CN112634371B - 用于输出信息、标定相机的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于输出信息、标定相机的方法和装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；融合上述第二图像和上述第三图像，得到融合图像；根据用户在上述第一图像和上述融合图像中选定的点，确定匹配点对；根据上述匹配点对的坐标，标定上述待标定相机。该实施方式方便用户选择配对的点来对相机进行标定。

Description

用于输出信息、标定相机的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及用于输出信息、标定相机的方法和装置。

背景技术

相机标定是摄影测量、视觉检测、计算机视觉等领域的重点研究课题之一，在测绘、工业控制、导航、军事等领域得到了极大的应用。相机标定为视觉图像的两维信息与实际三维物体世界提供了对应、转换的定量关系。

发明内容

本申请实施例提出了用于输出信息、标定相机的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的方法，包括：响应于用户的第一图像导入操作，显示上述用户选定的第一图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像；响应于上述用户的第二图像导入操作，将上述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像，其中，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；响应于上述用户对上述第一图像和/或上述融合图像的选点操作，将上述用户选定的点显示在上述第一图像和/或上述融合图像中；将所选定的点的坐标输出。

在一些实施例中，上述将上述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，包括：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对上述第二图像和上述第三图像进行融合。

在一些实施例中，上述选点操作包括针对上述第一图像的第一选点操作和针对上述融合图像的第二选点操作；以及上述响应于上述用户对上述第一图像和/或上述融合图像的选点操作，将上述用户选定的点显示在上述第一图像和/或上述融合图像中，包括：响应于上述第一选点操作以及在上述第一选点操作之后的第二操作，将上述第一选点操作指示的第一点和上述第二选点操作指示的第二点作为匹配点对；在上述第一图像和上述融合图像上关联显示上述匹配点对。

在一些实施例中，上述方法还包括：响应于针对上述匹配点对的增加操作，将上述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；响应于针对上述匹配点对集合的存储操作，在本地存储上述匹配点对集合。

在一些实施例中，上述选点操作包括针对上述第一图像或上述融合图像的第三选点操作和第四选点操作；以及上述响应于上述用户对上述第一图像和/或上述融合图像的选点操作，将上述用户选定的点显示在上述第一图像和/或上述融合图像中，包括：响应于上述第三选点操作，将上述第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点；响应于上述第四选点操作，将上述第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点；响应于针对上述起点和上述终点的划线操作，连接上述起点和上述终点；将上述起点、上述终点以及连接得到的直线显示在上述第一图像或上述融合图像中。

在一些实施例中，上述方法还包括：响应于上述用户对所选定的点的撤销操作，不再显示撤销选定的点。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于标定相机的方法，包括：获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；融合上述第二图像和上述第三图像，得到融合图像；根据用户在上述第一图像和上述融合图像中选定的点，确定匹配点对；根据上述匹配点对的坐标，标定上述待标定相机。

在一些实施例中，上述融合上述第二图像和上述第三图像，得到融合图像，包括：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素各点的坐标，对上述第二图像和上述第三图像进行融合。

在一些实施例中，上述根据用户在上述第一图像和上述融合图像中选定的点，确定匹配点对，包括：确定用户在上述第一图像选定的第一点以及在选定上述第一点之后在上述融合图像选定的第二点；将上述第一点和上述第二点作为匹配点对。

在一些实施例中，上述方法还包括：将上述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；在本地存储上述匹配点对集合。

第三方面，本申请实施例提供了一种用于输出信息的装置，包括：第一显示单元，被配置成响应于用户的第一图像导入操作，显示上述用户选定的第一图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像；第二显示单元，被配置成响应于上述用户的第二图像导入操作，将上述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像，其中，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；选点单元，被配置成响应于上述用户对上述第一图像和/或上述融合图像的选点操作，将上述用户选定的点显示在上述第一图像和/或上述融合图像中；输出单元，被配置成将所选定的点的坐标输出。

在一些实施例中，上述第二显示单元进一步被配置成：根据上述高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对上述第二图像和上述第三图像进行融合。

在一些实施例中，上述选点操作包括针对上述第一图像的第一选点操作和针对上述融合图像的第二选点操作；以及上述第二显示单元进一步被配置成：响应于上述第一选点操作以及在上述第一选点操作之后的第二操作，将上述第一选点操作指示的第一点和上述第二选点操作指示的第二点作为匹配点对；在上述第一图像和上述融合图像上关联显示上述匹配点对。

在一些实施例中，上述装置还包括：增加单元，被配置成响应于针对上述匹配点对的增加操作，将上述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；存储单元，被配置成响应于针对上述匹配点对集合的存储操作，在本地存储上述匹配点对集合。

在一些实施例中，上述选点操作包括针对上述第一图像或上述融合图像的第三选点操作和第四选点操作；以及上述第二显示单元进一步被配置成：响应于上述第三选点操作，将上述第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点；响应于上述第四选点操作，将上述第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点；响应于针对上述起点和上述终点的划线操作，连接上述起点和上述终点；将上述起点、上述终点以及连接得到的直线显示在上述第一图像或上述融合图像中。

在一些实施例中，上述装置还包括：撤销单元，被配置成响应于上述用户对所选定的点的撤销操作，不再显示撤销选定的点。

第四方面，本申请实施例提供了一种用于标定相机的装置，包括：获取单元，被配置成获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像，上述第二图像为包括上述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，上述第三图像为包括上述目标区域的反射值图像；融合单元，被配置成融合上述第二图像和上述第三图像，得到融合图像；确定单元，被配置成根据用户在上述第一图像和上述融合图像中选定的点，确定匹配点对；标定单元，被配置成根据上述匹配点对的坐标，标定上述待标定相机。

在一些实施例中，上述融合单元进一步被配置成：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素各点的坐标，对上述第二图像和上述第三图像进行融合。

在一些实施例中，上述确定单元进一步被配置成：确定用户在上述第一图像选定的第一点以及在选定上述第一点之后在上述融合图像选定的第二点；将上述第一点和上述第二点作为匹配点对。

在一些实施例中，上述装置还包括：增加单元，被配置成将上述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；存储单元，被配置成在本地存储上述匹配点对集合。

第五方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面任一实施例所描述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行，使得上述一个或多个处理器实现如第二方面任一实施例所描述的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所描述的方法。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第二方面任一实施例所描述的方法。

本申请的上述实施例提供的用于输出信息、标定相机的方法和装置，可以支持用户对待标定相机拍摄的第一图像和融合图像进行选点操作，并将所选定的点的坐标输出，以进一步用于相机标定。本实施例的方法，方便用户选择配对的点来对相机进行标定。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于输出信息的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于输出信息的方法中标定工具的一个示意图；

图4是根据本申请的用于标定相机的方法的一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的用于输出信息的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是根据本申请的用于标定相机的装置的一个实施例的结构示意图；

图7是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于输出信息的方法、用于标定相机的方法、用于输出信息的装置或用于标定相机的装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如图像浏览应用、图像处理应用、网页浏览器应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等。

终端设备101、102、103可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102、103为硬件时，可以是具有显示屏并且支持图像处理的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。当终端设备101、102、103为软件时，可以安装在上述所列举的电子设备中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103上显示的图像提供支持的后台图像服务器。后台图像服务器可以对接收到的图像等数据进行分析等处理。

需要说明的是，服务器105可以是硬件，也可以是软件。当服务器105为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器105为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于输出信息的方法一般由终端设备101、102、103执行，用于标定相机的方法可以由终端设备101、102、103执行，也可以由服务器105执行。相应地，用于输出信息的装置一般设置于终端设备101、102、103中，用于标定相机的装置可以设置于终端设备101、102、103中，也可以设置于服务器105中。

应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

继续参考图2，示出了根据本申请的用于输出信息的方法的一个实施例的流程200。本实施例的用于输出信息的方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于用户的第一图像导入操作，显示用户选定的第一图像。

在本实施例中，用于输出信息的方法的执行主体(例如图1所示的终端设备101、102、103)可以检测用户的操作。如果检测到用户的第一图像导入操作，则可以将用户选定的第一图像显示出来。具体的，执行主体中可以安装有标定工具，该标定工具可以包括第一图像导入按钮。用户通过点击上述第一图像导入按钮或者通过预先设置的快捷键，可以执行第一图像导入操作。执行主体可以在检测到第一图像导入操作后，显示图像导入窗口，以供用户选定需要导入标定工具的第一图像。上述标定工具中还可以包括显示窗口，执行主体可以将第一图像显示在显示窗口中。

本实施例中，上述第一图像为待标定相机拍摄的图像。上述待标定相机可以固定在道路或路口的某一位置，用于拍摄路面图像。

步骤202，响应于用户的第二图像导入操作，将用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像。

执行主体还可以检测用户的第二图像导入操作。在检测到第二图像导入操作时，可以将用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，得到融合图像。并显示得到的融合图像。具体的，标定工具可以包括第二图像导入按钮。用户通过点击上述第二图像导入按钮或者通过预先设置的快捷键，执行第二图像导入操作。执行主体可以在检测到第二图像导入操作后，显示图像导入窗口，以供用户选定需要融合的第二图像和第三图像。

本实施例中，第二图像为包括第一图像指示的目标区域的高精地图图像，第三图像为包括目标区域的反射值图像。此处，高精地图是指相比于普通地图具有更为丰富的地图信息，如车道线、车道边界、斑马线、停止线、红绿灯以及交通标志，还具有高度、坡程等信息。反射值图像是指点云数据向地面投影得到的图像。点云数据中包括建筑物的信息、道路信息等。可以理解的是，高精地图图像和反射值图像都具有坐标信息。

执行主体可以根据高精地图图像和反射值图像中的坐标信息对二者进行融合，也可以根据高精地图图像和反射值图像中的道路信息进行融合。此处，融合可以是指将高精地图图像和反射值图像进行图像处理，使得得到的融合图像中同时显示高精地图图像和反射值图像所包括的信息。这样能够方便用户在融合图像中选点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，执行主体可以通过图2中未示出的以下步骤来对第二图像和第三图像进行融合：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对第二图像和第三图像进行融合。

本实现方式中，执行主体可以根据高精地图图像中像素点的坐标，确定出与该坐标相同的反射值图像中像素点的坐标。将相同坐标的像素点对齐，则可以得到融合图像。

在本实施例的一些可选的实现方式中，显示第一图像的窗口与显示融合图像的窗口可以左右排列，也可以上下排列。这样，用户可以更方便的对比第一图像和融合图像，以方便选取配对的点。

步骤203，响应于用户对第一图像和/或融合图像的选点操作，将用户选定的点显示在第一图像和/或融合图像中。

用户可以对显示的第一图像和/或融合图像的选点操作，具体的，用户可以通过点击标定工具中的按钮或使用快捷键来执行选点操作。用户既可以只在第一图像中或融合图像中选点，也可以在第一图像选点后，再在融合图像中选点。本实施例中，执行主体可以将用户所选定的点显示在第一图像和/或融合图像中。可以理解的是，如果用户在第一图像中选点，则只能在第一图像中显示所选的点。同样的，如果用户只在融合图像中选点，则只能在融合图像中显示所选的点。

步骤204，将所选定的点的坐标输出。

在选点操作完成后，执行主体可以将所选定的点的坐标输出。具体的，对于用户在第一图像中选定的点，执行主体可以将其在第一图像中的坐标输出。对于用户在融合图像中选定的点，执行主体可以将其在融合图像中的投影坐标输出，也可以将其三维坐标输出。也就是说，对于在融合图像中选定的点，执行主体可以将点的高度信息输出，也可以不输出点的高度信息。

本实施例中，执行主体可以将上述所选定的点的坐标输出给服务器，以供服务器对待标定相机进行标定。也可以将上述所选定的点的坐标输出给本地运行的标定算法，以对待标定相机进行标定。

本申请的上述实施例提供的用于输出信息的方法，可以供用户更方便地选取配对的点，方便相机的标定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述选点操作包括针对第一图像的第一选点操作和针对融合图像的第二选点操作。上述步骤203具体可以包括图2中未示出的以下步骤：响应于第一选点操作以及在第一选点操作之后的第二操作，将第一选点操作指示的第一点和第二选点操作指示的第二点作为匹配点对；在第一图像和融合图像上关联显示匹配点对。

如果执行主体检测到第一选点操作，并在第一选点操作之后检测到第二选点操作，则执行主体可以把第一选点操作指示的第一点和第二选点操作指示的第二点作为匹配点对。也就是说，如果用户在第一图像选完第一点后，又继续在融合图像上选完第二点，则执行主体可以将第一点和第二点作为匹配点对。执行主体还可以在第一图像和融合图像上关联显示匹配点对。此处，关联显示可以是指以相同的颜色显示，也可以是指以相同的标识来显示。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还可以包括图2中未示出的以下步骤：响应于针对匹配点对的增加操作，将匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；响应于针对匹配点对集合的存储操作，在本地存储匹配点对集合。

本实现方式中，用户还可以对匹配点对执行增加操作。用户可以通过标定工具中的增加按钮或者快捷键来执行增加操作。执行主体在检测到增加操作后，可以将匹配点对增加到预设的匹配点对集合中。可以理解的是，当匹配点对集合中的匹配点对数量足够多时，执行主体可以利用各匹配点对对待标定相机进行标定。

执行主体还可以检测用户是否执行针对匹配点对集合的存储操作。用户可以通过标定工具中的增加按钮或者快捷键来执行存储操作。执行主体在检测到存储操作后，可以将匹配点对集合存储在本地。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述选点操作还可以包括针对第一图像或融合图像的第三选点操作和第四选点操作。则执行主体还可以通过图2中未示出的以下步骤来实现步骤203：响应于第三选点操作，将第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点；响应于第四选点操作，将第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点；响应于针对起点和终点的划线操作，连接起点和终点；将起点、终点以及连接得到的直线显示在第一图像或融合图像中。

本实现方式中，用户还可以在第一图像或融合图像中选取两个点，并将所选定的两个点连接起来，得到直线。在实际应用中，第一图像或融合图像可能存在不清楚的地方，用户可以通过做辅助线的形式确定出实际要选定的点。具体的，执行主体可以将第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点，将第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点。在检测到针对起点和终点的划线操作后，连接起点和终点。并将连接得到的直线显示在第一图像或融合图像中。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还可以包括图2中未示出的以下步骤：响应于用户对所选定的点的撤销操作，不再显示撤销选定的点。

本实现方式中，用户在选点后，如果想要撤销所选定的点，则可以执行删除操作。执行主体在检测到撤销操作后，可以不再显示撤销选定的点。

在本实施例中，用户还可以对显示的第一图像和/或融合图像进行缩放操作，以方便在第一图像和/或融合图像中选点。

参见图3，其示出了根据本实施例的用于输出信息的方法中标定工具的使用界面的示意图。通过使用界面上的各按钮，用户可以执行多种操作，以分别在第一图像(左侧)和融合图像(右侧)中选点。

继续参见图4，其示出了根据本申请的用于标定相机的方法的一个实施例的流程400。如图4所示，本实施例的用于标定相机的方法可以包括以下步骤：

步骤401，获取第一图像、第二图像和第三图像。

本实施例中，用于标定相机的方法的执行主体(例如图1所示的终端设备101、102、103或服务器105)可以获取第一图像、第二图像和第三图像。当执行主体为终端设备时，其可以根据用户的操作从本地获取第一图像、第二图像和第三图像。例如，终端设备中可以安装有标定工具，则用户可以通过点击标定工具中的按钮或快捷键从本地选定第一图像、第二图像和第三图像。当执行主体为服务器时，其可以从其它设备处获取第一图像、第二图像和第三图像。

上述第一图像为待标定相机拍摄的图像。上述待标定相机可以固定在道路或路口的某一位置，用于拍摄路面图像。第二图像为包括第一图像指示的目标区域的高精地图图像。第三图像为包括目标区域的反射值图像。此处，高精地图是指相比于普通地图具有更为丰富的地图信息，如车道线、车道边界、斑马线、停止线、红绿灯以及交通标志，还具有高度、坡程等信息。反射值图像是指点云数据向地面投影得到的图像。点云数据中包括建筑物的信息、道路信息等。可以理解的是，高精地图图像和反射值图像都具有坐标信息。

步骤402，融合第二图像和第三图像，得到融合图像。

执行主体可以根据高精地图图像和反射值图像中的坐标信息对二者进行融合，也可以根据高精地图图像和反射值图像中的道路信息进行融合。此处，融合可以是指将二者对齐，并且得到的融合图像中显示二者的信息。这样能够方便用户在融合图像中选点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，执行主体可以通过图4中未示出的以下步骤来对第二图像和第三图像进行融合：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对第二图像和第三图像进行融合。

本实现方式中，执行主体可以根据高精地图图像中像素点的坐标，确定出与该坐标相同的反射值图像中像素点的坐标。将相同坐标的像素点叠加，则可以得到融合图像。

步骤403，根据用户在第一图像和融合图像中选定的点，确定匹配点对。

本实施例中，用户可以分别在第一图像和融合图像中选点，执行主体可以将用户选定的点作为匹配点对。具体的，当执行主体为终端设备时，其可以将第一图像和融合图像显示在屏幕上，用户可以通过终端设备的输入设备分别在第一图像和融合图像中选点。当执行主体为服务器时，其可以将第一图像和融合图像发送给用户所使用的终端设备，用户在选点完成后，将包括选定的点的第一图像和融合图像发送给服务器。

在本实施例的一些可选的实现方式中，执行主体可以通过图4中未示出的以下步骤来实现上述步骤402：确定用户在第一图像选定的第一点以及在选定第一点之后在融合图像选定的第二点；将第一点和第二点作为匹配点对。

如果执行主体检测到用户在第一图像中选定了第一点，而后又检测到用户在融合图像中选定了第二点，则执行主体可以将第一点和第二点作为匹配点对。也就是说，如果用户在第一图像选完第一点后，又继续在融合图像上选完第二点，则执行主体可以将第一点和第二点作为匹配点对。

步骤404，根据匹配点对的坐标，标定待标定相机。

本实施例中，执行主体在确定匹配点对后，可以首先确定匹配点对的坐标。对于用户在第一图像中选定的点，执行主体可以将其在第一图像中的坐标输出。对于用户在融合图像中选定的点，执行主体可以将其在融合图像中的投影坐标输出，也可以将其三维坐标输出。也就是说，对于在融合图像中选定的点，执行主体可以将点的高度信息输出，也可以不输出点的高度信息。

本实施例中，由于融合图像中各点的坐标是大地坐标系下的坐标，而第一图像中各点的坐标是相机坐标系下的坐标。通过现有的标定算法，就可以得到相机坐标系与大地坐标系的标定参数，从而实现待标定相机的标定。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还可以包括图4中未示出的以下步骤：将匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；在本地存储匹配点对集合。

本实现方式中，执行主体还可以将得到的将匹配点对增加到预设的匹配点对集合中。还可以将匹配点对集合存储在执行主体本地。这样，当匹配点对集合中匹配点对的数量足够多时，执行主体可以利用各匹配点对的坐标对待标定相机进行标定。

本申请的上述实施例提供的用于标定相机的方法，可以利用待标定相机采集的图像和同一区域的高精地图图像和反射值图像，来支持用户选定匹配点对，并利用匹配点对标定相机，提高了人工标定相机的标定效率。

进一步参考图5，作为对上述图2所示方法的实现，本申请提供了一种用于输出信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例的用于输出信息的装置500包括：第一显示单元501、第二显示单元502、选点单元503以及输出单元504。

第一显示单元501，被配置成响应于用户的第一图像导入操作，显示用户选定的第一图像。其中，第一图像为待标定相机拍摄的图像。

第二显示单元502，被配置成响应于用户的第二图像导入操作，将用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像。其中，第二图像为包括第一图像指示的目标区域的高精地图图像，第三图像为包括目标区域的反射值图像。

选点单元503，被配置成响应于用户对第一图像和/或融合图像的选点操作，将用户选定的点显示在第一图像和/或融合图像中。

输出单元504，被配置成将所选定的点的坐标输出。

在本实施例的一些可选的实现方式中，第二显示单元502可以进一步被配置成：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对第二图像和第三图像进行融合。

在本实施例的一些可选的实现方式中，选点操作包括针对第一图像的第一选点操作和针对融合图像的第二选点操作。第二显示单元502可以进一步被配置成：响应于第一选点操作以及在第一选点操作之后的第二操作，将第一选点操作指示的第一点和第二选点操作指示的第二点作为匹配点对；在第一图像和融合图像上关联显示匹配点对。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置500还可以进一步包括图5中未示出的增加单元和存储单元。

增加单元，被配置成响应于针对匹配点对的增加操作，将匹配点对增加到预设的匹配点对集合中。

存储单元，被配置成响应于针对匹配点对集合的存储操作，在本地存储匹配点对集合。

在本实施例的一些可选的实现方式中，选点操作包括针对第一图像或融合图像的第三选点操作和第四选点操作。第二显示单元502可以进一步被配置成：响应于第三选点操作，将第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点；响应于第四选点操作，将第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点；响应于针对起点和终点的划线操作，连接起点和终点；将起点、终点以及连接得到的直线显示在第一图像或融合图像中。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置500还可以进一步包括图5中未示出的撤销单元，被配置成响应于用户对所选定的点的撤销操作，不再显示撤销选定的点。

应当理解，用于输出信息的装置500中记载的单元501至单元504分别与参考图2中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于输出信息的方法描述的操作和特征同样适用于装置500及其中包含的单元，在此不再赘述。

进一步参考图6，作为对上述图6所示方法的实现，本申请提供了一种用于标定相机的装置的一个实施例，该装置实施例与图4所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图6所示，本实施例的用于标定相机的装置600包括：获取单元601、融合单元602、确定单元603以及标定单元604。

获取单元601，被配置成获取第一图像、第二图像和第三图像。其中，第一图像为待标定相机拍摄的图像，第二图像为包括第一图像指示的目标区域的高精地图图像，第三图像为包括目标区域的反射值图像。

融合单元602，被配置成融合第二图像和第三图像，得到融合图像。

确定单元603，被配置成根据用户在第一图像和融合图像中选定的点，确定匹配点对。

标定单元604，被配置成根据匹配点对的坐标，标定待标定相机。

在本实施例的一些可选的实现方式中，融合单元602可以进一步被配置成：根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素各点的坐标，对第二图像和第三图像进行融合。

在本实施例的一些可选的实现方式中，确定单元603可以进一步被配置成：确定用户在第一图像选定的第一点以及在选定第一点之后在融合图像选定的第二点；将第一点和第二点作为匹配点对。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述装置600还可以进一步包括图6中未示出的增加单元和存储单元。

增加单元，被配置成将匹配点对增加到预设的匹配点对集合中。

存储单元，被配置成在本地存储匹配点对集合。

应当理解，用于标定相机的装置600中记载的单元601至单元604分别与参考图4中描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对用于标定相机的方法描述的操作和特征同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器或终端设备)700的结构示意图。本公开的实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如台式计算机等等的固定终端。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备700可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：响应于用户的第一图像导入操作，显示将用户选定的第一图像显示在标定工具中，其中，第一图像为待标定相机拍摄的图像；响应于用户的第二图像导入操作，将用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及将显示得到的融合图像显示在标定工具中，其中，第二图像为包括第一图像指示的目标区域的高精地图图像，第三图像为包括目标区域的反射值图像；响应于用户对第一图像和/或融合图像的选点操作，将用户选定的点显示在第一图像和/或融合图像中；将所选定的点的坐标输出。或者，获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，第一图像为待标定相机拍摄的图像，第二图像为包括第一图像指示的目标区域的高精地图图像，第三图像为包括目标区域的反射值图像；融合第二图像和第三图像，得到融合图像；根据用户在第一图像和融合图像中选定的点，确定匹配点对；根据匹配点对的坐标，标定待标定相机。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一显示单元、第二显示单元、选点单元和输出单元。或者，一种处理器包括获取单元、融合单元、确定单元和标定单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取第一图像、第二图像和第三图像的单元”。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (20)

1.一种用于输出信息的方法，包括：

响应于用户的第一图像导入操作，显示所述用户选定的第一图像，其中，所述第一图像为待标定相机拍摄的图像；

响应于所述用户的第二图像导入操作，将所述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像，其中，所述第二图像为包括所述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，所述第三图像为包括所述目标区域的反射值图像，所述反射值图像为点云数据向地面投影得到的图像；

响应于所述用户对所述第一图像和/或所述融合图像的选点操作，将所述用户选定的点显示在所述第一图像和/或所述融合图像中；

将所选定的点的坐标输出；

其中，所述选点操作包括针对所述第一图像的第一选点操作和针对所述融合图像的第二选点操作，所述响应于所述用户对所述第一图像和/或所述融合图像的选点操作，将所述用户选定的点显示在所述第一图像和/或所述融合图像中，包括：

响应于所述第一选点操作以及在所述第一选点操作之后的第二操作，将所述第一选点操作指示的第一点和所述第二选点操作指示的第二点作为匹配点对；

在所述第一图像和所述融合图像上关联显示所述匹配点对。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，包括：

根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对所述第二图像和所述第三图像进行融合。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于针对所述匹配点对的增加操作，将所述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；

响应于针对所述匹配点对集合的存储操作，在本地存储所述匹配点对集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述选点操作包括针对所述第一图像或所述融合图像的第三选点操作和第四选点操作；以及

所述响应于所述用户对所述第一图像和/或所述融合图像的选点操作，将所述用户选定的点显示在所述第一图像和/或所述融合图像中，包括：

响应于所述第三选点操作，将所述第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点；

响应于所述第四选点操作，将所述第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点；

响应于针对所述起点和所述终点的划线操作，连接所述起点和所述终点；

将所述起点、所述终点以及连接得到的直线显示在所述第一图像或所述融合图像中。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于所述用户对所选定的点的撤销操作，不再显示撤销选定的点。

6.一种用于标定相机的方法，包括：

获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，所述第一图像为待标定相机拍摄的图像，所述第二图像为包括所述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，所述第三图像为包括所述目标区域的反射值图像，所述反射值图像为点云数据向地面投影得到的图像；

融合所述第二图像和所述第三图像，得到融合图像；

根据用户在所述第一图像和所述融合图像中选定的点，确定匹配点对；

根据所述匹配点对的坐标，标定所述待标定相机；

其中，所述根据用户在所述第一图像和所述融合图像中选定的点，确定匹配点对，包括：

确定用户在所述第一图像选定的第一点以及在选定所述第一点之后在所述融合图像选定的第二点；

将所述第一点和所述第二点作为匹配点对。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述融合所述第二图像和所述第三图像，得到融合图像，包括：

根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素各点的坐标，对所述第二图像和所述第三图像进行融合。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；

在本地存储所述匹配点对集合。

9.一种用于输出信息的装置，包括：

第一显示单元，被配置成响应于用户的第一图像导入操作，显示所述用户选定的第一图像，其中，所述第一图像为待标定相机拍摄的图像；

第二显示单元，被配置成响应于所述用户的第二图像导入操作，将所述用户选定的第二图像以及第三图像进行融合，以及显示得到的融合图像，其中，所述第二图像为包括所述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，所述第三图像为包括所述目标区域的反射值图像，所述反射值图像为点云数据向地面投影得到的图像；

选点单元，被配置成响应于所述用户对所述第一图像和/或所述融合图像的选点操作，将所述用户选定的点显示在所述第一图像和/或所述融合图像中；

输出单元，被配置成将所选定的点的坐标输出；

其中，所述选点操作包括针对所述第一图像的第一选点操作和针对所述融合图像的第二选点操作；所述第二显示单元还被配置成：

响应于所述第一选点操作以及在所述第一选点操作之后的第二操作，将所述第一选点操作指示的第一点和所述第二选点操作指示的第二点作为匹配点对；

在所述第一图像和所述融合图像上关联显示所述匹配点对。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二显示单元进一步被配置成：

根据所述高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素点的坐标，对所述第二图像和所述第三图像进行融合。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：

增加单元，被配置成响应于针对所述匹配点对的增加操作，将所述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；

存储单元，被配置成响应于针对所述匹配点对集合的存储操作，在本地存储所述匹配点对集合。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述选点操作包括针对所述第一图像或所述融合图像的第三选点操作和第四选点操作；以及

所述第二显示单元进一步被配置成：

响应于所述第三选点操作，将所述第三选点操作指示的第三点作为辅助线的起点；

响应于所述第四选点操作，将所述第四选点操作指示的第四点作为辅助线的终点；

响应于针对所述起点和所述终点的划线操作，连接所述起点和所述终点；

将所述起点、所述终点以及连接得到的直线显示在所述第一图像或所述融合图像中。

13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：

撤销单元，被配置成响应于所述用户对所选定的点的撤销操作，不再显示撤销选定的点。

14.一种用于标定相机的装置，包括：

获取单元，被配置成获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，所述第一图像为待标定相机拍摄的图像，所述第二图像为包括所述第一图像指示的目标区域的高精地图图像，所述第三图像为包括所述目标区域的反射值图像，所述反射值图像为点云数据向地面投影得到的图像；

融合单元，被配置成融合所述第二图像和所述第三图像，得到融合图像；

确定单元，被配置成根据用户在所述第一图像和所述融合图像中选定的点，确定匹配点对；

标定单元，被配置成根据所述匹配点对的坐标，标定所述待标定相机；

其中，所述确定单元还被配置成：确定用户在所述第一图像选定的第一点以及在选定所述第一点之后在所述融合图像选定的第二点；以及将所述第一点和所述第二点作为匹配点对。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述融合单元进一步被配置成：

根据高精地图图像中像素点的坐标以及反射值图像中像素各点的坐标，对所述第二图像和所述第三图像进行融合。

16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述装置还包括：

增加单元，被配置成将所述匹配点对增加到预设的匹配点对集合中；

存储单元，被配置成在本地存储所述匹配点对集合。

17.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

18.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6-8中任一所述的方法。

19.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的方法。

20.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求6-8中任一所述的方法。