KR20200012016A - 지도 데이터 저장 방법 및 장치 - Google Patents

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닛산 지도우샤 가부시키가이샤
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Abstract

컨트롤러를 사용하여, 자차량에서 사용되는 지도 데이터의 콘텐츠를 취득해서 공통 데이터베이스(110)에 저장하는 지도 데이터 저장 방법이며, 취득한 지도 데이터의 콘텐츠의 포맷을, 자차량에서의 사용이 가능한 소정의 포맷으로 변환하고, 이 소정의 포맷으로 변환한 지도 데이터의 콘텐츠를, 공통 데이터베이스(110)에 저장하고, 공통 데이터베이스(110)에 저장한 지도 데이터의 콘텐츠에 관한 갱신 정보를 취득하고, 취득한 갱신 정보에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 소정의 포맷의 지도 데이터의 콘텐츠를 편집한다.

Description

지도 데이터 저장 방법 및 장치
본 발명은, 지도 데이터의 저장 방법 및 장치에 관한 것이다.
내비게이션 장치에 저장된 지도를 갱신하는 방법으로서, 내비게이션 장치가 현재 참조하고 있는 지도 데이터와 최신 세대의 지도 데이터의 차분 데이터를 작성하여, 이 차분 데이터에 기초하여 지도 데이터를 갱신하고, 갱신 후의 지도 데이터를 갱신 전의 지도 데이터가 기억된 영역과 다른 영역에 기입하는 것으로 하여, 해당 갱신 후의 지도 데이터에 문제가 발생한 경우에는, 해당 갱신 전의 지도 데이터를 참조할 수 있도록 한 것이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).
국제 공개 특허 제2016/067849호 공보
특허문헌 1에 기재된 방법에서는, 특정 포맷의 지도 데이터의 콘텐츠에만 대응되고 그 밖에는 대응할 수 없어, 다른 종류의 포맷 지도 데이터의 콘텐츠가 제공된 경우에는, 자차량에서 사용되는 지도 데이터의 콘텐츠를 편집할 수 없었다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 자차량에서 사용하는 것과는 다른 포맷의 지도 데이터의 콘텐츠를 취득한 경우에도, 자차량에서 사용되는 지도 데이터의 콘텐츠를, 취득한 지도 데이터의 콘텐츠에 기초하여 편집할 수 있는 지도 데이터 저장 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명은 취득한 지도 데이터의 콘텐츠의 포맷을, 상기 자차량에서의 사용이 가능한 소정의 포맷으로 변환하고, 이 소정의 포맷으로 변환한 지도 데이터의 콘텐츠를, 데이터베이스에 저장하고, 이 데이터베이스에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠에 관한 갱신 정보를 취득하고, 취득한 갱신 정보에 기초하여, 데이터베이스에 저장된 소정의 포맷의 지도 데이터의 콘텐츠를 편집함으로써, 상기 과제를 해결한다.
본 발명에 따르면, 자차량에서 사용하는 것과는 다른 포맷의 지도 데이터의 콘텐츠를 취득한 경우에도, 자차량에서 사용되는 지도 데이터의 콘텐츠를, 취득한 지도 데이터의 콘텐츠에 기초하여 편집할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 장치의 개략을 나타내는 블록도이다.
도 2는, 지도 타일을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은, 도로의 커브를 나타내는 도면이다.
도 4는, 도로 커브의 차선 경계선과 차선 중심선의 포맷의 일례를 나타내는 도면이다.
도 5는, 도로 커브의 차선 경계선과 차선 중심선의 포맷의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은, 공통 데이터베이스에 저장하는 콘텐츠로서의 차선 경계선을 나타내는 도면이다.
도 7은, 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득되는 콘텐츠로서의 정지선을 나타내는 도면이다.
도 8은, 공통 데이터베이스에 저장되는 자차량이 정지선에 도달할 때까지의 남은 거리의 정보에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 9는, 갱신 정보 취득부가 취득한 갱신 정보에, 차선의 폐쇄 정보가 포함되는 경우에 공통 데이터베이스에 저장되어 있는 차선을 편집하는 예를 나타내는 도면이다.
도 10은, 갱신 정보 취득부가 취득한 갱신 정보에, 차선의 폐쇄 정보가 포함되는 경우에 공통 데이터베이스에 저장되어 있는 차선을 편집하는 예를 나타내는 도면이다.
도 11은, 갱신 정보 취득부가 취득한 갱신 정보가, 시간대에 따라서 중앙 차선의 진행 방향이 역전되는 정보인 경우에, 공통 데이터베이스에 저장되어 있는 차선을 편집하는 예를 나타내는 도면이다.
도 12는, 갱신 정보 취득부가 취득한 갱신 정보에, 차선 형상의 변경이 포함되어 있는 경우에 공통 데이터베이스에 저장되어 있는 차선을 편집하는 예를 나타내는 도면이다.
도 13은, 지도 데이터의 콘텐츠를 공통 데이터베이스에 저장하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 14는, 공통 데이터베이스에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠를 편집하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 장치(100)의 개략을 나타내는 블록도이다. 이 도면에 도시하는 지도 데이터 저장 장치(100)는, 차선 정보를 적어도 포함하는 차량의 운전 지원 또는 자동 운전(이하, 자동 운전 등이라고 함)에서 사용되는 고정밀 맵(HD 맵, 이하, 단순히 지도 데이터라고 함)의 콘텐츠를, 공통 데이터베이스(110)에 저장한다. 여기서, 지도 데이터 저장 장치(100)는, 차량의 자동 운전 등의 실행시(이하, 온라인 시라고 함)에, 콘텐츠의 포맷이 다른 복수의 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 포맷이 다른 콘텐츠를 취득하고, 취득한 콘텐츠의 포맷을, 차량의 자동 운전 등의 프로그램에 대응하는 소정의 포맷으로 변환하여, 포맷 변환 후의 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)에 저장한다. 또한, 지도 데이터 저장 장치(100)는, 온라인 시에, 지도 데이터의 갱신 정보를 외부로부터 취득하고, 취득한 갱신 정보에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 콘텐츠를 편집한다.
지도 데이터 저장 장치(100)는, 지도 데이터(101)와, 공통 데이터베이스(110)와, 데이터베이스 공통화부(120)와, 공통 데이터베이스 액세스부(130)와, 갱신 정보 취득부(140)와, 데이터베이스 편집부(150)를 구비한다. 지도 데이터(101)는, 자차량이 보유하는 지도 데이터이며, 지도 데이터(101)의 콘텐츠의 포맷은, 자차량의 자동 운전 등의 프로그램에 대응하는 포맷이다. 또한, 이 지도 데이터(101)는, 정기적(예를 들어, 반년마다 또는 1년마다)으로 갱신되지만, 지도 데이터 저장 장치(100)에 의해 직접 편집되는 일은 없다.
공통 데이터베이스(110)는, 지도 데이터(101)의 콘텐츠와, 외부의 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득된 콘텐츠가 저장된다. 외부의 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득되어 공통 데이터베이스(110)에 저장된 콘텐츠의 포맷은, 지도 데이터(101)의 콘텐츠의 포맷과 공통이다. 공통 데이터베이스(110)에 저장되는 콘텐츠로서는, 차선 중심선, 차선 경계선, 정지선, 횡단 보도, 표지, 신호기, 노면 페인트 등을 예시할 수 있다. 이들 콘텐츠에는, 그 콘텐츠의 종별을 나타내는 ID나, 그 콘텐츠가 나타내는 내용이나, 그 콘텐츠를 저장한 순서를 나타내는 인덱스가 부여되어 있다.
공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 지도 데이터(101)로부터 콘텐츠를 판독해서 공통 데이터베이스(110)에 저장한다. 또한, 공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템으로부터의 지도 데이터의 콘텐츠 취득 요구에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)로부터 지도 데이터의 콘텐츠를 판독해서 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템으로 출력한다. 공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 인덱스의 순서를 따라 지도 데이터의 콘텐츠를 판독한다. 공통 데이터베이스 액세스부(130)가 판독하는 지도 데이터의 콘텐츠 정보로서는, 인덱스, 차선 경계나 정지선 등이 묘화되어 있는 위치(3차원의 절대 위치), 표지나 신호기 등이 설치되어 있는 위치(3차원의 절대 위치) 등을 예시할 수 있다.
공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 공통 데이터베이스(110)에 콘텐츠를 저장하는 지도 데이터의 에어리어를, 자차량의 주행 지역(현재 위치)에 따라 지정한다. 도 2는, 지도 타일을 설명하기 위한 도면이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 통상 지도 데이터는, 타일형으로 분할되어 있다. 지도 데이터의 각각의 타일에는 ID가 부여되어 있다. 공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 타일의 ID를 지정함으로써, 공통 데이터베이스(110)에 콘텐츠를 저장할 지도 데이터의 에어리어를 지정한다.
도 3은, 도로의 커브를 나타내는 도면이며, 이 도면에 도시하는 도로의 커브를 예로 들어, 본 실시 형태에 있어서 공통 데이터베이스(110)에 저장하는 지도 데이터의 차선 경계선과 차선 중심선의 포맷에 대해서 설명한다.
도 4 및 도 5는, 도로 커브의 차선 경계선(도면 중의 흰색 동그라미 및 삼각형)과 차선 중심선(도면 중의 마름모형)의 포맷의 일례를 나타내는 도면이다. 도 4에 도시하는 바와 같이, 공통 데이터베이스(110)에 저장하는 지도 데이터의 차선 경계선과 차선 중심선의 포맷으로서, 이산적인 점열에 의해 곡선이나 직선을 표현하는 포맷을 예시할 수 있다. 차선 경계선이나 차선 중심선을, 이산적인 점열에 의해 표현함으로써, 점열의 정보를 편집하지 않고 공통 데이터베이스(110)에 저장 할 수 있다. 한편, 도 5에 도시하는 바와 같이, 공통 데이터베이스(110)에 저장하는 지도 데이터의 차선 경계선과 차선 중심선의 포맷으로서, 수식으로 곡선이나 직선을 표현하는 포맷을 예시할 수 있다. 이 포맷으로서는, B-Spline(Basis-Spline) 곡선이나 NURBS(Non-Uniform Rational Basis-Spline) 곡선 등을 예시할 수 있다. B-Splinel 곡선은, 복수의 제어점으로 정의되는 매끄러운 곡선이며, NURBS 곡선은, 복수의 제어점과 노트 벡터로 정의되는 매끄러운 곡선이다.
데이터베이스 공통화부(120)는, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)와, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)를 구비한다. 콘텐츠 취득부(122A)는, 지도 데이터베이스 A로부터 콘텐츠를 취득하여 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A)에 송신한다. 콘텐츠 취득부(122B)는, 지도 데이터베이스 B로부터 콘텐츠를 취득하여 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B)에 송신한다. 콘텐츠 취득부(122C)는, 지도 데이터베이스 C로부터 콘텐츠를 취득하여 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C)에 송신한다.
여기서, 지도 데이터베이스 A, B, C, …에 포함되는 콘텐츠의 포맷은, 서로 상이하다. 그에 비하여, 본 실시 형태의 차량의 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템이 대응하는 지도 데이터의 콘텐츠의 포맷은, 이산적인 점열에 의해 곡선이나 직선을 표현하는 포맷이다. 그래서, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 장치(100)에서는, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)에 의해 지도 데이터베이스 A, B, C…로부터 취득한 콘텐츠의 포맷이, 이산적인 점열에 의해 곡선이나 직선을 표현하는 포맷이 아닌 경우, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)는, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)에 의해 취득한 콘텐츠의 포맷을, 이산적인 점열에 의해 곡선이나 직선을 표현하는 포맷으로 변환한다. 예를 들어, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)에 의해 지도 데이터베이스 A, B, C…로부터 취득한 콘텐츠의 포맷이 B-Spline 곡선이나 NURBS 곡선 등의 포맷인 경우에는, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)가, B-Spline 곡선 등의 정의에 기초하여 곡선을 재현하고, 재현된 곡선에 대해서 등간격으로 샘플링을 행함으로써, B-Spline 곡선 등의 포맷을 이산적인 점열로 곡선이나 직선을 표현하는 포맷으로 변환한다.
지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)는, 이산적인 점열로 곡선이나 직선을 표현하는 포맷으로 변환한 콘텐츠를, 공통 데이터베이스(110)에 저장한다. 도 6은, 공통 데이터베이스(110)에 저장하는 콘텐츠로서의 차선 경계선을 나타내는 도면이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 콘텐츠를 저장하는 순서를 나타내는 인덱스 0, 1, 2, 3, …과, 좌측의 차선 경계의 3차원의 절대 위치(xL0,yL0,zL0), (xL1,yL1,xL1), (xL2,yL2,zL2), (xL3,yL3,zL3), …와, 우측의 차선 경계에 3차원의 절대 위치(xR0,yR0,zR0), (xR1,yR1,zR1), (xR2,yR2,zR2), (xR3,yR3,zR3)가, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A) 등에 의해 공통 데이터베이스(110)에 저장된다.
콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)는, 공통 데이터베이스(110)에 저장해야 하지만 현재는 저장되지 않은 콘텐츠를 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득한다. 공통 데이터베이스(110)에 저장해야 하지만 현재는 저장되지 않은 콘텐츠로서는, 자운 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템으로부터 요구되어 공통 데이터베이스(110)에는 저장되지 않은 콘텐츠를 예시할 수 있다. 또한, 자운 운전 등의 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템으로부터 요구되어 공통 데이터베이스(110)에는 저장되지 않은 콘텐츠로서는, 정지선이나 횡단보도 등을 예시할 수 있다.
도 7은, 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득되는 콘텐츠로서의 정지선을 나타내는 도면이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 콘텐츠를 저장하는 순서를 나타내는 인덱스 0, 1, 2, 3, …과, 정지선 한쪽 단부점의 3차원의 절대 위치(x01,y01,z01), (x11,y11,z11), (x21,y21,z21), (x31,y31,z31), …와, 정지선 다른 쪽 단부점의 3차원의 절대 위치(x02,y02,z02), (x12,y12,z12), (x22,y22,z22), (x32,y32,z32), …가, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)에 의해 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득된다. 본 실시 형태의 지도 데이터 저장 장치(100)에서는, 정지선과 같이 복수점의 절대 좌표로 표현되는 포맷은, 점열로 표현되는 포맷과 공통된 포맷으로서 처리된다. 즉, 복수점의 절대 좌표로 표현되는 포맷의 콘텐츠가 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)에 의해 취득된 경우에는, 취득된 콘텐츠는, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)에 의해 포맷 변환을 하지 않고 공통 데이터베이스(110)에 저장된다.
여기서, 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행함에 있어서, 그 기능을 실현하는 레벨에는 고저가 있는 바, 그 레벨에 따라, 필요로 하는 지도 데이터의 콘텐츠 종류나 수가 다르다. 예를 들어, 고속 도로에서 차선 추종 기능을 실현하는 경우에는, 지도 데이터의 콘텐츠로서, 차선 경계선이나 차선 중심선이 필요해진다. 또한, 일반 도로에서 자동 운전 기능을 실현하는 경우에는, 지도 데이터의 콘텐츠로서, 차선 경계선이나 차선 중심선 이외에도, 정지선, 횡단 보도, 표지 등이 필요해진다. 그래서, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)는 우선도 부여 기능을 갖고, 기능 A, B, C, D, E, …를 실현하는 레벨에 따라, 취득하는 콘텐츠의 우선도를 설정한다. 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)는, 설정된 우선도에 따라, 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 콘텐츠를 취득한다.
공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 차량의 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템으로부터의 지도 데이터의 콘텐츠 취득 요구에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)로부터 지도 데이터의 콘텐츠를 판독해서 기능 A, B, C, D, E, …로 출력한다. 공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 인덱스의 순서에 따라 콘텐츠를 판독한다. 공통 데이터베이스 액세스부(130)가 판독하는 콘텐츠의 정보로서는, 인덱스, 차선 경계선이나 정지선 등이 묘화되어 있는 위치(위도·경도), 표지나 신호기 등이 설치되어 있는 위치(위도·경도) 등을 예시할 수 있다.
여기서, 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템이 요구하는 지도 데이터의 콘텐츠가, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 경우에는, 공통 데이터베이스 액세스부(130)가, 요구된 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)로부터 판독해서 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템으로 출력한다. 한편, 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템이 요구하는 지도 데이터의 콘텐츠가, 공통 데이터베이스(110)에 저장되지 않은 경우에는, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)가, 요구된 콘텐츠를, 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득한다. 예를 들어, 정지선의 정보가, 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템으로부터 요구되어, 공통 데이터베이스(110)에는 저장되어 있지 않지만, 지도 데이터베이스 A, B, C, … 중 어느 것에 저장되어 있는 경우에, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …) 중 어느 것이 지도 데이터베이스 A, B, C, …중 어느 것으로부터 정지선의 정보를 취득한다.
또한, 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템이 요구하는 지도 데이터의 콘텐츠가, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있지 않은 경우, 공통 데이터베이스 액세스부(130)가, 요구된 콘텐츠를, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 콘텐츠에 기초하여 산출하는 경우가 있다. 예를 들어, 자차량이 정지선에 도달하기까지의 남은 거리의 정보는, 자차량이 일반 도로의 교차점 부근을 주행하는 경우에 유용한 정보이기는 하지만, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있지는 않다. 그래서, 공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 예를 들어 자차량이 정지선에 도달할 때까지의 남은 거리를, 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득하는 차선 중심선의 정보와 정지선의 정보를 사용하여 산출한다. 그리고, 공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 산출된 자차량이 정지선에 도달할 때까지의 남은 거리의 정보를, 공통 데이터베이스(110)에 저장한다.
도 8은, 공통 데이터베이스(110)에 저장하는 자차량이 정지선에 도달할 때까지의 남은 거리의 정보에 대해서 설명하기 위한 도면이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 정보를 저장하는 순서를 나타내는 인덱스와, 차선 중심선의 ID와, 이 ID가 부여된 차선 중심선과 교착하는 정지선의 ID와, 이들 차선 중심선과 정지선의 교착 지점의 절대 좌표가, 공통 데이터베이스 액세스부(130)에 의해 공통 데이터베이스(110)에 저장된다.
공통 데이터베이스 액세스부(130)가, 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템에 출력하는 콘텐츠로서는, 차선 중심선에 부여된 ID를 인수로 하는 차선 중심선의 함수나, 자차량의 위치를 인수로 하는 차선 중심선의 함수나, 자차량의 위치를 인수로 하는 자차량의 정지선까지의 남은 거리의 함수 등을 예시할 수 있다. 차선 중심선에 부여된 ID를 인수로 하는 차선 중심선의 함수나, 자차량의 위치를 인수로 하는 차선 중심선의 함수로서는, 해당되는 차선 중심선의 점열의 좌표나, 차선의 속성 정보(제한 속도, 곡률, 구배 등) 등을 예시할 수 있다. 자차량의 위치를 인수로 하는 자차량의 정지선까지의 남은 거리의 함수로서는, 자차량이 현재의 차선을 계속해서 주행한 경우에 최초로 조우하는 정지선까지의 거리를 예시할 수 있다.
도 1에 도시하는 갱신 정보 취득부(140)는, 갱신 정보를, 자차량의 외부로부터, LTE(Long Term Evolution) 회선, 4G 회선, 5G 회선 등의 무선 통신을 사용한 차량 탑재 통신 단말기를 통해서 수신된다. 갱신 정보로서는, 자동차 메이커나 그 밖의 사업 회사 등이 소유하는 서버로부터 발신되는 정보나, 도로 교통 정보를 배신하는 서버로부터 배신되는 정보 등을 예시할 수 있다. 자동차 메이커 등이 소유하는 서버로부터 발신되는 갱신 정보로서는, 신세대의 지도 데이터와 구세대의 지도 데이터의 차분의 정보 등을 예시할 수 있다. 한편, 도로 교통 정보를 배신하는 서버로부터 배신되는 정보로서는, 차선의 폐쇄 정보나, 차선의 접속 관계의 변경에 관한 정보나, 차선 형상의 변경에 관한 정보 등을 예시할 수 있다. 차선의 폐쇄나 차선의 접속 관계의 변경이나 차선 형상의 변경 등은, 도로 교통 정보를 배신하는 서버에서, 도로의 공사 정보나 도로에서의 사고 정보나 신설 도로의 정보 등에 기초하여 생성되는 정보이다.
데이터베이스 편집부(150)는, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보에 따라, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 콘텐츠를 편집한다. 예를 들어, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보에, 차선의 폐쇄 정보나 차선의 접속 변경에 관한 정보가 포함되는 경우에, 데이터베이스 편집부(150)는, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 해당되는 차선을 삭제하거나, 해당되는 차선과 그에 관련시킬 차선의 접속을 삭제하거나 한다.
도 9 및 도 10은, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보에, 차선의 폐쇄 정보가 포함되는 경우에 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 차선을 편집하는 예를 나타내는 도면이다. 도 9에 도시하는 바와 같이, 교차점 직전의 차선이 폐쇄되어 있는 경우에는, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 교차점 직전의 해당되는 차선을 삭제한다. 한편, 도 10에 도시하는 바와 같이, 교차점을 통과한 직후의 차선이 폐쇄되고, 자차량이 교차점 직전을 주행하고 있는 경우에는, 교차점을 통과한 직후의 차선을 삭제함과 함께, 당해 차선과 그에 관련시킬 교차점 직전의 차선의 접속을 삭제한다. 이에 의해, 자차량이 교차점을 통과한 후에 폐쇄된 차선에 진입할 리스크를 회피할 수 있다.
여기서, 차선이 폐쇄되어 있는 경우에는, 해당되는 차선에 차량이 침입하지 않도록 할 필요가 있는 바, 해당되는 차선을 삭제하거나, 해당되는 차선과 그에 관련시킬 차선의 접속을 삭제하거나 하는 것은 필요하나, 차선의 형상을 변경하는 것까지는 필요로 하지 않는다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 콘텐츠의 편집에 관한 처리량의 증가를 억제하고, 리소스의 사용량을 억제하는 관점에서, 차선이 폐쇄되어 있는 경우에는, 데이터베이스 편집부(150)가, 해당되는 차선을 삭제하거나, 해당되는 차선과 그에 관련시킬 차선의 접속을 삭제하거나 하기는 하지만, 차선의 형상은 변경하지 않는다.
도 11은, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보가, 시간대에 따라 중앙 차선의 진행 방향이 역전되는 정보인 경우에, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 차선을 편집하는 예를 나타내는 도면이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 예를 들어 중앙 차선의 진행 방향이, 아침 시간대와 저녁 시간대가 역전되는(낮 시간대는 아침 시간대와 저녁 시간대 중 어느 것과 같은) 경우는, 중앙 차선의 진행 방향이 변화하는 시간의 전후의 일정 시간, 해당되는 차선을 삭제함과 함께, 해당되는 차선과 그에 관련되는 다른 차선의 접속을 삭제한다. 이에 의해, 자차량이, 진행 방향이 변화하기 전후의 중앙 차선에 진행 방향과는 역방향으로 진입할 리스크를 회피할 수 있다.
데이터베이스 편집부(150)는, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보에 따라, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 콘텐츠를 편집하는 데이터베이스 편집 기능을 갖는다. 이 데이터베이스 편집 기능으로서, 차선 접속 정보 편집 기능을 예시할 수 있다. 이 차선 접속 정보 편집 기능은, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보에, 차선의 폐쇄 정보나 차선의 접속 변경에 관한 정보가 포함되는 경우에, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 해당되는 차선을 삭제하거나, 해당되는 차선과 그에 관련시킬 차선의 접속을 삭제하거나 하는 기능이다.
데이터베이스 편집부(150)의 데이터베이스 편집 기능으로서, 차선 형상 편집 기능을 예시할 수 있다. 이 차선 형상 편집 기능은, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보에, 차선 형상의 변경에 관한 정보가 포함되는 경우에, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 해당되는 차선의 형상을 변경하는 기능이다. 본 실시 형태에서는, 데이터베이스 편집부(150)가, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보에, 차선 형상의 변경에 관한 정보가 포함되는 경우, 해당되는 차선과, 해당되는 차선에 접속하기 전후의 차선의 형상에 기초하여, 해당되는 차선의 형상을 변경한다.
도 12는, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보에, 차선 형상의 변경이 포함되어 있는 경우에 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 차선을 편집하는 예를 나타내는 도면이다. 이 도면에 도시하는 바와 같이, 교차점 직전의 차선이 완전히 폐쇄되는 것이 아니라, 교차점 직전의 차선의 일부가 통행 불가가 된 경우에는, 데이터베이스 편집부(150)는, 교차점을 통과한 직후의 차선에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 차선의 형상을 변경한다. 예를 들어, 교차점 직전의 우측 차선에 통행 불가의 위치가 존재하고, 자차량이 교차점에서 우회전하는 경우에는, 차선의 형상을, 통행 불가 위치 직전에 옆 차선에 합류했다가 통행 불가의 위치 직후에 원래의 차선으로 복귀하는 형상으로 변경한다.
여기서, 갱신 정보 취득부(140)가 취득한 갱신 정보에, 차선의 형상 자체가 포함되지 않는 경우에는, 자차량의 주행 에어리어에 기초하여 설정된 타일에 있어서의 차량의 주행 궤적 정보에 기초하여, 차선 정보를 생성해도 된다. 예를 들어, 지도 데이터에 포함되는 도로 속성에 기초하는 차선의 폭과, 차량의 주행 궤적 정보에 기초하여, 차선 경계선을 생성해도 된다.
도 13은, 지도 데이터의 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)에 저장하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다. 이 흐름도에 도시하는 바와 같이, 먼저, 스텝 S101에서, 공통 데이터베이스 액세스부(130)가, 공통 데이터베이스(110)에 콘텐츠를 저장하는 지도 데이터의 에어리어를, 자차량의 주행 에어리어에 따라 지정한다. 다음에, 스텝 S102에서, 공통 데이터베이스 액세스부(130)는, 스텝 S101에서 지정된 에어리어의 콘텐츠를 지도 데이터(101)로부터 판독해서 공통 데이터베이스(110)에 저장한다.
다음에, 스텝 S103에서, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)가, 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실현하는 레벨에 따라, 취득하는 콘텐츠의 우선도를 설정한다. 다음에, 스텝 S104에서, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)가, 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득 가능한 콘텐츠의 우선도가, 소정의 기준보다도 높은지 여부를 판단한다. 스텝 S104에서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S105로 진행하고, 스텝 S104에서 부정 판정이 된 경우에는 스텝 S108로 진행한다.
스텝 S105에서는, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)가, 우선도가 소정의 기준보다도 높은 콘텐츠를, 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득한다. 다음에, 스텝 S106에서는, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)가, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)에 의해 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득한 콘텐츠의 포맷을, 자동 운전 등의 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템에 대응하는 포맷으로 변환한다. 다음에, 스텝 S107에서는, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)가, 포맷 변환 후의 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)에 저장한다.
다음에, 스텝 S108에서, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)는, 지도 데이터(101)에는 포함되어 있지 않지만 공통 데이터베이스(110)에 저장해야 할 콘텐츠가 존재하는지 여부를 판정한다. 스텝 S108에서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S109로 진행하고, 스텝 S108에서 부정 판정이 된 경우에는 스텝 S112로 진행한다. 스텝 S109에서는, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)가, 지도 데이터(101)에는 포함되어 있지 않지만 공통 데이터베이스(110)에 저장해야 할 콘텐츠를 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득한다. 다음에, 스텝 S110에서, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)가, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)에 의해 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득한 콘텐츠의 포맷을, 자동 운전 등의 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템에 대응하는 포맷으로 변환한다. 다음에, 스텝 S111에서, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)가, 포맷을 변환한 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)에 저장한다.
스텝 S112에서는, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)가, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 콘텐츠에 기초하여 산출되어야 할 콘텐츠가 존재하는지 여부를 판정한다. 스텝 S112에서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S113으로 진행하고, 스텝 S112에서 부정 판정이 된 경우에는 스텝 S115로 진행한다.
스텝 S113에서는, 콘텐츠 취득부(122A, 122B, 122C, …)가, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 콘텐츠에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)에는 저장되지 않은 콘텐츠를 산출한다. 다음에, 스텝 S114에서, 지도 데이터베이스 A용 포맷 변환부(121A), 지도 데이터베이스 B용 포맷 변환부(121B), 지도 데이터베이스 C용 포맷 변환부(121C, …)가, 산출된 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)에 저장한다.
다음에, 스텝 S115에서, 공통 데이터베이스 액세스부(130)가, 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템으로부터의 콘텐츠의 취득 요구가 있었는지 여부를 판정한다. 스텝 S115에서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S116으로 진행한다. 스텝 S116에서는, 공통 데이터베이스 액세스부(130)가, 취득 요구가 있는 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)로부터 판독해서 기능 A, B, C, D, E, …를 실행하는 시스템으로 출력한다. 이상으로 지도 데이터의 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)에 저장하는 처리를 종료한다.
도 14는, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠를 편집하는 처리를 설명하기 위한 흐름도이다. 이 흐름도에 도시하는 바와 같이, 갱신 정보 취득부(140)가, 온라인 시에, 갱신 정보를, 자차량의 외부로부터 수신한다(스텝 S201). 다음에, 데이터베이스 편집부(150)는, 갱신 정보 취득부(140)에 의해 취득한 갱신 정보가, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 정보와는 다른 정보인지 여부를 판정한다(스텝 S202). 스텝 S202에서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S203으로 진행하고, 스텝 S202에서 부정 판정이 된 경우에는 처리를 종료한다.
스텝 S203에서, 데이터베이스 편집부(150)는, 갱신 정보 취득부(140)에 의해 취득한 갱신 정보가, 차선의 폐쇄에 관한 정보, 혹은, 차선의 접속 관계의 변경에 관한 정보인지 여부를 판정한다. 스텝 S203에서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S204로 진행하고, 스텝 S203에서 부정 판정이 된 경우에는 스텝 S205로 진행한다. 스텝 S204에서는, 데이터베이스 편집부(150)가, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 해당되는 차선을 삭제함과 함께, 해당되는 차선과 그에 관련된 다른 차선의 접속을 변경한다.
다음에, 스텝 S205에서, 데이터베이스 편집부(150)는, 갱신 정보 취득부(140)에 의해 취득한 갱신 정보가, 차선의 접속 관계의 변경에 관한 정보, 혹은, 차선 형상의 변경에 관한 정보인지 여부를 판정한다. 스텝 S205에서 긍정 판정이 된 경우에는 스텝 S206으로 진행하고, 스텝 S205에서 부정 판정이 된 경우에는 처리를 종료한다.
스텝 S206에서는, 데이터베이스 편집부(150)가, 공통 데이터베이스(110)에 저장되어 있는 해당되는 차선의 형상을 변경한다. 이상으로 공통 데이터베이스(110)에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠를 편집하는 처리를 종료한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 취득한 지도 데이터의 콘텐츠의 포맷을, 자차량에서의 사용이 가능한 소정의 포맷으로 변환하고, 이 소정의 포맷으로 변환한 지도 데이터의 콘텐츠를, 공통 데이터베이스(110)에 저장하고, 공통 데이터베이스(110)에 저장한 지도 데이터의 콘텐츠에 관한 갱신 정보를 취득하고, 취득한 갱신 정보에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 상기 소정의 포맷 지도 데이터의 콘텐츠를 편집한다. 이에 의해, 외부의 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득하는 지도 데이터의 콘텐츠의 포맷이, 어떤 것이라고 해도, 자차량에서 사용되는 지도 데이터의 콘텐츠를 편집하는 데 이용할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 상기 소정의 포맷이, 지도 데이터의 콘텐츠별로 1종류씩 설정되어 있다. 예를 들어, 상술한 바와 같이, 차선 경계선이나 차선 중심선의 포맷은, 차선 경계선이나 차선 중심선을 점열로 표현한 포맷으로 통일되어 있다(도 4 참조). 이에 의해, 콘텐츠별로 1종류씩의 소정의 포맷을, 차량측의 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, …를 실행하는 시스템의 프로그램에 맞춰서 설정함으로써, 당해 시스템의 프로그램을 변경하지 않고, 취득한 지도 데이터의 콘텐츠를, 당해 시스템을 실행하는 데 이용할 수 있다.
여기서, 점열로 선이 표현되는 포맷의 콘텐츠는, B-Splinel 곡선 등의 수식으로 선이 표현되는 포맷(도 5 참조)과 비교하여, 데이터의 용량이 큰 경우가 있다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 지도 데이터의 콘텐츠별로 1종류씩 설정된 소정의 포맷을, 점열로 선이 표현되는 포맷으로 함으로써, 공통 데이터베이스(110)에 저장하는 데이터의 용량을 억제하고 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 지도 데이터의 콘텐츠에 자차량에서의 사용 빈도에 따라 우선도를 부여하고, 우선도가 보다 높은 지도 데이터의 콘텐츠를, 우선적으로 취득해 상기 소정의 포맷으로 변환해 상기 데이터베이스에 저장한다. 즉, 포맷의 변환 처리나 공통 데이터베이스(110)에 대한 저장 처리의 대상이 되는 콘텐츠를, 차선 경계선이나 차선의 접속 등의 필요도가 높은 콘텐츠로 한정한다. 이에 따라, 차량측의 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, …를 실행하는 시스템에 있어서 필요한 콘텐츠가 부족해지는 것을 방지할 수 있다. 또한, 콘텐츠의 포맷 변환 처리나 공통 데이터베이스(110)에 대한 콘텐츠의 저장 처리에 관한 처리량을 억제함과 함께, 공통 데이터베이스(110)의 메모리 사용량을 억제할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 자차량이 갖는 지도 데이터에는 포함되지 않는 지도 데이터의 콘텐츠를 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득하고, 취득한 지도 데이터의 콘텐츠의 포맷을 상기 소정의 포맷으로 변환하여, 포맷 변환 후의 지도 데이터의 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)에 저장한다(도 8 참조). 이에 의해, 차량측의 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, …를 실행하는 시스템에 있어서 필요한 콘텐츠가 증가한 경우에도, 그 증가된 콘텐츠가 부족해지는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠에 기초하여, 자차량이 갖는 지도 데이터(101)에는 포함되지 않는 콘텐츠를 생성하고, 생성된 지도 데이터의 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)에 저장한다(도 8 참조). 이에 의해, 차량측의 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, …를 실행하는 시스템에 있어서 필요한 콘텐츠가 증가된 경우에도, 그 증가한 콘텐츠가 부족한 것을 방지할 수 있다. 또한, 생성된 콘텐츠를 공통 데이터베이스(110)에 저장함으로써, 차량측의 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, …를 실행하는 시스템으로부터 요구받을 때마다 콘텐츠를 생성하는 것을 요하지 않게 할 수 있고, 콘텐츠의 생성 처리의 처리량을 억제할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 자차량의 현재 위치의 정보에 따라, 지도 데이터의 콘텐츠를 취득한다(도 2 참조). 이에 의해, 자차량의 현재 위치에 따른 지도 데이터의 콘텐츠를 그 포맷으로 변환해서 공통 데이터베이스(110)에 저장할 수 있고, 차량측의 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, …를 실행하는 시스템에 있어서, 자차량의 현재 위치에 따른 지도 데이터의 콘텐츠를 이용할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 갱신 정보로서의, 차선의 폐쇄에 관한 정보, 또는 차선의 접속에 관한 정보를 취득한 경우, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 차선의 접속에 관한 정보를 편집한다(도 10 참조). 이에 의해, 자차량의 자동 운전 기능을 실행하는 시스템에 있어서 공통 데이터베이스(110)에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠를 이용하는 경우에, 자차량이 폐쇄된 차선에 진입하는 것을 방지할 수 있다. 여기서, 차선이 폐쇄되어 있는 경우에, 해당되는 차선을 삭제하거나, 해당되는 차선과 그에 관련시킬 차선의 접속을 삭제하거나 하는 것은 필요하나, 차선의 형상을 변경하는 것까지는 필요하지 않다. 그래서, 본 실시 형태에서는, 차선이 폐쇄되어 있는 경우, 차선 형상의 변경은 실시하지 않고, 해당되는 차선과 그에 관련된 다른 차선의 접속을 삭제만 하고 있다. 이에 의해, 콘텐츠의 편집에 관한 처리량의 증가를 억제해, 리소스의 사용량을 억제할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 자차량이 교차점 직전을 주행하고 있을 때, 그 교차점의 직후의 차선의 폐쇄에 관한 정보를 취득한 경우, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 갱신 정보로서의, 해당되는 차선에 접속되는 교차점 직전의 차선과, 당해 직전의 차선과 그에 관련된 다른 차선의 접속을 삭제한다(도 10 참조). 이에 의해, 자차량의 자동 운전 기능을 실행하는 시스템에 있어서 공통 데이터베이스(110)에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠를 이용하는 경우에, 자차량이 교차점을 통과한 후에 폐쇄된 차선에 진입하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 차선의 진행 방향이 변경되는 경우, 소정 시간, 해당되는 차선과, 해당되는 차선과 그에 관련된 다른 차선의 접속을 삭제한다(도 11 참조). 이에 의해, 자차량의 자동 운전 기능을 실행하는 시스템에 있어서 공통 데이터베이스(110)에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠를 이용하는 경우에, 자차량이, 진행 방향이 변경된 후의 차선에 진행 방향의 반대 방향으로 진입하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 갱신 정보로서의, 차선의 접속에 관한 정보, 또는 차선 형상의 변경에 관한 정보를 취득한 경우, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 차선의 형상에 관한 정보를 편집한다(도 12 참조). 예를 들어, 교차점 직전의 우측 차선에 통행 불가의 위치가 존재하고, 자차량이 교차점에서 우회전하는 경우에는, 차선의 형상을, 통행 불가의 위치 앞에서 인접한 차선에 합류해 통행 불가 위치의 직후에 원래의 차선으로 복귀하는 형상으로 변경한다. 이에 의해, 자차량의 자동 운전 기능을 실행하는 시스템에서 공통 데이터베이스(110)에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠를 이용하는 경우에, 진행 방향에 통행 불가의 위치가 있다고 해도, 자차량을 통행 불가의 위치를 회피시키면서 원하는 방향으로 진행시킬 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 자차량의 주행 궤적의 정보에 기초하여 차선의 형상에 관한 정보를 생성하고, 생성된 차선의 형상에 관한 정보에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 차선의 형상에 관한 정보를 편집한다. 이에 의해, 차선 경계선의 정보를 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득하지 못한 경우에도, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 차선의 형상에 관한 정보를 편집할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 자차량의 주행 궤적의 정보와, 도로 속성 정보로서의 차선의 폭에 기초하여, 차선의 형상으로서의 차선 경계선을 생성하고, 생성된 차선 경계선에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 차선 경계선에 관한 정보를 편집한다. 이에 의해, 차선 경계선의 정보를 지도 데이터베이스 A, B, C, …로부터 취득하지 못한 경우에도, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 차선 경계선을 편집할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 지도 데이터 저장 방법 및 장치에서는, 해당되는 차선의 전후의 차선의 형상에 기초하여, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 해당되는 차선의 형상을 변경한다(도 12 참조). 이에 의해, 공통 데이터베이스(110)에 저장된 차선의 형상을 변경하는 경우에, 매끄러운 차선의 형상으로 변경할 수 있다.
또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해서 기재된 것으로서, 본 발명을 한정하기 위하여 기재된 것이 아니다. 따라서, 상기한 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함하는 취지이다. 예를 들어, 자차량의 자동 운전 등에 관한 기능 A, B, C, …를 실행하는 시스템에 있어서 대응 가능한 콘텐츠의 포맷이 복수 종류인 경우에는, 취득한 콘텐츠의 포맷을 1종류의 포맷으로 변환하는 것은 필수가 아니며, 복수 종류의 포맷 중에서 선택한 포맷으로 변경하거나 해도 된다.
100: 지도 데이터 저장 장치
110: 공통 데이터베이스
120: 데이터베이스 공통화부
130: 공통 데이터베이스 액세스부
140: 갱신 정보 취득부
150: 데이터베이스 편집부

Claims (17)

  1. 컨트롤러를 사용하여, 자차량에서 사용되는 지도 데이터의 콘텐츠를 취득해서 데이터베이스에 저장하는 지도 데이터 저장 방법이며,
    취득한 지도 데이터의 콘텐츠의 포맷을, 상기 자차량에서의 사용이 가능한 소정의 포맷으로 변환하고,
    상기 소정의 포맷으로 변환한 지도 데이터의 콘텐츠를, 상기 데이터베이스에 저장하고,
    상기 데이터베이스에 저장한 지도 데이터의 콘텐츠에 관한 갱신 정보를 취득하고,
    취득한 상기 갱신 정보에 기초하여, 상기 데이터베이스에 저장된 상기 소정의 포맷의 지도 데이터의 콘텐츠를 편집하는, 지도 데이터 저장 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 소정의 포맷은, 지도 데이터의 콘텐츠별로 1종류씩 설정되어 있는, 지도 데이터 저장 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 소정의 포맷은, 점열로 선이 표현되는 포맷인, 지도 데이터 저장 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량에서의 지도 데이터의 콘텐츠의 사용 빈도에 따라, 지도 데이터의 콘텐츠에 우선도를 부여하고,
    상기 우선도가 보다 높은 지도 데이터의 콘텐츠를, 우선적으로 취득해 상기 소정의 포맷으로 변환해 상기 데이터베이스에 저장하는, 지도 데이터 저장 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    지도 데이터의 콘텐츠로서의 차선 경계선 및 차선의 접속의 상기 우선도를, 취득하고 상기 소정의 포맷으로 변환하여 상기 데이터베이스에 저장하는 레벨로 설정하는, 지도 데이터 저장 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량이 갖는 지도 데이터에는 포함되지 않는 콘텐츠를 취득하고,
    취득한 지도 데이터의 콘텐츠의 포맷을 상기 소정의 포맷으로 변환하고,
    상기 소정의 포맷으로 변환한 지도 데이터의 콘텐츠를 상기 데이터베이스에 저장하는, 지도 데이터 저장 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 데이터베이스에 저장된 지도 데이터의 콘텐츠에 기초하여, 상기 자차량이 갖는 지도 데이터에는 포함되지 않는 콘텐츠를 생성하고,
    생성한 지도 데이터의 콘텐츠를 상기 데이터베이스에 저장하는, 지도 데이터 저장 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량의 현재 위치 정보에 따라, 지도 데이터의 콘텐츠를 취득하는, 지도 데이터 저장 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 갱신 정보로서의, 차선의 폐쇄에 관한 정보, 또는 차선의 접속에 관한 정보를 취득한 경우, 상기 데이터베이스에 저장된 차선의 접속에 관한 정보를 편집하는, 지도 데이터 저장 방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 갱신 정보로서의 차선의 폐쇄에 관한 정보를 취득한 경우, 상기 데이터베이스에 저장된, 해당되는 차선과, 상기 해당되는 차선과 그에 관련된 다른 차선의 접속을 삭제하는, 지도 데이터 저장 방법.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량이 교차점 직전을 주행하고 있을 때, 상기 교차점의 직후의 차선의 폐쇄에 관한 정보를 취득한 경우, 상기 데이터베이스에 저장된, 상기 갱신 정보로서의, 해당되는 차선에 접속되는 상기 교차점 직전의 차선과, 당해 직전의 차선과 그에 관련된 다른 차선의 접속을 삭제하는, 지도 데이터 저장 방법.
  12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    차선의 진행 방향이 변경이 되는 경우, 소정 시간, 해당되는 차선과, 해당되는 차선과 그에 관련된 다른 차선의 접속을 삭제하는, 지도 데이터 저장 방법.
  13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 갱신 정보로서의, 차선의 접속에 관한 정보, 또는 차선의 형상의 변경에 관한 정보를 취득한 경우, 상기 데이터베이스에 저장된 차선의 형상에 관한 정보를 편집하는, 지도 데이터 저장 방법.
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차량의 주행 궤적의 정보에 기초하여 차선의 형상에 관한 정보를 생성하고,
    생성한 상기 차선의 형상에 관한 정보에 기초하여, 상기 데이터베이스에 저장된 차선의 형상에 관한 정보를 편집하는, 지도 데이터 저장 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 자차량의 주행 궤적의 정보와, 도로 속성 정보로서의 차선의 폭에 기초하여, 상기 차선의 형상으로서의 차선 경계선을 생성하고,
    생성한 상기 차선 경계선에 기초하여, 상기 데이터베이스에 저장된 차선 경계선에 관한 정보를 편집하는, 지도 데이터 저장 방법.
  16. 제13항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    해당되는 차선의 전후의 차선의 형상에 기초하여, 상기 데이터베이스에 저장된 해당되는 차선의 형상을 변경하는, 지도 데이터 저장 방법.
  17. 자차량에서 사용되는 지도 데이터의 콘텐츠를 취득해서 데이터베이스에 저장하는 컨트롤러를 구비하는 지도 데이터 저장 장치이며,
    상기 컨트롤러는,
    취득한 지도 데이터의 콘텐츠의 포맷을, 상기 자차량에 있어서 지도 데이터의 콘텐츠가 사용 가능해지는 소정의 포맷으로 변환하고,
    상기 소정의 포맷으로 변환한 지도 데이터의 콘텐츠를, 상기 데이터베이스에 저장하고,
    상기 데이터베이스에 저장한 지도 데이터의 콘텐츠에 관한 갱신 정보를 취득하고,
    취득한 상기 갱신 정보에 기초하여, 상기 데이터베이스에 저장된 상기 소정의 포맷의 지도 데이터의 콘텐츠를 편집하는, 지도 데이터 저장 장치.
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