KR20230045700A - 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치 - Google Patents

차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20230045700A
KR20230045700A KR1020210127608A KR20210127608A KR20230045700A KR 20230045700 A KR20230045700 A KR 20230045700A KR 1020210127608 A KR1020210127608 A KR 1020210127608A KR 20210127608 A KR20210127608 A KR 20210127608A KR 20230045700 A KR20230045700 A KR 20230045700A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
route
information
communication
node
Prior art date
Application number
KR1020210127608A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102639177B1 (ko
Inventor
최성곤
최원석
박용희
이래엽
Original Assignee
충북대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 충북대학교 산학협력단 filed Critical 충북대학교 산학협력단
Priority to KR1020210127608A priority Critical patent/KR102639177B1/ko
Publication of KR20230045700A publication Critical patent/KR20230045700A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102639177B1 publication Critical patent/KR102639177B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/30—Transportation; Communications
    • G06Q50/40—
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/023—Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/24—Accounting or billing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Abstract

본 발명은 차량의 출발지 좌표 및 목적지 좌표, 제약 조건을 수집하는 단계, 상기 출발지 좌표 및 목적지 좌표에 대응하는 실제 도로 환경을 확인하고, 상기 실제 도로 환경에 대응하는 노드맵을 산출하는 단계, 상기 실제 도로 환경에서의 환경 정보에 따라 상기 산출된 노드맵에서 교차로에 해당하는 적어도 하나의 노드 및 교차로들을 연결하는 도로에 해당하는 적어도 하나의 엣지 중 적어도 하나를 제거하는 단계, 상기 노드 및 엣지 중 적어도 하나가 제거된 노드맵에서 상기 제약 조건에 포함된 제한 시간을 만족하는 주행 시간을 가지는 경로 계획을 산출하는 단계를 포함하는 차량 경로 제공 방법 및 이를 이용하는 경로 제공 전자 장치를 개시한다.

Description

차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치{Providing Method of route of automobile and electronic device supporting the same}
본 발명은 자율 주행 차량의 경로 제공에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 일정 제약 조건 하에서의 저비용 차량 이동 경로를 제공할 수 있는 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치에 관한 것이다.
차량의 출발지와 목적지가 정해지면, 출발지와 목적지 간 경로 계획을 세울 수 있다. 이러한 경로계획의 주요 목적은 최단경로계획, 장애물 회피, 물리적 요인으로 인한 차선이탈 방지 등이 있다. 한편, 자율 주행 차량의 경로계획 수립을 위해서, 차량의 출발지와 목적지에 대한 정보뿐만 아니라, 차량 주변 환경에 관한 정보 또는 차량의 현재 위치 등 다양한 정보 수집이 요구되며, 이를 위하여 차량과 인프라 간 데이터 송수신이 필요하다. V2I(Vehicle to Infrastructure)는 차량과 인프라 간 데이터를 주고받을 수 있는 통신 기법이다. V2I는 LTE와 같은 전화망을 활용한 방법과 WLAN의 인프라를 활용한 방법으로 구분될 수 있다.
한편, 전화망은 eNodeB와 같은 기지국을 활용하기 때문에, 기지국을 이용하는 비용이 소모되지만, WLAN을 사용하여 통신하기 위한 RSU(Road side units)를 상회하는 통신범위를 가지며, 어떤 인터페이스 기술 또는 인프라 사용하는 가에 따라 통신요금이 다르다. 따라서 전화망 서비스를 활용하여 통신을 할 경우 서비스된 데이터만큼의 요금이 소모되고, 이러한 요금 소모는 경로계획에 있어서 중요한 요소로 다루어져야 한다. 그러나, 종래 경로계획 수립에서는 단순히 출발지와 목적지 간 최소경로 수립만이 중요한 요소로 다루어지고 있어, 사용자의 다양한 니즈를 충족시키지 못하는 문제가 있었다.
본 발명은 예컨대, 통신 인프라, 제한속도, 주행제한 구역 등 주행 환경을 고려하여 경로계획을 최적화 할 수 있는 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치를 제안한다.
또한, 본 발명은 가능한 데이터 요금을 절감하고 전송 품질을 유지하기 위해 상대적으로 저비용 또는 무비용 통신 인프라를 이용할 수 있는 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치를 제안한다.
추가로, 본 발명은 사용자의 시간 제약 또는 공간 제약 등의 요구 사항을 만족하면서도, 무비용 또는 저비용의 차량 이동 경로를 수립할 수 있도록 하는 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치를 제안한다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 제공 방법은 차량의 출발지 좌표 및 목적지 좌표, 제약 조건을 수집하는 단계, 상기 출발지 좌표 및 목적지 좌표에 대응하는 실제 도로 환경을 확인하고, 상기 실제 도로 환경에 대응하는 노드맵을 산출하는 단계, 상기 실제 도로 환경에서의 환경 정보에 따라 상기 산출된 노드맵에서 교차로에 해당하는 적어도 하나의 노드 및 교차로들을 연결하는 도로에 해당하는 적어도 하나의 엣지 중 적어도 하나를 제거하는 단계, 상기 노드 및 엣지 중 적어도 하나가 제거된 노드맵에서 상기 제약 조건에 포함된 제한 시간을 만족하는 주행 시간을 가지는 경로 계획을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 제거하는 단계는 차량이 이동 불가능한 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 상기 노드맵에서 제거하는 단계 또는 차량의 이동 시간이 지정된 시간 이상인 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 상기 노드맵에서 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 노드맵을 산출하는 단계는 실제 도로 환경에 배치된 기지국들 중 지정된 크기 이하의 저비용 또는 무비용 통신 네트워크를 지원하는 노변 기지국의 위치 및 상기 노변 기지국의 통신 커버리지를 상기 노드맵에 적용하는 단계를 포함하고, 상기 제거하는 단계는 상기 노변 기지국의 통신 커버리지를 벗어난 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 제거하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
추가로, 상기 경로 계획을 산출하는 단계는 상기 출발지 좌표에서 상기 목적지 좌표 사이의 복수의 경로 계획들 중 상기 제한 시간 이내의 주행 시간을 가지는 제1 경로 계획들을 산출하는 단계, 상기 제1 경로 계획들 중 통신 요금이 지정된 비용 이하인 적어도 하나의 제2 경로 계획을 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 경로 계획을 산출하는 단계는 상기 제한 시간 이내의 주행 시간을 가지는 제1 경로 계획들이 없는 경우, 상기 노변 기지국의 통신 커머리지를 벗어난 노드 또는 엣지의 적어도 일부를 복구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예에 따른 경로 제공 전자 장치는 서버 통신부, 차량의 주행과 관련한 데이터 통신을 상대적으로 낮은 제1 비용으로 지원하는 제1 네트워크의 제1 통신 커버리지 정보 및 상기 차량의 주행과 관련한 데이터 통신을 상대적으로 높은 제2 비용으로 지원하는 제2 네트워크의 제2 통신 커버리지 정보를 저장하며, 상기 차량이 이동하는 실제 도로 환경에 관한 도로 정보를 저장하는 서버 메모리, 상기 서버 통신부와 상기 서버 메모리와 기능적으로 연결되는 서버 프로세서를 포함하고, 상기 서버 프로세서는 상기 차량이 제공한 출발지 좌표 및 목적지 좌표 사이의 경로 계획을 수립하되, 상기 차량이 상기 출발지에서 상기 목적지까지 이동해야 하는 제한 시간 및 상기 차량 이동 시 통신 요금이 지정된 값 이하가 되도록 하는 제한 요금 정보를 확인하고, 상기 제한 시간 및 상기 제한 요금 정보를 만족하는 경로 계획을 산출하여 상기 차량에 제공하도록 설정된 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 서버 프로세서는 상기 출발지 좌표 및 목적지 좌표에 대응하는 실제 도로 환경을 확인하고, 상기 실제 도로 환경에 대응하는 노드맵을 산출하고, 상기 실제 도로 환경에서의 도로 정보에 따라 상기 산출된 노드맵에서 교차로에 해당하는 적어도 하나의 노드 및 교차로들을 연결하는 도로에 해당하는 적어도 하나의 엣지 중 적어도 하나를 제거하고, 상기 노드 및 엣지 중 적어도 하나가 제거된 노드맵에서 상기 제약 조건에 포함된 제한 시간을 만족하는 주행 시간을 가지는 경로 계획을 산출하도록 설정된 것을 특징으로 한다.
추가로, 상기 서버 프로세서는 상기 차량이 이동 불가능한 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 상기 노드맵에서 제거하거나, 상기 차량의 이동 시간이 지정된 시간 이상인 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 상기 노드맵에서 제거하거나, 상기 제1 네트워크의 제1 통신 커버리지를 벗어난 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 제거하도록 설정된 것을 특징으로 한다.
특히, 상기 서버 프로세서는 상기 출발지 좌표에서 상기 목적지 좌표 사이의 복수의 경로 계획들 중 상기 제한 시간 이내의 주행 시간을 가지는 경로 계획들이 없는 경우, 상기 제거된 노드 또는 엣지 중 상기 제1 통신 커버리지와 관련하여 제거된 노드 또는 엣지의 적어도 일부를 복구하도록 설정되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치에 따르면, 본 발명은 도로의 노드맵 변환 방법을 제공하고, 변환된 노드맵에서 환경정보를 고려한 경로계획 최적화 방법을 이용할 수 있도록 지원한다.
기타, 본 발명에 의해 지원되는 다양한 효과는 실시 예의 설명과 함께 기재될 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 제공 환경의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 제공 전자 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 경로 제공 전자 장치 구성 중 서버 프로세서 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 적어도 일부 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 계획 수립과 관련한 실제 도로 환경의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 실제 도로 환경에 대응하는 노드맵 변환을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 노드맵에서 노드 및 엣지와 통신 커버리지 간의 관계를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 지정된 제약 조건에서 수립된 경로 계획의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 차량 경로 제공 방법 방법의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 제공 방법의 다른 예를 나타낸 도면이다.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않는 범위에서 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하에서 설명한 본 발명은 기존의 경로계획 시스템이 단순히 차량이 목적지까지 주행하는 방법에 대한 것만을 고려한 상황을 개선하여, 통신 인프라의 통신범위, 제한속도, 주행제한 구역 등 주행과 관련된 환경정보를 활용하여 경로계획을 최적화 하는 방법을 제안한다. 본 발명은 해당 방법을 통해 통신요금 최소화 등 다양한 사용자 니즈를 충족할 수 있는 다양한 경로계획 최적화 방법을 제안할 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 제공 환경의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 제공 환경(10)은 사용자가 탑승한 상태이거나 또는 사용자 탑승을 위해 이동하는 차량(200), 상기 차량(200)과 통신할 수 있는 제1 네트워크(51) 및 제2 네트워크(52), 상기 차량(200)의 출발지와 목적지 사이의 경로 계획을 수립하되, 일정 제약 조건을 만족할 수 있는 적어도 하나의 경로 계획을 수립하여 상기 차량(200)에 제공하거나 사용자에게 제공하는 경로 제공 전자 장치(100)를 포함할 수 있다. 이하 설명에서는 상기 차량(200)에 사용자가 탑승하여, 경로 제공 전자 장치(100)가 제공한 적어도 하나의 경로 계획을 확인하고, 하나의 경로 계획을 선택할 수 있는 환경을 가정하기로 한다. 그러나 본 발명이 이러한 조건에 제한되는 것은 아니며, 본 발명은 차량(200)의 출발지와 목적지 및 제약 조건이 입력되면, 입력된 정보들을 토대로 일정 조건을 만족하는 경로 계획을 차량(200) 또는 차량(200) 관계자와 관련한 단말에 제공할 수 있는 환경 등에도 적용될 수 있다.
상기 차량(200)은 차체와, 이용자 탑승이 가능한 실내 공간을 구성하는 다양한 구조물들, 차체의 이동을 위한 동력을 생성하는 동력 장치(예: 배터리), 동력 장치에서 전달된 동력을 기반으로 구동하는 이동 수단(예: 바퀴와 축 등), 차체의 방향을 제어하는 조향장치, 속도를 제어하는 가속 장치, 속도 감속을 제어하는 브레이크 장치 등을 포함할 수 있다. 특히, 본 발명의 차량(200)은 자율 주행과 관련한 자율 주행 알고리즘을 저장하는 메모리, 자율 주행 알고리즘 운용을 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 차량(200)은 지정된 조건을 만족하는 경로 계획을 수신하고, 이에 따라, 주행할 수 있도록 구성될 수 있다. 상술한 차량(200)은 제1 네트워크(51) 및 제2 네트워크(52) 중 적어도 하나와 통신할 수 있는 통신 환경 하에서 주행을 수행할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 차량(200)은 상기 제1 네트워크(51) 및 제2 네트워크(52)와 통신할 수 있는 통신부를 포함할 수 있다.
상기 제1 네트워크(51)는 인터넷 네트워크로서, WLAN(Wireless Local Area Network) 또는 RSU(Road Side Units, 노변 기지국)를 통해 비용이 발생하지 않거나 또는 제2 네트워크(52)를 이용하는 비용보다 저렴한 비용으로 데이터를 송수신할 수 있는 네트워크를 포함할 수 있다. 상기 제1 네트워크(51)는 예컨대, 복수개의 RSU들이 일정 구획별로 배치되어, 차량(200)이 이동하는 중에 차량 주행과 관련한 데이터를 송수신할 수 있도록 지원할 수 있다. 상기 RSU들은 제2 네트워크(52)의 데이터 송수신을 지원하는 기지국(예: eNodeB)보다 작은 통신 커버리지를 가질 수 있다. 상기 제1 네트워크(51)는 차량(200)의 요청에 따라 차량(200)의 주변 환경 정보를 경로 제공 전자 장치(100)에 제공하고, 경로 제공 전자 장치(100)로부터 경로 계획을 수신하여, 차량(200)에 전달할 수 있다. 상기 제1 네트워크(51)는 경로 제공 전자 장치(100) 요청에 따라, RSU들의 설치 위치, 설치 위치에 따른 통신 커버리지에 관한 정보 등을 경로 제공 전자 장치(100)에 제공할 수 있다. 이하 설명에서, 제1 네트워크(51)는 제2 네트워크(52)에 비하여 상대적으로 저렴한 비용 또는 무비용으로 차량(200) 운행과 관련한 데이터를 송수신할 수 있는 통신 네트워크로서 설명하기로 한다.
상기 제2 네트워크(52)는 제1 네트워크(51)에 비하여 상대적으로 넓은 통신 커버리지를 포함하며, 통신 채널을 형성하는 차량(200)의 주행과 관련한 다양한 주변 정보를 수집하고, 이를 경로 제공 전자 장치(100)에 제공할 수 있다. 또한, 상기 제2 네트워크(52)는 경로 제공 전자 장치(100)가 제공하는 경로 계획을 차량(200)에 전달할 수 있다. 상기 제2 네트워크(52)는 기지국을 기반으로 통신 서비스를 지원하는 구성으로서, 제1 네트워크(51)에 비하여 상대적으로 큰 통신 요금을 요구할 수 있다. 상기 제2 네트워크(52)는 경로 제공 전자 장치(100) 요청에 따라, 기지국이 설치된 위치, 기지국이 설치된 위치에서의 통신 커버리지 크기 등의 정보를 경로 제공 전자 장치(100)에 제공할 수 있다. 이하 설명에서, 제2 네트워크(52)는 제1 네트워크(51)에 비하여 비용이 큰 통신 네트워크로서 설명하기로 한다.
상기 경로 제공 전자 장치(100)는 제1 네트워크(51) 및 제2 네트워크(52) 관련 정보, 차량(200) 관련 정보를 수집할 수 있다. 또한, 상기 경로 제공 전자 장치(100)는 차량(200)이 운행 중인 도로에 관한 정보를 사전에 수집할 수 있다. 이러한 경로 제공 전자 장치(100)는 예컨대, 차량(200)과 제1 네트워크(51) 및 제2 네트워크(52)와 통신할 수 있는 서버 장치로 구성될 수 있다. 상기 경로 제공 전자 장치(100)는 획득된 정보들을 토대로, 차량(200)의 출발지 및 목적지 사이의 경로 계획을 수립하되, 차량(200)이 요구하는 제약 조건을 기반으로, 해당 제약 조건을 만족하는 최적 경로 계획을 수립한 뒤, 차량(200)에 제공할 수 있다. 이 과정에서, 경로 제공 전자 장치(100)는 제약 조건을 만족하는 복수개의 경로 계획을 수립하여 차량(200)에 제공한 뒤, 차량(200) 이용자가 선택할 수 있도록 지원할 수도 있다. 이와 관련하여, 상기 경로 제공 전자 장치(100)는 도 2와 같은 구성을 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 제공 전자 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이며, 도 3은 본 발명의 경로 제공 전자 장치 구성 중 서버 프로세서 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 경로 제공 전자 장치(100)는 서버 통신부(110), 서버 저장부(130) 및 서버 프로세서(150)를 포함할 수 있다.
상기 서버 통신부(110)는 경로 제공 전자 장치(100)의 통신 기능을 지원하는 구성을 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 서버 통신부(110)는 제1 네트워크(51)와 통신할 수 있는 제1 통신 회로, 제2 네트워크(52)와 통신할 수 있는 제2 통신 회로를 적어도 포함할 수 있다. 또한, 상기 서버 통신부(110)는 차량(200) 운행과 관련한 다양한 정보들 예컨대, 서버 저장부(130)에 저장된 도로 정보(135) 및 차량(200)과 관련한 차량 정보(139) 등을 제공하는 서버와 통신할 수 있는 통신 인터페이스를 제공할 수 있다. 상기 서버 통신부(110)는 차량(200)으로부터 출발지 및 목적지 정보, 차량(200) 사용자가 지정한 제약 조건을 수신할 수 있다. 상기 서버 통신부(110)는 서버 프로세서(150) 제어에 대응하여, 경로 정보(137)를 차량(200)에 제공할 수 있다.
상기 서버 저장부(130)는 차량(200)의 주행(예: 자율 주행)과 관련한 경로 계획을 수립하기 위한 다양한 정보들 예컨대, 제1 네트워크 정보(131), 제2 네트워크 정보(133), 도로 정보(135), 경로 정보(137) 및 차량 정보(139)를 저장할 수 있다. 상기 제1 네트워크 정보(131)는 제1 네트워크(51)와의 통신을 통하여 제1 네트워크(51)에 연결된 복수개의 RSU 정보를 포함할 수 있다. 상기 RSU 정보는 예컨대, RSU 위치 정보 및 통신 커버리지 정보를 포함할 수 있다. 상기 제2 네트워크 정보(132)는 제2 네트워크(52)와의 통신을 통하여 제2 네트워크(52)를 구성하는 복수개의 기지국 정보를 포함할 수 있다. 상기 기지국 정보는 예컨대, 기지국의 위치 정보 및 통신 커버리지 정보를 포함할 수 있다. 상기 도로 정보(135)는 지도 정보를 제공하는 서버(예: 국토교통부 서버)로부터 수신할 수 있다. 상기 도로 정보(135)에는 도로에 포함되는 교차로들, 교차로들을 잇는 도로들, 각 도로의 상황들에 대한 정보를 포함할 수 있다. 상기 각 도로의 상황들은 도로의 교통 체증 상태, 도로 이동 제한 속도, 도로 이용 가능 여부 등의 정보를 포함할 수 있다. 상기 차량 정보(139)는 차량(200) 또는 차량(200) 소유자의 단말기로부터 경로 계획 수집을 요청하는 시점에 획득할 수 있다. 상기 차량 정보(139)는 차량(200)의 현재 위치 정보, 차량(200) 연결 정보, 차량(200)의 이동 속도 정보, 차량(200)의 출발지 및 목적지 정보, 차량(200) 이동 간 제약 조건을 포함할 수 있다. 상기 제약 조건은 예컨대, 이동 간 네트워크 이용에 따른 통신비 최소 조건 또는 지정된 요금 이하의 조건, 출발지와 목적지 이동 시간에 대한 조건, 출발지와 목적지 사이 회피 경유지 또는 필수 경유지 조건 등을 포함할 수 있다.
상기 서버 프로세서(150)는 경로 제공 전자 장치(100)의 운용과 관련한 데이터의 전달과 처리를 수행할 수 있다. 예를 들어, 상기 서버 프로세서(150)는 제1 네트워크(51), 제2 네트워크(52) 및 차량(200) 중 적어도 하나와 통신 채널을 형성하고, 차량(200)의 경로 계획 수립에 필요한 정보를 수집한 후, 경로 계획을 수립할 수 있다. 상기 서버 프로세서(150)는 수립된 경로 계획을 차량(200)에 제공할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 서버 프로세서(150)는 도 3에 도시된 바와 같이, 정보 수집부(151), 경로 산출부(153) 및 경로 제안부(155)를 포함할 수 있다.
상기 정보 수집부(151)는 경로 수립과 관련한 정보 수집을 처리할 수 있다. 예컨대, 상기 정보 수집부(151)는 제1 네트워크(51) 및 제2 네트워크(52)와 실시간 또는 주기적으로 통신을 수행하고, 제1 네트워크(51)에 포함된 복수개의 RSU들의 위치와 통신 커버리지를 포함하는 제1 네트워크 정보(131) 및 제2 네트워크(52)에 포함된 복수개의 기지국들의 위치와 통신 커버리지를 포함하는 제2 네트워크 정보(133)를 수집할 수 있다. 또한, 상기 정보 수집부(151)는 일정 주기 또는 실시간으로 도로 관련 정보를 제공하는 서버 장치와 통신 채널을 형성하고, 도로에 관한 정보를 수집할 수 있다. 또는, 상기 정보 수집부(151)는 특정 차량(200)의 경로 계획 수립이 요청되면, 해당 차량(200)의 현재 위치(또는 출발지)와 차량(200)의 목적지를 포함하는 도로의 교통 정보를 서버 장치로부터 수집할 수 있다.
상기 경로 산출부(153)는 차량(200)이 제공한 차량 정보(139)를 토대로 도로 정보(135) 상에 출발지와 목적지 및 상기 출발지와 목적지 사이 다양한 도로를 포함하는 도로 부분 정보를 추출할 수 있다. 상기 경로 산출부(153)는 도로 부분 정보들에서 각 교차로들에 대한 매핑, 각 교차로들을 잇는 도로들에 대한 매핑, 각 도로들의 교통 특성에 대한 매핑을 수행하여, 상기 실제 도로에 대응하는 노드맵 변환을 수행할 수 있다. 이 과정에서, 상기 경로 산출부(153)는 차량 정보(139)를 통해 추출된 도로 부분 정보에 대한 위치 섹터 정보를 획득하고, 해당 섹터 정보 내에 영향을 주는 기지국 또는 RSU들의 위치를 확인할 수 있다. 이와 관련하여, 경로 산출부(153)는 제1 네트워크 정보(131)에서 RSU들의 위치 정보 및 제2 네트워크 정보(133)에서 기지국들의 위치 정보를 확인하여, 도로 부분 정보의 위치 섹터 정보에 포함된 RSU들 및 기지국들을 검출할 수 있다. 상기 경로 산출부(153)는 도로 부분 정보 상에 RSU들의 위치 정보 및 기지국들의 위치 정보를 마킹하고, 해당 마킹 지점을 기준으로 RSU들의 통신 커버리지 및 기지국들의 통신 커버리지를 기입하여 경로 계획 수립에 참조할 수 있다. 예컨대, 상기 경로 산출부(153)는 출발지와 목적지 사이 경로 계획을 수립하는데 있어서, 제1 제약 조건에 따라 통신비용을 최소화할 수 있는 적어도 하나의 경로를 산출할 수 있다. 상기 경로 산출부(153)는, 제2 제약 조건에 따라, 최소 통신비용을 가지는 적어도 하나의 경로 중 지정된 이동 시간 이내에 이동 가능한 적어도 하나의 경로를 산출할 수 있다. 상기 경로 산출부(153)는, 제3 제약 조건에 따라, 차량(200) 이용자가 경유하고자 하는 경유지를 경유할 수 있는 경로를 산출할 수 있다. 여기서, 상기 복수의 제약 조건들은 중요도에 따라 다르게 설정될 수 있다. 예컨대, 제2 제약 조건이 필수 조건인 경우, 상기 경로 산출부(153)는 이동 시간이 지정된 제약 조건 이하인 이동 경로들을 통신 비용별로 리스트 업할 수 있다. 또는, 제2 제약 조건과 제3 제약 조건이 필수 조건인 경우, 상기 경로 산출부(153)는 이동 경로들 중 제3 제약 조건에 포함된 적어도 하나의 경유지를 모두 경유하면서, 제2 제약 조건에 따라 이동 시간이 지정된 조건 이하인 경로를 산출하고, 해당 경로가 복수개인 경우, 통신비용 순으로 리스트 업할 수 있다. 또는, 상기 경로 산출부(153)는 제1 제약 조건이 제1 네트워크(51)와 제2 네트워크(52)를 부분적으로 이용하여 지정된 요금 이하를 만족하는 조건인 경우, 해당 조건을 만족하면서, 제2 제약 조건에 따라 최소 이동 경로를 산출할 수 있다. 상기 경로 산출부(153)는 산출된 적어도 하나의 경로 계획을 경로 제안부(155)에 제공할 수 있다.
상기 경로 제안부(155)는 경로 산출부(153)가 제공한 적어도 하나의 경로 계획을 차량(200) 또는 차량(200)을 이용하는 사용자 단말에 제공할 수 있다. 이 과정에서, 경로 제안부(155)는 산출된 경로 계획들에 대한 제약 조건 정보를 함께 제공할 수 있다. 또한, 상기 경로 제안부(155)는 각 제약 조건들에 따라 리스트 업된 복수개의 경로 계획을 차량(200)에 제공할 수 있다. 한편, 경로 제안부(155)는 복수개의 경로 계획을 포함하는 화면을 차량(200)에 제공하면서, 적어도 하나의 제약 조건을 변경할 수 있는 변경 항목을 포함하는 화면을 차량(200)에 제공할 수 있다. 차량(200) 이용자가 해당 제약 조건을 변경하면서, 조건 변경 정보를 경로 산출부(153)에 제공하고, 경로 산출부(153)에 의해 변경된 경로 계획을 차량(200)에 다시 제공할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 적어도 일부 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량(200)은 적어도 통신부(210), 입력부(220), 메모리(230), 디스플레이(240), 센서부(260) 및 프로세서(250)를 포함할 수 있다. 추가적으로, 상기 차량(200)은 앞서 도 1 설명 과정에서 언급한 다양한 장치들(예: 차체, 동력 장치, 동력 수단, 조향 장치, 가속 장치, 브레이크 장치 등)을 더 포함할 수 있다. 한편, 도 4에서 설명하는 차량(200)의 적어도 일부 구성은 예컨대, 별도의 사용자 단말로 구성된 후, 차량(200)에 장착될 수도 있다. 예컨대, 상기 도 4에서 설명한 차량(200)의 일부 구성은 사용자의 스마트폰에 해당하면, 해당 사용자가 차량(200)에 탑승하면, 차량(200)과 통신을 수행하여, 차량(200)을 운행을 지원하는 별도의 지원 단말로 운용될 수 있다. 이 경우, 상기 스마트폰은 상기 차량(200)의 일부 구성처럼 운용될 수 있을 것이다.
상기 통신부(210)는 상기 차량(200)의 통신 기능을 지원하는 구성일 수 있다. 상기 통신부(210)는 예컨대, 제1 네트워크(51) 및 제2 네트워크(52)와 통신 채널을 형성하고, 차량 운행과 관련한 다양한 정보를 송수신할 수 있다. 예컨대, 상기 통신부(210)는 상기 차량(200)이 자율 주행 중인 경우, 자율 주행에 필요한 주변 도로 정보를 상기 제1 네트워크(51) 및 제2 네트워크(52) 중 적어도 하나의 송수신할 수 있다. 한편, 상기 통신부(210)는 차량(200)의 출발지, 목적지, 제약 조건을 포함하는 경로 계획 수립을 위해 필요한 정보를 경로 제공 전자 장치(100)에 전송하고, 경로 제공 전자 장치(100)로부터 적어도 하나의 경로 계획을 수신할 수 있다.
상기 입력부(220)는 상기 차량(200) 운용과 관련한 사용자 입력을 지원하는 수단을 포함할 수 있다. 예컨대, 상기 입력부(220)는 터치스크린을 포함할 수 있다. 또한, 상기 입력부(220)는 음성 입력을 지원하기 위해 마이크 및 입력된 음성에 대한 인식을 처리할 수 있는 오디오 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, 상기 입력부(220)는 적어도 하나의 물리 버튼을 포함할 수 있다. 상기 입력부(220)는 사용자 조작에 대응하여 출발지에 해당하는 입력 정보, 목적지에 해당하는 입력 정보, 제야 조건에 대한 입력 정보를 생성하고, 프로세서(250) 제어에 대응하여 경로 제공 전자 장치(100)에 제공할 수 있다. 상기 입력부(220)는 복수개의 경로 계획 중 어느 하나의 경로 계획을 선택하는 입력 신호를 사용자 입력에 대응하여 생성하여 프로세서(250)에 전달할 수도 있다.
상기 메모리(230)는 차량(200) 운행에 필요한 다양한 데이터 및 프로그램을 저장할 수 있다. 예컨대, 상기 메모리(230)는 차량(200) 식별 정보, 차량(200) 연결 정보를 저장할 수 있다. 또한, 상기 메모리(230)는 차량(200)이 주로 운행한 경로 정보에 포함된 출발지 정보 및 목적지 정보를 저장할 수 있다. 상기 메모리(230)는 경로 제공 전자 장치(100)가 제공한 적어도 하나의 경로 계획을 저장할 수 있다. 상기 메모리(230)는 상기 차량(200)의 자율 주행을 위한 자율 주행 알고리즘을 저장할 수 있다.
상기 디스플레이(240)는 상기 차량(200) 운행과 관련한 적어도 하나의 화면을 출력할 수 있다. 예컨대, 디스플레이(240)는 차량(200)의 시동 온-오프 상태를 나타낸 화면, 자율 주행 상태를 나타낸 화면, 경로 계획 수립을 위한 출발지 및 목적지 중 적어도 하나의 입력 화면, 제약 조건 입력 화면을 출력할 수 있다. 또한, 상기 디스플레이(240)는 경로 제공 전자 장치(100)가 제공한 적어도 하나의 경로 계획을 출력하고, 사용자 선택에 의해 특정 경로 계획이 선택되면, 선택된 경로 계획에 대응하는 세부 경로 정보를 출력할 수 있다. 또한, 상기 디스플레이(240)는 경로 계획을 통해 이동하는 중에 소요되는 통신 요금 정보, 입력된 제약 조건 정보, 제약 조건 수정이 가능한 화면 등을 출력할 수 있다. 한 예로서, 상기 디스플레이(240)는 주행 시 소모되는 통신 요금을 변경할 수 있는 화면을 제공하고, 통신 요금 변경을 요청하는 사용자 입력이 발생하면, 변경된 통신 요금 및 다른 제약 조건에 따라 실시간 변경되는 경로 계획을 출력할 수 있다. 예를 들어, 허용 가능한 통신 요금의 크기를 늘리는 경우, 보다 최소의 시간으로 이동할 수 있는 이동 경로 계획이 디스플레이(240)를 통해 출력될 수 있다.
상기 센서부(260)는 차량(200) 운행과 관련한 센싱 정보를 수집할 수 있다. 상기 센서부(260)는 예컨대, 차량(200)의 속도를 검출하는 가속도 센서, 차량(200) 진행 방향에 관한 센싱 정보를 수집하는 지자기 센서, 차량(200) 주변 환경에 관한 이미지를 수집하는 카메라 센서, 차량(200) 주변 환경에 대한 센싱 정보를 수집하는 라이다 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한편, 상기 센서부(260)는 차량(200) 이동과 관련한 센싱 정보를 수집하는 구성으로, 생략될 수 있다.
상기 프로세서(250)는 차량(200) 운행과 관련한 제어, 차량(200)의 자율 주행과 관련한 데이터의 처리를 수행할 수 있다. 특히, 본 발명의 프로세서(250)는 차량(200)의 경로 계획 수립과 관련한 사용자 입력의 처리 및 수신된 사용자 경로 계획의 출력 및 저장을 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 경로 계획 수립과 관련한 실제 도로 환경의 한 예를 나타낸 도면이며, 도 6은 실제 도로 환경에 대응하는 노드맵 변환을 나타낸 도면이다. 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 노드맵에서 노드 및 엣지와 통신 커버리지 간의 관계를 나타낸 도면이며, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 지정된 제약 조건에서 수립된 경로 계획의 한 예를 나타낸 도면이다.
먼저, 도 5를 참조하면, 실제 도로 환경(500)은 도시된 바와 같이, 적어도 하나의 교차로(501), 교차로(501)를 잇는 복수의 도로(503)들, 실제 도로 환경(500)에 배치되며 제1 네트워크(51)에 속하는 복수의 RSU(505), 상기 복수의 RSU(505)들의 제1 통신 커버리지(507), 교차로의 교통 체증을 나타내는 제1 도로 특성 정보(509), 도로의 이동 속도가 제한됨을 나타내는 제2 도로 특성 정보(511), 도로 이용 불가를 나타내는 제3 도로 특성 정보(513) 등을 포함할 수 있다. 한편, 제2 네트워크(52)의 기지국 및 기지국을 통한 통신 커버리지는 실제 도로 환경(500)의 크기보다 큰 것을 가정하여, 나타내지 않았으나, 차량(200)의 이동 경로가 하나의 기지국을 벗어나 다른 기지국으로 이동되는 경우, 실제 도로 환경(500)에 기지국 및 기지국의 통신 커버리지가 표시될 수 있다.
한편, 상기 실제 도로 환경(500)에 대응하는 노드맵(600)은 도 6에 나타낸 바와 같이 나타날 수 있다. 노드맵(600)에서, 노드(Si)는 앞서 도 5에서 설명한 교차로(501)에 대응하며, 노드(Si)들을 잇는 엣지(dij)는 교차로(501)들을 잇는 도로(503)들에 대응할 수 있다. 실제 도로 환경(500)에 배치된 RSU(505)는 통신 인프라 노드(ri)에 대응되며, 제1 통신 커버리지(507)는 통신 인프라 커버리지(Ci)에 대응될 수 있다. 실제 도로 환경(500)에서 제1 도로 특성 정보(509)를 나타내는 교차로는 노드맵(600)에서 도시된 바와 같이, 주변의 다른 노드와 다른 특성(예: 다른 색상이나 모양)을 나타낸 노드(609)로 표현될 수 있다. 또한, 실제 도로 환경(500)에서 제2 도로 특성 정보(511)를 나타내는 도로는 노드맵(600)에서 도시된 바와 같이, 인접된 다른 도로와 다른 특성(예: 다른 색상이나 모양)을 나타내는 엣지(611)로 표현될 수 있다. 한편, 실제 도로 환경(500)에서 제3 도로 특성 정보(513)를 나타내는 도로는 노드맵(600)에서 도시된 바와 같이, 제거된 엣지(613)로 표현될 수 있다.
상기 도 5 및 도 6에서와 같이, 경로 제공 전자 장치(100)는 경로계획 최적화를 위해 실제 도로 환경(500)을 노드맵(600)으로 변환한다. 실제 도로 환경(500)을 노드맵(600)으로 변환 하는 경우, 경로 제공 전자 장치(100)는 주변 도로 특성 정보(또는 환경 정보)를 가져와 노드(Si)와 엣지(dij)에 적용한다. 본 발명에서는 도로 특성 정보들을 교통체증, 속도제한, 진입금지(사고 등)를 예시로 적용하였지만, 본 발명이 이에 한정되지 않고, 도로에 적용이 가능한 모든 정보를 포함할 수 있다. 도로 특성 정보는 그 특성에 따라 노드맵(600)에 반영되며 차량(200)의 주행이 불가능한 요소, 또는 차량(200)의 주행에 영향을 주는 요소로 구분할 수 있다. 도시된 바와 같이, 도로 특성 정보에 따라 차량(200)의 주행이 불가능한 도로 특성 정보가 적용된 경우 노드 또는 엣지가 제거될 수 있다. 또한, 도로 특성 정보에 따라, 차량(200) 주행에 영향을 주는 요소는 노드 또는 엣지에 영향을 주는 정도로 반영될 수 있다.
한편, 도 7에서와 같이, 계획된 경로에서 선택된 노드를 n, 상기 선택된 노드에 인접된 다음 노드를 n+1로 정의한다. 최종 목적지의 노드는 m으로 정의한다.
Figure pat00001
는 RSU(505)의 통신 범위와 엣지가 교차하는 부분이다. 본 발명에서는 해당 부분을 비율로 정의하여 0에서 1사이의 값을 가지도록 설정할 수 있다.
Figure pat00002
는 RSU(505)의 통신 범위에 해당하는 엣지의 길이로 실제 도로 환경(500)에서의 거리를 나타낼 수 있다.
상술한 도 5 내지 도 7에서와 같이, 실제 도로 환경(500)을 노드맵(600)으로 변환한 상태에서, 지정된 제약 조건 예컨대, 통신 요금을 최소화하는 경로 계획 수립이 요청되면, 경로 제공 전자 장치(100)는 도 8에 나타낸 바와 같이, RSU(505)들의 통신 커버리지 내에 포함된 도로들을 이용하여 목적지(end point)로 이동하는 경로 계획을 수립할 수 있다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 경로 제공 전자 장치(100)는 제1 네트워크(51) 및 제2 네트워크(52)와 통신을 수행하면서, 차량(200)부터 출발지, 목적지 및 제약 조건을 수신하여, 그에 따른 제1 경로 계획(801)을 수립하여 차량(200)에 제공할 수 있다. 한편, 제약 조건이 없는 경우, 경로 제공 전자 장치(100)는 제2 경로 계획(802)을 수립하고, 제2 경로 계획(802)을 차량(200)에 제공할 수도 있다. 여기서, 제1 경로 계획(801)에는 제1 내지 제2 도로 특성 정보가 포함되어, 제2 경로 계획(802)에 비하여 차량의 이동 속도가 감소되거나 또는 이동 시간이 더 클 수 있다.
한편, 상술한 설명에서는, 통신 요금 최소화 조건에 따라, 제1 경로 계획(801)을 차량(200)에 제공하는 예를 설명하였으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, WLAN의 인프라를 최대한으로 활용하여 경로계획을 수립하면서, 사용자의 시간제약 요구 사항을 일정 범위 내에서 만족하는 계획을 수립할 수 있다. 이를 통해, 경로 제공 전자 장치(100)는 통신 요금 최소화 조건이 적용되지 않는 경로보다 통신 요금 최소화 조건이 적용되는 지리적 거리가 비정상적으로 길 경우, 통신요금을 절감하더라도 사용자의 만족도가 역으로 떨어질 수 있기 때문에, 이를 고려하여, 제2 네트워크(52)를 일정 범위 내에서 이용하는 상황을 고려할 수도 있다. 이 과정에서, 경로 제공 전자 장치(100)는 통신 요금 최소화에 대응하는 제1 경로 계획(801)을 차량(200)에 제공하면서, 이동 시간이 지정된 범위 이내인 제2 경로 계획(802)을 차량(200)에 함께 제공할 수도 있다. 또는, 경로 제공 전자 장치(100)는 경로 최적화에 대한 목적 및 방법을 위해 실시간 영상 서비스에서의 대역폭 확보 등의 방법을 이용할 수 있다.
한편, 상기 도 5 내지 도 7에서 설명한 노드맵(600) 변환에 사용되는 각 항목들을 기반으로 경로 계획을 수립하는 과정에서, 경로 제공 전자 장치(100)는 다음 표 1 및 수학식 1 내지 11을 이용할 수 있다.
변수 의미 예시
Figure pat00003
 경로 노드 교차로
Figure pat00004
Figure pat00005
의 집합		 -
Figure pat00006
 경로 엣지 도로
Figure pat00007
 통신 인프라 노드 RSU, eNodeB
Figure pat00008
 통신 인프라의 covarage 통신 범위
Figure pat00009
 n번 노드와 n+1번 노드간 엣지의 거리 -
Figure pat00010
Figure pat00011
에서
Figure pat00012
에 속한 비율		 -
Figure pat00013
Figure pat00014
에서
Figure pat00015
에 속한 거리		 -
Figure pat00016
 n에서 n+1까지 주행 시간 -
Figure pat00017
 전체 주행시간 -
Figure pat00018
 전체 주행거리 -
Figure pat00019
 시간 제약조건 사용자가 요구한 제한시간
Figure pat00020
 최적화 대상의 결과 값 통신요금, 통신 성공률
이하, 수학식을 이용하는 경로 제공 전자 장치(100)는, RSU(505)에서 제1 네트워크(51)에 해당하는 WLAN등을 사용하여 차량과 통신하는 환경을 가정하며, 차량(200)은 RSU(505)와 제2 네트워크(52)의 eNodeB와 통신할 수 있다. eNodeB는 전화망 네트워크를 통해 인터넷(또는 제1 네트워크(51))과 연결할 수 있고 RSU(505)는 직접적으로 인터넷(또는 제1 네트워크(51))과 연결되어 있다. 차량(200)은 해당 통신환경을 통해 서버(예: 경로 제공 전자 장치(100))와 통신이 가능하다.
도 8에서, 제2 경로 계획(802)은 기존의 최단경로 계획을 의미할 수 있으며, 이 경우 RSU(505)의 통신범위를 벗어나기 때문에 eNodeB를 활용하여 통신해야 한다. 모든 RSU(505)는 데이터센터와 같은 통합 관리 시스템에서 관리되고 있으며 정보를 가지고 있음을 가정하여, 경로 제공 전자 장치(100)는 RSU(505)의 위치 정보 등을 수집한다.
한편, 표 1을 참조하면, 노드의 집합 S는 다음 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00021
또한, 노드들의 좌표는 다음 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00022
수학식 2에서, 노드
Figure pat00023
의 좌표는 x축
Figure pat00024
및 y축
Figure pat00025
으로 각각 표시될 수 있다.
노드 간 거리는, 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 3]
Figure pat00026
수학식 3에서
Figure pat00027
는 노드 간 거리를 나타낼 수 있다.
한편,
Figure pat00028
가 RSU(505)의 통신범위
Figure pat00029
에 포함되는 조건식은 수학식 4로 나타낼 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00030
RSU(505)의 통신 범위에 속하지 않는 노드는, 경로 계획 산출에서 삭제되거나, 별도의 후보군으로 관리되어, 통신 요금과 관련한 제약 조건 변경 시, 이용될 수 있다.
다음 수학식 5는 총 주행 거리 D를 나타낸 수학식이다.
[수학식 5]
Figure pat00031
다음 수학식 6은 홉 n에서 m까지의 주행시간
Figure pat00032
을 나타낸 것이다.
[수학식 6]
Figure pat00033
수학식 6을 참조하여, 전체 주행 시간 T는 다음 수학식 7과 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 7]
Figure pat00034
다음 수학식 8은 전체 주행시간이 시간제약조건
Figure pat00035
을 만족하는 조건식을 나타낸 것이다.
[수학식 8]
Figure pat00036
한편, 수학식 9는 엣지
Figure pat00037
이 통신범위에 포함되는 범위
Figure pat00038
를 나타낸 것이며, RSU(505)에 속한 비율
Figure pat00039
을 활용할 수 있다.
[수학식 9]
Figure pat00040
수학식 9를 참조하면, 엣지가 RSU의 통신 범위에 속하는 조건은 다음 수학식 10과 같이 나타낼 수 있다. 수학식 10에 속하지 않은 엣지는 삭제되며, 앞서 설명한 수학식 8을 만족하지 못할 경우
Figure pat00041
가 큰 값부터 엣지를 복구하여, 통신 요금 최소 조건을 만족하는 경로 계획을 수립할 수 있다.
[수학식 10]
Figure pat00042
다음 수학식 11은, eNodeB 통신요금 비용을 나타낸 것으로, 제공받는 서비스의 데이터율
Figure pat00043
과 데이터율 당 통신요금
Figure pat00044
를 활용하면, 다음과 같이 표현될 수 있다.
[수학식 11]
Figure pat00045
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 제공 방법의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 차량 경로 제공 방법에 따르면, 경로 제공 전자 장치(100)의 서버 프로세서(150)가 901 단계에서, 차량 단말 연결이 있는지 확인할 수 있다. 여기서 상기 차량 단말은 앞서 설명한 차량(200) 또는 차량(200)의 주행과 관련하여 이용될 수 있도록 차량(200)에 설치될 수 있는 사용자 단말 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 차량 단말 연결이 없는 경우, 서버 프로세서(150)는 903 단계에서 지정 기능 수행을 처리할 수 있다. 상기 지정 기능은 예컨대, 제1 네트워크(51), 제2 네트워크(52), 도로 정보(135) 중 적어도 하나의 변경을 확인하고, 변경 사항이 있는 경우, 이전 저장된 정보를 갱신할 수 있다.
차량 단말이 연결된 경우, 상기 서버 프로세서(150)는 905 단계에서 차량 정보(139)를 수집할 수 있다. 상기 차량 정보(139)는 예컨대, 차량(200)의 식별 정보, 차량(200) 연결 정보, 차량(200)의 현재 위치 정보, 차량(200)의 출발지 정보, 차량(200)의 목적지 정보, 차량(200) 이동과 관련한 제약 조건 정보 등을 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 서버 프로세서(150)는 상술한 차량 정보(139) 수집을 위한 화면 인터페이스를 차량(200)에 제공하고, 사용자 입력에 따른 차량 정보(139) 수집을 수행할 수 있다. 여기서, 상기 서버 프로세서(150)는 차량(200)이 수집한 현재 위치 정보, 차량(200) 식별 정보와 연결 정보를 별도의 사용자 입력 없이 차량(200)과의 통신을 통해 획득하거나, 사용자 확인 또는 인증 이후 관련 정보를 자동으로 수집할 수 있다.
다음으로, 상기 서버 프로세서(150)는 907 단계에서 도로 정보(135) 및 네트워크 정보(131, 133) 수집을 수행할 수 있다. 즉, 서버 프로세서(150)는 차량(200)의 경로 계획 수립 시점의 도로 정보와 네트워크 정보 변경 사항이 있는지 확인할 수 있다. 변경 사항이 있는 경우, 관련 정보들의 갱신을 수행할 수 있다.
909 단계에서, 서버 프로세서(150)는 복수의 경로 정보 산출 및 제공을 수행할 수 있다. 이 과정에서, 서버 프로세서(150)는 출발지 좌표와 목적지 좌표 사이의 다양한 경로들에 대하여, 도로 정보를 적용하여, 차량이 이동이 불가능한 교차로나 도로를 경로 계획에서 제거할 수 있다. 또한, 상기 서버 프로세서(150)는 출발지와 목적지 사이 다양한 경로들 중 지정된 이동 시간 이상 소요되는 교차로나 도로(예: 교통 체증에 의한 이동 시간이 지정된 값 이상인 곳)를 경로 계획 산출에서 제거할 수 있다. 또한, 상기 서버 프로세서(150)는 통신 요금 제한 조건이 있는 경우, 지정된 요금 이상의 통신 네트워크 커버리지에만 속하는 교차로나 도로 또는 지정된 요금 이하의 통신 네트워크 커버리지에 속하지 않는 교차로나 도로를 경로 계획 산출에서 제거한 후, 경로 계획을 산출할 수 있다.
911 단계에서, 서버 프로세서(150)는 차량(200)의 경로 계획 제공 기능 종료와 관련한 이벤트 발생이 있는지 확인할 수 있다. 경로 계획 제공 기능 종료와 관련한 이벤트 예컨대, 차량 단말의 연결이 해제되거나, 경로 계획 이용을 취소하는 메시지를 차량(200)부터 수신하는 경우, 서버 프로세서(150)는 경로 계획 기능을 종료할 수 있다. 한편, 상기 서버 프로세서(150)는 차량(200)의 경로 계획 제공 기능의 종료와 관련한 이벤트 발생이 없으면, 905 단계 이전으로 분기하여 이하 동작을 실시간 수행하거나, 일정 주기로 수행할 수 있다. 이하 동작의 재수행 조건에서, 상기 서버 프로세서(150)는 제약 조건 변경이 없는 경우, 해당 제약 조건을 만족하면서, 도로 정보 및 네트워크 정보에 따른 경로 계획을 재산출할 수 있다. 재산출된 경로 계획인 이전 경로 계획과 동일한 경우, 서버 프로세서(150)는 별도의 경로 계획 제공을 수행하는 909 단계를 스킵하고, 이하 동작을 수행할 수 있다. 이전 경로 계획과 다른 경로 계획이 수립된 경우, 서버 프로세서(150)는 909 단계를 수행하여, 적어도 하나의 경로 정보를 차량(200)에 제공할 수 있다. 제약 조건이 변경되더라도, 이전 제공된 경로 계획과 동일한 경로 계획이 수립되면, 서버 프로세서(150)는 909 단계를 스킵할 수 있다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 제공 방법의 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 차량 경로 제공 방법과 관련하여, 서버 프로세서(150)는 실제 도로 환경(500)에 대응하는 노드맵(600)을 획득하고, 획득된 노드맵(600)과 상술한 수학식 1 내지 11을 이용하여 경로 계획을 수립한 후, 차량(200)에 제공할 수 있다. 이와 관련하여, 서버 프로세서(150)는 1001 단계에서, 노드 좌표 입력을 수행할 수 있다. 상기 노드 좌표는 출발지 좌표 및 목적지 좌표를 포함할 수 있다. 상기 노드 좌표 입력과 관련하여, 경로 제공 전자 장치(100)는 노드 좌표 입력 인터페이스를 차량(200)에 제공할 수 있다.
1003 단계에서, 서버 프로세서(150)는 엣지 거리 계산을 수행할 수 있다. 이 과정에서, 서버 프로세서(150)는 실제 도로 환경(500)의 도로 거리에 대응하여 엣지 거리를 계산할 수 있다. 또한, 서버 프로세서(150)는 출발지 및 목적지 사이의 교차로들에 대응하는 노드들과, 각 노드들을 연결하는 엣지들을 산출할 수 있다.
1005 단계에서, 서버 프로세서(150)는 환경 정보(또는 도로 특성 정보)를 고려하여 노드 및 엣지를 제거할 수 있다. 환경 정보를 고려하여 실제 도로 환경의 교차로에 대응하는 노드 및 실제 도로 환경의 도로에 해당하는 엣지를 제거하되, 사용자가 입력한 복수의 제약 조건 중 차선 조건과 도로 특성 정보를 적용하여 노드 및 엣지를 제거할 수 있다. 예컨대, 제거되는 노드 및 엣지는 교차로 또는 도로 이용 불가이거나, 또는 교차로 또는 도로의 교통 상황이 지정된 이동 시간 이상인 경우 삭제될 수 있다. 또한, 제거되는 노드 및 엣지는 통신 요금이 지정된 비용 이하인 제1 네트워크(51)를 지원하는 RSU(505)들의 통신 커버리지를 벗어난 노드 및 엣지를 포함할 수 있다.
1007 단계에서, 서버 프로세서(150)는 노드 및 엣지가 제거된 상태에서 출발지 및 목적지 사이의 복수의 경로들에 대한 주행 시간을 계산할 수 있다. 1009 단계에서, 서버 프로세서(150)는 주행 시간과 제한 시간을 비교할 수 있다.
주행 시간이 제한 시간을 초과하는 경우, 1011 단계에서 서버 프로세서(150)는 노드 및 엣지 복구를 수행하고, 1007 단계로 분기하여 이하 동작을 재수행할 수 있다. 복구가 수행되는 노드 및 엣지는 제1 네트워크(51)에 속하는 RSU(505)의 통신 커버리지를 벗어난 노드 및 엣지를 포함할 수 있다. 제거된 노드 및 엣지 중 이용이 불가능한 도로 및 교차로는 복구 대상에서 제외될 수 있다. 한편, 노드 및 엣지 복구 순위 중, 상대적으로 통신 요금이 낮은 네트워크(예: 제1 네트워크(51), 또는 노변 기지국)의 통신 커버리지 내에 위치한 노드 및 엣지가 우선적으로 복구될 수 있다. 또한, 노드 및 엣지 복구 순위 중, 상대적으로 이동 시간이 짧은 노드 및 엣지가 우선적으로 복구될 수 있다.
한편, 1009 단계에서, 주행 시간이 제한 시간을 만족하는 경우, 1013 단계에서, 서버 프로세서(150)는 최적화 대상의 결과 값을 계산할 수 있다. 최적화 대상 결과 값 계산 이후, 서버 프로세서(150)는 해당 값을 차량(200)에 제공할 수 있다. 이 과정에서, 상기 서버 프로세서(150)는 최적화 대상과 관련하여 사용자가 입력한 통신 요금 비용에 맞는(또는 통신 요금 이하의 요금을 가지는) 경로 계획을 산출할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 경로 제공 방법은 실제 도로 환경에 대응하는 노드맵 변환을 수행하고, 지정된 네트워크에 대응하는 통신 인프라의 통신 범위에 속하지 않는 노드 및 엣지를 제거하고, 사용자 입력에 따른 시간 제약조건을 만족하지 못할 경우의 노드 및 엣지 복구하면서, 남은 엣지를 통해 경로를 계획하는 방법을 제공할 수 있다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시 예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.
10: 차량 경로 제공 환경
51: 제1 네트워크
52: 제2 네트워크
100: 경로 제공 전자 장치
110: 서버 통신부
130: 서버 저장부
150: 서버 프로세서
200: 차량
210: 통신부
220: 입력부
230: 메모리
240: 디스플레이
250: 프로세서
260: 센서부

Claims (10)

  1. 차량의 출발지 좌표 및 목적지 좌표, 제약 조건을 수집하는 단계;
    상기 출발지 좌표 및 목적지 좌표에 대응하는 실제 도로 환경을 확인하고, 상기 실제 도로 환경에 대응하는 노드맵을 산출하는 단계;
    상기 실제 도로 환경에서의 환경 정보에 따라 상기 산출된 노드맵에서 교차로에 해당하는 적어도 하나의 노드 및 교차로들을 연결하는 도로에 해당하는 적어도 하나의 엣지 중 적어도 하나를 제거하는 단계;
    상기 노드 및 엣지 중 적어도 하나가 제거된 노드맵에서 상기 제약 조건에 포함된 제한 시간을 만족하는 주행 시간을 가지는 경로 계획을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 제공 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제거하는 단계는
    차량이 이동 불가능한 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 상기 노드맵에서 제거하는 단계; 또는
    차량의 이동 시간이 지정된 시간 이상인 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 상기 노드맵에서 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 제공 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 노드맵을 산출하는 단계는
    실제 도로 환경에 배치된 기지국들 중 지정된 크기 이하의 저비용 또는 무비용 통신 네트워크를 지원하는 노변 기지국의 위치 및 상기 노변 기지국의 통신 커버리지를 상기 노드맵에 적용하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 제공 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제거하는 단계는
    상기 노변 기지국의 통신 커버리지를 벗어난 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 제공 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 경로 계획을 산출하는 단계는
    상기 출발지 좌표에서 상기 목적지 좌표 사이의 복수의 경로 계획들 중 상기 제한 시간 이내의 주행 시간을 가지는 제1 경로 계획들을 산출하는 단계;
    상기 제1 경로 계획들 중 통신 요금이 지정된 비용 이하인 적어도 하나의 제2 경로 계획을 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 제공 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 경로 계획을 산출하는 단계는
    상기 제한 시간 이내의 주행 시간을 가지는 제1 경로 계획들이 없는 경우, 상기 노변 기지국의 통신 커머리지를 벗어난 노드 또는 엣지의 적어도 일부를 복구하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 경로 제공 방법.
  7. 서버 통신부;
    차량의 주행과 관련한 데이터 통신을 상대적으로 낮은 제1 비용으로 지원하는 제1 네트워크의 제1 통신 커버리지 정보 및 상기 차량의 주행과 관련한 데이터 통신을 상대적으로 높은 제2 비용으로 지원하는 제2 네트워크의 제2 통신 커버리지 정보를 저장하며, 상기 차량이 이동하는 실제 도로 환경에 관한 도로 정보를 저장하는 서버 메모리;
    상기 서버 통신부와 상기 서버 메모리와 기능적으로 연결되는 서버 프로세서;를 포함하고,
    상기 서버 프로세서는
    상기 차량이 제공한 출발지 좌표 및 목적지 좌표 사이의 경로 계획을 수립하되, 상기 차량이 상기 출발지에서 상기 목적지까지 이동해야 하는 제한 시간 및 상기 차량 이동 시 통신 요금이 지정된 값 이하가 되도록 하는 제한 요금 정보를 확인하고, 상기 제한 시간 및 상기 제한 요금 정보를 만족하는 경로 계획을 산출하여 상기 차량에 제공하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 제공 전자 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 서버 프로세서는
    상기 출발지 좌표 및 목적지 좌표에 대응하는 실제 도로 환경을 확인하고, 상기 실제 도로 환경에 대응하는 노드맵을 산출하고,
    상기 실제 도로 환경에서의 도로 정보에 따라 상기 산출된 노드맵에서 교차로에 해당하는 적어도 하나의 노드 및 교차로들을 연결하는 도로에 해당하는 적어도 하나의 엣지 중 적어도 하나를 제거하고,
    상기 노드 및 엣지 중 적어도 하나가 제거된 노드맵에서 상기 제약 조건에 포함된 제한 시간을 만족하는 주행 시간을 가지는 경로 계획을 산출하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 제공 전자 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 서버 프로세서는
    상기 차량이 이동 불가능한 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 상기 노드맵에서 제거하거나,
    상기 차량의 이동 시간이 지정된 시간 이상인 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 상기 노드맵에서 제거하거나,
    상기 제1 네트워크의 제1 통신 커버리지를 벗어난 교차로 또는 도로에 대응하는 노드 또는 엣지를 제거하도록 설정된 것을 특징으로 하는 경로 제공 전자 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 서버 프로세서는
    상기 출발지 좌표에서 상기 목적지 좌표 사이의 복수의 경로 계획들 중 상기 제한 시간 이내의 주행 시간을 가지는 경로 계획들이 없는 경우, 상기 제거된 노드 또는 엣지 중 상기 제1 통신 커버리지와 관련하여 제거된 노드 또는 엣지의 적어도 일부를 복구하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 경로 제공 전자 장치.
KR1020210127608A 2021-09-28 2021-09-28 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치 KR102639177B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210127608A KR102639177B1 (ko) 2021-09-28 2021-09-28 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210127608A KR102639177B1 (ko) 2021-09-28 2021-09-28 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230045700A true KR20230045700A (ko) 2023-04-05
KR102639177B1 KR102639177B1 (ko) 2024-02-22

Family

ID=85884363

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210127608A KR102639177B1 (ko) 2021-09-28 2021-09-28 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102639177B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117405124A (zh) * 2023-12-13 2024-01-16 融科联创(天津)信息技术有限公司 一种基于大数据的路径规划方法及系统

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150131348A (ko) * 2013-03-15 2015-11-24 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 자동 주행 경로 계획 애플리케이션
KR20190101925A (ko) * 2019-08-13 2019-09-02 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템
KR20190107280A (ko) * 2019-07-03 2019-09-19 엘지전자 주식회사 차량용 전자 장치
JP2021012084A (ja) * 2019-07-05 2021-02-04 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、及び、情報処理方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150131348A (ko) * 2013-03-15 2015-11-24 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 자동 주행 경로 계획 애플리케이션
KR20190107280A (ko) * 2019-07-03 2019-09-19 엘지전자 주식회사 차량용 전자 장치
JP2021012084A (ja) * 2019-07-05 2021-02-04 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、及び、情報処理方法
KR20190101925A (ko) * 2019-08-13 2019-09-02 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117405124A (zh) * 2023-12-13 2024-01-16 融科联创(天津)信息技术有限公司 一种基于大数据的路径规划方法及系统
CN117405124B (zh) * 2023-12-13 2024-02-27 融科联创(天津)信息技术有限公司 一种基于大数据的路径规划方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
KR102639177B1 (ko) 2024-02-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10906539B2 (en) Automatic driving navigation method, apparatus, and system, in-vehicle terminal, and server
CN101313199B (zh) 根据群组分析的最优路线计算
JP5243896B2 (ja) 情報表示システム、情報表示方法、および、コンピュータプログラム
US20160033291A1 (en) Departure/destination location extraction apparatus and departure/destination location extraction method
DK201870686A1 (en) MANAGEMENT OF MULTIPLE AUTONOMOUS VEHICLES
CN114255606B (zh) 辅助驾驶提醒、地图辅助驾驶提醒方法、装置和地图
US20210326783A1 (en) Total management system using ui/ux for setting mobility service recommendation and dynamic drop-off location based on zone, control method therefor
JP2002304408A (ja) 移動端末
JP5238422B2 (ja) 情報提供システム
US10896603B2 (en) System and method for reducing delays in road traffic
CN113532459A (zh) 一种预测式导航路线规划方法及系统
JP3808865B2 (ja) 経路案内用データ作成装置および経路案内用データを用いた経路案内配信装置
JPWO2020070532A1 (ja) 情報処理システム、情報処理装置、及び情報処理方法
CN111931079A (zh) 推荐网约车上车点的方法及系统
CN103674047A (zh) 集中式线路确定
KR102639177B1 (ko) 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
JP6946802B2 (ja) 車両情報収集システム
CN102735242B (zh) 分支点图显示系统
JP7172777B2 (ja) 情報処理システム、サーバ、及びプログラム
US20090216439A1 (en) Intelligent vehicle tracking
JP2002092784A (ja) 交通流検出方法、移動局装置および交通流検出局装置
KR20150052915A (ko) 서로 다른 교통수단을 이용하는 경로 안내 시스템 간의 만남 장소 안내 방법
CN106297355A (zh) 用于为车辆在道路交通中规划路线的方法和装置
JP4461184B2 (ja) ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび経路案内方法ならびに端末装置
US11842644B2 (en) System for operating commercial vehicles

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right