CN114708150A - 一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质，其中该方法包括：获取包含辅助特征点的多张扫描图像；对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点，基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。采用上述技术方案，提高扫描杆定位信息精度，从而提高口扫场景下的扫描数据处理效率和精度。

Description

一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本公开涉及口内扫描技术领域，尤其涉及一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

通常，对扫描场景中，通过扫描确定相关目标位置。

相关技术中，由于扫描范围限制，在扫描数据时通常使用的是多数据拼接的方案，由于累计误差的存在，最终导致模型的整体精度不高。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种扫描数据处理方法、装置、电子设备及介质。

本公开实施例提供了一种扫描数据处理方法，所述方法包括：

获取包含辅助特征点的多张扫描图像；

对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点；

基于所述辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。

本公开实施例还提供了一种扫描数据处理装置，所述装置包括：

获取图像模块，用于获取包含辅助特征点的多张扫描图像；

图像处理模块，用于对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点；

生成模块，用于基于所述辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。

本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开实施例提供的扫描数据处理方法。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开实施例提供的扫描数据处理方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：本公开实施例提供的扫描数据处理方案，获取包含辅助特征点的多张扫描图像，对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点，基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。采用上述技术方案，提高扫描杆定位信息精度，从而提高口扫场景下的扫描数据处理效率和精度。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本公开实施例提供的一种扫描数据处理的应用场景图；

图2为本公开实施例提供的一种扫描数据处理方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的另一种扫描数据处理方法的流程示意图；

图4为本公开实施例提供的又一种扫描数据处理方法的流程示意图；

图5为本公开实施例提供的一种扫描数据处理装置的结构示意图；

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

在实际应用中，对口腔缺失牙齿的修复场景中，由于口扫的扫描范围限制，在扫描口内数据时通常使用的是多数据拼接的方案，由于累计误差的存在，最终导致模型的整体精度不高。

针对上述问题，本公开提出一种扫描数据处理方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。图1为本公开实施例提供的一种扫描数据处理的应用场景图，该应用环境包括：在目标口腔安装多个口内扫描杆，口内扫描杆包括：扫描杆部件11，与扫描杆部件11连接的辅助部件12，扫描杆部件11和/或辅助部件12上设置有辅助特征点，扫描杆部件11与安装于目标口腔的种植体适配，通过扫描杆部件11与种植体适配安装，使得口内扫描杆安装于目标口腔。

其中，多个口内扫描杆中任意两个口内扫描杆的辅助部件12相互适配，使得任意两个口内扫描杆10相邻安装于口腔时两辅助部件上的辅助特征点呈连续分布，可以通过比如单反摄影测量系统，三坐标仪，高精度工业三维扫描仪等获取辅助特征点的真值坐标点，理论上扫描获取图像对应的三维坐标点与预先获取的辅助特征点的真值坐标点一一对应。

作为一种场景举例，在目标口腔安装多个口内扫描杆，口内扫描杆包括用于与种植体连接的扫描杆部件及与扫描杆连接的辅助部件，口内扫描杆设有目标特征，目标特征呈连续地分布于扫描杆和/或辅助部件，目标特征非单面地分布于扫描杆和/或辅助部件。

具体地，口内扫描仪扫描目标口腔，获取多帧图像，并传输给数据处理模块进行数据处理，数据处理模块执行以下方法：

获取多帧图像，并基于多帧图像获取目标口腔的初始三维数据，初始三维数据包括同一坐标系下的目标口腔的初始点集、目标特征的三维坐标测量值；

获取口内扫描杆的预设模型，预设模型包括同一坐标系下目标特征的三维坐标真值和口内扫描杆的真实点集(各个点的三维坐标真值)

基于目标特征的三维坐标测量值与真值的对应关系将目标口腔的初始点集与口内扫描杆的真实点集进行拼接；

基于拼接后的口内扫描杆的真实点集确定口内扫描杆的定位信息，口内扫描杆的定位信息即为种植体的定位信息，基于该定位信息进行牙体设计，使得设计制作的牙体能够与种植体适配安装。

具体地，通过对目标口腔进行扫描，获取包含辅助特征点的多张扫描图像；对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点，基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。采用上述技术方案，提高扫描杆定位信息精度，从而提高口扫场景下的扫描数据处理效率和精度。采用上述技术方案，提高扫描杆定位信息精度，从而提高口扫场景下的扫描数据处理效率和精度。

具体地，图2为本公开实施例提供的一种扫描数据处理方法的流程示意图，该方法可以由扫描数据处理装置执行，其中该装置可以采用软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图2所示，该方法包括：

步骤101、获取包含辅助特征点的多张扫描图像。

其中，目标口腔指的是需要进行牙齿种植的口腔，需要进行口腔内扫描以对口腔内的具体点坐标进行定位，扫描杆通过辅助特征体连接后进行口内扫描。

在本公开实施例中，扫描杆包括辅助特征体，辅助特征体的形状也可以有很多种(比如球形、方形、长方体，锥形等特征或这些特征的组合)。

在本公开实施例中，扫描杆是一种包含辅助特征点的特征物体，其中，辅助特征点能够唯一标识一个特征，即在扫描杆设置有辅助特征点，每个辅助特征点能够唯一标识扫描杆上对应的位置特征，比如在扫描杆上的位置1和位置2分别设置目标特征a和目标特征b，目标特征a的能够唯一标识扫描杆上位置1的位置特征，目标特征b能够唯一标识扫描杆上位置2的位置特征。

可以理解的是，扫描杆上不同形状、颜色、二维码等具有唯一标识扫描杆上对应的位置特征的都可以作为辅助特征点。

举例而言，比如在扫描杆及其辅助特征体上设置凸起或者凹进去的球形、正方形形状作为辅助特征点，再比如在扫描杆及其辅助特征体上印刷不同颜色，还比如在扫描杆及其辅助特征体上印刷不同二维码图案、不同颜色圆形、正方形等，具体根据应用需要选择设置。

在本公开实施例中，在获取扫描杆数据和辅助特征点数据后，需要通过拼接算法将设计的扫描杆数据跟实时获取的扫描杆数据进行对齐。由于在口扫扫描时单个或者多个扫描杆数据由于口内数据的非刚性特性，会出现精度变差的情况。通过本公开实施例的方式可以提高设计的扫描杆数据对齐到实时扫描杆数据的精度，从而提升整体精度。

其中，可以通过手持式口腔扫描仪(单目或者双目相机)对目标口腔进行扫描，也就是通过拍照的方式获取多张扫描图像，比如一秒钟采集几十张扫描图像，可以循环采集。

其中，辅助特征点指的是设置在扫描杆主体和/或辅助特征体上的点，具体根据应用场景设置。

本公开实施例中，对包括扫描杆的目标口腔进行扫描，获取多张扫描图像的方式有很多种，在一些实施方式中，通过控制相机按照一定方向旋转的同时按照一定频率对目标口腔进行扫描，得到多张扫描图像。

具体的，在目标口腔连接好扫描杆后，对包括扫描杆的目标口腔进行扫描，获取多张扫描图像。

步骤102、对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点。

其中，辅助特征点三维坐标点指的是目标口腔中辅助特征点对应的三维坐标点。

在本公开实施例中，对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点的方式有很多种，在一些实施方式中，基于每张扫描图像进行三维重建，得到重建图序列，对重建图序列进行计算，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据。

在另一些实施方式中，获取每张扫描图像中辅助特征点的二维坐标点，对二维坐标点进行坐标系转换，得到每张扫描图像的辅助特征点三维坐标点，对每张扫描图像的辅助特征点三维坐标点进行拼接，得到所有辅助特征点三维坐标点和点云数据。以上两种方式仅为对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点的示例，本公开实施例不对对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点的具体方式进行限定。

本公开实施例中，当获取多张扫描图像之后，可以对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点。

步骤103、基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。

其中，辅助特征点三维坐标点可以是进行优化处理后的三维坐标点，能够更加精确体现辅助特征点的三维坐标点。

在本公开实施例中，基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据，可以理解为基于辅助特征点三维坐标点与牙齿、牙龈等点云数据进行拼接，得到目标扫描数据。

在本公开实施例中，基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据，包括：将辅助特征点三维坐标点和点云数据直接拼接，得到目标扫描数据。

在本公开实施例中，基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据，包括：基于辅助特征点三维坐标点、点云数据和标准数据，生成目标扫描数据。

其中，标准数据指的是能够与辅助特征点三维坐标点进行拼接的扫描数据，可以预先通过计算机辅助设计的扫描数据，也可以通过比如单反摄影测量系统，三坐标仪和高精度工业三维扫描仪等获取标准扫描数据。可以理解的是，可以预先获取标准扫描数据存在数据库中以在进行处理时直接获取以提高处理效率，也可以根据需要场景实时测量获取标准扫描数据，标准数据在口扫场景中，可以为标准扫描杆数据。

其中，目标扫描数据指的是将计算机辅助设计的扫描杆数据转换到和辅助特征点三维坐标点在同一个坐标系内，替换掉实时扫描的扫描杆数据。

在本公开实施例中，基于辅助特征点三维坐标点、点云数据和标准数据，生成目标扫描数据的方式有很多种，在一些实施方式中，辅助特征点具有对应的真值坐标点，标准数据为标准扫描杆数据，判断辅助特征点三维坐标点和标准辅助特征点真值坐标点是否进行拼接，若辅助特征点三维坐标点和辅助特征点真值坐标点进行拼接，获取辅助特征点三维坐标点和辅助特征点真值坐标点之间的位置变换矩阵，基于位置变换矩阵将标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后与辅助特征点三维坐标点和点云数据拼接，得到目标扫描数据。

在另一些实施方式中，标准数据为标准扫描杆数据，基于辅助特征点三维坐标点拟合多个平面，基于多个平面构建目标几何体，基于标准扫描杆数据获取至少三个平面，获取每个平面的法向量以及至少三个平面的交点，基于每个平面的法向量以及至少三个平面的交点，得到位置变换矩阵，基于位置变换矩阵将标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后替换目标几何体并与点云数据拼接，得到目标扫描数据。

在还一些实施方式中，辅助特征点具有对应的真值坐标点，标准数据为标准扫描杆数据，将任一辅助特征点三维坐标点和对应的辅助特征点真值坐标点进行拼接，得到同一坐标系下的目标辅助特征点三维坐标点，获取目标辅助特征点三维坐标点和对应的辅助特征点真值坐标点的位置变换矩阵，基于位置变换矩阵将标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后与辅助特征点三维坐标点和点云数据拼接，得到目标扫描数据。

以上三种方式仅为基于辅助特征点三维坐标点、点云数据和标准数据，生成目标扫描数据的示例，本公开实施例不对基于辅助特征点三维坐标点、点云数据和标准数据，生成目标扫描数据的具体方式进行限定。

具体的，获取辅助特征点三维坐标点之后，可以基于辅助特征点三维坐标点、点云数据和标准数据，生成目标扫描数据。

本公开实施例提供的扫描数据处理方案，获取多张扫描图像；其中，每张扫描图像包括辅助特征点，对多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点，基于辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。采用上述技术方案，提高设计的扫描杆数据和实时扫描杆数据进行对齐精度，从而提高口扫场景下的扫描数据处理效率和精度。

基于上述实施例的描述，下面结合图3和图4分别针对不同场景下的扫描数据处理方式进行详细描述。

具体地，图3为本公开实施例提供的另一种扫描数据处理方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述扫描数据处理方法。如图3所示，该方法包括：

步骤201、对目标口腔进行扫描，获取包含辅助特征点的多张扫描图像。

步骤201与步骤101相同，具体参见步骤101的描述，此处不再详述。

步骤202、基于每张扫描图像进行三维重建，得到重建图序列，对重建图序列进行计算，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据。

具体地，使用口扫扫描目标口腔，采集用于三维重建的扫描图像(重建图和纹理图)，利用重建图序列，计算包含牙齿、牙龈及扫描杆的三维数据，利用纹理图序列重建辅助特征点的三维坐标点。由于重建图和纹理图在同一时刻获取，可认为三维数据和辅助特征点三维坐标点在同一个坐标系内是一一对应的。

步骤203、判断辅助特征点三维坐标点和标准辅助特征点真值坐标点是否进行拼接。

步骤204、若辅助特征点三维坐标点和辅助特征点真值坐标点进行拼接，获取辅助特征点三维坐标点和辅助特征点真值坐标点之间的位置变换矩阵。

具体地，将辅助特征点制作到扫描杆主体及其辅助特征体上，将辅助特征点相关坐标定义为辅助特征点真值坐标点，在扫描过程中将获取到的辅助特征点三维坐标点与辅助特征点真值坐标点进行匹配，如果发现可以匹配成功则可以完成当前扫描杆对应的设计的扫描杆数据替换。

在本公开实施例中，获取辅助特征点三维坐标点与标准距离范围内的辅助特征点三维坐标点之间的第一辅助特征点距离，获取辅助特征点三维坐标点匹配的辅助特征点真值坐标点，获取辅助特征点真值坐标点与距离范围内的辅助特征点真值坐标点的第二辅助特征点距离，基于第一辅助特征点距离和第二辅助特征点距离判断辅助特征点三维坐标点和辅助特征点真值坐标点是否进行拼接。其中，距离范围可以根据应用场景设置。

步骤205、基于位置变换矩阵将标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后与辅助特征点三维坐标点和点云数据拼接，得到目标扫描数据。

具体地，利用采集到的辅助特征点三维坐标点跟标准辅助特征点真值坐标点进行拼接，如果拼接成功，可利用位置变换矩阵将设计的扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系下，替换实时获取的扫描杆数据。

本公开实施例提供的扫描数据处理方案，对目标口腔进行扫描，获取多张扫描图像；其中，每张扫描图像包括辅助特征点，基于每张扫描图像进行三维重建，得到重建图序列，对重建图序列进行计算，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据，判断辅助特征点三维坐标点和标准辅助特征点真值坐标点是否进行拼接，若辅助特征点三维坐标点和辅助特征点真值坐标点进行拼接，获取辅助特征点三维坐标点和辅助特征点真值坐标点之间的位置变换矩阵，基于位置变换矩阵将标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后与辅助特征点三维坐标点和点云数据拼接，得到目标扫描数据。由此，提高设计的扫描杆数据和实时扫描杆数据进行对齐精度，从而提高口扫场景下的扫描数据处理效率和精度。

具体地，图4为本公开实施例提供的又一种扫描数据处理方法的流程示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述扫描数据处理方法。如图4所示，该方法包括：

步骤301、对目标口腔进行扫描，获取包含辅助特征点的多张扫描图像。

步骤301与步骤101相同，具体参见步骤101的描述，此处不再详述。

步骤302，基于每张扫描图像进行三维重建，得到重建图序列，对重建图序列进行计算，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据。

具体地，使用口扫扫描目标口腔，采集用于三维重建的扫描图像(重建图和纹理图)，利用重建图序列，计算包含牙齿、牙龈及扫描杆的点云数据，利用纹理图序列重建辅助特征点的三维坐标点。由于重建图和纹理图在同一时刻获取，可认为三维数据和辅助特征点三维坐标点在同一个坐标系内是一一对应的。

步骤303、基于辅助特征点三维坐标点拟合多个平面，基于多个平面构建目标几何体，基于标准扫描杆数据获取至少三个平面，获取每个平面的法向量以及至少三个平面的交点。

步骤304、基于每个平面的法向量以及至少三个平面的交点，得到位置变换矩阵。

步骤305、基于位置变换矩阵将标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后替换目标几何体并与点云数据拼接，得到目标扫描数据。

其中，位置变换矩阵指的是将标准扫描杆数据转换到辅助特征点坐标系的位置变换关系。

具体地，通过多个辅助特征点拟合出扫描杆的基本几何特征，例如扫描杆为一个长方体，在长方体的4个侧面和一个顶面，5个平面上都分布有辅助特征点，利用每个平面上的辅助特征点坐标可以分别拟合出一个长方体，从而可以得到目标几何体。

因此，在扫描过程中获取的辅助特征点可以根据规则拟合出标准的目标几何体，目标几何体可以直接作为设计的扫描杆数据的位置或者将目标几何体跟设计的扫描杆数据做一次对齐来确定设计的扫描杆数据的位置。

本公开实施例提供的扫描数据处理方案，对目标口腔进行扫描，获取包含辅助特征点的多张扫描图像，基于每张扫描图像进行三维重建，得到重建图序列，对重建图序列进行计算，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据，基于辅助特征点三维坐标点拟合多个平面，基于多个平面构建目标几何体，基于标准扫描杆数据获取至少三个平面，获取每个平面的法向量以及至少三个平面的交点，基于每个平面的法向量以及至少三个平面的交点，得到位置变换矩阵，基于位置变换矩阵将标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后替换目标几何体并与点云数据拼接，得到目标扫描数据。由此，提高扫描杆定位信息精度，从而提高口扫场景下的扫描数据处理效率和精度。

图5为本公开实施例提供的一种扫描数据处理装置的结构示意图，该装置可由软件和/或硬件实现，一般可集成在电子设备中。如图5所示，该装置包括：

获取图像模块401，用于获取包含辅助特征点的多张扫描图像；

图像处理模块402，用于对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点；

生成模块403，用于基于所述辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。

可选的，生成模块403，具体用于：

基于所述辅助特征点三维坐标点、所述点云数据和标准数据，生成目标扫描数据。

可选的，所述辅助特征点具有对应的真值坐标点；所述图像处理模块402具体用于：

基于每张所述扫描图像进行三维重建，得到重建图序列；

对所述重建图序列进行计算，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据。

可选的，所述生成模块403包括：

判断单元，用于判断所述辅助特征点三维坐标点和标准辅助特征点真值坐标点是否进行拼接；

获取单元，用于若所述辅助特征点三维坐标点和所述辅助特征点真值坐标点进行拼接，获取所述辅助特征点三维坐标点和所述辅助特征点真值坐标点之间的位置变换矩阵；

拼接单元，用于基于所述位置变换矩阵将所述标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后与所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据拼接，得到所述目标扫描数据。

可选的，所述判断单元具体用于：

所述判断所述辅助特征点三维坐标点和标准辅助特征点真值坐标点是否进行拼接，包括：

获取所述辅助特征点三维坐标点与标准距离范围内的辅助特征点三维坐标点之间的第一辅助特征点距离；

获取所述辅助特征点三维坐标点匹配的辅助特征点真值坐标点，获取所述辅助特征点真值坐标点与所述距离范围内的辅助特征点真值坐标点的第二辅助特征点距离；

基于所述第一辅助特征点距离和所述第二辅助特征点距离判断所述辅助特征点三维坐标点和所述辅助特征点真值坐标点是否进行拼接。

可选的，所述生成模块403，具体用于：

基于所述辅助特征点三维坐标点拟合多个平面，基于所述多个平面构建目标几何体；

基于所述标准扫描杆数据获取至少三个平面，获取每个平面的法向量以及所述至少三个平面的交点；

基于所述每个平面的法向量以及所述至少三个平面的交点，得到位置变换矩阵；

基于所述位置变换矩阵将所述标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后替换所述目标几何体和所述点云数据拼接，得到所述目标扫描数据。

可选的，辅助特征点具有对应的真值坐标点，所述生成模块403，具体用于：

将任一辅助特征点三维坐标点和对应的辅助特征点真值坐标点进行拼接，得到同一坐标系下的目标辅助特征点三维坐标点，获取目标辅助特征点三维坐标点和对应的辅助特征点真值坐标点的位置变换矩阵，基于位置变换矩阵将标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后与辅助特征点三维坐标点和所述点云数据拼接，得到目标扫描数据

本公开实施例所提供的扫描数据处理装置可执行本公开任意实施例所提供的扫描数据处理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开任意实施例所提供的扫描数据处理方法。

图6为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。下面具体参考图6，其示出了适于用来实现本公开实施例中的电子设备500的结构示意图。本公开实施例中的电子设备500可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的扫描数据处理方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：在视频的播放过程中，接收用户的信息展示触发操作；获取所述视频关联的至少两个目标信息；在所述视频的播放页面的信息展示区域中展示所述至少两个目标信息中的第一目标信息其中，所述信息展示区域的尺寸小于所述播放页面的尺寸；接收用户的第一切换触发操作，将所述信息展示区域中展示的所述第一目标信息切换为所述至少两个目标信息中的第二目标信息。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现如本公开提供的任一所述的扫描数据处理方法。

根据本公开的一个或多个实施例，本公开提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如本公开提供的任一所述的扫描数据处理方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (10)

1.一种扫描数据处理方法，其特征在于，包括：

获取包含辅助特征点的多张扫描图像；

对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据；

基于所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据，生成目标扫描数据。

2.根据权利要求1所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述基于所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据，生成目标扫描数据，包括：

基于所述辅助特征点三维坐标点、所述点云数据和标准数据，生成目标扫描数据。

3.根据权利要求1所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点和点云数据，包括：

基于每张所述扫描图像进行三维重建，得到重建图序列；

对所述重建图序列进行计算，得到所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据。

4.根据权利要求2所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述辅助特征点具有对应的真值坐标点，所述标准数据为标准扫描杆数据；所述基于所述辅助特征点三维坐标点、所述点云数据和标准数据，生成目标扫描数据，包括：

判断所述辅助特征点三维坐标点和标准辅助特征点真值坐标点是否进行拼接；

若所述辅助特征点三维坐标点和所述辅助特征点真值坐标点进行拼接，获取所述辅助特征点三维坐标点和所述辅助特征点真值坐标点之间的位置变换矩阵；

基于所述位置变换矩阵将所述标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后与所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据拼接，得到所述目标扫描数据。

5.根据权利要求2所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述标准数据为标准扫描杆数据，所述基于所述辅助特征点三维坐标点、所述点云数据和标准数据，生成目标扫描数据，包括：

基于所述辅助特征点三维坐标点拟合多个平面，基于所述多个平面构建目标几何体；

基于所述标准扫描杆数据获取至少三个平面，获取每个平面的法向量以及所述至少三个平面的交点；

基于所述每个平面的法向量以及所述至少三个平面的交点，得到位置变换矩阵；

基于所述位置变换矩阵将所述标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后替换所述目标几何体并与所述点云数据拼接，得到所述目标扫描数据。

6.根据权利要求2所述的扫描数据处理方法，其特征在于，所述辅助特征点具有对应的真值坐标点，所述标准数据为标准扫描杆数据；所述基于所述辅助特征点三维坐标点、所述点云数据和标准数据，生成目标扫描数据，包括：

将任一所述辅助特征点三维坐标点和对应的辅助特征点真值坐标点进行拼接，得到同一坐标系下的目标辅助特征点三维坐标点；

获取所述目标辅助特征点三维坐标点和对应的辅助特征点真值坐标点的位置变换矩阵；

基于所述位置变换矩阵将所述标准扫描杆数据转移到辅助特征点坐标系后与所述辅助特征点三维坐标点和所述点云数据拼接，得到所述目标扫描数据。

7.一种扫描数据处理装置，其特征在于，包括：

获取图像模块，用于获取包含辅助特征点的多张扫描图像；

图像处理模块，用于对所述多张扫描图像进行处理，得到辅助特征点三维坐标点；

生成模块，用于基于所述辅助特征点三维坐标点和点云数据，生成目标扫描数据。

8.根据权利要求7所述的扫描数据处理装置，其特征在于，所述生成模块，具体用于：

基于每张所述扫描图像进行三维重建，得到重建图序列；

对所述重建图序列进行计算，得到辅助特征点三维坐标点。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6中任一所述的扫描数据处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6中任一所述的扫描数据处理方法。

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