CN114661938A - 地图数据展示方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种地图数据展示方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取预先采集的地图数据中的惯导数据，从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹并进行展示；所述地图数据中包括多个压缩包；每一压缩包对应一个地理区域，包括用于地图制作的原始数据和所述惯导数据；根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的所述惯导轨迹的特定位置；响应于基于展示出的所述惯导轨迹的地图数据选取指令，将所述地图数据选取指令指示的选取范围内包含的特定位置所关联的压缩包确定为所述地图数据选取指令对应的目标数据。该实施方式能够基于地理位置以可视化的方式展示采集到的地图数据，从而避免数据遗漏，保证地图质量。

Description

地图数据展示方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种地图数据展示方法和装置。

背景技术

在目前的高精数字地图制作过程中，通过地图采集车等设备采集到的地图数据会存放在数量较多的文件夹，这些文件夹之间的排列没有顺序，也不与任何地理位置关联，地图生产人员从中寻找对应某一区域的相关地图数据时，只能遍历所有文件夹，这样容易产生遗漏，进而导致所生产地图存在缺失或错误，需要进行修改或重新生产，从而影响地图生产进度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种地图数据展示方法和装置，能够基于地理位置以可视化的方式展示采集到的地图数据，从而避免数据遗漏，保证地图质量。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种地图数据展示方法。

本发明实施例的地图数据展示方法包括：获取预先采集的地图数据中的惯导数据，从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹并进行展示；其中，所述地图数据中包括多个压缩包；每一压缩包对应一个地理区域，并包括用于地图制作的原始数据和所述惯导数据；根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的所述惯导轨迹的特定位置；响应于基于展示出的所述惯导轨迹的地图数据选取指令，将所述地图数据选取指令指示的选取范围内包含的特定位置所关联的压缩包确定为所述地图数据选取指令对应的目标数据。

可选地，所述从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹，包括：对所述惯导数据执行抽稀处理；对执行抽稀处理后的所述惯导数据执行矢量化处理，形成惯导矢量数据；依据所述惯导矢量数据生成所述惯导轨迹。

可选地，所述根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的所述惯导轨迹的特定位置，包括：将每一压缩包对应的地理区域转换为匹配于展示出的所述惯导轨迹的目的区域；从所述目的区域中选取一点作为所述特定位置，并将所述特定位置与该压缩包关联。

可选地，所述目标数据用于制作对应于所述选取范围的地图，每一压缩包进一步包括：标定数据；所述方法进一步包括：在使用任一压缩包制作地图之前，将该压缩包中的标定数据输入预设的标定工具，从而对该压缩包中的原始数据进行标定。

可选地，每一压缩包进一步包括：偏移数据；所述方法进一步包括：在使用多个压缩包制作地图之前，对所述多个压缩包中的偏移数据进行一致性处理。

可选地，所述原始数据包括：点云数据和/或图像数据。

为实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种地图数据展示装置。

本发明实施例的地图数据展示装置可以包括：惯导轨迹展示单元，用于：获取预先采集的地图数据中的惯导数据，从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹并进行展示；其中，所述地图数据中包括多个压缩包；每一压缩包对应一个地理区域，并包括用于地图制作的原始数据和所述惯导数据；关联单元，用于：根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的所述惯导轨迹的特定位置；地图数据选取单元，用于：响应于基于展示出的所述惯导轨迹的地图数据选取指令，将所述地图数据选取指令指示的选取范围内包含的特定位置所关联的压缩包确定为所述地图数据选取指令对应的目标数据。

可选地，每一压缩包进一步包括：标定数据和偏移数据，所述原始数据包括：点云数据和/或图像数据，所述目标数据用于制作对应于所述选取范围的地图；以及，所述惯导轨迹展示单元进一步用于：对所述惯导数据执行抽稀处理；对执行抽稀处理后的所述惯导数据执行矢量化处理，形成惯导矢量数据；依据所述惯导矢量数据生成所述惯导轨迹；所述关联单元进一步用于：将每一压缩包对应的地理区域转换为匹配于展示出的所述惯导轨迹的目的区域；从所述目的区域中选取一点作为所述特定位置，并将所述特定位置与该压缩包关联；所述装置进一步包括预处理单元，用于：在使用任一压缩包制作地图之前，将该压缩包中的标定数据输入预设的标定工具，从而对该压缩包中的原始数据进行标定；在使用多个压缩包制作地图之前，对所述多个压缩包中的偏移数据进行一致性处理。

为实现上述目的，根据本发明的又一方面，提供了一种电子设备。

本发明的一种电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明所提供的地图数据展示方法。

为实现上述目的，根据本发明的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质。

本发明的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明所提供的地图数据展示方法。

根据本发明的技术方案，上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：

针对地图采集车等设备采集到的地图数据，首先从中获取惯导数据，形成惯导轨迹并向外展示。此后，以地图数据中的压缩包为单位，根据每一压缩包对应的地理区域将压缩包关联到展示出的以上惯导轨迹的特定位置。这样，即在惯导轨迹形成的图像上产生了各压缩包基于地理位置的分布，地图生产人员需要选取数据时，只需划定一个基于地理位置的选取范围，即可获得相应地理位置的所有地图数据压缩包，由此避免数据遗漏，保证所生产地图的准确性，有助于提高地图生产效率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明实施例中地图数据展示方法的主要步骤示意图；

图2是本发明实施例的地图数据采集上传步骤示意图；

图3是本发明实施例的地图数据展示和选取的具体步骤示意图；

图4是本发明实施例中地图数据展示装置的组成部分示意图；

图5是根据本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图6是用来实现本发明实施例中地图数据展示方法的电子设备结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要指出的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合。

图1是根据本发明实施例中地图数据展示方法的主要步骤示意图。

如图1所示，本发明实施例的地图数据展示方法可具体按照如下步骤执行：

步骤S101：获取预先采集的地图数据中的惯导数据，从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹并进行展示。

在本步骤中，地图数据是由地图采集车等设备预先采集到的，每次采集到的地图数据中可以包括多个压缩包(例如BAG格式的压缩包)，每一压缩包中可以包括原始数据和惯导数据，其中，原始数据可以是用于制作地图的点云数据和采集到的图像数据，惯导数据是安装在地图采集车等设备的惯性导航单元所采集到的数据，可以含有坐标和姿态信息，也可以含有速度信息。以上惯导数据在使用之前可以执行配准处理。

较佳地，每一压缩包中还可以包括标定数据和偏移数据。具体地，标定数据即标定参数，用于对同一压缩包中的原始数据进行标定，只有标定后的原始数据才能够用于地图制作，标定数据包括内部标定数据和外部标定数据，内部标定数据涉及传感器内部的标定，外部标定数据涉及不同传感器之间的标定。偏移数据用于制作地图时对坐标加偏移，使用不同的压缩包制作地图时需要提前统一各压缩包的偏移数据，即对各压缩包的偏移数据执行一致性处理。另外，每一压缩包可以对应一个地理区域，该地理区域中包括压缩包中各坐标对应的地理位置，具体应用中可以使用四角坐标来表示该地理区域。

图2是本发明实施例的地图数据采集上传步骤示意图，参见图2，在步骤S201中，可以为本次采集创建相应的采集任务。在步骤S202中，利用地图采集车等设备执行本次采集，获取地图数据。在步骤S203中，将采集到的地图数据上传到数据库。

步骤S101以及下文将要说明的步骤S102和步骤S103可以由负责地图生产的地图生产服务器执行。在步骤S101中，地图生产服务器首先从数据库中获取预先采集的地图数据，并对地图数据中的各压缩包拆包，从压缩包中获取惯导数据。此后，作为一个优选方案，地图生产服务器对惯导数据执行抽稀处理以便在保留大致轮廓的前提下减小后续运算量，对执行抽稀处理后的惯导数据执行矢量化处理，形成惯导矢量数据，最后依据惯导矢量数据生成惯导轨迹。以上惯导轨迹能够反映地图采集车等设备的采集路径，也可以代表地图数据关联的地理范围。实际应用中，也可以不经抽稀处理直接通过矢量化来生成惯导轨迹。

在得到惯导轨迹之后，地图生产服务器可以按照合适的比例将惯导轨迹缩放后展示在Web页面，即通过Web页面呈现展示出的惯导轨迹。

步骤S102：根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的惯导轨迹的特定位置。

在本步骤中，地图生产服务器可以压缩包为单位，将地图数据中的各压缩包通过前述在Web页面展示出的惯导轨迹进行展示，从而实现地图数据的可视化展示。具体地，地图生产服务器首先可以将每一压缩包对应的地理区域转换为匹配于展示出的惯导轨迹的目的区域，即，将压缩包的地理区域缩放到Web页面中展示出的惯导轨迹的尺度。此后，从目的区域中选取一点作为特定位置，并将该特定位置与相应的压缩包关联。可以理解，以上特定位置可以是展示出的惯导轨迹上的点，也可以是惯导轨迹附近的点，以上“附近”表示“与展示出的惯导轨迹的最小距离小于预设的距离阈值”，以上距离阈值可以根据实际情况灵活设置。这样，即可通过基于展示出的惯导轨迹的选取动作来选取相应地理位置的压缩包。

步骤S103：响应于基于展示出的惯导轨迹的地图数据选取指令，将地图数据选取指令指示的选取范围内包含的特定位置所关联的压缩包确定为地图数据选取指令对应的目标数据。

以上地图数据选取指令可以由地图生产人员所在的客户端向地图生产服务器发出，例如，地图生产人员基于展示出的惯导轨迹，使用鼠标等方式进行框选，形成的选取范围即为地图数据选取指令指示的选取范围。地图生产服务器接收到地图数据选取指令之后，确定相应选取范围所包含的特定位置，并将预先与这些特定位置关联的压缩包确定为地图数据选取指令所需要的数据，即目标数据。通过以上步骤，即可实现地图生产之前完全基于地理位置的地图数据选取，避免了现有技术中容易发生数据遗漏导致所生产地图出错的情况，同时这种基于地理位置直接框选的可视化数据选取方式也更为便利。

获取到目标数据之后，地图生产人员可以进行地图制作。在使用任一压缩包制作地图之前，地图生产服务器首先可以将该压缩包中的标定数据输入预设的标定工具，从而对该压缩包中的原始数据进行标定；在使用多个压缩包制作地图之前，地图生产服务器可以对多个压缩包中的偏移数据进行一致性处理，并依据一致性处理后的偏移数据为坐标加偏移。此外，如果前述数据选取过程中针对同一地理区域或同一地理位置命中了多次采集过程采集到的多个压缩包，则在使用这些压缩包之前需要对其中的惯导数据、标定数据和偏移数据进行一致性处理和适配，同时这些压缩包中的原始数据需要进行数据融合之后再使用，从而保证所生产地图的准确性。

图3是本发明实施例的地图数据展示和选取的具体步骤示意图，每一步骤的具体细节已在前文说明。参见图3，在步骤S301中，地图生产服务器从数据库获取预先采集的地图数据，并提取地图数据中的惯导数据。在步骤S302中，地图生产服务器对提取出的惯导数据进行抽稀处理。在步骤S303中，地图生产服务器对抽稀处理后的惯导数据执行矢量化处理，得到惯导轨迹。在步骤S304中，地图生产服务器将惯导轨迹展示在Web页面。在步骤S305中，地图生产服务器根据每一压缩包的地理区域将压缩包关联到惯导轨迹的特定位置。在步骤S306中，地图生产服务器接收客户端发出的地图数据选取指令。在步骤S307中，地图生产服务器将选取范围内各特定位置关联的压缩包确定为目标数据。在步骤S308中，地图生产服务器使用标定数据对原始数据进行标定，并对各压缩包的偏移数据进行一致性处理。在步骤S309中，地图生产服务器使用原始数据来制作数字地图。

在本发明实施例的技术方案中，针对地图采集车等设备采集到的地图数据，首先从中获取惯导数据，形成惯导轨迹并向外展示。此后，以地图数据中的压缩包为单位，根据每一压缩包对应的地理区域将压缩包关联到展示出的以上惯导轨迹的特定位置。这样，即在惯导轨迹形成的图像上产生了各压缩包基于地理位置的分布，地图生产人员需要选取数据时，只需划定一个基于地理位置的选取范围，即可获得相应地理位置的所有地图数据压缩包，由此避免数据遗漏，保证所生产地图的准确性，有助于提高地图生产效率。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了便于描述，将其表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，某些步骤事实上可以采用其它顺序进行或者同时进行。此外，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是实现本发明所必须的。

为便于更好的实施本发明实施例的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置。

请参阅图4所示，本发明实施例提供的装置400可以包括：惯导轨迹展示单元401、关联单元402和地图数据选取单元403。

其中，惯导轨迹展示单元401可用于：获取预先采集的地图数据中的惯导数据，从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹并进行展示；其中，所述地图数据中包括多个压缩包；每一压缩包对应一个地理区域，并包括用于地图制作的原始数据和所述惯导数据；关联单元402可用于：根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的所述惯导轨迹的特定位置；地图数据选取单元403可用于：响应于基于展示出的所述惯导轨迹的地图数据选取指令，将所述地图数据选取指令指示的选取范围内包含的特定位置所关联的压缩包确定为所述地图数据选取指令对应的目标数据。

在本发明实施例中，每一压缩包进一步包括：标定数据和偏移数据，所述原始数据包括：点云数据和/或图像数据，所述目标数据用于制作对应于所述选取范围的地图。

作为一个优选方案，所述惯导轨迹展示单元401可进一步用于：对所述惯导数据执行抽稀处理；对执行抽稀处理后的所述惯导数据执行矢量化处理，形成惯导矢量数据；依据所述惯导矢量数据生成所述惯导轨迹。

较佳地，所述关联单元402可进一步用于：将每一压缩包对应的地理区域转换为匹配于展示出的所述惯导轨迹的目的区域；从所述目的区域中选取一点作为所述特定位置，并将所述特定位置与该压缩包关联.

此外，在本发明实施例中，所述装置400进一步包括预处理单元，用于：在使用任一压缩包制作地图之前，将该压缩包中的标定数据输入预设的标定工具，从而对该压缩包中的原始数据进行标定；在使用多个压缩包制作地图之前，对所述多个压缩包中的偏移数据进行一致性处理。

根据本发明实施例的技术方案，针对地图采集车等设备采集到的地图数据，首先从中获取惯导数据，形成惯导轨迹并向外展示。此后，以地图数据中的压缩包为单位，根据每一压缩包对应的地理区域将压缩包关联到展示出的以上惯导轨迹的特定位置。这样，即在惯导轨迹形成的图像上产生了各压缩包基于地理位置的分布，地图生产人员需要选取数据时，只需划定一个基于地理位置的选取范围，即可获得相应地理位置的所有地图数据压缩包，由此避免数据遗漏，保证所生产地图的准确性，有助于提高地图生产效率。

图5示出了可以应用本发明实施例的地图数据展示方法或地图数据展示装置的示例性系统架构500。

如图5所示，系统架构500可以包括终端设备501、502、503，网络504和服务器505(此架构仅仅是示例，具体架构中包含的组件可以根据申请具体情况调整)。网络504用以在终端设备501、502、503和服务器505之间提供通信链路的介质。网络504可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等。

用户可以使用终端设备501、502、503通过网络504与服务器505交互，以接收或发送消息等。终端设备501、502、503上可以安装有各种客户端应用，例如地图生产应用等(仅为示例)。

终端设备501、502、503可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器505可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备501、502、503所操作的地图生产应用提供支持的后台服务器(仅为示例)。后台服务器可以对接收到的地图数据选取请求进行处理，并将处理结果(例如选取的目标数据--仅为示例)反馈给终端设备501、502、503。

需要说明的是，本发明实施例所提供的地图数据展示方法一般由服务器505执行，相应地，地图数据展示装置一般设置于服务器505中。

应该理解，图5中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

本发明还提供了一种电子设备。本发明实施例的电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明所提供的地图数据展示方法。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM603中，还存储有计算机系统600操作所需的各种程序和数据。CPU601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文的主要步骤图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行主要步骤图所示的方法的程序代码。在上述实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元601执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。在本发明中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这根据所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括惯导轨迹展示单元、关联单元和地图数据选取单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，惯导轨迹展示单元还可以被描述为“向关联单元提供展示出的惯导轨迹的单元”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中的。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该设备执行时，使得该设备执行的步骤包括：获取预先采集的地图数据中的惯导数据，从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹并进行展示；其中，所述地图数据中包括多个压缩包；每一压缩包对应一个地理区域，并包括用于地图制作的原始数据和所述惯导数据；根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的所述惯导轨迹的特定位置；响应于基于展示出的所述惯导轨迹的地图数据选取指令，将所述地图数据选取指令指示的选取范围内包含的特定位置所关联的压缩包确定为所述地图数据选取指令对应的目标数据。

在本发明实施例的技术方案中，针对地图采集车等设备采集到的地图数据，首先从中获取惯导数据，形成惯导轨迹并向外展示。此后，以地图数据中的压缩包为单位，根据每一压缩包对应的地理区域将压缩包关联到展示出的以上惯导轨迹的特定位置。这样，即在惯导轨迹形成的图像上产生了各压缩包基于地理位置的分布，地图生产人员需要选取数据时，只需划定一个基于地理位置的选取范围，即可获得相应地理位置的所有地图数据压缩包，由此避免数据遗漏，保证所生产地图的准确性，有助于提高地图生产效率。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种地图数据展示方法，其特征在于，包括：

获取预先采集的地图数据中的惯导数据，从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹并进行展示；其中，所述地图数据中包括多个压缩包；每一压缩包对应一个地理区域，并包括用于地图制作的原始数据和所述惯导数据；

根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的所述惯导轨迹的特定位置；

响应于基于展示出的所述惯导轨迹的地图数据选取指令，将所述地图数据选取指令指示的选取范围内包含的特定位置所关联的压缩包确定为所述地图数据选取指令对应的目标数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹，包括：

对所述惯导数据执行抽稀处理；

对执行抽稀处理后的所述惯导数据执行矢量化处理，形成惯导矢量数据；

依据所述惯导矢量数据生成所述惯导轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的所述惯导轨迹的特定位置，包括：

将每一压缩包对应的地理区域转换为匹配于展示出的所述惯导轨迹的目的区域；

从所述目的区域中选取一点作为所述特定位置，并将所述特定位置与该压缩包关联。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标数据用于制作对应于所述选取范围的地图，每一压缩包进一步包括：标定数据；所述方法进一步包括：

在使用任一压缩包制作地图之前，将该压缩包中的标定数据输入预设的标定工具，从而对该压缩包中的原始数据进行标定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一压缩包进一步包括：偏移数据；所述方法进一步包括：

在使用多个压缩包制作地图之前，对所述多个压缩包中的偏移数据进行一致性处理。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述原始数据包括：点云数据和/或图像数据。

7.一种地图数据展示装置，其特征在于，包括：

惯导轨迹展示单元，用于：获取预先采集的地图数据中的惯导数据，从获取到的惯导数据中提取惯导轨迹并进行展示；其中，所述地图数据中包括多个压缩包；每一压缩包对应一个地理区域，并包括用于地图制作的原始数据和所述惯导数据；

关联单元，用于：根据每一压缩包对应的地理区域将该压缩包关联到展示出的所述惯导轨迹的特定位置；

地图数据选取单元，用于：响应于基于展示出的所述惯导轨迹的地图数据选取指令，将所述地图数据选取指令指示的选取范围内包含的特定位置所关联的压缩包确定为所述地图数据选取指令对应的目标数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，每一压缩包进一步包括：标定数据和偏移数据，所述原始数据包括：点云数据和/或图像数据，所述目标数据用于制作对应于所述选取范围的地图；以及，

所述惯导轨迹展示单元进一步用于：对所述惯导数据执行抽稀处理；对执行抽稀处理后的所述惯导数据执行矢量化处理，形成惯导矢量数据；依据所述惯导矢量数据生成所述惯导轨迹；

所述关联单元进一步用于：将每一压缩包对应的地理区域转换为匹配于展示出的所述惯导轨迹的目的区域；从所述目的区域中选取一点作为所述特定位置，并将所述特定位置与该压缩包关联；

所述装置进一步包括预处理单元，用于：在使用任一压缩包制作地图之前，将该压缩包中的标定数据输入预设的标定工具，从而对该压缩包中的原始数据进行标定；在使用多个压缩包制作地图之前，对所述多个压缩包中的偏移数据进行一致性处理。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

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