CN112629546B - 一种位置调节参数确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种位置调节参数确定方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

基于本申请实施例所公开的一种位置调节参数确定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，确定方法包括获取特征图，特征图包括第一边框和第一边框内的特征点集合，第一边框具有预设厚度，特征点集合中的特征点在第一边框的不同厚度平面上，确定电子地图中与第一边框匹配的第二边框，确定特征点的对应点在第二边框内的特征点为第一特征点，以及确定特征点集合中除第一特征点之外的特征点为第二特征点，确定特征点与第二边框所在平面的距离；根据第一特征点对应的距离、第一特征点的数量、第二特征点对应的距离和第二特征点的数量，确定当前位置调节参数。不仅可以提高电子地图的坐标变换精度，还可以实现电子地图的在线、实时、快速的坐标变换。

Description

一种位置调节参数确定方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及坐标变换技术领域，尤其涉及一种位置调节参数确定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
电子地图包括道路名称、道路等级、道路宽度和车道数等属性信息，根据这些属性信息能够实现信息查询、地图显示、路径规划、路径引导等导航功能。随着导航技术的不断发展，车载导航软硬件日趋成熟，电子地图成为了人们日常生活中不可或缺的导航工具。
在电子地图的制作过程中，由于区域采集的起始点不同、传感器精度误差、计算误差等因素，电子地图只能保证相对精度，却不能保证绝对精度。为了满足高精度电子地图的制作要求，需要对原始电子地图进行坐标相似变换处理，一般，坐标相似变换参数的计算方法采用T’＝s＊Trans＊Rota，s为缩放参数，Trans为平移参数，Rota为旋转参数，其中，缩放参数s是通过测量工具测量电子地图中的某一标识的尺寸与道路中对应的实际标识的尺寸，并计算比值获取的；平移参数Trans和旋转参数Rota是通过采集电子地图中的某一标识的三维数据与道路中对应的实际标识的三维数据，并离线对比计算偏移量获取的。采用上述计算方法时，由于不同道路的三维数据不同，所以不同的道路的坐标相似变换参数需要不断重新采集并计算，不仅费时费力，而且效率较低。
发明内容
本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种位置调节参数确定方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中的坐标变换参数计算方法费时费力且效率较低的问题。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种位置调节参数确定方法，该方法包括：
获取特征图；其中，特征图包括第一边框和第一边框内的特征点集合；第一边框具有预设厚度；特征点集合中的特征点在第一边框的不同厚度平面上；
确定电子地图中与第一边框匹配的第二边框；
确定特征点的对应点在第二边框内的特征点为第一特征点；以及确定特征点集合中除第一特征点之外的特征点为第二特征点；
确定特征点与第二边框所在平面的距离；
根据第一特征点对应的距离、第一特征点的数量、第二特征点对应的距离和第二特征点的数量，确定当前位置调节参数。
进一步地，确定特征点与第二边框所在平面的距离之前，还包括：
基于第一边框的预设平面调整第二边框的当前空间位置；以使第二边框的空间位置满足预设条件；其中，预设条件包括：
第二边框平行于第一边框的预设平面；
第一边框与第二边框之间的距离小于等于距离阈值；
第一特征点的数量与特征点的数量的比值大于等于数量阈值。
进一步地，该方法还包括：根据第二边框的当前空间位置和未进行调整前第二边框的空间位置确定出初始位置调节参数。
进一步地，确定特征点与第二边框所在平面的距离，包括：
将特征点投影于第二边框所在平面，得到位于第二边框所在平面的特征点的对应点；
基于特征点至特征点的对应点的距离，确定特征点与第二边框所在平面的距离。
进一步地，根据第一特征点对应的距离、第一特征点的数量、第二特征点对应的距离和第二特征点的数量确定当前位置调节参数，包括：
根据第一特征点对应的距离和预设变换量，确定第一特征点的调节距离；
基于第一特征点的调节距离以及第一特征点的数量，确定第一类调节距离；
根据第二特征点对应的距离以及第二特征点的数量，确定第二类调节距离；
根据第一类调节距离、第二类调节距离和特征点的数量，确定当前位置调节参数。
进一步地，该方法还包括：获取待选取特征图，其中，待选取特征图包括边框和边框内的待选取特征点集合；
基于上述初始位置调节参数和上述当前位置调节参数，对边框匹配的待调整边框进行空间位置调整；待调整边框位于电子地图中。
进一步地，上文中的特征图为通过激光雷达获取的交通标识牌。
相应地，本申请实施例还提供的一种位置调节参数确定装置，该装置包括：
获取模块，用于获取特征图；其中，特征图包括第一边框和第一边框内的特征点集合；第一边框具有预设厚度；特征点集合中的特征点在第一边框的不同厚度平面上；
第一确定模块，用于确定电子地图中与第一边框匹配的第二边框；
第二确定模块，用于确定特征点的对应点在第二边框内的特征点为第一特征点；以及确定特征点集合中除第一特征点之外的特征点为第二特征点；
第三确定模块，用于确定特征点与第二边框所在平面的距离；
第四确定模块，用于根据第一特征点对应的距离、第一特征点的数量、第二特征点对应的距离和第二特征点的数量，确定当前位置调节参数。
相应地，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述位置调节参数确定方法。
相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述位置调节参数确定方法。
本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例所公开的一种位置调节参数确定方法、装置、电子设备及存储介质，其中确定方法包括获取特征图，特征图包括第一边框和第一边框内的特征点集合，第一边框具有预设厚度，特征点集合中的特征点在第一边框的不同厚度平面上，确定电子地图中与第一边框匹配的第二边框，确定特征点的对应点在第二边框内的特征点为第一特征点，以及确定特征点集合中除第一特征点之外的特征点为第二特征点，确定特征点与第二边框所在平面的距离；根据第一特征点对应的距离、第一特征点的数量、第二特征点对应的距离和第二特征点的数量，确定当前位置调节参数。基于本申请实施例，利用激光雷达获取交通标识牌，并通过当前位置调节参数调节电子地图的待调整边框，使得交通标识牌的边框落于待调整边框内，不仅可以提高电子地图的坐标变换精度，还可以实现电子地图的在线、实时、快速的坐标变换，以提高电子地图在自动驾驶研发中的使用频率和测试效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例所提供的一种位置调节参数确定方法的流程示意图；
图2是本申请实施例所提供的一种位置调节参数确定装置的结构示意图；
图3是本申请实施例所提供的一种调节前的效果示意图；
图4是本申请实施例所提供的一种调节后的效果示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“具有”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的方法、装置或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些方法、装置或设备固有的其它步骤或模块。
请参阅图1，图1为本申请一种位置调节参数确定方法的具体实施例，图1是本申请实施例所提供的一种位置调节参数确定方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图1所示，该方法包括：
S101：获取特征图。
本申请实施例中，特征图包括第一边框和第一边框内的特征点集合；第一边框具有预设厚度；特征点集合中的特征点在第一边框的不同厚度平面上。上述特征图为通过激光雷达获取的交通标识牌。
一种可选的实施方法中，该特征图即交通标识牌包括主要标志牌和辅助标志牌，也就是说特征图的第一边框即立体形状不做具体限定，例如禁令标志牌的第一边框为圆柱体，指路标志牌的第一边框为立方体。自动驾驶车辆上安装的激光雷达自动识别车辆行驶道路上的交通标识牌。
S103：确定电子地图中与第一边框匹配的第二边框。
S105：确定特征点的对应点在第二边框内的特征点为第一特征点；以及确定特征点集合中除第一特征点之外的特征点为第二特征点。
本申请实施例中，特征点的对应点可以是通过将第一边框投影于第二边框所在的平面，确定第一边框在第二边框所在平面的重合位置为该特征点的对应点，也可以是将特征点投影于第二边框所在的平面，确定特定点投影于第二边框的位置为该特征点的对应点，本说明书不作具体限定。
S107：确定特征点与第二边框所在平面的距离。
一种可选的实施方案，确定特征点与第二边框所在平面的距离，包括将特征点投影于第二边框所在平面，得到位于第二边框所在平面的特征点的对应点，基于特征点至特征点的对应点的距离，确定特征点与第二边框所在平面的距离。
基于上述可选的实施方案，介绍一种具体的实施方案。在一三维坐标体系中，第二边框的空间位置参数为(A、B、C、D)，通过激光雷达确定特征点P1、P2…Pn，其中，特定点P1的空间位置坐标为(X1，Y1，Z1)，则特定点P1与第二边框所在平面的距离为:
另一种可选的实施方案，确定特征点与第二边框所在平面的距离，包括将第一边框投影于第二边框所在的平面，得到第一边框在第二边框所在平面的重合位置为该特征点的对应点，基于特征点至特征点的对应点的距离，确定特征点与第二边框所在平面的距离。
本申请实施例中，确定特征点与第二边框所在平面的距离之前，该方法还包括基于第一边框的预设平面调整第二边框的当前空间位置，以使第二边框的空间位置满足预设条件。其中，预设条件包括第二边框平行于第一边框的预设平面；第一边框与第二边框之间的距离小于等于距离阈值；第一特征点的数量与特征点的数量的比值大于等于数量阈值。其中，基于第一边框为指路标志牌，解释预设平面，当第一边框为立方体，预设平面即为该立方体的上表面或者下表面。
本申请实施例中，该方法还包括根据第二边框的当前空间位置和未进行调整前第二边框的空间位置确定出初始位置调节参数。
S109：根据第一特征点对应的距离、第一特征点的数量、第二特征点对应的距离和第二特征点的数量，确定当前位置调节参数。
本申请实施例中，根据第一特征点对应的距离、第一特征点的数量、第二特征点对应的距离和第二特征点的数量确定当前位置调节参数，包括：
根据第一特征点对应的距离和预设变换量，确定第一特征点的调节距离，基于第一特征点的调节距离以及第一特征点的数量，确定第一类调节距离；根据第二特征点对应的距离以及第二特征点的数量，确定第二类调节距离；根据第一类调节距离、第二类调节距离和特征点的数量，确定当前位置调节参数。
基于上述确定特征点与第二边框所在平面的距离的一种可选的实施方案，介绍一种确定出初始位置调节参数的具体实施方式。
预设变换量为α，特征点集合中的特征点的数量为2，其中第一特征点的数量为1，该第一特征点对应的距离为d1，第二特征点的数量为1，该爹特征点对应的距离为d2，则第一类调节距离为1*(d1+α)，第二类调节距离为1*(d2+0)，调节参数为T，则
本申请实施例中，该方法还包括：获取待选取特征图，其中，待选取特征图包括边框和边框内的待选取特征点集合；
基于上述初始位置调节参数和上述当前位置调节参数，对边框匹配的待调整边框进行空间位置调整；待调整边框位于电子地图中。
采用本申请实施例所提供的位置调节参数确定方法，利用激光雷达获取交通标识牌，并通过当前位置调节参数调节电子地图的待调整边框，使得交通标识牌的边框落于待调整边框内，不仅可以提高电子地图的坐标变换精度，还可以实现电子地图的在线、实时、快速的坐标变换，以提高电子地图在自动驾驶研发中的使用频率和测试效率。
本申请实施例还提供的一种位置调节参数确定装置，图2是本申请实施例提供的一种位置调节参数确定装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括：
获取模块201，用于获取特征图；其中，特征图包括第一边框和第一边框内的特征点集合；第一边框具有预设厚度；特征点集合中的特征点在第一边框的不同厚度平面上；
第一确定模块203，用于确定电子地图中与第一边框匹配的第二边框；
第二确定模块205，用于确定特征点的对应点在第二边框内的特征点为第一特征点；以及确定特征点集合中除第一特征点之外的特征点为第二特征点；
第三确定模块207，用于确定特征点与第二边框所在平面的距离；
第四确定模块209，用于根据第一特征点对应的距离、第一特征点的数量、第二特征点对应的距离和第二特征点的数量，确定当前位置调节参数。
本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
本申请实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种位置调节参数参数确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的位置调节参数确定方法。
本申请实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种位置调节参数确定方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述位置调节参数确定方法。
可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本申请提供的位置调节参数确定方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，本申请中方法包括:获取特征图，特征图包括第一边框和第一边框内的特征点集合，第一边框具有预设厚度，特征点集合中的特征点在第一边框的不同厚度平面上，确定电子地图中与第一边框匹配的第二边框，确定特征点的对应点在第二边框内的特征点为第一特征点，以及确定特征点集合中除第一特征点之外的特征点为第二特征点，确定特征点与第二边框所在平面的距离；根据第一特征点对应的距离、第一特征点的数量、第二特征点对应的距离和第二特征点的数量，确定当前位置调节参数。基于本申请实施例，利用激光雷达获取交通标识牌，并通过当前位置调节参数调节电子地图的待调整边框，使得交通标识牌的边框落于待调整边框内，不仅可以提高电子地图的坐标变换精度，还可以实现电子地图的在线、实时、快速的坐标变换，以提高电子地图在自动驾驶研发中的使用频率和测试效率。
需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种位置调节参数确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取特征图；所述特征图包括第一边框和所述第一边框内的特征点集合；所述第一边框具有预设厚度；所述特征点集合中的特征点在所述第一边框的不同厚度平面上；
确定电子地图中与所述第一边框匹配的第二边框；
确定所述特征点的对应点在所述第二边框内的特征点为第一特征点；以及确定所述特征点集合中除所述第一特征点之外的特征点为第二特征点；
确定所述特征点与所述第二边框所在平面的距离；
根据所述第一特征点对应的距离和预设变换量，确定所述第一特征点的调节距离；
基于所述第一特征点的调节距离以及第一特征点的数量，确定第一类调节距离；
根据所述第二特征点对应的距离以及第二特征点的数量，确定第二类调节距离；
根据所述第一类调节距离、所述第二类调节距离和所述特征点的数量，确定当前位置调节参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述特征点与所述第二边框所在平面的距离之前，还包括：
基于所述第一边框的预设平面调整第二边框的当前空间位置；以使所述第二边框的空间位置满足预设条件；
所述预设条件包括：
所述第二边框平行于所述第一边框的预设平面；
所述第一边框与所述第二边框之间的距离小于等于距离阈值；
所述第一特征点的数量与所述特征点的数量的比值大于等于数量阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第二边框的当前空间位置和未进行调整前所述第二边框的空间位置确定出初始位置调节参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述特征点与所述第二边框所在平面的距离，包括：
将所述特征点投影于所述第二边框所在平面，得到位于所述第二边框所在平面的所述特征点的对应点；
基于所述特征点至所述特征点的对应点的距离，确定所述特征点与所述第二边框所在平面的距离。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取待选取特征图，所述待选取特征图包括边框和所述边框内的待选取特征点集合；
基于所述初始位置调节参数和所述当前位置调节参数，对所述边框匹配的待调整边框进行空间位置调整；所述待调整边框位于所述电子地图中。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征图为通过激光雷达获取的交通标识牌。
7.一种位置调节参数确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取特征图；所述特征图包括第一边框和所述第一边框内的特征点集合；所述第一边框具有预设厚度；所述特征点集合中的特征点在所述第一边框的不同厚度平面上；
第一确定模块，用于确定电子地图中与所述第一边框匹配的第二边框；
第二确定模块，用于确定所述特征点的对应点在所述第二边框内的特征点为第一特征点；以及确定所述特征点集合中除所述第一特征点之外的特征点为第二特征点；
第三确定模块，用于确定所述特征点与所述第二边框所在平面的距离；
第四确定模块，用于根据所述第一特征点对应的距离和预设变换量，确定所述第一特征点的调节距离；基于所述第一特征点的调节距离以及第一特征点的数量，确定第一类调节距离；根据所述第二特征点对应的距离以及第二特征点的数量，确定第二类调节距离；根据所述第一类调节距离、所述第二类调节距离和所述特征点的数量，确定当前位置调节参数。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-6任意一项所述的位置调节参数确定方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任意一项所述的位置调节参数确定方法。
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