CN109116342B

CN109116342B - 定位方法、装置、介质和计算设备

Info

Publication number: CN109116342B
Application number: CN201810979137.4A
Authority: CN
Inventors: 赵宇; 王成; 刘海伟; 丛林
Original assignee: Hangzhou Yixian Advanced Technology Co ltd
Current assignee: Hangzhou Yixian Advanced Technology Co., Ltd.
Priority date: 2018-08-27
Filing date: 2018-08-27
Publication date: 2021-03-12
Anticipated expiration: 2038-08-27
Also published as: CN109116342A

Abstract

本发明公开了一种定位方法、装置、介质和计算设备。该方法包括：设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系，获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征，基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重，根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。通过第二高斯特征与第一高斯特征的匹配，来确定接收端距离信标节点的距离，并采用距离集合和权重的方式，对预估位置进行不断的迭代计算，最终获取到接收端的精确位置，充分利用信标节点的信息，提升了接收端定位的精度。

Description

定位方法、装置、介质和计算设备

技术领域

本发明涉及通信及计算机技术领域，更具体地，涉及定位方法、装置、介质和计算设备。

背景技术

本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

在电信行业，通常将接收端接收到的信号强度与接收端到信标节点的距离拟合为一条曲线，用于将无线电信号强度标识(Radio Signal Strength Indication，RSSI)转换为接收端到信标节点的距离，图1示意性地示出了一种现有技术中的信号衰退模型。

这种方法简单拟合为一个函数过于理想，无法知道不同距离下的测量误差以及置信度，能够利用的信息过少，实际精度有限。而且，在进一步知道接收端到多个信标节点的估测距离下，现有一些方案使用三边定位优化定位结果，三边定位只用到了到三个信标节点的距离信息，但往往接收端可以接收到更多的信标节点信号，三边定位无法充分利用所有信标节点提供的信息，从而使得定位结果不准确。

发明内容

现有技术中，接收端与信标节点之间的距离估算不准确，而且，在利用这些距离定位时无法充分利用更多的信标节点信号，使得定位结果不准确。

为此，非常需要一种改进的定位方法、装置、介质和计算设备，以提升定位结果的准确率。

在本上下文中，本发明的实施方式期望提供一种定位方法、装置、介质和计算设备。

在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种定位方法，包括：

设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系；

获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征；

基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重；

根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，获取接收端接收的信标标识，包括：获取所述接收端接收到的至少三个信标标识。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征，包括：

基于所述至少三个信标标识，计算出所述接收端的预估位置；

基于所述至少三个信标标识，计算出在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，基于所述至少三个信标标识，计算出所述接收端的预估位置，包括：

基于所述至少三个信标标识各自的接收信号强度RSSI，确定所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离；

基于所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离，利用多变定位方法，计算出所述接收端的预估位置。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，所述每个信标标识的高斯特征包括每个信标标识在预设时间段内的RSSI的平均值以及方差；

基于所述至少三个信标标识，计算出在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征，包括：

基于所述至少三个信标标识在预设时间段内各自的RSSI，计算出所述至少三个信标标识在所述预设时间段内各自的RSSI的平均值以及方差。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重，包括：

将计算出的在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征与所述对应关系中的第一高斯特征进行匹配，获取所述对应关系中与匹配的第一高斯特征对应的所述接收端与每个信标标识所对应的信标节点的距离；

利用每个信标标识所对应的信标节点的距离以及所述距离的临近值组成所述每个信标标识的距离的集合；

基于所述接收端在所述距离的集合中各距离所计算出的第二高斯特征与所述对应关系中各距离所对应的第一高斯特征，设置所述各距离的权重。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置，包括：

将所述预估位置作为初值带入如下的优化方程，迭代计算出所述接收端的精确位置：

其中，n表示第n个信标标识，N(0)表示第n个信标标识的距离的集合，

表示第n个信标标识的距离的集合中的第j个距离的权重，

表示第n个信标标识的距离的集合中第j个距离，p_x表示所述接收端的精确位置，在首次迭代时带入预估位置，p_n表示第n个信标标识的精确位置；

其中，在每次计算出

的值后，基于梯度下降法、高斯牛顿法以及LM算法中的至少一种算法，计算出下一个p_x的值。

在本发明实施方式的第二方面中，提供了一种定位装置，包括：

设置模块，用于设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系；

计算模块，用于获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征；

第一获取模块，用于基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重；

第二获取模块，用于根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，所述计算模块，配置为获取所述接收端接收到的至少三个信标标识。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，所述计算模块，包括：

第一计算单元，用于基于所述至少三个信标标识，计算出所述接收端的预估位置；

第二计算单元，用于基于所述至少三个信标标识，计算出在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，所述第一计算单元，配置为：基于所述至少三个信标标识各自的接收信号强度RSSI，确定所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离；基于所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离，利用多变定位方法，计算出所述接收端的预估位置。

所述第二计算单元，配置为：基于所述至少三个信标标识在预设时间段内各自的RSSI，计算出所述至少三个信标标识在所述预设时间段内各自的RSSI的平均值以及方差。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，所述第一获取模块，包括：

获取单元，用于将计算出的在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征与所述对应关系中的第一高斯特征进行匹配，获取所述对应关系中与匹配的第一高斯特征对应的所述接收端与每个信标标识所对应的信标节点的距离；

组成单元，用于利用每个信标标识所对应的信标节点的距离以及所述距离的临近值组成所述每个信标标识的距离的集合；

设置单元，用于基于所述接收端在所述距离的集合中各距离所计算出的第二高斯特征与所述对应关系中各距离所对应的第一高斯特征，设置所述各距离的权重。

在一些实施例中，基于前述方案，其中，所述第二获取模块，配置为：将所述预估位置作为初值带入如下的优化方程，迭代计算出所述接收端的精确位置：

表示第n个信标标识的距离的集合中的第j个距离的权重，

其中，在每次计算出

在本发明实施方式的第三方面中，提供了一种介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

在本发明实施方式的第四方面中，提供了一种计算设备，包括：处理器和存储器，所述存储器存储有可执行指令，所述处理器用于调用所述存储器存储的可执行指令执行如第一方面所述的方法。

本发明实施例中，通过设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系，获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征，基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重，根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。通过第二高斯特征与第一高斯特征的匹配，来确定接收端距离信标节点的距离，并采用距离集合和权重的方式，对预估位置进行不断的迭代计算，最终获取到接收端的精确位置，充分利用信标节点的信息，提升了接收端定位的精度。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：

图1示意性地示出了一种现有技术中的信号衰退模型；

图2示意性示出根据本发明实施方式的定位方法的流程图；

图3示意性示出根据本发明实施方式的接收端处于不同距离时的高斯特征的示意图；

图4示意性示出根据本发明实施方式的接收端与信标节点的位置关系的示意图；

图5示意性示出根据本发明实施方式的基于接收端距离3个信标节点的距离预估接收端位置的示意图；

图6示意性示出根据图4得到的接收端距离多个信标节点的距离的示意图；

图7示意性示出本发明实施方式的定位装置的框图；

图8示意性示出本发明实施方式的计算模块720的框图；

图9示意性示出本发明实施方式的第一获取模块730的框图。

在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。

具体实施方式

下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本发明更加透彻和完整，并且能够将本发明的范围完整地传达给本领域的技术人员。

本领域技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本发明可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

根据本发明的实施方式，提出了一种定位方法和装置。

在本文中，需要理解的是，所涉及的术语及介绍如下：

无线电信号强度标识(Radio Signal Strength Indication，RSSI)：在电信行业，RSSI是对接收到的电磁信号强度的度量，描述传输距离与接收到的信号强度之间的关系。

信标节点(Anchor Node)：信标是一组静态的全局或局部位置已知的节点。

同时建图与定位(Simultaneous Localization And Mapping或SLAM)：把一个带传感器的机器人放在一个未知的环境中，让机器人尝试增量式地建立一个连续的地图并且用该地图进行定位。

三边定位：根据测量点到三个固定点的距离，测算出测量点的位置。

下面参考本发明的若干代表性实施方式，详细阐释本发明的原理和精神。

发明概述

本发明人发现，现有的基于RSSI确定接收端到信标节点的距离的方法过于理想，无法知道不同距离下的测量误差以及置信度，能够利用的信息过少，实际精度有限。而且，在进一步知道接收端到多个信标节点的估测距离下，使用三边定位优化定位结果，三边定位只用到了到三个信标节点的距离信息，但往往接收端可以接收到更多的信标节点信号，三边定位无法充分利用所有信标节点提供的信息，从而使得定位结果不准确。

为此，本发明的实施方式提供了定位方法和装置，通过设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系，获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征，基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重，根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。通过第二高斯特征与第一高斯特征的匹配，来确定接收端距离信标节点的距离，并采用距离集合和权重的方式，对预估位置进行不断的迭代计算，最终获取到接收端的精确位置，充分利用信标节点的信息，提升了接收端定位的精度。

在介绍了本发明的基本原理之后，下面具体介绍本发明的各种非限制性实施方式。

应用场景总览

需要注意的是，下述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。

本发明实施例可以应用于室内以及室外的无线定位。另外，在获取到接收端的位置后，可以基于IMU和视觉SLAM的定位方法融合，进一步提高精度，实现多传感器定位。

示例性方法

下面结合上述的应用场景，参考图2-6来描述根据本发明示例性实施方式的定位方法。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。

图2示意性示出根据本发明实施方式的定位方法的流程图。该方法可应用于前面描述的应用场景，但该方法的应用场景不限于此。需要指出的是，本发明实施例中提出的定位方法可以应用于室内无线定位以及室外无线定位。

如图2所示，在步骤S210中，设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系。

根据一些实施例，信标节点的数目可以是多个，对于不同的信标节点，即使距离相同，接收端接收到的高斯特征也不相同。本发明实施例中由于后续利用多变定位方法预估接收端的位置需要获取至少三个信标标识，因此，本步骤中的信标节点应该至少包括后续利用多变定位方法预估接收端的位置需要获取至少三个信标标识对应的信标节点。

需要指出的是，本发明实施例中所述的第一/第二高斯特征是指接收端在预设时间段内测量到的某个信标节点的信号的均值和方差。

本发明实施例中，在确定一个信标节点的位置后，将接收端分别置于距离该信标节点的不同距离处预设时间段，测量接收端在预设时间段内的该信标节点的信号，从而计算出接收端在距离该信标节点不同距离时的第一高斯特征。图3示意性示出根据本发明实施方式的接收端处于不同距离时的高斯特征的示意图，接收端与信标节点P的距离在1m、2m、 3m、4m时的第一高斯特征如图3所示。

表1为本发明实施例提供的一种接收端与多个信标节点的距离以及第一高斯特征的对应关系表。

表1

如表1所示，X表示均值，Y表示方差。需要指出的是，接收端距离信标节点的距离并不仅限于表1中的各距离，信标节点的数目并不仅限于表1中的信标节点，可以理解的是，预设置的对应关系中选择的信标节点数目越多、采样的距离约密集，后续对接收端定位越精确。

需要说明的是，本步骤属于在对接收端定位前的预设置，若在对接收端定位时已经设置好该接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系，则可以省略该步骤，直接执行S220。

在步骤S220中，获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征。

根据一些实施例，利用多变定位方法预估接收端的位置需要获取至少三个信标标识。需要说明的是，不同的多变定位方法所需要的标识标识数目不同，本发明实施例中可以采用三边定位方法定位接收端的位置，因此需要获取至少三个信标标识。图4示意性示出根据本发明实施方式的接收端与信标节点的位置关系的示意图。

根据一些实施例，可以基于所述至少三个信标标识，计算出所述接收端的预估位置。具体的，可以基于所述至少三个信标标识各自的接收信号强度RSSI，确定所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离，并基于所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离，利用多变定位方法，计算出所述接收端的预估位置。

图5示意性示出根据本发明实施方式的基于接收端距离3个信标节点的距离预估接收端位置的示意图，如图5所示，(x₁,y₁)、(x₂,y₂) (x₃,y₃)分别为三个信标节点的位置，假设接收端距离该三个信标节点的距离分别为d₁、d₂、d₃，则分别以(x₁,y₁)、(x₂,y₂)(x₃,y₃)为圆心，以d₁、d₂、d₃为半径画圆，三个圆的交点即为接收端的预估位置。

需要说明的是，虽然本方案中基于接收端距离3个信标节点的距离预估接收端的预估位置，但是，本领域技术人员能够理解，多变定位方法并不仅限于3边定位方法，且利用3边定位方法定位时，这3个信标节点可以是接收端能够感测到的任意3个信标节点的组合，预估位置可以是所有信标节点的组合的综合结果。图6示意性示出根据图4得到的接收端距离多个信标节点的距离的示意图，如图6所示，可以根据接收端距离多个信标节点的距离中选择3个信标节点的组合，得到接收端的预估位置。

需要指出的是，可以利用现有技术中提供的接收到感测到的信号强度与接收端到信标节点的距离拟合曲线，基于信号强度查找到对应的距离。或者，也可以利用本发明实施例中设置的接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系，查找到与每个信标节点的第二高斯特征匹配的第一高斯特征所对应的距离。

根据本发明实施例，可以按照S210中的步骤，测量接收端在预设时间段内的该至少三个信标节点的信号，从而计算出接收端感测到的每个信标标识的第二高斯特征。

在步骤S230中，基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重。

根据本发明实施例，在计算出每个信标标识的第二高斯特征后，将每个信标标识的第二高斯特征与所述对应关系中的第一高斯特征进行匹配，获取所述对应关系中与匹配的第一高斯特征对应的所述接收端与每个信标标识所对应的信标节点的距离。

例如，计算出信标节点P1、P2以及P3的第二高斯特征后，将表1 中P1所对应的各个第一高斯特征与计算出的P1的第二高斯特征进行匹配，假设在距离为3M时所对应第一高斯特征与第二高斯特征最为接近，则获取到接收端距离信标节点P1的距离为3M。

根据本发明实施例，在获取到接收端距离信标节点的距离后，利用每个信标标识所对应的信标节点的距离以及所述距离的临近值组成所述每个信标标识的距离的集合。

例如，在获取到接收端距离信标节点P1的距离为3M后，取3M附近的临近值，如，2.6M、2.7M、2.8M、2.9M、3.1M、3.2M、3.3M、3.4M，将这些临近值与3M组成距离的集合。

根据本发明实施例，在获取到距离的集合后，基于所述接收端在所述距离的集合中各距离所对应的第一高斯特征与计算出的所述接收端的第二高斯特征，设置所述各距离的权重。

例如，在接收端与多个信标节点的距离以及第一高斯特征的对应关系中，查找到P1在2.6M、2.7M、2.8M、2.9M、3.1M、3.2M、3.3M、3.4M 时的第一高斯特征，利用该第一高斯特征与计算出的P1的高斯特征，设置2.6M、2.7M、2.8M、2.9M、3.1M、3.2M、3.3M、3.4M所对应的权重。

根据本发明实施例，在设置各距离的权重时，可以将第一高斯特征与第二高斯特征的差异设置为权重。

例如，计算出P1的第二高斯特征为P_n，从接收端接收端与多个信标节点的距离以及第一高斯特征的对应关系中查找到与P_n作为接近的第一高斯特征为

P_n与

的匹配差异作为权重

与P_n对应的距离临近距离对应的第一高斯特征为

以及

分别将P_n与

以及P_n与

的差值作为权重，则

对应的权重为

则

对应的权重为

需要指出的是，当选择的距离与匹配的第一高斯特征对应的距离差异越大，则该选择的距离的权重越小，从而提升了距离集合的鲁棒性。

在步骤S240中，根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。

根据本发明实施例，可以将所述预估位置作为初值带入如下的优化方程，迭代计算出所述接收端的精确位置：

表示第n个信标标识的距离的集合中的第j个距离的权重，

表示第n个信标标识的距离的集合中第j个距离，p_x表示所述接收端的精确位置，在首次迭代时带入预估位置，p_n表示第n个信标标识的精确位置。

需要说明的是，上述方程中，要使得

最小，需要使

越接近0，也就是

越接近p_x-p_n。而

表示第n 个信标标识的距离的集合中第j个距离，也就是接收端距离信标节点的距离，而p_x-p_n表示信标节点与估算的接收端的位置的距离，当

越接近p_x-p_n时，说明估算的接收端的位置越精确。

其中，在每次计算出

根据本发明实施例，在每次计算出下一个p_x的值后，若使得上述方程(1)在预设范围内，则停止迭代，此时p_x的值即为接收端的精确位置。

示例性装置

在介绍了本发明示例性实施方式的方法之后，接下来，参考图7-9 对本发明示例性实施方式的定位装置进行描述。

图7示意性示出本发明实施方式的定位装置的框图。定位装置700 可实现前面描述的相应方法。下面描述定位装置700，与前述方法对应的部分不再赘述。

如图7所示，定位装置700包括：

设置模块710，用于设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系；

计算模块720，用于获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征；

第一获取模块730，用于基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重；

第二获取模块740，用于根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。

根据一些实施例，其中，所述计算模块720，配置为获取所述接收端接收到的至少三个信标标识。

图8示意性示出本发明实施方式的计算模块720的框图，如图8所示，计算模块720，包括：

第一计算单元721，用于基于所述至少三个信标标识，计算出所述接收端的预估位置；

第二计算单元722，用于基于所述至少三个信标标识，计算出在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征。

根据一些实施例，其中，所述第一计算单元721，配置为：基于所述至少三个信标标识各自的接收信号强度RSSI，确定所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离；基于所述接收端距离所述至少三个信标标识对应的信标节点的距离，利用多变定位方法，计算出所述接收端的预估位置。

根据一些实施例，其中，所述每个信标标识的高斯特征包括每个信标标识在预设时间段内的RSSI的平均值以及方差；

所述第二计算单元722，配置为：基于所述至少三个信标标识在预设时间段内各自的RSSI，计算出所述至少三个信标标识在所述预设时间段内各自的RSSI的平均值以及方差。

图9示意性示出本发明实施方式的第一获取模块730的框图，如图9 所示，第一获取模块730，包括：

获取单元731，用于将计算出的在所述预估位置处的每个信标标识的第二高斯特征与所述对应关系中的第一高斯特征进行匹配，获取所述对应关系中与匹配的第一高斯特征对应的所述接收端与每个信标标识所对应的信标节点的距离；

组成单元732，用于利用每个信标标识所对应的信标节点的距离以及所述距离的临近值组成所述每个信标标识的距离的集合；

设置单元733，用于基于所述接收端在所述距离的集合中各距离所计算出的第二高斯特征与所述对应关系中各距离所对应的第一高斯特征，设置所述各距离的权重。

根据一些实施例，其中，所述第二获取模块740，配置为：将所述预估位置作为初值带入如下的优化方程，迭代计算出所述接收端的精确位置：

表示第n个信标标识的距离的集合中的第j个距离的权重，

其中，在每次计算出

示例性设备

在介绍了本发明示例性实施方式的方法和装置之后，接下来，介绍根据本发明的另一示例性实施方式的定位装置。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、 “模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本发明的定位装置可以至少包括至少一个处理单元、以及至少一个存储单元。其中，所述存储单元存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理单元执行时，使得所述处理单元执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的定位方法中的步骤。例如，所述处理单元可以执行如图2中所示的步骤S210中，设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系，步骤S220中，获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征，步骤S230中，基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重，步骤S240中，根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。

示例性程序产品

在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的基于AR场景的渲染方法中的步骤，例如，所述终端设备可以执行如图2中所示的步骤S210中，设置接收端与信标节点的距离和第一高斯特征的对应关系，步骤S220中，获取接收端接收的信标标识，计算出所述接收端的预估位置以及所述信标标识的第二高斯特征，步骤S230中，基于所述第二高斯特征与所述对应关系，获取所述接收端与所述信标标识所对应的信标节点的距离的集合以及各距离的权重，步骤S240中，根据所述预估位置、所述距离的集合以及所述各距离的权重，获取所述接收端的精确位置。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是—— 但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM 或闪存)、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算设备。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了基于AR场景的渲染装置的若干模块或单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或单元的特征和功能可以在一个模块或单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

虽然已经参考若干具体实施方式描述了本发明的精神和原理，但是应该理解，本发明并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合以进行受益，这种划分仅是为了表述的方便。本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。