CN114485701B - 路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：获取待规划的路线的起始地点和终点地点；根据所述起始地点和所述终点地点，基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得起始位置数据、终点位置数据、路线方向信息以及参考规划路线，其中，所述起始位置数据为表示所述起始地点的位置数据，所述终点位置数据为表示所述终点地点的位置数据；根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径。

Description

路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本公开实施例涉及导航技术领域，更具体地，涉及一种路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆辅助驾驶系统(ADAS，Advanced Driving Assistance System)或者自动驾驶系统中，通常需要基于系统中内置的ADAS地图或者高精度地图进行路径规划。

然而，ADAS地图或者高精度地图的制作成本较高，并且更新周期较长，所以其可能存在覆盖范围不够广的问题，为了提升路径规划的准确性，目前的ADAS系统或者自动驾驶系统在进行路径规划时，通常需要利用主流地图厂商提供的第三方导航地图提供的地图数据来进行路径规划，该种方法对第三方导航地图的依赖程度较高，并且当第三方导航地图提供的地图数据与接收端，例如，系统本地的地图数据差异较大时，容易导致路线匹配失败的问题。

发明内容

本公开的一个目的是提供一种用于路径规划的新的技术方案，以解决现有技术中的ADAS系统或者自动驾驶系统对第三方导航地图提供的地图数据依赖程度高，进而可能带来的路线匹配失败的问题。

根据本公开的第一方面，提供了路径规划方法的一个实施例，包括：

获取待规划的路线的起始地点和终点地点；

根据所述起始地点和所述终点地点，基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得起始位置数据、终点位置数据、路线方向信息以及参考规划路线，其中，所述起始位置数据为表示所述起始地点的位置数据，所述终点位置数据为表示所述终点地点的位置数据；

根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径。

可选地，所述根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径，包括：

从本地导航地图中获取与所述起始位置数据和所述终点位置数据所表示的位置对应的初始路网数据；

从所述初始路网数据中，过滤与所述路线方向信息所表示的方向不一致的道路，获得目标路网数据；

根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径。

可选地，所述根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径，包括：

根据所述起始位置数据，构建起始节点，并初始化用于存放已访问但未探索对应接续节点的OPEN表和初始化用于存放已访问且已探索到对应接续节点的CLOSE表；

根据所述起始节点、所述OPEN表和所述CLOSE表，基于所述预设A-STAR算法和所述目标路网数据进行路径规划，并在规划与第一节点对应的接续节点的过程中，以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，其中，所述第一节点为当前时刻所述OPEN表中待探索对应接续节点的任意一节点；

根据所述第一节点、所述过滤后的接续节点和所述终点位置数据，获得所述目标路径。

可选地，所述参考规划路线为形点坐标序列；

所述以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，包括：

在所述第一节点的尾点所表示的位置不为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，根据参考索引值，从所述形点坐标序列中，获取与所述第一节点对应的第一形点坐标和第二形点坐标，其中，所述第一形点坐标和所述第二形点坐标位置相邻，所述参考索引值用于标识所述形点坐标序列中与所述第一节点的上一节点对应的形点坐标；

根据所述第一形点坐标和所述第二形点坐标，获得参考线段；

计算所述全部待确定接续节点与所述参考线段的距离，将对应距离不大于预设距离阈值的节点作为确定的接续节点，并过滤对应距离大于预设距离阈值的待确定接续节点，以获得所述过滤后的接续节点。

可选地，在计算得到的所述距离均大于所述预设距离阈值的情况下，所述以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得所述过滤后的接续节点，还包括：

按照预设步长值更新所述参考索引值，以更新所述第一形点坐标和所述第二形点坐标，其中，所述更新后的参考索引值小于所述形点坐标序列的最大索引值；

根据所述更新后的第一形点坐标和第二形点坐标，更新所述参考线段；

根据所述更新后的参考线段，重新对所述全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得所述过滤后的接续节点。

可选地，所述根据所述第一节点、所述过滤后的接续节点和和所述终点位置数据，获得所述目标路径，包括：

在所述过滤后的接续节点的初始内容不为空的情况下，从所述过滤后的接续节点中获取任意一接续节点作为第一接续节点；

基于启发式评估算法计算所述第一接续节点的当前代价；

判断所述第一接续节点是否已存在于所述OPEN表或者所述CLOSE表中，若否，则将所述第一接续节点插入所述OPEN表中；若是，则根据所述当前代价与所述第一节点对应的上一接续节点的历史代价之间的大小关系，更新所述第一节点对应的接续节点；

在所述过滤后的接续节点的当前内容不为空的情况下，从所述过滤后的接续节点中再次获取一接续节点以更新所述第一接续节点；

根据所述更新后的第一接续节点，获得所述目标路径。

可选地，所述根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径，还包括：

在所述过滤后的接续节点的当前内容为空的情况下，判断所述OPEN表当前内容是否为空，若不为空，则从所述OPEN表中再次获取一节点以更新所述第一节点；

根据所述更新后的第一节点，基于所述预设A-STAR算法和所述目标路网数据再次进行路径规划，以获得所述目标路径。

可选地，所述根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径，还包括：

在所述OPEN表当前内容为空，并且所述第一节点的尾点所表示的位置不为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，从当前时刻的所述CLOSE表中，获取代价最大的节点作为第二节点；

以所述第二节点作为起始，在所述CLOSE表中，通过迭代查询所述第一节点的前向节点的方式，构建从所述起始位置数据至所述第二节点的第一子路径；

根据所述第一子路径中的所述第一节点的尾点所表示的位置，构建新的起始节点；

根据所述新的起始节点、所述终点位置数据和所述参考规划路线，再次基于所述预设A-STAR算法进行路径规划，获得至少一第二子路径；

以所述第二节点作为合成节点，对所述第一子路径和所述至少一个子路径进行合成路径处理，以获得所述目标路径。

可选地，所述根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径，还包括：

在所述第一节点的尾点所表示的位置为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，以所述第一节点作为起始，在所述CLOSE表中，通过迭代查询所述第一节点的前向节点的方式，构建获得所述目标路径。

根据本公开的第二方面，提供了路径规划装置的一个实施例，包括：

获取模块，用于获取待规划的路线的起始地点和终点地点；

参考规划路线获得模块，用于根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径；

目标路径规划模块，用于根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径。

根据本公开的第三方面，提供了电子设备的一个实施例，如本说明书的第二方面所述的装置；或者，

所述电子设备包括：

存储器，用于存储可执行的指令；

处理器，用于根据所述可执行的计算机程序的控制，执行如本说明书的第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了计算机可读存储介质的一个实施例，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如本说明书的第一方面所述的方法。

本公开实施例的一个有益效果在于，根据本公开的实施例，运行有ADAS系统或者自动驾驶系统的电子设备在获取到待规划的路线的起始地点和终点地点之后，可以不必依赖于从第三方导航地图获取其地图数据以进行路径规划，而是可以基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得用于设备本地进行路径规划的参考规划路线；通过基于该参考规划路线获得分别表示该起点地点、终点地点位置数据的起始位置数据、终点位置数据以及路线方向信息，之后，根据该起始位置数据、终点位置数据和参考规划路线进行路径规划，电子设备即可获得一条匹配度高、路线尽量长的目标路径。

通过以下参照附图对本说明书的示例性实施例的详细描述，本说明书的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本说明书的实施例，并且连同其说明一起用于解释本说明书的原理。

图1是本公开实施例提供的一种路径规划方法的流程示意图。

图2是本公开实施例提供的规划目标路径的第一流程示意图。

图3是本公开实施例提供的规划目标路径的第二流程示意图。

图4是本公开实施例提供的一种路径规划装置的原理框图。

图5是本公开实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<方法实施例>

在现有技术中，当运行有ADAS系统或者自动驾驶系统的电子设备依赖第三方导航地图提供的地图数据进行路径规划时，为了解决不同厂商的地图数据不一致的问题，通常会基于OpenLR标准框架来进行路径规划，该框架包含发送端和接收端，其中，发送端通常是基于最短路径算法对导航路线进行压缩编码，生成符合OpenLR标准要求的格式数据，并发送至接收端；接收端在接收到发送端发送的编码数据之后，进行解码，并基于最短路径算法进行路径匹配，以得到匹配路径。

上述方法需要依赖于第三方导航地图提供的地图数据进行编码，因此对第三方导航地图的依赖性较强，并且，其通常仅在两端，即，发送端与接收端的地图数据差异较小时，可以匹配到路径，而若该两端的差异较大，则同样可能存在路径匹配失败的问题。

为解决上述问题，本公开的实施例提供了一种路径规划方法，该方法可以不必依赖于第三方导航地图提供的地图数据，而是仅通过第三方导航地图厂商公开的对应路径规划接口以获取参考规划路线，并基于该参考规划路线即可方便、准确的得到匹配度高、路线尽量长的目标路径。请参看图1，其是本公开实施例提供的路径规划方法的流程示意图。该方法可以应用于电子设备中，该电子设备例如可以为车辆中运行有ADAS系统或者自动驾驶系统的车载终端设备。

如图1所示，本实施例的方法可以包括如下步骤S1100-S1300，以下予以详细说明。

步骤S1100，获取待规划的路线的起始地点和终点地点；以及步骤1200，根据所述起始地点和所述终点地点，基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得起始位置数据、终点位置数据、路线方向信息以及参考规划路线，其中，所述起始位置数据为表示所述起始地点的位置数据，所述终点位置数据为表示所述终点地点的位置数据。

起始地点以及终点地点，是表示待规划的路线的起点和终点的信息。例如，起始地点可以为“地址1”，终点地点可以为“地址2”，则基于该起始地点和该终点地点可以指示实施该方法的电子设备规划车辆从“地址1”行驶到“地址2”的路线，以向车辆提供导航路径。

在本公开的实施例中，该预设路径规划接口，可以是第三方导航地图对外提供的、用于进行路径规划的API函数。

该参考规划路线，可以为基于上述预设路径规划接口获得的形点坐标序列，例如，可以为基于顺序排列的多个坐标，以表示规划得到的路线形状的坐标序列。

通常，第三方导航地图对外提供的对应路径规划接口的输出数据均为JSON格式的字符串，因此，在电子设备调用该路径规划接口并获得该接口输出的字符串之后，通过对该字符串进行解析，可以得到以下信息：1、起点坐标、方向1；2、终点坐标、方向2；3、表示第三方导航地图规划得到的路线的形点坐标序列；在解析获得该三类信息之后，在本公开的实施例中，可以将上述起点坐标作为目标路径的起始位置数据，将上述终点坐标作为目标路径的终点位置数据，以及根据方向1和方向2构建路线方向信息。

在具体实施时，起始地点可以由电子设备通过定位车辆当前位置获得，或者，也可以通过接收用户输入获得；终点地点具体可以通过接收用户输入获得，此处不做特殊限定。

在执行该方法的电子设备获取到待规划的路线的起始地点和终点地点之后，区别于现有技术中依赖于获取第三方导航地图提供的地图数据，以进行路径规划的方法，在本公开的实施例中，为在降低对第三方导航地图的强依赖性的前提下，同时避免ADAS系统或自动驾驶系统中内置的本地导航地图，即，ADAS地图或者高精度地图覆盖范围相对较窄而可能带来的路线匹配失败或者路线匹配不够准确的问题，该方法在获取到该起始地点和终点地点之后，可以通过调用第三方导航地图对外提供的预设路径规划接口，以该起始地点和终点地点为参数，以获取第三方导航地图提供的、以形点坐标序列的形式表示的规划路径作为参考规划路线。

步骤S1300，根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径。

请参看图2，其是本公开实施例提供的规划目标路径的第一流程示意图。如图2所示，在一个实施例中，所述根据起始位置数据、终点位置数据和参考规划路线，获得目标路径，包括以下步骤S2100-S2300。

步骤S2100，从本地导航地图中获取与该起始位置数据和该终点位置数据所表示的位置对应的初始路网数据；以及，步骤S2200，从该初始路网数据中，过滤与该路线方向信息所表示的方向不一致的道路，获得目标路网数据。

具体地，在通过以上步骤S1100和步骤S1200获得待规划的目标路径的起始位置数据、终点位置数据以及根据该两个位置数据的方向构建的路线方向信息之后，可以先从本地导航地图中，获取该起始位置数据和终点位置数据周边一定范围的路网数据作为初始路网数据；在获得该初始路网数据之后，为减少路径规划时的数据处理量，以提升规划速度，可以先基于获取到的路线方向信息对该初始路网数据中不满足方向阈值的道路进行剔除，以获得数据量相对较少的、满足该方向阈值的目标路网数据。

步骤S2300，根据该起始位置数据、该终点位置数据、该目标路网数据和该参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得目标路径。

在基于以上步骤S2100和步骤S2200获得数据量相对较少的目标路网数据之后，可以从该目标路网数据的道路集合中，基于本公开实施例所述的预设A-STAR算法，从起点位置数据至终点位置数据之间的道路路网数据中，计算一条与参考规划路线最匹配的道路路径，作为目标路径。

需要说明的是，A-STAR算法，也称A*算法，是一种启发式最短路径算法。A-STAR算法的基本单元为节点，通常，一个节点由一条有向道路、该道路的尾点、代价(cost)、前向节点等参数组成，代价可以采用节点到起点的沿路距离来量化。除起始节点，即包含起始位置数据的节点之外，其他节点有且仅有一个前向节点。另外，在A-STAR算法中通常会基于OPEN表和CLOSE表以进行路径规划，其中，OPEN表，是用于存放节点的有向链表，主要用于记录已访问但还未探索过后向接续节点的节点；CLOSE表，也是用于存放节点的有向链表，但其主要用于记录已访问且已探索过后向接续节点的节点。

请参看图3，其是本公开实施例提供的规划目标路径的第二流程示意图。如图2所示，在本公开的实施例中，所述根据起始位置数据、终点位置数据、目标路网数据和参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得目标路径，包括：步骤S3100，根据该起始位置数据，构建起始节点，并初始化用于存放已访问但未探索对应接续节点的OPEN表和初始化用于存放已访问且已探索到对应接续节点的CLOSE表；步骤S3200：根据该起始节点、该OPEN表和该CLOSE表，基于预设A-STAR算法和目标路网数据进行路径规划，并在规划与第一节点对应的接续节点的过程中，以参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，其中，所述第一节点为当前时刻所述OPEN表中待探索对应接续节点的任意一节点；步骤S3300：根据第一节点和过滤后的接续节点，获得目标路径。

具体地，可以先根据起始位置数据构建起始节点，并通过将起始节点加入OPEN表，以完成对OPEN表的初始化处理，其中，CLOSE表在初始时刻可以为空；在构建得到起始节点，以及初始化完成OPEN表、CLOSE表之后，即可基于该起始节点、终点节点、OPEN表和CLOSE表，使用A-STAR算法针对目标路网数据进行路径规划。区别于现有技术中的A-STAR算法，在本公开的实施例中，由于引进了第三方导航地图规划得到的路线的形点坐标序列作为参考规划路线，因此，可以在搜索每一节点的接续节点的过程中，基于该参考规划路线，对每一节点的待确定接续节点进行过滤处理，以获得对应距离最短的接续节点，过滤明显偏离于第三方导航地图提供的参考规划路径的接续节点，从而提升路径规划速度以及准确度。以下对如何以参考规划路线为参考对第一节点，也即OPEN表中的每一节点的待确定接续节点进行过滤处理，以获得过滤后的接续节点进行详细说明。

在一个实施例中，所述参考规划路线为形点坐标序列；所述以参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，包括：在第一节点的尾点所表示的位置不为终点地点所表示的位置的情况下，根据参考索引值，从形点坐标序列中，获取与第一节点对应的第一形点坐标和第二形点坐标，其中，该第一形点坐标和该第二形点坐标位置相邻，该参考索引值用于标识形点坐标序列中与第一节点的上一节点对应的形点坐标；根据第一形点坐标和第二形点坐标，获得参考线段；计算全部待确定接续节点与该参考线段的距离，将对应距离不大于预设距离阈值的节点作为确定的接续节点，并过滤对应距离大于预设距离阈值的待确定接续节点，以获得过滤后的接续节点。

在本公开的实施例中，参考索引值，是用于索引获取形点坐标序列中的对应位置坐标的数值；在具体实施时，在对每一节点的待确定接续节点进行过滤处理时，该参考索引值的初始值可以为当前节点的上一节点最后时刻对应的索引数值。

具体地，以k表示当前时刻的第一节点的参考索引数值，以lastRefCoordIndex表示在对第一节点的上一节点进行迭代过滤时的索引值，则可以将k的初值设置为lastRefCoordIndex；之后，可以从形点坐标序列中，根据索引数值k和k+1获取相邻的第一形点坐标和第二形点坐标，并根据该两个形点坐标组成参考线段，通过计算当前时刻的第一节点的全部待确定接续节点与该参考线段的距离，以确定对应待确定接续节点是否与第三方导航地图提供的参考路径匹配，若该距离大于预设距离阈值，例如，5米，则可以过滤掉该待确定接续节点，否则，则确定该待确定接续节点作为当前第一节点的接续节点，将当前时刻的k的数值赋值给lastRefCoordIndex，以在A-STAR算法的下一轮迭代后，基于该lastRefCoordIndex对下一第一节点的待确定接续节点进行过滤处理。

需要说明的是，在该实施例中，在针对第一节点的待确定接续节点进行过滤处理的过程中，若计算得到的距离均大于预设距离阈值，则在以参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得过滤后的接续节点时，该方法还包括：按照预设步长值更新参考索引值，以更新第一形点坐标和第二形点坐标，其中，该更新后的参考索引值小于形点坐标序列的最大索引值；根据更新后的第一形点坐标和第二形点坐标，更新参考线段；根据更新后的参考线段，重新对全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得过滤后的接续节点。

具体地，在针对当前时刻的k和k+1索引得到的第一形点坐标和第二形点坐标构建的参考线段对第一节点的全部待确定接续节点进行过滤时，为避免误过滤或路径差异相对较大的问题，可以在基于当前参考线段进行过滤处理并确定全部待确定接续节点与当前参考线段的距离大于预设距离阈值的情况下，若当前形点坐标序列中的所有形点坐标未被全部遍历完，则可以按预设步长值更新当前k值，例如，可以以“k++”的形式更新当前参考索引值，进而更新参考线段，以继续确定该待确定接续节点是否可以被保留。

以上针对如何对每一节点对应的所有待确定接续节点进行过滤处理进行了详细说明，需要说明的是，在针对待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的待确定接续节点，即确定了当前第一节点对应的接续节点之后，该方法在根据第一节点、过滤后的接续节点和终点位置数据，规划目标路径时，具体包括：在过滤后的接续节点的初始内容不为空的情况下，从过滤后的接续节点中获取任意一接续节点作为第一接续节点；基于启发式评估算法计算第一接续节点的当前代价；判断第一接续节点是否已存在于OPEN表或者CLOSE表中，若否，则将第一接续节点插入OPEN表中；若是，则根据当前代价与第一节点对应的上一接续节点的历史代价之间的大小关系，更新第一节点对应的接续节点；在过滤后的接续节点的当前内容不为空的情况下，从过滤后的接续节点中再次获取一接续节点以更新第一接续节点；根据更新后的第一接续节点，获得目标路径。

其中，在过滤后的接续节点的当前内容为空的情况下，该方法还包括：判断OPEN表当前内容是否为空，若不为空，则从OPEN表中再次获取一节点以更新第一节点；根据更新后的第一节点，基于预设A-STAR算法和目标路网数据再次进行路径规划，以获得目标路径。

具体地，在过滤第一节点的全部待确定接续节点，过滤得到多个确定的接续节点之后，可以分别基于启发式评估算法计算每一接续节点的代价，并在当前接续节点并上一接续节点的代价更小的情况下，更新当前接续节点的接续关系以及代价。

需要说明的是，所述基于启发式评估算法计算每一接续节点的代价，可以通过公式f(n)＝g(n)+h(n)表示，其中，f(n)表示总代价，g(n)表示起始节点到当前接续节点的最优代价，该代价可以用距离衡量；h(n)，为启发式评估代价，其可以用当前接续节点到终点位置数据的欧式距离来衡量。

另外，在计算第一接续节点的代价之后，还需要判断该接续节点是否存在于CLOSE表或OPEN表中，即，判断是否对该接续节点进行过后续接续节点探索处理，或者是否已将其放入OPEN表准备在后续过程中对其进行该探索处理，若OPEN表和CLOSE表中都不包含该第一接续节点，则可以将该第一接续节点放入OPEN表，以在进行完对当前第一节点的接续节点探索处理之后，可以从OPEN表中再获取下一待进行探索处理的节点作为新的第一节点，以迭代向下寻找道路，进而匹配获得目标路径。

在一个实施例中，所述根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径，还包括：在第一节点的尾点所表示的位置为终点位置的情况下，以第一节点作为起始，在CLOSE表中，通过迭代查询第一节点的前向节点的方式，构建获得目标路径。

在一个实施例中，所述根据第一节点和过滤后的接续节点，获得目标路径，还包括：在OPEN表当前内容为空，并且第一节点的尾点所表示的位置不为终点地点所表示的位置的情况下，从当前时刻的CLOSE表中，获取代价最大的节点作为第二节点；以第二节点作为起始，在CLOSE表中，通过迭代查询第一节点的前向节点的方式，构建从起始位置数据至第二节点的第一子路径；根据第一子路径中的第二节点，构建新的起始节点；根据该新的起始节点、终点位置数据和参考规划路线，再次基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得至少一个第二子路径；以所述第二节点作为合成节点，对第一子路径和该至少一个第二子路径进行合成路径处理，以获得目标路径。

具体地，在基于A-STAR算法迭代获取目标路径的过程中，若在算法退出之后的时刻的第一节点，即，当前探索得到的路径的最后一个节点的道路中的尾点的坐标不为终点坐标的情况下，则表明当前算法并未探索到能够到达终点地点的目标路径，则可以将该轮A-STAR算法迭代得到的代价最大，也即规划到的路线最长的路径作为第一子路径；再之后，基于该第一子路径中的第二节点，即最后一个节点构建新的起始节点，并以该新的起始节点再次进入A-STAR算法迭代向下迭代规划到终点地点的第二子路径；之后，通过合并第一子路径、第二子路径即可获得目标路径。

基于以上说明可知，在该实施例中，当不同地图之间、数据模型或者数据内容相差较大时，本方法通过多段子路径匹配的方式，可以完成整条路径的匹配，避免路径规划失败的问题。

综上所述，根据本公开的实施例提供的路径规划方法，运行有ADAS系统或者自动驾驶系统的电子设备在获取到待规划的路线的起始地点和终点地点之后，可以不必依赖于从第三方导航地图获取其地图数据以进行路径规划，而是可以基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得用于设备本地进行路径规划的参考规划路线；通过基于该参考规划路线获得分别表示该起点地点、终点地点位置数据的起始位置数据、终点位置数据以及路线方向信息，之后，根据该起始位置数据、终点位置数据和参考规划路线进行路径规划，电子设备即可获得一条匹配度高、路线尽量长的目标路径。

<装置实施例>

与上述方法实施例相对应，在本实施例中，还提供一种路径规划装置，如图4所述，该装置400可以包括获取模块410、参考规划路线获得模块420和目标路径规划模块430。

该获取模块410，用于获取待规划的路线的起始地点和终点地点。

该参考规划路线获得模块420，用于根据所述起始地点和所述终点地点，基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得起始位置数据、终点位置数据、路线方向信息以及参考规划路线，其中，所述起始位置数据为表示所述起始地点的位置数据，所述终点位置数据为表示所述终点地点的位置数据。

该目标路径规划模块430，用于根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径。

在一个实施例中，该目标路径规划模块430在根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径时，可以用于：从本地导航地图中获取与所述起始位置数据和所述终点位置数据所表示的位置对应的初始路网数据；从所述初始路网数据中，过滤与所述路线方向信息所表示的方向不一致的道路，获得目标路网数据；根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径。

在一个实施例中，该目标路径规划模块430在根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径时，可以用于：根据所述起始位置数据，构建起始节点，并初始化用于存放已访问但未探索对应接续节点的OPEN表和初始化用于存放已访问且已探索到对应接续节点的CLOSE表；根据所述起始节点、所述OPEN表和所述CLOSE表，基于所述预设A-STAR算法和所述目标路网数据进行路径规划，并在规划与第一节点对应的接续节点的过程中，以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，其中，所述第一节点为当前时刻所述OPEN表中待探索对应接续节点的任意一节点；根据所述第一节点、所述过滤后的接续节点和所述终点位置数据，获得所述目标路径。

在一个实施例中，所述参考规划路线可以为形点坐标序列，该目标路径规划模块430在以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点时，可以用于：在所述第一节点的尾点所表示的位置不为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，根据参考索引值，从所述形点坐标序列中，获取与所述第一节点对应的第一形点坐标和第二形点坐标，其中，所述第一形点坐标和所述第二形点坐标位置相邻，所述参考索引值用于标识所述形点坐标序列中与所述第一节点的上一节点对应的形点坐标；根据所述第一形点坐标和所述第二形点坐标，获得参考线段；计算所述全部待确定接续节点与所述参考线段的距离，将对应距离不大于预设距离阈值的节点作为确定的接续节点，并过滤对应距离大于预设距离阈值的待确定接续节点，以获得所述过滤后的接续节点。

在一个实施例中，在计算得到的所述距离均大于所述预设距离阈值的情况下，该目标路径规划模块430在以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得所述过滤后的接续节点时，还可以用于：按照预设步长值更新所述参考索引值，以更新所述第一形点坐标和所述第二形点坐标，其中，所述更新后的参考索引值小于所述形点坐标序列的最大索引值；根据所述更新后的第一形点坐标和第二形点坐标，更新所述参考线段；根据所述更新后的参考线段，重新对所述全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得所述过滤后的接续节点。

在一个实施例中，该目标路径规划模块430在根据所述第一节点、所述过滤后的接续节点和和所述终点位置数据，获得所述目标路径时，可以用于：在所述过滤后的接续节点的初始内容不为空的情况下，从所述过滤后的接续节点中获取任意一接续节点作为第一接续节点；基于启发式评估算法计算所述第一接续节点的当前代价；判断所述第一接续节点是否已存在于所述OPEN表或者所述CLOSE表中，若否，则将所述第一接续节点插入所述OPEN表中；若是，则根据所述当前代价与所述第一节点对应的上一接续节点的历史代价之间的大小关系，更新所述第一节点对应的接续节点；在所述过滤后的接续节点的当前内容不为空的情况下，从所述过滤后的接续节点中再次获取一接续节点以更新所述第一接续节点；根据所述更新后的第一接续节点，获得所述目标路径。

在一个实施例中，该目标路径规划模块430在根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径时，还可以用于：在所述过滤后的接续节点的当前内容为空的情况下，判断所述OPEN表当前内容是否为空，若不为空，则从所述OPEN表中再次获取一节点以更新所述第一节点；根据所述更新后的第一节点，基于所述预设A-STAR算法和所述目标路网数据再次进行路径规划，以获得所述目标路径。

在一个实施例中，该目标路径规划模块430在根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径时，还可以用于：在所述OPEN表当前内容为空，并且所述第一节点的尾点所表示的位置不为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，从当前时刻的所述CLOSE表中，获取代价最大的节点作为第二节点；以所述第二节点作为起始，在所述CLOSE表中，通过迭代查询所述第一节点的前向节点的方式，构建从所述起始位置数据至所述第二节点的第一子路径；根据所述第一子路径中的所述第二节点，构建新的起始节点；根据所述新的起始节点、所述终点位置数据和所述参考规划路线，再次基于所述预设A-STAR算法进行路径规划，获得至少一个第二子路径；以所述第二节点作为合成节点，对所述第一子路径和所述至少一个第二子路径进行合成路径处理，以获得所述目标路径。

在一个实施例中，该目标路径规划模块430在根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径时，还可以用于：在所述第一节点的尾点所表示的位置为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，以所述第一节点作为起始，在所述CLOSE表中，通过迭代查询所述第一节点的前向节点的方式，构建获得所述目标路径。

<设备实施例>

在本实施例中，还提供一种电子设备，如图5所述，该电子设备500可以包括处理器520和存储器510，该存储器510用于存储可执行的指令；该处理器520用于根据指令的控制运行电子设备以执行根据本公开任意实施例的路径规划方法。

<计算机可读存储介质实施例>

本实施例提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储计算机程序该计算机程序在被处理器执行时实现本说明书任意方法实施例中描述的路径规划方法。

本说明书的一个实施例或者多个实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本说明书的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本说明书实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本说明书的各个方面。

这里参照根据本说明书实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本说明书的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本说明书的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本说明书的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。

Claims (11)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取待规划的路线的起始地点和终点地点；

根据所述起始地点和所述终点地点，基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得起始位置数据、终点位置数据、路线方向信息以及参考规划路线，其中，所述起始位置数据为表示所述起始地点的位置数据，所述终点位置数据为表示所述终点地点的位置数据；

从本地导航地图中获取与所述起始位置数据和所述终点位置数据所表示的位置对应的初始路网数据；

从所述初始路网数据中，过滤与所述路线方向信息所表示的方向不一致的道路，获得目标路网数据；

根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径，包括：

根据所述起始位置数据，构建起始节点，并初始化用于存放已访问但未探索对应接续节点的OPEN表和初始化用于存放已访问且已探索到对应接续节点的CLOSE表；

根据所述起始节点、所述OPEN表和所述CLOSE表，基于所述预设A-STAR算法和所述目标路网数据进行路径规划，并在规划与第一节点对应的接续节点的过程中，以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，其中，所述第一节点为当前时刻所述OPEN表中待探索对应接续节点的任意一节点；

根据所述第一节点、所述过滤后的接续节点和所述终点位置数据，获得所述目标路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考规划路线为形点坐标序列；

所述以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，包括：

在所述第一节点的尾点所表示的位置不为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，根据参考索引值，从所述形点坐标序列中，获取与所述第一节点对应的第一形点坐标和第二形点坐标，其中，所述第一形点坐标和所述第二形点坐标位置相邻，所述参考索引值用于标识所述形点坐标序列中与所述第一节点的上一节点对应的形点坐标；

根据所述第一形点坐标和所述第二形点坐标，获得参考线段；

计算所述全部待确定接续节点与所述参考线段的距离，将对应距离不大于预设距离阈值的节点作为确定的接续节点，并过滤对应距离大于预设距离阈值的待确定接续节点，以获得所述过滤后的接续节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在计算得到的所述距离均大于所述预设距离阈值的情况下，所述以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得所述过滤后的接续节点，还包括：

按照预设步长值更新所述参考索引值，以更新所述第一形点坐标和所述第二形点坐标，其中，所述更新后的参考索引值小于所述形点坐标序列的最大索引值；

根据所述更新后的第一形点坐标和第二形点坐标，更新所述参考线段；

根据所述更新后的参考线段，重新对所述全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得所述过滤后的接续节点。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一节点、所述过滤后的接续节点和和所述终点位置数据，获得所述目标路径，包括：

在所述过滤后的接续节点的初始内容不为空的情况下，从所述过滤后的接续节点中获取任意一接续节点作为第一接续节点；

基于启发式评估算法计算所述第一接续节点的当前代价；

判断所述第一接续节点是否已存在于所述OPEN表或者所述CLOSE表中，若否，则将所述第一接续节点插入所述OPEN表中；若是，则根据所述当前代价与所述第一节点对应的上一接续节点的历史代价之间的大小关系，更新所述第一节点对应的接续节点；

在所述过滤后的接续节点的当前内容不为空的情况下，从所述过滤后的接续节点中再次获取一接续节点以更新所述第一接续节点；

根据所述更新后的第一接续节点，获得所述目标路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径，还包括：

在所述过滤后的接续节点的当前内容为空的情况下，判断所述OPEN表当前内容是否为空，若不为空，则从所述OPEN表中再次获取一节点以更新所述第一节点；

根据所述更新后的第一节点，基于所述预设A-STAR算法和所述目标路网数据再次进行路径规划，以获得所述目标路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径，还包括：

在所述OPEN表当前内容为空，并且所述第一节点的尾点所表示的位置不为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，从当前时刻的所述CLOSE表中，获取代价最大的节点作为第二节点；

以所述第二节点作为起始，在所述CLOSE表中，通过迭代查询所述第一节点的前向节点的方式，构建从所述起始位置数据至所述第二节点的第一子路径；

根据所述第一子路径中的所述第二节点，构建新的起始节点；

根据所述新的起始节点、所述终点位置数据和所述参考规划路线，再次基于所述预设A-STAR算法进行路径规划，获得至少一个第二子路径；

以所述第二节点作为合成节点，对所述第一子路径和所述至少一个第二子路径进行合成路径处理，以获得所述目标路径。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一节点和所述过滤后的接续节点，获得所述目标路径，还包括：

在所述第一节点的尾点所表示的位置为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，以所述第一节点作为起始，在所述CLOSE表中，通过迭代查询所述第一节点的前向节点的方式，构建获得所述目标路径。

9.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待规划的路线的起始地点和终点地点；

参考规划路线获得模块，用于根据所述起始地点和所述终点地点，基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得起始位置数据、终点位置数据、路线方向信息以及参考规划路线，其中，所述起始位置数据为表示所述起始地点的位置数据，所述终点位置数据为表示所述终点地点的位置数据；

目标路径规划模块，用于从本地导航地图中获取与所述起始位置数据和所述终点位置数据所表示的位置对应的初始路网数据；从所述初始路网数据中，过滤与所述路线方向信息所表示的方向不一致的道路，获得目标路网数据；及根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径。

10.一种电子设备，其特征在于，包括权利要求9所述的装置；或者，

所述电子设备包括：

存储器，用于存储可执行的指令；

处理器，用于根据所述可执行的计算机程序的控制，执行根据权利要求1-8中任意一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任意一项所述的方法。