KR20200081571A - 지도 생성 및 갱신 시스템 및 방법 - Google Patents

지도 생성 및 갱신 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지도 생성 및 갱신 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 지도 생성 및 갱신 시스템은, 서로 다른 지역을 각각 주행하면서, 지도 작성과 관련한 데이터를 수집하는 데이터 수집 단말기를 구비한 복수의 클라우드 차량과 클라우드 차량과 통신하고, 클라우드 차량으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 작성하거나 지도를 갱신하는 지도 생성 및 갱신 장치를 포함하고, 지도 생성 및 갱신 장치는, 소정의 조건을 만족하는 적어도 하나 이상의 클라우드 차량에게 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하고, 요청에 대응하여 클라우드 차량으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 기반으로 하여 지도를 작성하거나 지도를 갱신한다.

Description

지도 생성 및 갱신 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR GENERATING AND UPDATING A MAP}
본 발명은 지도 생성 및 갱신 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 자율 주행 차량의 상용화에 대비하여 오차 20cm 이하의 정밀 지도 제작을 위한 다수의 센서가 포함된 모바일매핑시스템(MMS: Mobile Mapping System) 장비를 구비한 차량(즉, MMS 차량)이 도입되어 정밀 지도의 제작에 투입되고 있다.
그러나 모바일매핑시스템(MMS) 차량을 이용한 기존의 정밀 지도 생성 방식은, 고가의 장비를 사용해야 하기 때문에 많은 차량을 투입할 수 없고, 또한 획득한 데이터를 처리하는 과정에 상당한 수작업이 필요하며, 긴 시간과 많은 비용이 투입되어야 하기 때문에 실시간성이 떨어지는 문제점이 있다.
이에 따라 도로상을 주행하는 가능한 한 많은 차량으로부터 도로 선형 정보(예: 차선, 노면표시, 교통표지, 신호등 등)를 수집하여 이를 실시간으로 서버에 전송함으로써, 서버가 지도를 생성하게 하는 방식이 연구되고 있다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
국내 공개특허공보 제2006-0003546호
본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 지도를 생성하거나 갱신할 클라우드 차량에게만 데이터를 요청 및 수신하여 지도를 생성하거나 갱신하여 불필요한 데이터의 송수신을 줄이는데 있다.
또한, 지도를 생성하거나 갱신할 클라우드 차량에게만 데이터를 요청 및 수신하여 지도를 생성하거나 갱신하여 지도 데이터를 유지 보수를 효율적으로 관리하는데 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 지도 생성 및 갱신 시스템은, 서로 다른 지역을 각각 주행하면서, 지도 작성과 관련한 데이터를 수집하는 데이터 수집 단말기를 구비한 복수의 클라우드 차량; 및 상기 클라우드 차량과 통신하고, 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 작성하거나 지도를 갱신하는 지도 생성 및 갱신 장치;를 포함하고, 상기 지도 생성 및 갱신 장치는, 소정의 조건을 만족하는 적어도 하나 이상의 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하고, 상기 요청에 대응하여 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 기반으로 하여 상기 지도를 작성하거나 상기 지도를 갱신할 수 있다.
상기 지도 생성 및 갱신 장치는, 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청 시에, 상기 지도 작성과 관련한 데이터의 전송 속도를 결정하여 함께 요청할 수 있다.
상기 지도 생성 및 갱신 장치는, 상기 지도에 포함되는 임의의 지역에 대하여, 마지막으로 갱신한 시간이 기준 시간을 초과한 상기 지역을 주행하는 상기 적어도 하나 이상의 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청할 수 있다.
상기 지도 생성 및 갱신 장치는, 상기 지도에 포함되는 임의의 지역에 대하여, 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터와 상기 지역의 지도 속성이 다른 경우, 갱신을 위해 상기 지역을 주행하는 상기 적어도 하나 이상의 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청할 수 있다.
상기 지도 생성 및 갱신 장치는, 상기 클라우드 차량으로부터 주행하는 도로의 상태 정보를 수신하고, 상기 도로의 상태 정보가 상기 지도를 작성하거나 상기 지도를 갱신 하기에 적합하지 않은 경우, 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터 요청을 거절할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 지도 생성 및 갱신 방법은, 데이터 수집 단말기를 구비한 복수의 클라우드 차량이 서로 다른 지역을 각각 주행하면서, 지도 작성과 관련한 데이터를 수집하는 단계; 및 지도 생성 및 갱신 장치가 상기 클라우드 차량과 통신하고, 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 작성하거나 지도를 갱신하는 단계;를 포함하고, 상기 지도 생성 및 갱신하는 단계는, 상기 지도 생성 및 갱신 장치가 소정의 조건을 만족하는 적어도 하나 이상의 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하고, 상기 요청에 대응하여 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 기반으로 하여 상기 지도를 작성하거나 상기 지도를 갱신하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 지도 생성 및 갱신 장치가 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청 시에, 상기 지도 작성과 관련한 데이터의 전송 속도를 결정하여 함께 요청하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 지도 생성 및 갱신 장치가 상기 지도에 포함되는 임의의 지역에 대하여, 마지막으로 갱신한 시간이 기준 시간을 초과한 상기 지역을 주행하는 상기 적어도 하나 이상의 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 지도 생성 및 갱신 장치가 상기 지도에 포함되는 임의의 지역에 대하여, 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터와 상기 지역의 지도 속성이 다른 경우, 갱신을 위해 상기 지역을 주행하는 상기 적어도 하나 이상의 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 지도 생성 및 갱신 장치가 상기 클라우드 차량으로부터 주행하는 도로의 상태 정보를 수신하고, 상기 도로의 상태 정보가 상기 지도를 작성하거나 상기 지도를 갱신 하기에 적합하지 않은 경우, 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터 요청을 거절하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 더 제공될 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
실시 예들에 따르면, 지도를 생성하거나 갱신할 클라우드 차량에게만 데이터를 요청 및 수신하여 지도를 생성하거나 갱신하여 불필요한 데이터의 송수신을 줄일 수 있다.
또한, 지도를 생성하거나 갱신할 클라우드 차량에게만 데이터를 요청 및 수신하여 지도를 생성하거나 갱신하여 지도 데이터를 유지 보수를 효율적으로 관리할 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지도 생성 및 갱신 시스템을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 지도 생성 및 갱신 시스템의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지도 생성 및 갱신 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지도 생성 및 갱신 시스템을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 지도 생성 및 갱신 시스템(1)은 클라우드 차량(100), 지도 생성 및 갱신 장치(200) 및 통신망(300)을 포함할 수 있다.
클라우드 차량(100)은 데이터 수집 단말기(도 2의 120)를 구비하고, 데이터 수집 단말기(120)를 통하여 수집한 지도 작성과 관련한 데이터를 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송할 수 있다. 여기서, 지도 작성과 관련한 데이터라 함은, 지도를 생성하거나 지도를 갱신하기 위해 필요한 데이터로서, 차량이 주행하는 도로에 존재하는 시설물 데이터를 포함할 수 있다. 시설물 데이터로는 예를 들어, 도로의 노면, 속도/방면 표지판, 신호등 도로 형상, 도로간의 연결 관계, 제한 속도, 차선 수, 교차로, 횡단보도, 합류점, 분기점, 과속방지턱, Dead-end, 차선, 경계선, 가드레일 방음벽 등의 객체에 대한 위치 데이터와 속성 데이터를 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 지도 작성과 관련한 데이터를 시설물 데이터로 한정하고 있으나, 이에 국한되지 않고 지도에 포함되는 모든 데이터가 지도 생성 또는 지도 갱신에 필요한 데이터라 할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이 클라우드 차량(100)은 예를 들어, 복수개의 클라우드 차량(100_1 내지 100_9)을 포함할 수 있으며, 더 확장 가능할 수 있다. 도 1로부터 일련의 클라우드 차량(101_1, 100_2, 100_3)은 A지역(101)을 주행하면서, 각각의 내부에 구비된 데이터 수집 단말기(120)를 통하여 수집한 지도 작성과 관련한 데이터를 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송할 수 있고, 다른 일련의 클라우드 차량(101_4, 100_5, 100_6)은 B지역(102)을 주행하면서, 각각의 내부에 구비된 데이터 수집 단말기(120)를 통하여 수집한 지도 작성과 관련한 데이터를 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송할 수 있으며, 또 다른 일련의 클라우드 차량(101_4, 100_5, 100_6)은 C지역(103)을 주행하면서, 각각의 내부에 구비된 데이터 수집 단말기(120)를 통하여 수집한 지도 작성과 관련한 데이터를 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송할 수 있다. 본 실시 예에서 동일한 지역을 주행하는 클라우드 차량(100) 각각이 수집한 지도 작성과 관련한 데이터는 서로 유사하거나 동일할 수 있다.
지도 생성 및 갱신 장치(200)는 클라우드 차량(100)과 통신하고, 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 작성하거나 지도를 갱신할 수 있다. 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 생성한 지도 또는 갱신한 지도를 자율 주행 차량(미도시)에 제공하여 자율 주행 차량은 지도 생성 및 갱신 장치(200)로부터 수신한 지도에 의해 주행할 수 있다. 여기서, 자율 주행 차량이라 함은, 클라우드 차량(100)과 다르게, 사람이 내부에 탑승하지 않고 사전에 입력된 프로그램에 따라 또는 스스로 주위 환경(장애물, 경로)을 인식하고 판단하여 주행, 정지, 회전, 가속 또는 감속 등의 운전이 자동으로 이루어지는 차량을 포함할 수 있다.
또한 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 소정의 조건을 만족하는 적어도 하나 이상의 클라우드 차량(100)에게 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하고, 요청에 대응하여 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 기반으로 하여 지도를 작성하거나 지도를 갱신할 수 있다. 이하 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 도 2를 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
통신망(300)은 클라우드 차량(100)과 지도 생성 및 갱신 장치(200)를 연결하는 역할을 수행한다. 즉, 통신망(300)은 지도 생성 및 갱신 장치(200)의 요청에 의해 클라우드 차량(100)이 수집한 지도 작성과 관련한 데이터를 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 제공할 수 있도록 접속 경로를 제공하는 통신망을 의미할 수 있다. 통신망(300)은 예컨대 LANs(Local Area Networks), WANs(Wide Area Networks), MANs(Metropolitan Area Networks), ISDNs(Integrated Service Digital Networks) 등의 유선 네트워크나, 무선 LANs, CDMA, 블루투스, 위성 통신 등의 무선 네트워크를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 또한 통신망(300)은 근거리 통신 및/또는 원거리 통신을 이용하여 정보를 송수신할 수 있다. 여기서 근거리 통신은 블루투스(bluetooth), BLE(bluetooth low energy), RFID(radio frequency identification), 적외선 통신(IrDA, infrared data association), UWB(ultra-wide band), ZigBee, Wi-Fi (wireless fidelity) 기술을 포함할 수 있고, 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함할 수 있다.
도 2는 도 1의 지도 생성 및 갱신 시스템의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 2를 참조하면, 클라우드 차량(100)은 제1 통신부(110), 데이터 수집 단말기(120), 제1 저장 매체(130) 및 제1 제어부(140)를 포함할 수 있고, 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 제2 통신부(210), 지도 DB(220), 제2 저장 매체(230), 판단부(240), 요청부(250), 처리부(260), 신뢰도 평가부(270) 및 제2 제어부(280)를 포함할 수 있다.
먼저, 클라우드 차량(100)을 설명하면, 제1 통신부(110)는 통신망(300)과 연동하여 클라우드 차량(100) 및 지도 생성 및 갱신 장치(200) 간의 송수신 신호를 패킷 데이터 형태로 제공하는 데 필요한 통신 인터페이스를 제공할 수 있다. 나아가, 제1 통신부(110)는 지도 생성 및 갱신 장치(200)의 요청 신호에 대응하여 수집한 지도 작성과 관련한 데이터를 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 송신하는 역할을 할 수 있다. 여기서 통신망이라 함은, 클라우드 차량(100)과 지도 생성 및 갱신 장치(200)를 연결하는 역할을 수행하는 매개체로써, 클라우드 차량(100)이 지도 생성 및 갱신 장치(200)에 접속한 후 소정의 정보를 송수신할 수 있도록 접속 경로를 제공하는 경로를 포함할 수 있다. 또한 제1 통신부(110)는 다른 네트워크 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다.
데이터 수집 단말기(120)는 클라우드 차량(100)의 주행 중에 지도 작성과 관련한 데이터를 수집할 수 있다. 데이터 수집 단말기(120)는 지도 작성과 관련한 데이터 수집을 위해 내부에 각종 센서(미도시)를 구비할 수 있다. 예를 들어, 영상 촬영을 위한 이미지 센서, 시설물 또는 도로까지의 거리 산출을 위한 레이더 센서, 라이더 센서, 초음파 센서, 위치 정보를 산출하기 위한 GPS 센서 등을 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 센서가 수집한 데이터는 개별적으로 또는 지도 작성과 관련한 데이터에 포함되어 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송될 수 있다. 선택적 실시 예로, 데이터 수집 단말기(120)는 네비게이션(미도시)을 포함할 수 있고, 기상 데이터 제공 장치(미도시)와 네비게이션이 통신하여 주행하는 지역의 기상 데이터를 수집하여 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송할 수 있다.
제1 저장 매체(130)는 제1 제어부(140)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 제1 저장 매체(130)는 데이터 수집 단말기(120)가 수집한 지도 작성과 관련한 데이터와 주행하는 지역의 기상 데이터를 저장할 수 있다. 본 실시 예에서, 제1 저장 매체(130)는 자기 저장 매체(magnetic storage media) 또는 플래시 저장 매체(flash storage media)를 포함할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 제1 저장 매체(130)는 내장 메모리 및/또는 외장 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등과 같은 휘발성 메모리, OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND 플래시 메모리, 또는 NOR 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, SSD. CF(compact flash) 카드, SD 카드, Micro-SD 카드, Mini-SD 카드, Xd 카드, 또는 메모리 스틱(memory stick) 등과 같은 플래시 드라이브, 또는 HDD와 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.
제1 제어부(140)는 지도 생성 및 갱신 장치(200)로부터의 요청 신호에 의해, 실시간으로 수집한 지도 작성과 관련한 데이터 및/또는 제1 저장 매체(130)에 저장된 지도 작성과 관련한 데이터와, 기상 데이터를 제1 통신부(110)를 통하여 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송하도록 제어할 수 있다. 제1 제어부(140)는 지도 생성 및 갱신 장치(200)가 요청한 전송 속도에 의해 지도 작성과 관련한 데이터의 전송 속도를 조절할 수 있다. 제1 제어부(140)는 지도 생성 및 갱신 장치(200)가 요청이 없더라도 주기적으로 지도 작성과 관련한 데이터를 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송하도록 제어할 수 있다. 제1 제어부(140)는 지도 생성 및 갱신 장치(200)로부터 요청 거절 신호가 수신되면, 지도 작성과 관련한 데이터의 전송을 중지하도록 제어할 수 있다. 제1 제어부(140)는 지도 생성 및 갱신 장치(200)로부터 요청한 전송 속도가, 실제 지도 작성과 관련한 데이터의 전송 속도 보다 높은 경우, 지도 생성 및 갱신 장치(200)에 피드백을 요청할 수 있다.
여기서, 제1 제어부(140)는 프로세서(processor)와 같이 데이터를 처리할 수 있는 모든 종류의 장치를 포함할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.
다음에, 지도 생성 및 갱신 장치(200)에 대하여 설명하면, 제2 통신부(210)는 통신망(300)과 연동하여 지도 생성 및 갱신 장치(200) 및 클라우드 차량(100) 간의 송수신 신호를 패킷 데이터 형태로 제공하는 데 필요한 통신 인터페이스를 제공할 수 있다. 나아가, 제2 통신부(210)는 요청 신호를 수신한 클라우드 차량(100)으로부터 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하는 역할을 수행할 수 있다. 또한 제2 통신부(210)는 다른 네트워크 장치와 유무선 연결을 통해 제어 신호 또는 데이터 신호와 같은 신호를 송수신하기 위해 필요한 하드웨어 및 소프트웨어를 포함하는 장치일 수 있다.
지도 DB(220)는 자율 주행 차량에 제공할 지도를 저장할 수 있으며, 제2 제어부(280)의 제어 하에 지역별로 새롭게 생성된 지도 및/또는 지역별로 갱신한 지도를 저장할 수 있다.
제2 저장 매체(230)는 제2 제어부(280)가 처리하는 데이터를 일시적 또는 영구적으로 저장하는 기능을 수행할 수 있다. 제2 저장 매체(230)는 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 저장할 수 있다.
판단부(240)는 클라우드 차량(100) 각각의 지역별 현재 위치 정보를 파악하고, 지도 DB(220)로부터 클라우드 차량(100) 각각의 지역별 현재 위치 정보에 해당하는 지도 존재 여부로부터 지도의 생성 및/또는 갱신이 필요한 지도 작성과 관련한 데이터 요청 조건을 만족하는지 판단할 수 있다. 판단부(240)의 판단 결과 지도 작성과 관련한 데이터 요청 조건을 만족하는 경우, 요청부(250)는 제2 통신부(210)를 통하여 클라우드 차량(100)에 요청 신호를 송신하고, 처리부(260)는 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 작성하거나 지도를 갱신할 수 있다. 본 실시 예에서, 요청부(250)는 제2 제어부(280)의 제어 하에 클라우드 차량(100)에게 지도 작성과 관련한 데이터 요청 시에, 지도 작성과 관련한 데이터의 전송 속도를 결정하여 함께 요청할 수 있다. 여기서 제2 제어부(280)는 데이터의 크기와 클라우드 차량(100)의 업로드 속도, 해당 지역을 주행하는 클라우드 차량(100)의 수를 고려하여 전송 속도를 결정할 수 있다.
선택적 실시 예로, 제2 제어부(280)는 클라우드 차량(100)로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터 및/또는 기상 데이터를 기반으로 하여, 지도 작성과 관련한 데이터 요청 거절 조건을 만족하는 경우, 요청부(250)의 요청 신호 송신을 중단 즉, 요청을 거절할 수 있다. 예를 들어, 수신한 기상 데이터로부터 지도 작성과 관련한 데이터를 요청한 지역에 비가 오거나 안개가 낀 경우, 또는 지도 작성과 관련한 데이터를 요청한 지역에 포함된 이미지 센서가 촬영한 영상으로부터 역광이 발생한 경우 지도 작성과 관련한 데이터 요청 거절 조건을 만족한다고 판단하고, 요청을 거절할 수 있다. 또한 동일한 클라우드 차량(100)이 동일한 지역에 대해 수집한 지도 작성과 관련한 데이터는 비슷하다는 가정에 따라 제2 제어부(280)는 동일한 지역을 반복적으로 주행한 동일한 클라우드 차량(100)에게는 요청을 거절할 수 있다.
판단부(240)는 지도 DB(220)로부터 클라우드 차량(100) 각각의 지역별 현재 위치 정보에 해당하는 지역에 대한 지도 정보가 존재하지 않는 경우, 지도 작성과 관련한 데이터 요청 조건을 만족한다고 판단할 수 있다. 요청부(250)는 제2 통신부(210)를 통하여 지도 정보가 존재하지 않는 지역을 주행하는 클라우드 차량(100)에 지도 작성과 관련한 데이터 요청 신호를 송신하고, 처리부(260)는 해당 지역을 주행하는 하나 이상의 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 작성할 수 있다. 추가적 실시 예로, 처리부(260)는 클라우드 차량(100)로부터 지도 작성과 관련한 데이터와 함께 기상 데이터를 수신할 수 있다.
판단부(240)는 지도 DB(220)로부터 클라우드 차량(100) 각각의 지역별 현재 위치 정보에 해당하는 임의의 지역에 대한 지도 정보가 존재하지만, 마지막으로 갱신한 시간이 기준 시간을 초과한 경우, 지도 작성과 관련한 데이터 요청 조건을 만족한다고 판단할 수 있다. 요청부(250)는 제2 통신부(210)를 통하여 해당 지역을 주행하는 클라우드 차량(100)에 지도 작성과 관련한 데이터 요청 신호를 송신하고, 처리부(260)는 해당 지역을 주행하는 하나 이상의 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 갱신할 수 있다. 추가적 실시 예로, 처리부(260)는 클라우드 차량(100)로부터 지도 작성과 관련한 데이터와 함께 기상 데이터를 수신할 수 있다.
판단부(240)는 지도 DB(220)로부터 클라우드 차량(100) 각각의 지역별 현재 위치 정보에 해당하는 임의의 지역에 대한 지도 정보가 존재하지만 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터와 지도 DB(220)에 저장된 지역의 지도 속성이 다른 경우, 지도 작성과 관련한 데이터 요청 조건을 만족한다고 판단할 수 있다. 요청부(250)는 제2 통신부(210)를 통하여 해당 지역을 주행하는 클라우드 차량(100)에 지도 작성과 관련한 데이터 요청 신호를 송신하고, 처리부(260)는 해당 지역을 주행하는 하나 이상의 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 갱신할 수 있다. 추가적 실시 예로, 처리부(260)는 클라우드 차량(100)로부터 지도 작성과 관련한 데이터와 함께 기상 데이터를 수신할 수 있다.
신뢰도 평가부(270)는 클라우드 차량(100)로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터의 신뢰도를 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 1로부터 B지역(102)을 주행하는 클라우드 차량(100_4)로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터가 다른 둘 이상의 클라우드 차량(100_5, 100_6)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터가 완전히 상이한 경우, 클라우드 차량(100_4)의 신뢰도를 낮게 평가하고 클라우드 차량(100_4)으로 요청을 거절할 수 있다. 또한, 지도 작성과 관련한 데이터의 전송 속도가 낮은 클라우드 차량(100)에 대해서는 신뢰도를 낮게 평가할 수 있다. 동일한 클라우드 차량(100)이 동일한 지역에 대해 수집한 지도 작성과 관련한 데이터는 비슷하다는 가정에 따라 신뢰도 평가부(270)는 동일한 지역을 반복적으로 주행한 동일한 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터가 서로 상이한 경우 신뢰도를 낮게 평가하고 요청을 거절할 수 있다.
지도 생성 및 갱신 장치(200)는 도 1로부터 예를 들어, 지도 생성이 필요하거나 지도 갱신이 필요한 A지역(101)을 주행하는 클라우드 차량(100_1, 100_2, 100_3)에게 요청 신호를 전송하여 각각으로부터 지도 작성과 관련한 데이터를 수신할 수 있다. 지도 생성 및 지도 갱신이 불필요한 B지역(102)을 주행하는 클라우드 차량(100_4, 100_5, 100_6)에게 요청 거절 신호를 전송하여 각각으로부터 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하지 않을 수 있다. 지도 생성이 필요하거나 지도 갱신이 필요하지만, 신뢰도가 낮은 클라우드 차량(100_8)이 존재하는 C지역(103)을 주행하는 클라우드 차량(100_7, 100_8, 100_9) 중 클라우드 차량(100_7, 100_9)에게만 요청 신호를 전송하여 각각으로부터 지도 작성과 관련한 데이터를 수신할 수 있다. 여기서 클라우드 차량(100_7, 100_8, 100_9) 전체에 요청 신호를 전송하고 각각으로부터 지도 작성과 관련한 데이터를 수신한 후, 신뢰도가 낮은 클라우드 차량(100_8)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 삭제할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지도 생성 및 갱신 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 및 도 2에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 3을 참조하면, S310단계에서, 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 클라우드 차량(100)의 위치 정보를 수신한다. 도 1로부터 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 A지역(101)을 주행하는 일련의 클라우드 차량(101_1, 100_2, 100_3) 각각의 위치 정보를 수신할 수 있고, B지역(102)을 주행하는 다른 일련의 클라우드 차량(101_4, 100_5, 100_6) 각각의 위치 정보를 수신할 수 있으며, C지역(103)을 주행하는 또 다른 일련의 클라우드 차량(101_4, 100_5, 100_6) 각각의 위치 정보를 수신할 수 있다.
S320단계에서, 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 클라우드 차량(100)의 위치 정보를 이용하여, 지도 생성 및/또는 갱신이 필요한 지도 작성과 관련한 데이터 요청 조건을 만족하는지 판단한다. 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 지도 DB(220)로부터 클라우드 차량(100) 각각의 지역별 현재 위치 정보에 해당하는 임의의 지역에 대한 지도 정보가 존재하지 않는 경우, 또는 지도 DB(220)로부터 클라우드 차량(100) 각각의 지역별 현재 위치 정보에 해당하는 임의의 지역에 대한 지도 정보가 존재하지만, 마지막으로 갱신한 시간이 기준 시간을 초과한 경우, 또는 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터와 지도 DB에 저장된 지역의 지도 속성이 다른 경우, 지도 작성과 관련한 데이터 요청 조건을 만족한다고 판단할 수 있다.
S330단계에서, 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 지도 생성 및/또는 갱신이 필요한 지도 작성과 관련한 데이터 요청 조건을 만족하는 경우 클라우드 차량(100)에 지도 작성과 관련한 데이터를 요청한다. 여기서 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 제어 하에 클라우드 차량(100)에게 지도 작성과 관련한 데이터 요청 시에, 지도 작성과 관련한 데이터의 전송 속도를 결정하여 함께 요청할 수 있다.
S340단계에서, 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 클라우드 차량(100)으로부터 지도 작성과 관련한 데이터를 수신한다. 본 실시 예에서 클라우드 차량(100)은 지도 생성 및 갱신 장치(200)의 데이터 요청 시점에 의해 실시간으로 지도 작성과 관련한 데이터를 수집하여 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송하거나, 지도 생성 및 갱신 장치(200)의 데이터 요청 시점에 의해 내부에 미리 저장된 지도 작성과 관련한 데이터를 지도 생성 및 갱신 장치(200)로 전송할 수 있다. 또한 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 클라우드 차량(100)으로부터 기상 데이터를 수신할 수 있다.
S350단계에서, 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 클라우드 차량(100)으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터를 이용하여 해당 지역의 지도를 생성하거나 갱신할 수 있다.
S360단계에서, 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 클라우드 차량(100)로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터 및/또는 기상 데이터를 기반으로 하여, 지도 작성과 관련한 데이터 요청 거절 조건을 만족하는지 판단한다. 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 수신한 기상 데이터로부터 지도 작성과 관련한 데이터를 요청한 지역에 비가 오거나 안개가 낀 경우, 또는 지도 작성과 관련한 데이터를 요청한 지역에 포함된 이미지 센서가 촬영한 영상으로부터 역광이 발생한 경우 지도 작성과 관련한 데이터 요청 거절 조건을 만족한다고 판단할 수 있다.
S370단계에서, 지도 작성과 관련한 데이터 요청 거절 조건을 만족하는 경우, 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 임의의 클라우드 차량(100)으로 지도 작성과 관련한 데이터 요청 거절 신호를 전송한다.
S380단계에서, 지도 생성 및 갱신 장치(200)는 임의의 클라우드 차량(100)으로부터의 지도 작성과 관련한 데이터 수신을 거부한다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
1: 지도 생성 및 갱신 시스템
100: 클라우드 차량
200: 지도 생성 및 갱신 장치
300: 통신망

Claims (11)

  1. 서로 다른 지역을 각각 주행하면서, 지도 작성과 관련한 데이터를 수집하는 데이터 수집 단말기를 구비한 복수의 클라우드 차량; 및
    상기 클라우드 차량과 통신하고, 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 작성하거나 지도를 갱신하는 지도 생성 및 갱신 장치;를 포함하고,
    상기 지도 생성 및 갱신 장치는,
    소정의 조건을 만족하는 적어도 하나 이상의 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하고, 상기 요청에 대응하여 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 기반으로 하여 상기 지도를 작성하거나 상기 지도를 갱신하는, 지도 생성 및 갱신 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 지도 생성 및 갱신 장치는,
    상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청 시에, 상기 지도 작성과 관련한 데이터의 전송 속도를 결정하여 함께 요청하는, 지도 생성 및 갱신 시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 지도 생성 및 갱신 장치는,
    상기 지도에 포함되는 임의의 지역에 대하여, 마지막으로 갱신한 시간이 기준 시간을 초과한 상기 지역을 주행하는 상기 적어도 하나 이상의 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하는, 지도 생성 및 갱신 시스템.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 지도 생성 및 갱신 장치는,
    상기 지도에 포함되는 임의의 지역에 대하여, 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터와 상기 지역의 지도 속성이 다른 경우, 갱신을 위해 상기 지역을 주행하는 상기 적어도 하나 이상의 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하는, 지도 생성 및 갱신 시스템.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 지도 생성 및 갱신 장치는,
    상기 클라우드 차량으로부터 주행하는 도로의 상태 정보를 수신하고, 상기 도로의 상태 정보가 상기 지도를 작성하거나 상기 지도를 갱신 하기에 적합하지 않은 경우, 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터 요청을 거절하는, 지도 생성 및 갱신 시스템.
  6. 데이터 수집 단말기를 구비한 복수의 클라우드 차량이 서로 다른 지역을 각각 주행하면서, 지도 작성과 관련한 데이터를 수집하는 단계; 및
    지도 생성 및 갱신 장치가 상기 클라우드 차량과 통신하고, 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 수신하여 지도를 작성하거나 지도를 갱신하는 단계;를 포함하고,
    상기 지도 생성 및 갱신하는 단계는,
    상기 지도 생성 및 갱신 장치가 소정의 조건을 만족하는 적어도 하나 이상의 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하고, 상기 요청에 대응하여 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 기반으로 하여 상기 지도를 작성하거나 상기 지도를 갱신하는 단계;를 포함하는, 지도 생성 및 갱신 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 지도 생성 및 갱신 장치가 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청 시에, 상기 지도 작성과 관련한 데이터의 전송 속도를 결정하여 함께 요청하는 단계;를 더 포함하는, 지도 생성 및 갱신 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 지도 생성 및 갱신 장치가 상기 지도에 포함되는 임의의 지역에 대하여, 마지막으로 갱신한 시간이 기준 시간을 초과한 상기 지역을 주행하는 상기 적어도 하나 이상의 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하는 단계;를 더 포함하는, 지도 생성 및 갱신 방법.
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 지도 생성 및 갱신 장치가 상기 지도에 포함되는 임의의 지역에 대하여, 상기 클라우드 차량으로부터 수신한 지도 작성과 관련한 데이터와 상기 지역의 지도 속성이 다른 경우, 갱신을 위해 상기 지역을 주행하는 상기 적어도 하나 이상의 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터를 요청하는 단계;를 더 포함하는, 지도 생성 및 갱신 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 지도 생성 및 갱신 장치가 상기 클라우드 차량으로부터 주행하는 도로의 상태 정보를 수신하고, 상기 도로의 상태 정보가 상기 지도를 작성하거나 상기 지도를 갱신 하기에 적합하지 않은 경우, 상기 클라우드 차량에게 상기 지도 작성과 관련한 데이터 요청을 거절하는 단계;를 더 포함하는, 지도 생성 및 갱신 방법.
  11. 컴퓨터를 이용하여 제 6항 내지 제 10항의 방법 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 상기 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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