CN116136418A - 导航引导信息生成方法、导航引导方法、程序产品和介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种导航引导信息生成方法、导航引导方法、程序产品和介质，依据本申请实施例，基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则生成指示被导航对象从行驶车道驶向导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点；基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的投影点；将变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的投影点作为ARHUD的输入，供ARHUD在虚像区域绘制变道引导线，以辅助被导航对象进行变道驾驶。在被导航对象的行驶过程中，虚像区域内的变道引导线会沿着道路实时跟进，从而可以提供更全面的导航引导信息，助力安全驾驶。

Description

导航引导信息生成方法、导航引导方法、程序产品和介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及导航引导信息生成方法、导航引导方法、装置、和程序产品、车载设备、电子设备及存储介质。

背景技术

在驾驶出行场景下，驾驶者通常使用具备地图导航功能的应用软件规划出行路线，并在应用软件的引导下沿出行路线驾驶车辆。现有出行路线的导航引导方式包括语音导航引导、图面导航引导、ARHUD(Augmented Reality Head Up Display，增强现实抬头显示)导航引导等方式。其中，图面导航引导是在电子地图上叠加显示导航引导信息，驾驶者可以在终端设备(例如手机、车载屏幕)上查看图面导航引导信息，上述终端设备一般是放置在不影响驾驶视线的位置，为查看上述终端设备显示的图面导航引导信息，驾驶者的视线需要短暂脱离对车辆前方路况的观察，这会导致驾驶者无法兼顾车辆前方路况与导航引导信息的观察，带来安全隐患。

ARHUD导航引导可以将驾车引导信息较为直观地提供给驾驶者，使驾驶者在驾驶过程中可以兼顾车辆前方路况与导航引导信息，一定程度解决图面导航引导的问题。本申请发明人在对相关产品和技术进行研究时发现，变道引导信息有助于安全驾驶，但相关技术并未针对ARHUD导航引导场景提供生成变道引导信息的技术方案。因此，如何在ARHUD导航引导场景下生成变道引导信息，为驾驶者提供更全面的导航引导信息，助力安全驾驶，成为亟需解决的问题之一。

发明内容

本申请实施例提供导航引导信息生成方法、导航引导方法、程序产品和介质，以解决上述一个或多个技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种导航引导信息生成方法，其中，包括：基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点；基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域内的投影点；将所述变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域绘制变道引导线。

第二方面，本申请实施例提供了另一种导航引导信息生成方法，其中，包括：基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点；基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数和所述ARHUD对应的虚像区域的特征点，获取所述变道引导点位于所述虚像区域内的投影点；将位于所述虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域显示所述变道引导线。

第三方面，本申请实施例提供了一种导航引导方法，其中，包括：获取变道引导信息，所述变道引导信息是基于上述任一项所述的方法生成的；将所述变道引导信息显示在虚像区域。

第四方面，本申请实施例提供的了一种车载设备，包括导航路线处理装置和增强现实抬头显示设备ARHUD，所述导航路线处理装置包括引导线生成单元，用于基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则基于路网数据，生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导线，所述变道引导线基于一系列变道引导点的投影点生成；数据转换单元，用于基于所述ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域的投影点；将所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域绘制变道引导线。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法。

与相关技术相比，本申请具有如下优点：

依据本申请实施例，基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则生成指示被导航对象从行驶车道驶向导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点。然后，基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的投影点。最后，将变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的投影点作为ARHUD的输入，供ARHUD在虚像区域绘制变道引导线，以辅助被导航对象进行变道驾驶。在被导航对象的行驶过程中，由ARHUD绘制的变道引导线和现实路况实时叠加，从而实现将增强现实与抬头显示相结合，虚像区域内的变道引导线会沿着道路实时跟进，从而可以提供更全面的导航引导信息，助力安全驾驶。

以被导航对象是车辆为例，在使用高精地图进行导航规划时，可以结合搭载于车辆上的高精位置传感器所获取的高精定位位置，通过高精路网数据确定车辆当前所处的行驶车道以及变道引导指向的目标行驶车道。在使用标准地图进行导航规划时，可以结合由视觉传感器采集到的道路图像，结合车辆的定位位置和标准地图提供的路网数据，识别车辆所处路段上的车道，从而确定车辆所处的行驶车道和导航规划的目标行驶车道，以补充由于标准地图所提供的路网数据不足或是非高精位置传感器的精度不足而无法提供的车道信息。也即是说，可以将标准地图的路网数据与道路图像识别相结合，通过道路图像识别的识别结果为导航规划补充信息，从而提供车道级别的导航规划，以获取更准确的变道引导点，进而提高变道引导线的精度和有效性。

进一步，在目标车道超出虚像区域显示的地理位置范围时，可以通过从虚像区域选取目标像素点，并基于目标像素点确定变道引导点，以使得基于变道引导点确定的变道引导线不超出虚像的显示区域，保证所提供的变道引导线的完整性，并提高驾驶者的视觉体验。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1A示出了本申请实施例中提供的通过ARHUD投射虚像的一个示意图；

图1B示出了本申请实施例中提供的虚像区域的特征点的示意图；

图2A-图2D示出了本申请实施例中提供的导航引导信息生成方案的场景示意图；

图3示出了本申请实施例中提供的一种导航引导信息生成方法的流程图；

图4示出了本申请实施例中提供的一种电子地图坐标系的示意图；

图5示出了本申请实施例中提供的另一种导航引导信息生成方法的流程图；

图6示出了本申请实施例中提供的导航引导信息生成方案的另一场景示意图；

图7A示出了本申请实施例提供的虚像区域显示的地理区域范围的示意图；

图7B示出了本申请实施例中提供的一种可能的目标像素点的示意图；

图7C示出了本申请实施例中提供的另一种可能的目标像素点的示意图；

图8示出了本申请实施例中提供的一种导航引导方法的流程图；

图9示出了本申请实施例中提供的一种车载设备的结构框图；

图10示出了本申请实施例中提供的一种导航引导信息生成装置的结构框图；

图11示出了本申请实施例中提供的另一种导航引导信息生成装置的结构框图；

图12示出了本申请实施例中提供的一种导航引导装置的结构框图；以及

图13示出了用来实现本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的构思或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的，而非限制性的。

为便于理解本申请实施例的技术方案，以下对本申请实施例的相关技术进行说明。以下相关技术作为可选方案与本申请实施例的技术方案可以进行任意结合，其均属于本申请实施例的保护范围。

下面对本申请实施例涉及到的技术概念进行介绍：

ARHUD是一种将增强现实(AR，Augmented Reality)与抬头显示(HUD，Head UpDisplay)相结合的技术。其中，增强现实是指通过多媒体、三维建模、实时追踪、智能交互和传感等多种技术手段，将由计算机生成的虚拟信息应用到真实世界中，从而实现对真实世界的增强。抬头显示是指将辅助驾驶信息显示于驾驶者抬头(平视)即可看见的位置上，以使驾驶者不需要低头看仪表或是其他信息显示装置，即可知悉如导航引导信息、仪表数据等与驾驶状况相关的信息。在车辆驾驶的场景下，可以通过增强现实抬头显示设备ARHUD将导航引导信息投影在驾驶者抬头即可看见的位置上(如前挡风玻璃)，为驾驶者所看到的显示场景中添加辅助驾驶的信息，在帮助驾驶者集中注意力于路面状况的同时，提高行驶的安全性，并提升驾驶体验。

在增强现实的场景中，将呈现虚拟信息的区域记为虚像(Virtual Image)区域。在实际应用中，虚拟信息可以由投影部件投射呈现，由人眼所看到的虚像可能是经过多次反射或是折射形成的像。在一个应用示例中，虚拟信息由增强现实抬头显示设备ARHUD的投影部件中的图像生成单元(Picture Generation Unit，PGU)生成，然后通过扩散屏(Diffuser)、反射镜(Reflector)、自由曲面镜(Concave Mirror)、和挡风玻璃(Windshield)的反射以及折射，最终传递到人眼中。为了确保虚拟信息的成像效果，需要根据投影部件的硬件特性、成像介质的光学特性和光路传输特性，以及观像人员(如车辆驾驶者)的人眼位置确定多个投影参数，从而使投影部件根据投影参数投射虚像。其中，涉及到的投影参数可以包括视场角(Field of View，FOV)、虚像距离(Virtual Image Distance，VID)、虚像角度、虚像分辨率(Virtual Image Resolution)和人眼位置(Eye Point)等。其中，虚像距离是指由人眼位置到虚像之间的距离。图1A示出了通过ARHUD投射虚像的一个示意图。如图1A所示，由投影部件中的图像生成单元(PGU)生成的虚拟信息经过反射镜、自由曲面镜和前挡风玻璃的反射及折射，最终呈现在驾驶者通过车辆前挡风玻璃可以看到的虚像区域上。

用于展示增强现实元素的虚拟信息在虚像上的成像位置由其在虚像坐标系下的像素坐标确定。虚像坐标系是指展示增强现实元素的虚像区域的坐标系。在增强现实的场景下，通常是由摄像机获取外部世界图像，虚像坐标系可以以摄像机为坐标原点建立。在使用增强显示抬头显示技术辅助驾驶的场景下，外部世界图像由人眼直接获取，在该场景中，虚像坐标系可以以虚像区域的中心最近可见点为坐标原点建立。图1B示出了由本申请实施例提供的虚像区域的特征点的示意图，由图1B示出的九个特征点(A1到A9)即可确定虚像区域的坐标范围。其中，A1、A2、A3是驾驶者虚像区域中最远边界上的三个特征点；A7、A8、A9是最近边界上的三个特征点；A1、A4、A7是最左边界上的三个特征点；A3、A6、A9是最右边界上的三个特征点，A5为虚像区域的中心点。在一种可能的实施方式中，可以将A8(中心最近可见点)作为虚像坐标系的坐标原点建立虚像坐标系。

通过ARHUD为驾驶者提供的导航引导信息可以结合由导航应用系统提供的导航路线，以及由导航应用系统所使用的电子地图提供的道路相关的数据(例如路网数据)生成。其中，电子地图是指以数字方式存储和查阅的地图。导航应用系统可以根据路网数据，基于驾驶者提供的驾驶起点(或车辆所处的当前位置)和目的地规划导航路线。电子地图可以分为标准地图(Standard Definition Map，SD Map)和高精地图(High Definition Map，HDMap)。其中，由标准地图提供的标准路网数据的绝对精度为10-20米，相对精度为10米；由高精地图提供的高精路网数据的绝对精度为1米，相对精度为10厘米。城市道路的车道宽度为3.5米，在实际应用中，导航应用系统可以基于高精路网数据并结合高精位置传感器确定的高精定位位置，为车辆提供车道级别的导航引导。

下面结合应用场景示意图介绍由本申请实施例提供的导航引导信息生成方案。图2A-图2D是用于实现本申请实施例的导航引导信息生成方案的应用场景示意图。在该场景中，被导航对象是车辆。被导航的车辆搭载有视觉传感器和增强现实抬头显示设备ARHUD。对于由视觉传感器采集到的道路图像，可以使用与视觉传感器相关联的道路图像识别模块实时获取相应的道路状况。其中，可以识别的内容包括车辆当前所处的行驶车道，以及车辆前方的障碍物(例如安全锥、水马、道路施工牌等)。ARHUD用于生成、绘制并投射辅助驾驶的引导信息(例如变道导引线)，以实现增强现实抬头显示的功能。车辆的车载终端可以通过导航应用系统提供导航路线，所提供的导航路线可以基于离线或在线电子地图数据生成。在另一种实施方式中，涉及到的导航规划路线还可以由导航应用软件(APP，Application)、应用网页(Web Application)或是云端计算平台提供，并由驾驶者的终端设备承接信息交互的相关功能，以使得驾驶者可以按照导航规划路线的提示驾驶车辆。涉及到的终端设备可以包括手机、智能手表、后装导航设备等。

上述涉及到的视觉传感器、ARHUD和终端设备均配置有通信模组或通信接口，用于与外部进行信息交换。在车联网或是云端应用的场景中，上述视觉传感器、ARHUD和终端设备可以通过互联网与远程服务器(例如部署于云端计算平台的服务器)相连接，与远程服务器进行数据交换，使远程服务器提供的算力资源和存储资源实现识别道路图像、生成导航路线和生成引导信息等功能。

如图2A所示，车辆行驶的路段中有L1和L2两条车道，L1为直行道，L2为右转道。根据导航路线，车辆在前方路口需要右转，为了避免偏离导航路线，车辆应行驶的目标行驶车道是L2。在该场景中，车载导航应用系统所使用的电子地图为标准地图，需要基于由车上的视觉传感器所采集的道路图像识别车辆的行驶车道。在识别到车辆的行驶车道为L1，与导航规划的目标行驶车道不一致时，可以确定车辆需要进行变道驾驶动作。车辆需要进行变道驾驶动作的场景还包括躲避路面障碍物、改变行驶路线、进出高速、前方道路变窄、道路属性发生变化(如前方道路变为公交车专用道)等。

在确定车辆需要进行变道驾驶动作后，可以生成指示车辆从行驶车道驶向导航路径规划的目标行驶车道的变道引导点。变道引导点可以用于指示车辆进行变道动作的方向(向左或向右)和变道的数量。图2A中通过一条带箭头的曲线示意性地示出由变道导引点所指示的内容，在该场景中，车辆需要向右变道，变道数量为1。可以理解的是，在导航应用系统可以直接基于高精地图提供车道级别的导航规划路线时，上述行驶车道和目标行驶车道的位置数据均可以直接通过高精地图数据提供，无需额外结合视觉传感器和道路图像识别功能识别车辆的行驶车道。图2B和图2C示出了两种跨多车道变道场景中变道导引点的示意图。如图2B和图2C所示，车辆的行驶的当前车道为L1，参考车道为L3。在生成变道导引点时，可以直接生成如图2B所示的曲线A；也可以如图2C所示，首先生成曲线A1，引导车辆由L1变道至L2，再生成曲线A2，引导车辆由L2变道至L3。也即是说，在变道数量多于1条时，可以结合实际道路情况，分多次生成变道引导点，以避免提供指示跨多车道变道的危险驾驶行为的引导信息。

变道引导点是基于地理位置坐标系生成的。为了获取能够通过ARHUD在虚像区域绘制变道引导线，需要将变道引导点转换为虚像坐标系下的投影点。在进行坐标系转化前，首先获取投影参数，包括虚像距离、视场角、虚像角度、虚像分辨率和驾驶者的人眼位置。其中，虚像距离、视场角、虚像角度、虚像分辨率可以根据ARHUD的硬件特性、成像介质(如前挡风玻璃)的光学特性和光路传输特性确定。人眼位置可以通过部署于车内的眼动追踪(EyeTracking)装置实时获取，也可以由驾驶者进行通过调整控件手动配置。在未接收到对人眼位置的调整值时，可以使用为人眼位置预先配置的初始默认值。根据上述投影参数，可以生成用于对不同坐标系(例如地理位置坐标系和虚像坐标系)下的坐标进行转换的转换关系矩阵，并通过转换关系矩阵将变道引导点转换为与虚像坐标系下的投影点。

如图2D所示，在获得投影点后，可以调用ARHUD绘制变道引导线，并将变道引导线通过车辆前挡风玻璃投射显示。然后，驾驶员即可以在驾驶过程中看到由前挡风玻璃折射形成的虚像上的变道引导线。在车辆行进的过程中，虚像和现实路况的实时叠加，虚像区域中的变道引导线会沿着道路实时跟进，从而实现将增强现实与抬头显示相结合，让驾驶者更直接获取信息，达到了辅助驾驶的效果。

需要说明的是，本申请所涉及的驾驶员人眼位置信息、车辆行驶相关的数据(例如导航路线数据、车辆仪表数据等，包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

本申请实施例的执行主体可以是应用程序、服务、实例、软件形态的功能模块、虚拟机(Virtual Machine，VM)、容器或云服务器等，或是具有数据处理功能的硬件设备(如服务器或终端设备)或硬件芯片，如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)、网络处理器(Neural Network Unit，NPU)、人工智能(ArtificialIntelligence，AI)加速卡或数据处理器(Data Processing Unit，DPU)等。可以将导航引导装置的部分或全部模块部署于远程服务器(如云端计算平台的服务器)，由远程服务器对应执行并实现导航引导装置的相关功能。例如，实现导航规划以及导航引导装置可以部署在提供相应服务的应用方的计算设备或提供算力、存储和网络资源的云计算平台上，云计算平台对外提供服务的模式可以是IaaS(Infrastructure as a Service，基础设施即服务)、PaaS(Platform as a Service，平台即服务)、SaaS(Software as a Service，软件即服务)或DaaS(Data as a Service，数据即服务)。以平台提供SaaS软件即服务(Software as aService)为例，云计算平台可以利用自身的计算资源提供道路图像识别模块的训练或导航规划以及导航引导的功能执行，具体的应用架构可以根据服务需求进行搭建。例如，平台可以向使用平台资源的应用方或个人提供基于上述模型的构建服务，进一步基于相关客户端或服务器等设备提交的请求调用上述模型和实现导航规划以及导航引导信息的生成。

具体而言，在一种实现中，由本实施例提供的导航引导装置可以部署在车辆的车载终端上，由车载终端所使用的车载导航系统、车载终端高级辅助驾驶系统(AdvancedDriver Assistance System，ADAS)、自主驾驶(Autonomous Driving，AD)应用系统或是增强现实应用系统对应执行并实现导航引导装置的相关功能，并可以在实际应用中结合上述系统所提供的其他功能一同使用；在另一种实现中，导航引导装置可以部署在一个或多个终端设备(如手机、智能手表和后装导航设备等)中，由终端设备对应执行并实现导航引导装置的相关功能。

本申请实施例提供了一种导航引导信息生成方法，如图3所示为本申请一实施例的导航引导信息生成方法300的流程图，该方法300可以包括：

在步骤S301中，基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点。

在基于电子地图规划导航路线的情况下，导航应用系统可以根据用户所设置的目的地或是被导航对象的实时定位位置，为被导航对象的行驶提供导航路线。在被导航对象行驶的过程中会有通过执行变道驾驶动作变更行驶车道的需求。例如，在被导航对象即将发生偏航、需要躲避路面障碍物、改变行驶路线、进出高速、前方行驶道路变窄、道路属性发生变化(如前方道路变为公交车专用道)等情况下，被导航对象需要通过执行变道驾驶动作改变行驶车道，行驶至由导航路线规划的目标行驶车道。为了对本实施例中涉及到的不同车道进行区分，将被导航对象所处的车道记为行驶车道，将导航路线为被导航对象规划的车道，即被导航对象执行变道驾驶动作后即将行驶的车道记为目标行驶车道。

在确定被导航对象需要执行变道驾驶动作后，为被导航对象生成的变道引导点由行驶车道指向导航路线规划的目标行驶车道。其中，变道引导点是基于地理位置坐标系生成的，在实际应用中，变道引导点可以是一系列用于指引变道驾驶动作的位置点，包括变道的起始位置点和目标位置点。在被导航对象是车辆的应用场景中，起始位置点可以是行驶车道上车头前方的一个位置点，目标位置点可以是位于起始位置点前方，在目标行驶车道上的点。

涉及到的地理位置坐标系是指基于现实世界的地理位置关系建立的坐标系。在一种应用示例中，地理位置坐标系可以是导航应用系统所使用的电子地图坐标系。导航应用系统根据电子地图提供的路网数据为车辆的提供导航规划路线。电子地图基于与其对应的电子地图坐标系以数字方式存储路网数据，由导航系统提供的导航规划路线即是基于电子地图坐标系生成的。图4示出了一种电子地图坐标系的示意图，如图4所示，电子地图坐标系的原点O为电子地图上某一固定点，X轴、Y轴、Z轴的正向分别朝向东、南和天(即由地面竖直向上)。在另一种应用示例中，被导航对象可以是车辆，地理位置坐标系可以是基于车辆所处的位置为原点建立的车体坐标系。其中，车体坐标系的坐标原点可以是车头的中点，X轴、Y轴、Z轴的正向分别朝向车辆的右方、前方和上方(即由车体竖直向上)。

其中，涉及到的电子地图坐标系可以由提供电子地图的地图服务商提供，车体坐标系可以由车辆厂商提供。可以理解的是，上述提及的电子地图坐标系与车体坐标系都是基于现实世界中的地理位置建立的，电子地图坐标系与车体坐标系之间可以通过原点变更、坐标轴旋转以及度量单位变换等方式进行转换。在实际应用场景中，可以预先与上述服务商或厂商约定数据传输协议，并按照数据传输协议对应获取如坐标系之间的转换关系等相关的数据。以下主要以被导航对象是车辆、地理位置坐标系为车体坐标系为例，对本申请实施例所提供的方法进行展开说明。

在步骤S302中，基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域内的投影点。

在本申请实施例中，被导航的车辆搭载有增强现实抬头显示设备ARHUD。其中，ARHUD设备的投影参数至少包括虚像距离、视场角、虚像角度、虚像分辨率和人眼位置中至少一种。投影参数可以通过被导航的车辆和ARHUD中的硬件特性、成像介质的光学特性和光路传输特性的硬件特性预先获取。

变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的投影点是指与变道引导点相对应的，以虚像坐标系上的像素坐标记录的位置点。其中，ARHUD对应的虚像区域是指由ARHUD所投射出的虚像的显示区域。由上述实施例，变道引导点是基于地理位置坐标系生成的。在本申请实时例中，通过将变道引导点转换为对应的投影点，可以在虚像区域中显示由变道引导点指示的信息。

在一种可能的实现方式中，在基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取变道引导点在ARHUD对应的虚像区域的投影点时，可以基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，通过将变道引导点从地理位置坐标系转换到ARHUD对应的虚像坐标系，得到变道引导点的初始投影点。具体而言，可以基于投影参数确定用于对地理位置坐标系和虚像坐标系下的坐标进行转换的转换关系矩阵，并通过转换关系矩阵将变道引导点转换为虚像坐标系下的初始投影点。

可以理解的是，在实际应用中，由于基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数是基于投影部件和车辆的硬件特性确定的，在ARHUD是车载设备的场景下，虚拟坐标系也可以由车辆厂商直接提供。在实际应用场景中，可以预先与车辆厂商约定数据传输协议，并按照数据传输协议对应获取相关的数据。可获取的数据包括上述多种坐标系、投影参数、坐标系之间的转换关系矩阵等。

在一种可能的实现方式中，在基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的投影点时，可以首先基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取变道引导点在ARHUD对应的虚像区域的初始投影点。也即是说，可以首先根据转换关系矩阵，计算变道引导点对应的投影点，并将计算结果记为初始投影点。

然后将初始投影点与ARHUD对应的虚像区域的特征点进行比较，得到变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的实际投影点。其中，ARHUD对应的虚像区域的特征点可以通过ARHUD的投影参数确定。图1B中以A1-A9示意性地示出了本申请实施例中虚像区域的九个特征点，其中A1、A3、A7和A9是虚像区域的顶点。可以将由虚像区域的顶点的像素坐标圈定的区域确定为虚像区域的范围，通过将初始投影点的坐标与虚像区域的顶点的坐标进行比较，将落在虚像区域的范围内的初始投影点确定为实际投影点，并以实际投影点作为用于绘制变道引导线的投影点。。

在步骤S303中，将所述变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域绘制变道引导线。

在本申请实施例中，由ARHUD绘制的变道引导线即是在虚像区域呈现的增强现实元素。ARHUD可以基于投影点绘制用于指示被导航车辆变道轨迹的变道引导线。在被导航对象行进的过程中，变道引导线和现实路况实时叠加，并可以沿着道路实时跟进，从而实现将增强现实与抬头显示相结合，更加直观地提供变道引导信息，使驾驶者在驾驶过程中可以兼顾路面情况与变道引导信息，根据变道引导线的提示进行驾驶，减少由于驾驶者低头或视线转移而带来的安全隐患。在实际应用中，除了可以通过车辆的前挡风玻璃投射虚像以外，用于投影变道引导线的成像介质还可以包括车窗、后视镜等。

可以理解的是，由本申请实施例所提供的包含变道引导线的示意图仅提供示意作用。在实际应用中，用于辅助驾驶员进行变道的增强现实元素还可以以直线、点状线、箭头，或是添加了动画效果，以及颜色配置的其他方式进行呈现，本申请实施例对变道引导线的具体呈现形式不做限制。除此之外，本申请实施例中涉及到的变道引导线生成的相关步骤也可以采用本申请中其他实施例涉及的实施方法实现，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了另一种导航引导信息生成方法，如图5所示为本申请一实施例的导航引导信息生成方法500的流程图，该方法500可以包括：

在步骤S501中，基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点。

在一种可能的实施方式中，在基于被导航对象的行驶车道和导航规划路线，确定被导航对象是否需要执行变道驾驶动作时，可以基于被导航对象搭载的传感器测量数据，确定被导航对象的行驶车道，并根据被导航对象的导航规划路线，确定位于被导航对象前方的目标行驶车道。

涉及到的传感器可以包括视觉传感器和位置传感器。其中，视觉传感器的测量数据可以包括道路图像。对于由视觉传感器采集到的道路图像，可以使用与视觉传感器相关联的道路图像识别模块进行图像识别，以分析被导航对象所处的行驶道路的道路信息，例如行驶道路的道路标识信息、行驶道路上是否具有障碍物等。涉及到的位置传感器可以包括GNSS(Global Navigation Satellite System，卫星导航系统)位置传感器、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)传感器，或是由多种定位技术结合的融合位置传感器。位置传感器的测量数据可以包括被导航对象的实时地理位置。在本申请实施例中，可以结合路网数据和由搭载于被导航对象的传感器获取并上报的测量数据，确定被导航对象的行驶车道。

除此之外，还可以结合路网数据和由搭载于被导航对象的传感器获取并上报的测量数据，以及导航规划路线，确定位于被导航对象前方的目标行驶车道。具体而言，可以结合路网数据和传感器测量数据，确定被导航对象所处路段的多条车道的车道信息，然后根据导航规划路线将被导航对象前方的车道中符合导航规划路线方向的至少一条车道确定为目标行驶车道。

然后，将行驶车道和目标行驶车道进行比较，确定被导航对象是否需要执行变道驾驶动作。例如，在上述确定行驶车道和目标行驶车道不一致时，可以确定被导航对象需要执行变道驾驶动作。

可以理解的是，当存在多条目标行驶车道时，在确定被导航对象需要执行变道驾驶动作后，可以进一步从多条目标行驶车道中的一条确定为用于生成变道引导点的目标行驶车道。例如，导航规划路线指示被导航路线在前方需要左转时，可以首先确定被导航对象所处路段中可以左转的多条车道。在判断被导航对象是否需要执行变道驾驶动作时，可以将被导航对象所处的行驶车道和上述所确定的可以左转的多条车道进行对比，在被导航对象所处的行驶车道与可以左转的多条车道均不一致时，可以确定被导航对象需要执行变道驾驶动作，并进一步从可以左转的多条车道中确定一条作为用于生成变道引导点的目标行驶车道。其中，可以任选一条作为目标行驶车道，也可以将与被导航对象当前所处的行驶车道最邻近的一条可以左转的车道作为目标行驶车道，以减少指示车辆进行跨多车道变道的危险驾驶行为。

在一种可能的实施方式中，在基于被导航对象搭载的传感器测量数据，确定被导航对象的行驶车道时，可以基于被导航对象搭载的位置传感器测量数据，确定被导航对象的高精定位位置。例如，在被导航对象搭载有高精定位传感器时，可以直接获取由高精定位传感器提供的高精定位位置。在被导航对象所搭载的定位传感器无法提供高精定位位置时，可以进一步结合由其他传感器获取的测量数据，或是其他技术手段，确定被导航对象的高精定位位置。然后，将高精定位位置与高精路网数据进行匹配，得到被导航对象的行驶车道。

在一种可能的实施方式中，在基于被导航对象搭载的传感器测量数据，确定被导航对象的行驶车道时，可以获取被导航对象搭载的视觉传感器采集的道路图像，然后基于获取到的道路图像，识别被导航对象的行驶车道。例如，在被导航对象搭载的定位传感器所获取的定位位置精度不足时，可以通过识别道路图像的方式，识别车辆所处的行驶车道。例如，可以基于车道标线(例如实线、虚线、双实线等用于标识车道界线的标线)识别车辆所处行驶车道。

另外，还可以基于视觉传感器采集的道路图像，识别车辆前方的道路状况，并在识别出车辆前方道路出现障碍物的情况下，确定车辆需要执行变道驾驶动作，并为车辆生成变道引导点。所生成的变道引导点用于指示车辆驶向导航规划路线上的其他车道，以避让当前所处的行驶车道上的障碍物。

在本申请实施例中，可以实时获取由视觉传感器采集到的道路图像，并通过道路图像识别模块进行图像识别。如图6所示，车辆行驶过程中，在识别到前方出现安全锥后，将这一识别结果上报至车载导航应用系统。车载导航应用系统即可基于这一情况提供目标行驶车道L2，并判断车辆需要进行变道行驶，为车辆生成由L1变道至L2的变道引导点。

在实际应用中，可以通过对道路图像识别模块进行预先训练，使其可以基于视觉传感器采集到的道路图像提供准确的识别结果，从而使得视觉传感器及与其对应配置的道路图像识别模块可以为车载导航应用系统补充道路相关的信息，进一步提高车载导航应用系统所提供的导航规划路线的准确度。其中，道路图像识别模块的具体图像识别能力可以通过预先训练进行调整，本申请实施例对此不做限制。

在一种可能的实施方式中，在生成指示被导航对象从当前的行驶车道驶向目标行驶车道的变道引导点时，可以基于高精路网数据记录的车道线的虚实线标识，确定行驶车道的可变道行驶区域和目标行驶车道的可变道行驶区域。例如，在行驶车道和目标行驶车道之间的车道线为属性为可进行变道动作的车道标线(如虚线)时，可以将被导航对象前方的行驶车道和目标行驶车道的区域确定为可变道行驶区域。在确定可行驶区域后，生成指示被导航对象从行驶车道的可变道行驶区域驶向目标行驶车道的可变道行驶区域的变道引导点。

在步骤S502中，基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数和所述ARHUD对应的虚像区域的特征点，获取所述变道引导点位于所述虚像区域内的投影点。

其中，投影参数至少包括虚像距离、视场角、虚像角度、虚像分辨率和人眼位置中至少一种。在一种可能的实施方式中，在基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数和ARHUD对应的虚像区域的特征点，获取变道引导点位于虚像区域内的投影点时，可以基于ARHUD的投影参数、被导航对象的定位位置和虚像区域的特征点，得到ARHUD对应的虚像区域显示的地理区域范围。

地理区域范围是指与虚像区域范围相对应的，地理位置坐标系下的范围区域。由前述实施例，地理位置坐标系和虚像坐标系之间具有相对应的转换关系矩阵。通过将虚线区域上的特征点(例如图1B中示出的A1、A3、A7和A9)通过转化关系矩阵可以计算出上述特征点在地里位置坐标系上的地理位置坐标，再结合被导航对象的实时定位位置，即可以跟随被导航对象的行驶确定虚像区域对应的地理区域范围。

图7A示出了本申请实施例提供的虚像区域显示的地理区域范围的示意图。如图7A所示，基于人眼位置和其他投影参数，可以首先确定虚像区域范围。基于虚像区域范围，可以根据虚像坐标系和车体坐标系O(X，Y，Z)之间的转换关系矩阵，确定在车体坐标系下的区域范围边界，例如最近边界和最远边界。

在确定地理区域范围后，确定目标行驶车道是否位于地理区域范围内，若是，则执行将位于虚像区域内的变道引导点作为ARHUD的输入的步骤。其中，目标行驶车道的地理位置可以基于被导航对象的定位位置和路网数据确定。在本申请实施例中，虚像区域是基于ARHUD的投影参数的确定的，超出虚像区域的虚像像素坐标点无法显示于虚像区域中。也即是说，超出地理区域范围的变道引导点，其投影点无法显示于虚像区域中。由于变道引导点用于引导被导航对象由当前所处的行驶车道行驶至目标行驶车道，变道引导线所指示的目标位置点位于目标行驶车道上，因此，若目标行驶车道在地理区域范围内，则变道引导点自然也处于地里区域范围内，可以直接基于变道引导点绘制变道引导线。

在一种可能的实施方式中，若目标行驶车道在地理区域范围之外，则可以从虚像区域上取一个以上的目标像素点，其中，目标像素点表示从行驶车道驶向导航路线规划的目标行驶车道的变道趋势。然后，基于ARHUD的投影参数和被导航对象的定位位置，获取目标像素点对应的变道引导点。由于目标像素点取自虚像区域内，因此基于目标像素点对应的变道引导点绘制的变道引导线不会超出虚像区域，并且可以示意性地展示变道趋势。可以理解的是，随着被导航对象的行驶以及导航动作的执行，被导航对象的定位位置会发生变化，从而虚像区域显示的地理区域范围也随之变化。在这一过程中，由本申请实施例可以根据实时获取的定位位置，实时调整变道引导点，从而使得虚像区域内的中的变道引导线会沿着道路实时跟进，实现增强现实的虚像展示效果。

图7B示出了一种可能的目标像素点的示意图。如图7B所示，B1、B2、B3、B4点是所选取的目标像素点。其中，B1点是虚像区域最近边界的中心点，B4点是虚像区域上最远且最右的点，B1点、B4点分别用于为变道的起始位置点和目标位置点提供位置参考。B2、B3点用于为车辆变道行驶中的两个趋势性的途经点提供位置参考。基于B1、B2、B3、B4绘制的变道引导线可以完整地呈现于虚像区域内。图7C示出了另一种可能的目标像素点的示意图。如图7C所示，B1、B2、C3、C4点是所选取的目标像素点。与图7B示出的目标像素点不同的是，为了进一步确保变道引导线不超出虚像区域，可以将图7B示出的B3、B4点替换为与最右边界具有一定距离的C3、C4点。

在步骤S503中，将位于所述虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域显示所述变道引导线。

步骤S503的具体实施方式可以参见前述实施例。除此之外，本申请实施例中涉及到的变道引导线生成的其他步骤也可以采用本申请中其他实施例涉及的实施方法实现，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种导航引导方法，如图8所示为本申请一实施例的导航引导方法800的流程图，该方法800可以包括：

在步骤S801中，获取变道引导信息，所述变道引导信息是基于前述实施例所述方法生成的。

在步骤S802中，将所述变道引导信息显示在虚像区域。

本申请实施例提供的导航引导方法可以由车载终端设备、后装ARHUD设备或投影部件执行并实现，其中，涉及到变道引导信息包括变道引导线。具体的实现方式可以参见前述实施例，此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种车载设备，如图9所示为本申请一实施例的车载设备900的结构框图，该设备900可以包括导航路线处理装置901和增强现实抬头显示设备ARHUD902，其中，导航路线处理装置901可以包括：

引导线生成单元，用于基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则基于路网数据，生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导线，所述变道引导线基于一系列变道引导点的投影点生成；

数据转换单元，用于基于所述增强现实抬头显示设备ARHUD 902的投影参数，获取所述变道引导点在所述增强现实抬头显示设备ARHUD 902对应的虚像区域的投影点；将所述变道引导点在所述增强现实抬头显示设备ARHUD 902对应的虚像区域内的投影点作为所述增强现实抬头显示设备ARHUD 902的输入，供所述增强现实抬头显示设备ARHUD 902在所述虚像区域绘制变道引导线。

与申请实施例提供的方法的应用场景以及方法相对应地，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现前述实施例中所述的方法。

与本申请实施例提供的方法的应用场景以及方法相对应地，本申请实施例还提供一种导航引导信息生成装置。如图10所示为本申请一实施例的导航引导信息生成装置1000的结构框图，该装置1000可以包括：

变道引导点生成模块1001，用于基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则生成指示被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点；

投影点获取模块1002，用于基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域内的投影点；

引导线绘制模块1003，用于将所述变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域绘制变道引导线。

在一种可能的实现方式中，所述投影点获取模块1002可以包括：

第一获取子模块，用于基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在ARHUD对应的虚像区域的初始投影点；

第二获取子模块，用于将初始投影点与所述ARHUD对应的虚像区域的特征点进行比较，得到所述变道引导点在ARHUD对应的虚像区域内的实际投影点。

在一种可能的实现方式中，所述第一获取子模块可以具体用于：基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，通过将所述变道引导点从地理位置坐标系转换到所述ARHUD对应的虚像坐标系，得到所述变道引导点的初始投影点。

与本申请实施例提供的方法的应用场景以及方法相对应地，本申请实施例还提供另一种导航引导信息生成装置。如图11所示为本申请一实施例的导航引导信息生成装置1100的结构框图，该装置1100可以包括：

变道引导点生成模块1101，用于基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点；

投影点获取模块1102，用于基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数和所述ARHUD对应的虚像区域的特征点，获取所述变道引导点位于所述虚像区域内的投影点；

引导线绘制模块1103，用于将位于所述虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域显示所述变道引导线。

在一种可能的实施方式中，所述投影点获取模块1102可以包括：

第一获取子模块，用于基于所述ARHUD的投影参数、被导航对象的定位位置和虚像区域的特征点，得到所述ARHUD对应的虚像区域显示的地理区域范围；

第二获取子模块，用于确定所述目标行驶车道是否位于所述地理区域范围内，若是，则执行将位于所述虚像区域内的所述变道引导点作为所述ARHUD的输入的步骤。

在一种可能的实施方式中，若所述目标行驶车道在所述地理区域范围之外，所述第二获取子模块可以用于：从所述虚像区域上取一个以上的目标像素点，所述目标像素点表示从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道趋势；基于所述ARHUD的投影参数和被导航对象的定位位置，获取所述目标像素点对应的变道引导点。

在一种可能的实施方式中，所述投影参数至少包括虚像距离、视场角、虚像角度、虚像分辨率和人眼位置中至少一种。

在一种可能的实施方式中，所述变道引导点生成模块1101可以包括：

第一车道确定子模块，用于基于所述被导航对象搭载的传感器测量数据，确定所述被导航对象的行驶车道；

第二车道确定子模块，用于基于所述被导航对象的导航规划路线，确定位于所述被导航对象前方的所述目标行驶车道；

动作确定子模块，用于将所述行驶车道和所述目标行驶车道进行比较，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作。

在一种可能的实施方式中，所述第一车道确定子模块可以用于：获取所述被导航对象搭载的视觉传感器采集的道路图像；基于所述道路图像，识别所述被导航对象的行驶车道。

在一种可能的实施方式中，所述第一车道确定子模块可以用于：基于所述被导航对象搭载的位置传感器测量数据，确定所述被导航对象的高精定位位置；将所述高精定位位置与高精路网进行匹配，得到所述被导航对象的行驶车道。

在一种可能的实施方式中，所述变道引导点生成模块1101可以用于：基于高精路网数据记录的车道线的虚实线标识，确定行驶车道的可变道行驶区域和所述目标行驶车道的可变道行驶区域；生成指示被导航对象从所述行驶车道的可变道行驶区域驶向所述目标行驶车道的可变道行驶区域的变道引导点。

与本申请实施例提供的方法的应用场景以及方法相对应地，本申请实施例还提供一种导航引导装置。如图12所示为本申请一实施例的导航引导装置1200的结构框图，该装置1200可以包括：

信息获取模块1201，用于获取变道引导信息，所述变道引导信息是基于上述两种变道引导信息生成方法生成的；

信息显示模块1202，用于将所述变道引导信息显示在虚像区域。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，并具备相应的有益效果，在此不再赘述。

图13为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。如图13所示，该电子设备包括：存储器1301和处理器1302，存储器1301内存储有可在处理器1302上运行的计算机程序。处理器1302执行该计算机程序时实现上述实施例中的方法。存储器1301和处理器1302的数量可以为一个或多个。

该电子设备还包括：

通信接口1303，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

如果存储器1301、处理器1302和通信接口1303独立实现，则存储器1301、处理器1302和通信接口1303可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。该总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended IndustryStandard Architecture，EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器1301、处理器1302及通信接口1303集成在一块芯片上，则存储器1301、处理器1302及通信接口1303可以通过内部接口完成相互间的通信。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，该芯片包括处理器，用于从存储器中调用并运行存储器中存储的指令，使得安装有芯片的通信设备执行本申请实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片，包括：输入接口、输出接口、处理器和存储器，输入接口、输出接口、处理器以及存储器之间通过内部连接通路相连，处理器用于执行存储器中的代码，当代码被执行时，处理器用于执行申请实施例提供的方法。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。

进一步地，可选的，上述存储器可以包括只读存储器和随机访问存储器。该存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以包括随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM均可用。例如，静态随机访问存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机访问存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)、同步动态随机访问存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机访问存储器(Double Data RateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机访问存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步链接动态随机访问存储器(Sync link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机访问存储器(DirectRambus RAM，DR RAM)。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生依照本申请的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中描述的或在此以其他方式描述的任何过程或方法可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中描述的或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本申请的示例性实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请记载的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种导航引导信息生成方法，其中，包括：

基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则

生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点；

基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域内的投影点；

将所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域绘制变道引导线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域内的投影点，包括：

基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域的初始投影点；

将所述初始投影点与所述ARHUD对应的虚像区域的特征点进行比较，得到所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域内的实际投影点。

3.根据权利要求2所述的方法，所述基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在ARHUD对应的虚像区域的初始投影点，包括：

基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数，通过将所述变道引导点从地理位置坐标系转换到所述ARHUD对应的虚像坐标系，得到所述变道引导点的初始投影点。

4.一种导航引导信息生成方法，其中，包括：

基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则

生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点；

基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数和所述ARHUD对应的虚像区域的特征点，获取所述变道引导点位于所述虚像区域内的投影点；

将位于所述虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域显示变道引导线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于增强现实抬头显示设备ARHUD的投影参数和所述ARHUD对应的虚像区域的特征点，获取所述变道引导点位于所述虚像区域内的投影点，包括：

基于所述ARHUD的投影参数、所述被导航对象的定位位置和所述虚像区域的特征点，得到所述ARHUD对应的虚像区域显示的地理区域范围；

确定所述目标行驶车道是否位于所述地理区域范围内，若是，则执行将位于所述虚像区域内的所述变道引导点作为所述ARHUD的输入的步骤。

6.根权利要求5所述的方法，若所述目标行驶车道在所述地理区域范围之外，则所述方法进一步包括：

从所述虚像区域上取一个以上的目标像素点，所述目标像素点表示从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道趋势；

基于所述ARHUD的投影参数和所述被导航对象的定位位置，获取所述目标像素点对应的变道引导点。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述投影参数至少包括虚像距离、视场角、虚像角度、虚像分辨率和人眼位置中至少一种。

8.根据权利要求4-7中任意一项权利要求所述的方法，其中，所述基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，包括：

基于所述被导航对象搭载的传感器测量数据，确定所述被导航对象的行驶车道；

基于所述被导航对象的导航路线，确定位于所述被导航对象前方的所述目标行驶车道；

将所述行驶车道和所述目标行驶车道进行比较，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述被导航对象搭载的传感器测量数据，确定所述被导航对象的行驶车道，包括：

获取所述被导航对象搭载的视觉传感器采集的道路图像；

基于所述道路图像，识别所述被导航对象的行驶车道。

10.根据权利要求8所述的方法，其中，所述基于所述被导航对象搭载的传感器测量数据，确定所述被导航对象的行驶车道，包括：

基于所述被导航对象搭载的位置传感器测量数据，确定所述被导航对象的高精定位位置；

将所述高精定位位置与高精路网进行匹配，得到所述被导航对象的行驶车道。

11.根据权利要求4-7中任意一项权利要求所述的方法，其中，所述生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导点，包括：

基于高精路网数据记录的车道线的虚实线标识，确定所述行驶车道的可变道行驶区域和所述目标行驶车道的可变道行驶区域；

生成指示所述被导航对象从所述行驶车道的可变道行驶区域驶向所述目标行驶车道的可变道行驶区域的变道引导点。

12.一种导航引导方法，其中，包括：

获取变道引导信息，所述变道引导信息是基于权利要求1-11中任意一项权利要求所述的方法生成的；

将所述变道引导信息显示在虚像区域。

13.一种车载设备，包括导航路线处理装置和增强现实抬头显示设备ARHUD，所述导航路线处理装置包括：

引导线生成单元，用于基于被导航对象的行驶车道和导航路线，确定所述被导航对象是否需要执行变道驾驶动作，若是，则基于路网数据，生成指示所述被导航对象从所述行驶车道驶向所述导航路线规划的目标行驶车道的变道引导线，所述变道引导线基于一系列变道引导点的投影点生成；

数据转换单元，用于基于所述ARHUD的投影参数，获取所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域的投影点；将所述变道引导点在所述ARHUD对应的虚像区域内的投影点作为所述ARHUD的输入，供所述ARHUD在所述虚像区域绘制变道引导线。

14.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法。

15.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-12中任一项所述的方法。

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