CN114491306A - 地图过滤方法、装置、设备、车辆以及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种地图过滤方法、装置、车辆以及存储介质，涉及数据处理技术领域。所述方法包括：获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。本申请能够将多层道路中场景中与导航路径无关的道路从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。

Description

地图过滤方法、装置、设备、车辆以及介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，更具体地，涉及一种地图过滤方法、装置、设备、车辆以及存储介质。

背景技术

高精度地图相较于传统的导航电子地图，专注于自动驾驶场景。高精度地图不仅高在其厘米级的量化程度，更高在其空间抽象层次。高精度地图作为自动驾驶系统的重要组成部分，让自动驾驶车辆人性化地理解不断变化的现实环境，在自动驾驶车辆感知、决策、规划等模块起到重要作用，是自动驾驶解决方案较基础的一环，也是不可或缺的一环。但是，受国家有关规定约束，在高精度地图中不含有高度信息，导致城市场景中的上下立交桥、高架桥等多层道路场景在高精度地图中表现出上下重叠现象，对自动驾驶造成一定的干扰。

发明内容

本申请提出了一种地图过滤方法、装置、设备、车辆以及存储介质，用于排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。

本申请实施例第一方面提供了一种地图过滤方法，所述方法包括：获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

本申请实施例第二方面提供了一种地图过滤装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；第一确定模块，用于根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；第一搜索模块，用于从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；第一过滤模块，用于过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

本申请实施例第三方面提供了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述第二方面所述的地图过滤方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的边界构建方法的步骤或实现如上述第二方面所述的车辆控制方法的步骤。

在本申请实施例中，获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。可以将多层道路中场景中与导航路径无关的道路从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1示出了根据本申请实施例提供一种自动驾驶控制系统。

图2示出了根据本申请实施例提供的一种地图过滤方法的流程图。

图3示出了根据本申请实施例提供的一种地图过滤方法中步骤S23的流程图。

图4示出了根据本申请实施例的提供的一种地图过滤方法的流程图。

图5示出了根据本申请实施例提供的一种地图过滤方法的流程图。

图6示出了根据本申请实施例提供的一种地图过滤装置。

图7示出了根据本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

图8是根据本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的停车控制方法的程序代码的存储介质。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

高精度地图也称自动驾驶地图或高分辨率地图，与高精度地图相对的是普通导航电子地图(或称为一般导航电子地图)。

普通导航电子地图主要面向的是人员，例如是辅助驾驶员做驾驶导航使用或辅助人员做步行导航使用，其绝对坐标精度在10米左右就够用。

而高精度地图主要面向的是自动驾驶车辆，是一种新的地图数据范式。

在自动驾驶领域，自动驾驶车辆需要知道其自身在路上的精确位置。在行车的过程中，车辆与马路牙子的距离、与临近车道的距离通常在几十厘米左右，因此高精度地图的绝对精度要求都在1米以内。而且，为了防止行车时与临近车道内的车辆发生碰撞，在横向上的相对精度(例如车道和车道的相对位置精度，车道和车道线的相对位置精度)要求更高，通常相对精度要求在厘米级别，通常能够达到10-20厘米。

此外，为了保证自动驾驶车辆在行车过程中能够正确决策(例如上坡时应该适当加大电门或油门，下坡时应当适当给以刹车降速等等)，高精度地图还需要能够准确和全面地表征道路特征，含有更丰富和细致的道路交通信息元素。所述道路数据包括道路形状，并包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程、侧倾等车道数据，车道线的种类、颜色；每条车道的限速要求、推荐速度；隔离带的宽度、材质；道路上的箭头、文字的内容、所在位置；红绿灯、人行横道等交通参与物的绝对地理坐标，物理尺寸以及他们的特质特性等等；所有这些信息也都需要准确的反映在高精度地图之中。

但是，受国家有关规定约束，在高精度地图中不含有高度信息，导致城市场景中的上下立交桥、高架桥等多层道路场景在高精度地图中表现出上下重叠现象，对自动驾驶造成一定的干扰。

有鉴于此，本申请的发明人提出了本申请具体实施方式中的地图过滤方法、装置、车辆以及存储介质，通过获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。可以将多层道路中场景中与导航路径无关的道路从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。

如图1所示，本申请实施例提供的地图过滤方法可以应用于自动驾驶控制系统10，该自动驾驶控制系统10可以包括车辆11、服务器12和电子设备13，其中，车辆11可以通过通信网络与服务器12进行通信连接，车辆11可以与电子设备13通过有线或者无线方式进行通信连接，即车辆11可以通过有线或者无线网络发送数据至电子设备13，也可以接收电子设备13通过有线或者无线网络发送的数据。

示例性地，车辆11上的车机与服务器12基于V2N(vehicle-to-network)通信，以使得服务器12为车辆11提供动态地图下载、自动驾驶相关线路规划、远程控制等远程服务。当然并不局限于此，车辆11还可以与服务器12基于其它形式的通信制式进行通信，所述通信制式包括WIFI、5G网络等，例如，车辆11配备有车载WIFI设备，车载WIFI设备已经与服务器12建立通信连接，车机与车载WIFI设备基于WLAN协议建立通信连接，从而实现车机通过车载WIFI设备与服务器12建立通信连接；又例如，车机具有5G通信功能，车机基于5G移动网络与服务器建立通信连接，在本申请中对车机与服务器的具体通信方式不做具体地限制。

本申请实施例中，车辆11上可以配置有车载蓝牙设备，电子设备13可以通过与所述车载蓝牙设备与车辆11进行蓝牙连接，当电子设备13与其它电子设备进行通话连接时，便可以通过车辆与其它电子设备进行通话，即通过车辆的麦克风拾取车辆用户的声音，以及在接收到其它电子设备发送的语音信息时，通过车辆的音频播放器播放该音频信息。此外，用户还可以通过电子设备13对车辆进行控制，可以通过在电子设备13的触控屏上输入指令或者手势，也可以通过语音输入进行控制。电子设备13可以接收服务器12发送的高清地图等数据。

电子设备13可以是车载电脑、智能手机、平板电脑、可穿戴智能设备等设备。

在本申请实施例中，服务器12存储有城市高精度地图和/或普通导航电子地图，可以基于城市路网构建算法所需的数据结构，明确有向图和现实路网的映射关系，服务器12或者电子设备13根据有向图获取最终的路径，便于车辆11或用户直观地按照该路径行驶。

需要说明的是，本申请实施例不仅可以应用于高精度地图的过滤，同样也能等同适用于普通导航电子地图的过滤。

在图1所示的应用场景中，本申请实施例的地图过滤方法可以是应用于车辆11中车机对高精度地图进行过滤，以用于车辆进行自动驾驶行车。当然也可以等同的适用于车端的电子设备13对普通导航电子地图进行过滤和/或车辆11中车机对普通导航电子地图进行过滤，以用于辅助驾驶员进行人工驾驶行车。

需要说明的是，在后续的说明中，将主要以对高精度地图进行过滤，以应用于自动驾驶控制系统中的车辆进行说明。

如图2所示，图2示出了本申请实施例提供的一种地图过滤方法的流程图。所述地图过滤方法应用于车辆，具体可以应用于车辆的车机或车载电子设备(为方便说明，下面将直接以车辆为例进行说明，但这并不是本申请的限制)，所述地图过滤方法包括以下步骤S21至步骤S24，详细说明如下：

S21，获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系。

车辆的当前位置可以是对车辆当前所在地进行定位所得到的位置信息。

在一些可选的实施方式中，车辆可以基于自身配置的GPS定位功能获得当前位置。在一些可选的实施方式中，可以基于车载电子设备配置的GPS定位功能获得车辆的当前位置。在一些可选的实施方式中，可以基于三点定位技术获取车辆的当前位置息，示例性地，车辆向最临近的三个通信基站发送位置信息获取请求，并接收三个基站返回的位置信息应答，车辆基于从发出请求到接收到应答的时间确定车辆到三个通信基站的距离，然后基于车辆分别到三个通信基站的距离和三个基站返回的每个基站的位置信息，确定车辆的当前位置。当然，也可以通过其它方式获取车辆的当前位置，在本申请中，不对获取车辆的当前位置的具体方式进行限制。

导航路径可以是为车辆行驶所规划的行驶路径。

在一些可选的实施方式中，导航路径可以是用户在车机上的屏幕上输入的行车路径。在一些可选的实施方式中，导航路径也可以是用户在车机上的屏幕上输入起点和终点后，将起点和终点信息发送至电子设备和/或服务器，电子设备、服务器或车机基于所述起点和终点规划的行车路径。在一些可选的实施方式中，导航路径是用户在电子设备上的屏幕上输入的行车路径。在一些可选的实施方式中，导航路径也可以是用户在电子设备的屏幕上输入起点和终点后，将起点和终点信息发送至车机和/或服务器，电子设备、服务器或车机基于所述起点和终点规划的行车路径。在一些可选的实施方式中，导航路径还可以是服务器直接为车机和/或电子设备下发的行车路径。其中，车机指的是安装在汽车里面的车载信息娱乐产品的简称，车机在功能上能够实现人与车，车与外界(车与车)的信息通讯。当然，也可以通过其它方式获取导航路径，在本申请中，不对获取导航路径的具体方式进行限制。

在一些可选的实施方式中，所述地图数据是高精度地图数据。在一些可选的实施方式中，所述地图数据是与导航路径相关的地图块数据，示例性地，导航路径相关的地图块数据是包括导航路径中的起点的第一预设范围、路径两侧的第二预设范围和导航路径中的终点的第三预设范围内的地图数据，例如是导航路径相关的地图块数据包括以导航路径的起点为圆心且以2千米为半径的方圆内、导航路径两侧2千米范围内和以导航路径的终点为圆心且以2千米为半径的方圆内的地图数据。

在一些可选的实施方式中，地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系可以用拓扑地图表示。拓扑地图又称为高精道路图(HD Road Graph)，也是高精度地图的一部分，以厘米级精度来描述道路细节，在拓扑地图中主要包含：车道类型、车道连通性、交通标注/交通灯、人行横道、道路几何特征、其它语义信息、元素之间的相对位置关系等。

S22，根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路。

在一些可选的实施方式中，在获取到车辆的当前位置后，可以提取当前位置的绝对坐标，在地图数据中进行查询，查询当前位置的绝对坐标所位于的路段，从而确定出车辆当前所在的第一道路。在拓扑地图中，对道路进行了编号，且每条道路的编号(ID)是唯一的。在确定了车辆当前所在的道路后，记录第一道路的ID，以用于后续步骤S23中确定第一目标道路。

在一些可选的实施方式中，当所述车辆位于多条道路的交叉路口时，例如丁字路口、十字路口等，或当所述车辆位于上下多层道路中的某一道路上时，例如高架桥下也存在道路，所确定出的第一道路会是多条道路。

相对的，在一些可选的实施方式中，当所述车辆位于道路上的路段中时，所确定出的第一道路是唯一的。

S23，从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路。

在城市场景中，某些道路在高程上存在多层道路，例如在地面上的道路上还有高架桥。这些在高程上存在的多层道路在高精度地图中会表现为叠加在一起，当自动驾驶模块需要根据地图元素进行行驶决策和规划时，会受到不同层相互叠加的地图元素的干扰。例如，车辆在高架桥上的快速路上行驶，在高架桥上没有红绿灯，而在高精度地图中，会将高架桥下的地面道路上的红绿灯与高架桥上的道路叠加在一起，从而干扰自动驾驶模块的正确决策。

此时，需要对高精度地图中在导航路径的高程上多层道路进行过滤，只保留导航路径中的道路的相关数据，而将不属于导航路径中的道路的相关数据滤除。例如，导航路径中存在一段高架桥，而该高架桥下也存在地面道路，则需要将该地面道路的相关数据从地图中滤除。

在确定了从一地(起点)到另一地(终点)的导航路径后，即规划出了从起点至终点的行车道路。可以利用拓扑关系中的车道连通性，确定导航路径中的行车道路，从而将在导航路径的高程上多层道路中属于导航路径中的道路确定出来。

在一些可选的实施方式中，提取导航路径中的道路的ID，基于导航路径中道路的ID和第一道路的ID，从拓扑关系中搜索出从第一道路起沿导航路径连通至终点的第一目标道路。

其中，当车辆的当前位置是导航路径的起点时，搜索出的第一目标道路是只包括导航路径中的道路，第一道路与起点所在的道路相同；当车辆的当前位置不是导航路径的起点时，第一目标道路包括从第一道路连通至起点的道路以及导航路径中的道路。因为在设置导航路径时，导航路径的起点不一定是车辆的当前位置，但是在自动驾驶场景中，为车辆规划了导航路径后，车辆也需要从当前位置行驶至导航路径中的起点以按照导航路径进行自动驾驶模式行车。因此，在一些可选的实施方式中，如图3所示，图3示出了本申请实施例提供的一种地图过滤方法中步骤S23的流程图，步骤23包括以下步骤S31-S35，详细说明如下：

S31，确定所述当前位置与所述导航路径中的起点的位置关系，当所述位置关系为重合时，执行步骤S32；当所述位置关系为错开时，执行步骤S33。

在一些可选的实施方式中，将当前位置的绝对坐标与导航路径中起点的绝对坐标进行比对，从而可以确定当前位置和导航起点的位置关系。当位置关系为重合时，说明导航起点是当前位置；当位置关系为错开时，说明导航起点不是当前位置。

S32，从所述拓扑关系中搜索以所述第一道路为始且沿所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。

当前位置即导航路径的起点时，基于导航路径中道路的ID，从拓扑关系中搜索出从第一道路沿导航路径连通至终点的第一目标道路。其中，当第一道路是多条时，基于这多条道路的ID，在拓扑关系中进行搜索，搜索出所述多条道路中与导航路径中的起点所在的道路连通的道路，从而得到从第一道路沿导航路径连通至终点的第一目标道路。

S33，确定从所述起点连通至所述当前位置的补充路径。

当前位置不是导航路径的起点时，规划从导航起点到当前位置的路径，即补充路径，以便车辆按照补充路径从当前位置行驶至导航起点，按照导航路径行驶。在一些可选的实施方式中，可以从所述拓扑关系中搜索出从所述当前位置连通至所述起点的补充路径。

S34，从所述拓扑关系中搜索出以所述第一道路为始依次沿所述补充路径和所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。

提取补充路径和导航路径中的道路的ID，从拓扑关系中搜索出从第一道路依次沿补充路径和导航路径连通至终点的第一目标道路。其中，当第一道路是多条时，基于这多条道路的ID，在拓扑关系中进行搜索，搜索出所述多条道路中与补充路径中起点(即补充路径中远离导航路径的起点一端的端点)的道路连通的道路，从而得到从第一道路依次沿补充路径和导航路径连通至终点的第一目标道路。

S24，过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

从拓扑关系中确定出从第一道路起连通至导航路径的终点的第一目标道路后，可以将地图数据中除第一目标道路之外的第一其它道路过滤掉，从而可以排除地图数据中与导航路径无关的道路对自动驾驶行车的干扰。

在本申请实施例中，获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。可以将多层道路中场景中与导航路径无关的道路从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。

如图4所示，图4示出了本申请实施例提供的一种地图过滤方法的流程图。所述地图过滤方法应用于车辆，具体可以应用于车辆的车机或车载电子设备(为方便说明，下面将直接以车辆为例进行说明，但这并不是本申请的限制)，所述地图过滤方法包括以下步骤S41至步骤S48，详细说明如下：

S41，获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系。

S42，根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路。

S43，从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路。

S44，过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

其中，步骤S41-S44与上述步骤S21-S24相同，在此不再赘述。

在将地图数据中与导航路径无关的道路滤除后，导航地图中可能还存在某些地图元素可能会对自动驾驶造成干扰。例如，导航路径中的道路是高架桥上的道路，在从地图数据中将高架桥下的地面道路相关的数据滤除后，但是地面道路相关的交通信号灯、交通指示标志等仍然存在于导航地图中，仍然可能会对自动驾驶造成干扰，因此有必要也对其进行滤除。因此，在上述步骤S41-S44的基础上，还包括以下步骤S45-S48。

S45，基于所述拓扑关系，确定第一地图元素与所述第一目标道路的连接关系，所述第一地图元素是位于所述第一目标道路的高程上的地图元素。

位于第一目标道路的高程上的地图元素要么是第一目标道路相关的地图元素，要么是与第一目标道路叠层的道路的相关的地图元素。而叠层的道路的相关的地图元素与第一目标道路不存在连接关系，例如位于高架下为高架下的地面道路设置的红绿灯。

在拓扑关系中记录了地图元素与道路之间的连接关系和距离关系。例如在拓扑关系中记录交通信号指示灯或交通指示标志与每条道路的连接关系，又例如在拓扑关系中记录了道路两侧的隔离带与道路的距离关系。

连接关系包括断开和连接。

在一些可选的实施方式中，提取位于第一目标道路的ID以及在第一目标道路的高程上的第一地图元素的ID，在拓扑关系中搜索第一目标道路的ID与第一地图元素的ID之间的连接关系，从而确定出与第一目标道路连接的第一地图元素和与第一目标道路断开的第一地图元素。

S46，过滤掉所述连接关系为断开的第一地图元素。

与第一目标道路断开的第一地图元素不是与第一目标道路相关的地图元素，因此将其从导航地图中滤除，以排除其对自动驾驶造成的干扰。

S47，基于所述拓扑关系，确定第二地图元素与所述第一目标道路的距离关系，所述第二地图元素是位于所述第一目标道路的两侧的地图元素。

位于第一目标道路的两侧的一定范围内的地图元素是与第一目标道路相关的地图元素。例如，位于道路两侧的隔离带、马路牙子等。因此，对于第一道路两侧的第二地图元素，可以基于第二地图元素与第一目标道路的距离确定第二地图元素是否是第一目标道路相关的地图元素。

预设距离可以是1米、1.5米或50厘米，本领域技术人员也可以根据经验灵活设置，在本申请中不做具体限制。需要说明的是，该预设距离一般不应大于2米，因为大于2米后，很可能将路径两侧很多无关的地图元素囊括，这会加大运算量并降低运算速率。

在一些可选的实施方式中，提取位于第一目标道路的ID以及在第一目标道路的两侧的第二地图元素的ID，在拓扑关系中搜索第一目标道路的ID与第二地图元素的ID之间的距离关系，从而确定出与第一目标道路的距离小于预设距离的第二地图元素以及与第一目标道路的距离大于预设距离的第二地图元素。

S48，过滤掉所述距离关系大于预设距离的第二地图元素。

与第一目标道路大于预设距离的第二地图元素不是与第一目标道路相关的地图元素，因此将其从导航地图中滤除，以排除其对自动驾驶造成的干扰。

步骤S45-S46和步骤S47-48两者之间可以是串行执行，即先执行步骤S45-S46或先执行步骤S47-48，待前序的步骤S45-S46执行完成再执行步骤S47-48，或待前序的步骤S47-48执行完成再执行步骤S45-S46；两者之间也可以是并行执行的，即步骤S45-S46和步骤S47-48两者之间同步或异步执行。

在本申请实施例中，可以将多层道路中场景中与导航路径无关的道路以及与导航路径无关的地图元素从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路即多层道路对应的地图元素对自动驾驶的干扰。

在一些可选的实施方式中，可以基于导航地图进行导航。在一些实施例中，可以基于过滤掉第一地图元素和第二地图元素的导航地图进行导航。

在某些情况下，在车辆自动驾驶模式行车的过程中，人工介入进行的人工主动驾驶，可能与原第一目标道路偏离，当重新切换回自动驾驶模式行车时，需要重新规划导航路径。如图5所示，图5示出了本申请实施例提供的一种地图过滤方法的流程图。所述地图过滤方法应用于车辆，具体可以应用于车辆的车机或车载电子设备(为方便说明，下面将直接以车辆为例进行说明，但这并不是本申请的限制)，所述地图过滤方法除了包括以上步骤S21-S24或步骤S41-S38之外，还包括以下步骤S51至步骤S54，详细说明如下：

S51，获取车辆的实时位置。

车辆的实时位置的获取方式与前述步骤S21中获取车辆的当前位置的方式相同或相似，请参见相关说明，在此不再赘述。

S52，确定所述实时位置与所述第一目标道路的偏航度。

偏航度表征车辆的实际行驶路径与第一目标道路的匹配度。

在一些可选的实施方式中，当车辆在行驶过程中时，可以获取车辆的实时位置，并根据实时位置与第一目标道路之间的距离关系，从而确定车辆的偏航度。

当距离关系在允许的预设阈值范围内时，表明车辆的实际行驶路径与第一目标道路的匹配度较高，也可以认为车辆在按照第一目标道路行驶；当距离关系不在允许的预设阈值范围内时，表明车辆的实际行驶路径与第一目标道路的匹配度较低，也可以认为车辆未按照第一目标道路行驶。

其中，预设阈值可以是50厘米或20厘米，本领域技术人员也可以根据经验灵活设置，在本申请中不做具体限制。但需要说明的是，预设阈值不宜大于1米，因为自动驾驶模式时，当车辆与规划道路偏差大于50厘米时已经是较大角度的偏航了，如果车辆的实时位置与规划路径的距离相差1米以上，车辆很可能已经不是在规划道路上行驶了，而是驶离了规划道路。因此，该预设阈值不宜大于1米。

S53，当所述偏航度大于预设阈值时，更新从实时位置至所述终点的导航路径。

当偏航度大于预设阈值，即实时位置与第一目标道路的距离相差大于预设阈值时，车辆未按原导航路径行驶，重新规划导航路径。重新规划导航路径时，以实时位置为起点，原导航路径中的终点为终点，得到重新规划的新导航路径。

S54，根据所述实时位置、所述更新后的导航路径和所述拓扑关系，重新对所述地图数据进行过滤。

在得到新的导航路径后，将地图数据复原，并基于新的导航路径，重新对地图数据进行过滤。因此，在一些实施方式中，步骤S54包括以下步骤：

根据所述实时位置，确定所述车辆当前所在的第二道路；

从所述拓扑关系中搜索出从所述第二道路起沿所述更新后的导航路径连通至所述终点的第二目标道路；

过滤掉所述地图数据中的第二其它道路，得到新的导航地图，所述第二其它道路是所述地图数据中除所述第二目标道路之外的道路。

以上步骤与上述步骤S22-S24相似，在此仅做简要说明。

在一些可选的实施方式中，在获取到车辆的实时位置后，可以提取实时位置的绝对坐标，在地图数据中进行查询，查询实时位置的绝对坐标所位于的路段，从而确定出车辆当前所在的第二道路。在拓扑地图中，对道路进行了编号，且每条道路的编号(ID)是唯一的。在确定了车辆当前所在的道路后，记录第二道路的ID。

在一些可选的实施方式中，提取新的导航路径中的道路的ID，基于新的导航路径中道路的ID和第二道路的ID，从拓扑关系中搜索出从第二道路起沿新的导航路径连通至终点的第二目标道路。

从拓扑关系中确定出从第二道路起连通至导航路径的终点的第二目标道路后，可以将地图数据中除第二目标道路之外的第二其它道路过滤掉，从而可以排除地图数据中与导航路径无关的道路对自动驾驶行车的干扰。

在一些可选的实施方式中，可以基于新的导航地图进行导航。

在一些可选的实施方式中，可以参照步骤S45-S48将与第二目标道路无关的地图元素从地图数据中滤除，此时需要确定的是位于第二目标道路的高程上的第一地图元素与第二目标道路的连接关系，以及位于第二目标道路的两侧的第二地图元素与第二目标道路的距离关系，从而从地图数据中确定出与第二目标道路相关的第一地图元素和第二地图元素，将无关的地图元素滤除，得到新的导航地图。具体请参见步骤S45-S48的相关说明，在此不再赘述。

在一些实施例中，可以基于过滤掉第一地图元素和第二地图元素的新的导航地图进行导航。

如图6所示，图6示出了本申请实施例提供的一种地图过滤装置，所述地图过滤装置100可以包括：第一获取模块101、第一确定模块102、第一搜索模块103和第一过滤模块104。具体地：

第一获取模块101，用于获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；

第一确定模块102，用于根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；

第一搜索模块103，用于从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；

第一过滤模块104，用于过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

在一些可选的实施方式中，所述地图过滤装置100，还包括：

第二确定模块，用于基于所述拓扑关系，确定第一地图元素与所述第一目标道路的连接关系，所述第一地图元素是位于所述第一目标道路的高程上的地图元素；

第二过滤模块，用于过滤掉所述连接关系为断开的第一地图元素；

第三确定模块，用于基于所述拓扑关系，确定第二地图元素与所述第一目标道路的距离关系，所述第二地图元素是位于所述第一目标道路的两侧的地图元素；

第三过滤模块，用于过滤掉所述距离关系大于预设距离的第二地图元素。

在一些可选的实施方式中，所述第一搜索模块103，包括：

第一确定子模块，用于确定所述当前位置与所述导航路径中的起点的位置关系；

第一搜索子模块，用于当所述位置关系为重合时，从所述拓扑关系中搜索以所述第一道路为始且沿所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。

在一些可选的实施方式中，所述第一搜索模块103，还包括：

第二确定子模块，用于当所述位置关系为错开时，确定从所述起点连通至所述当前位置的补充路径；

第二搜索子模块，用于从所述拓扑关系中搜索出以所述第一道路为始依次沿所述补充路径和所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。

在一些可选的实施方式中，所述地图过滤装置100，还包括：

第二获取模块，用于获取车辆的实时位置；

第四确定模块，用于确定所述实时位置与所述第一目标道路的偏航度；

第一更新模块，用于当所述偏航度大于预设阈值时，更新从实时位置至所述终点的导航路径；

第四过滤模块，用于根据所述实时位置、所述更新后的导航路径和所述拓扑关系，重新对所述地图数据进行过滤。

在一些可选的实施方式中，所述第四过滤模块，包括：

第三确定子模块，用于根据所述实时位置，确定所述车辆当前所在的第二道路；

第三搜索字模块，用于从所述拓扑关系中搜索出从所述第二道路起沿所述更新后的导航路径连通至所述终点的第二目标道路；

第一过滤子模块，用于过滤掉所述地图数据中的第二其它道路，得到新的导航地图，所述第二其它道路是所述地图数据中除所述第二目标道路之外的道路。

一些可选的实施方式中，所述地图过滤装置100，还包括：

导航模块，用于基于所述导航地图进行导航。

如图7所示，图7示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构框图。该车辆140可以是前述实施例中能够运行程序的车辆140。本申请中的车辆140可以包括一个或多个如下部件：存储器142，用于存储一个或多个计算机程序；一个或多个处理器141，用于从所述存储器142中调用并运行所述一个或多个计算机程序，使得所述电子设备140执行前述实施例所描述的车辆控制方法。

处理器141可以包括一个或者多个处理核。处理器141利用各种接口和线路连接整个车辆140内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器142内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器142内的数据，执行车辆140的各种功能和处理数据。可选的，处理器141可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器141可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器141中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器142可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)。存储器142可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器142可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等、拍摄功能)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、地图数据、行驶记录数据)等。

如图8所示，图8示出了本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的结构框图。该计算机可读介质150中存储有程序代码，程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质150可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选的，计算机可读存储介质包括非瞬时性计算机可读介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本申请实施例提供的地图过滤方法、装置、车辆以及存储介质，通过获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。可以将多层道路中场景中与导航路径无关的道路从地图数据中滤除，从而排除高精度地图中上下重叠的多层道路对自动驾驶的干扰。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种地图过滤方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；

根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；

从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；

过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述拓扑关系，确定第一地图元素与所述第一目标道路的连接关系，所述第一地图元素是位于所述第一目标道路的高程上的地图元素；

过滤掉所述连接关系为断开的第一地图元素；

基于所述拓扑关系，确定第二地图元素与所述第一目标道路的距离关系，所述第二地图元素是位于所述第一目标道路的两侧的地图元素；

过滤掉所述距离关系大于预设距离的第二地图元素。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至终点的第一目标道路，包括：

确定所述当前位置与所述导航路径中的起点的位置关系；

当所述位置关系为重合时，从所述拓扑关系中搜索以所述第一道路为始且沿所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至终点的第一目标道路，还包括：

当所述位置关系为错开时，确定从所述起点连通至所述当前位置的补充路径；

从所述拓扑关系中搜索出以所述第一道路为始依次沿所述补充路径和所述导航路径连通至所述终点的道路，作为第一目标道路。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取车辆的实时位置；

确定所述实时位置与所述第一目标道路的偏航度；

当所述偏航度大于预设阈值时，更新从实时位置至所述终点的导航路径；

根据所述实时位置、所述更新后的导航路径和所述拓扑关系，重新对所述地图数据进行过滤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述实时位置、所述更新后的导航路径和所述拓扑关系，重新对所述地图数据进行过滤，包括：

根据所述实时位置，确定所述车辆当前所在的第二道路；

从所述拓扑关系中搜索出从所述第二道路起沿所述更新后的导航路径连通至所述终点的第二目标道路；

过滤掉所述地图数据中的第二其它道路，得到新的导航地图，所述第二其它道路是所述地图数据中除所述第二目标道路之外的道路。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述导航地图进行导航。

8.一种地图过滤装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆的当前位置、导航路径、地图数据和所述地图数据中的每个地图元素之间的拓扑关系；

第一确定模块，用于根据所述当前位置，确定所述车辆当前所在的第一道路；

第一搜索模块，用于从所述拓扑关系中搜索出从所述第一道路起沿所述导航路径连通至所述导航路径的终点的第一目标道路；

第一过滤模块，用于过滤掉所述地图数据中的第一其它道路，得到导航地图，所述第一其它道路是所述地图数据中除所述第一目标道路之外的道路。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

存储器，用于存储一个或多个计算机程序；

一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述一个或多个计算机程序，使得所述车辆执行权利要求1至7任一所述的方法。

10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

Images