐标与结尾点偏移值，确定岔路末尾点坐标；获取预先配置的曲线模型，基于曲线模型、岔路起点坐标、岔路中间点坐标与岔路末尾点坐标，生成岔路曲线。

在本公开的一种示例性实施方案中，导航信息生成装置900还包括指引标识生成模块，用于：获取车辆经过环岛道路的入口位置与出口位置；基于入口位置与出口位置，确定车辆的导航指引标识的标识指示方向；获取车辆的实时位置数据，根据实时位置数据确定导航指引标识的标识位置坐标与标识尺寸；根据标识指示方向、标识位置坐标与标识尺寸，生成车辆对应的导航指引标识模型；将导航指引标识模型合并至环岛道路模型，生成初始环岛导航模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，导航信息生成装置900还包括模型渲染模块，用于：确定初始环岛导航模型的表面顶点，表面顶点包括上表面顶点、下表面顶点与侧面顶点；根据多个表面顶点，确定初始环岛导航模型中上表面、下表面与侧面各自对应的三角面；基于上表面分割的三角面、下表面分割的三角面与侧面分割的三角面，对初始环岛导航模型进行渲染处理，生成环岛导航模型；对环岛导航模型进行显示配置，生成实时环岛导航模型，展示实时环岛导航模型。

在本公开的一种示例性实施方案中，环岛导航模型包括环形道路模型与岔路道路模型，导航信息生成装置900还包括模型显示模块，用于：包括：基于环形道路模型中第一圆柱体模型与第二圆柱体模型的边界线，确定环岛车道分割线；将环岛车道分割线配置为第一标识颜色；根据岔路道路模型的岔路起点坐标、岔路中间点坐标与岔路末尾点坐标，确定岔路分割线；将岔路分割线配置为第二标识颜色，得到实时环岛导航模型；基于导航显示界面展示实时环岛导航模型，实时环岛导航模型的展示角度基于车辆在环岛道路中的实时位置确定。

上述中各导航信息生成装置的虚拟模块的具体细节已经在对应的导航信息生成方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了导航信息生成装置的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施例、完全的软件实施例（包括固件、微代码等），或硬件和软件方面结合的实施例，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图10来描述根据本公开的这种实施例的电子设备1000。图10显示的电子设备1000仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，电子设备1000以通用计算设备的形式表现。电子设备1000的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元1010、上述至少一个存储单元1020、连接不同系统组件（包括存储单元1020和处理单元1010）的总线1030、显示单元1040。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元1010执行，使得所述处理单元1010执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种示例性实施例的步骤。

存储单元1020可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元（RAM）1021和/或高速缓存存储单元1022，还可以进一步包括只读存储单元（ROM）1023。

存储单元1020还可以包括具有一组（至少一个）程序模块1025的程序/实用工具1024，这样的程序模块1025包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线1030可以表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备1000也可以与一个或多个外部设备1070（例如键盘、指向设备、蓝牙设备等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备1000交互的设备通信，和/或与使得该电子设备1000能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如路由器、调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口1050进行。并且，电子设备1000还可以通过网络适配器1060与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器1060通过总线1030与电子设备1000的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备1000使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施例可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备（可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等）执行根据本公开实施例的方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施例中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施例的步骤。

参考图11所示，描述了根据本发明的实施例的用于实现上述方法的程序产品1100，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网（LAN）或广域网（WAN），连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims (13)

1.一种导航信息生成方法，其特征在于，包括：

响应于车辆的目标行驶事件，获取所述车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，所述目标行驶事件为所述车辆与所述环岛道路的距离小于指定距离；

根据所述环岛道路数据生成所述环岛道路对应的环形道路模型；

基于所述环岛道路数据确定所述环岛道路对应的岔路道路数据，根据所述岔路道路数据生成所述环岛道路对应的岔路道路模型；

基于所述环形道路模型与所述岔路道路模型，生成所述环岛道路的环岛道路模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于车辆的目标行驶事件，获取所述车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，包括：

获取所述指定距离，所述指定距离基于模型生成时间与所述车辆的行驶速度确定；

实时获取所述车辆的车辆位置，基于所述车辆位置与环岛道路位置确定所述车辆与所述环岛道路的距离；

当所述车辆与所述环岛道路的距离小于所述指定距离时，触发生成所述目标行驶事件；

基于所述目标行驶事件，获取所述环岛道路数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环岛道路数据生成所述环岛道路对应的环形道路模型，包括：

获取所述车辆的显示窗口数据，根据所述显示窗口数据确定模型显示位置；

根据所述环岛道路数据生成初始环形模型，所述初始环形模型基于两个同轴且半径不同的圆柱体模型生成；

基于所述模型显示位置确定所述初始环形模型在所述车辆窗口的显示位置，得到所述环形道路模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述环岛道路数据生成初始环形模型，包括：

根据所述环岛道路数据生成嵌套圆柱体模型，所述嵌套圆柱体模型包括第一圆柱体模型与第二圆柱体模型，所述第一圆柱体模型的半径小于所述第二圆柱体模型的半径，且所述第一圆柱体模型与所述第二圆柱体模型具有相同的轴；

基于所述嵌套圆柱体模型建立三维坐标系，基于所述三维坐标系生成所述嵌套圆柱体模型的环形顶点坐标；

将所述环形顶点坐标进行连线处理，生成所述初始环形模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述岔路道路数据生成所述环岛道路对应的岔路道路模型，包括：

基于所述岔路道路数据确定岔路数量、岔路路口宽度与岔路间隔宽度；

根据所述岔路数量、所述岔路路口宽度与所述岔路间隔宽度，生成岔路曲线；

基于所述岔路曲线生成所述岔路道路模型。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述岔路数量、所述岔路路口宽度与所述岔路间隔宽度，生成岔路曲线，包括：

获取所述环岛道路的环岛道路长度，基于所述环岛道路长度确定所述环形道路模型对应的分割总点数与单位分割角度；

根据所述岔路数量、所述岔路路口宽度与所述岔路间隔宽度，确定每个岔路对应的岔路分割点数；

根据所述岔路分割点数与所述岔路间隔宽度，确定每个所述岔路对应的岔路起点坐标；

基于所述岔路起点坐标生成所述岔路曲线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述岔路起点坐标生成所述岔路曲线，包括：

确定所述岔路的岔路中间点对应的中间点偏移值，以及所述岔路的岔路末尾点对应的结尾点偏移值；

根据所述岔路起点坐标与所述中间点偏移值，确定所述岔路中间点坐标；

根据所述岔路起点坐标与所述结尾点偏移值，确定所述岔路末尾点坐标；

获取预先配置的曲线模型，基于所述曲线模型、所述岔路起点坐标、所述岔路中间点坐标与所述岔路末尾点坐标，生成所述岔路曲线。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，在所述生成所述环岛道路的环岛道路模型之后，所述方法还包括：

获取所述车辆经过所述环岛道路的入口位置与出口位置；

基于所述入口位置与所述出口位置，确定所述车辆的导航指引标识的标识指示方向；

获取所述车辆的实时位置数据，根据所述实时位置数据确定所述导航指引标识的标识位置坐标与标识尺寸；

根据所述标识指示方向、所述标识位置坐标与所述标识尺寸，生成所述车辆对应的导航指引标识模型；

将所述导航指引标识模型合并至所述环岛道路模型，生成初始环岛导航模型。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述初始环岛导航模型的表面顶点，所述表面顶点包括上表面顶点、下表面顶点与侧面顶点；

根据多个所述表面顶点，确定所述初始环岛导航模型中上表面、下表面与侧面各自对应的三角面；

基于所述上表面分割的三角面、所述下表面分割的三角面与所述侧面分割的三角面，对所述初始环岛导航模型进行渲染处理，生成环岛导航模型；

对所述环岛导航模型进行显示配置，生成实时环岛导航模型，展示所述实时环岛导航模型。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述环岛导航模型包括环形道路模型与岔路道路模型，所述对所述环岛导航模型进行显示配置，生成实时环岛导航模型，展示所述实时环岛导航模型，包括：

基于所述环形道路模型中第一圆柱体模型与第二圆柱体模型的边界线，确定环岛车道分割线；

将所述环岛车道分割线配置为第一标识颜色；

根据所述岔路道路模型的岔路起点坐标、岔路中间点坐标与岔路末尾点坐标，确定岔路分割线；

将所述岔路分割线配置为第二标识颜色，得到所述实时环岛导航模型；

基于导航显示界面展示所述实时环岛导航模型，所述实时环岛导航模型的展示角度基于所述车辆在所述环岛道路中的实时位置确定。

11.一种导航信息生成装置，其特征在于，包括：

道路数据获取模块，用于响应于车辆的目标行驶事件，获取所述车辆即将到达的环岛道路的环岛道路数据，所述目标行驶事件为所述车辆与所述环岛道路的距离小于指定距离；

环形模型生成模块，用于根据所述环岛道路数据生成所述环岛道路对应的环形道路模型；

岔路模型生成模块，用于基于所述环岛道路数据确定所述环岛道路对应的岔路道路数据，根据所述岔路道路数据生成所述环岛道路对应的岔路道路模型；

环岛模型生成模块，用于基于所述环形道路模型与所述岔路道路模型，生成所述环岛道路的环岛道路模型。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现根据权利要求1至10中任一项所述的导航信息生成方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1至10中任一项所述的导航信息生成方法。

Images