KR20190101925A - 자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템 - Google Patents

자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20190101925A
KR20190101925A KR1020190098772A KR20190098772A KR20190101925A KR 20190101925 A KR20190101925 A KR 20190101925A KR 1020190098772 A KR1020190098772 A KR 1020190098772A KR 20190098772 A KR20190098772 A KR 20190098772A KR 20190101925 A KR20190101925 A KR 20190101925A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
driving mode
route
communication environment
communication
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020190098772A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102195935B1 (ko
Inventor
안동균
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020190098772A priority Critical patent/KR102195935B1/ko
Publication of KR20190101925A publication Critical patent/KR20190101925A/ko
Priority to US16/593,920 priority patent/US20200033147A1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102195935B1 publication Critical patent/KR102195935B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K35/00—Arrangement of adaptations of instruments
    • B60K35/22—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3492—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments employing speed data or traffic data, e.g. real-time or historical
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3697—Output of additional, non-guidance related information, e.g. low fuel level
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0055—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0088—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0285—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using signals transmitted via a public communication network, e.g. GSM network
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/04—Vehicle stop
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법은, 목적지에 이르는 경로 상에 배치된 V2X 디바이스들을 이용하여, 경로 전 구간에 대한 통신 환경을 실시간으로 분석하고, 차량에게 자율 주행을 위한 최적의 통신 환경을 제공하는 경로를 추천함으로써, 사용자가 자율 주행을 효율적으로 이용할 수 있는 방법을 제시한다.
본 발명에 따른 주행 모드 및 경로 결정 방법과 이를 이용하는 자율 주행 차량은 인공 지능(Artificial Intelligence) 모듈, 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR) 장치, 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다.

Description

자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템{DRIVING MODE AND PATH DETERMINAION METHOD AND SYSTEM OF AUTONOMOUS VEHICLE}
본 발명은 자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 자율주행시스템을 사용하는 V2X 디바이스에 현재 서비스되고 있는 네트워크 통신 표준의 품질을 고려하여 V2X 디바이스를 포함하는 장치가 목적지까지 이동하기 위한 경로와 주행 모드를 결정하는 방법 및 시스템에 관한 것이다
자율주행자동차(Autonomous Vehicle)란 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 자동차를 말하며, 자율주행시스템(Automated Vehicle & Highway Systems)은 이러한 자율주행자동차가 스스로 운행될 수 있도록 모니터링하고 제어하는 시스템을 말한다.
종래의 자율주행시스템은 사용자가 목적지를 입력하고 목적지까지의 경로를 선택하면, 단순히 목적지까지 이르는 경로의 교통 상황만을 분석하고, 통행량이 적은 도로를 우선 순위로 하여 경로를 결정한 뒤, 이에 따른 자율주행을 진행하였다.
최근, V2X(Vehicle-to-everything) 통신 및 디바이스가 자율 주행 시스템에 접목되면서, 자율 주행 시스템은 단순히 차량 대 차량(V2V, Vehicle-to-vehicle) 통신으로부터 정보를 수집하고 처리하는 것 외에도, 차량 대 모든 데이터 통신 가능한 장치 간(Vehicle-to-everything) 데이터 통신을 통해 자율 주행 환경을 능동적으로 파악하고, 보다 더 안전하게 차량 스스로 주행을 하는 시스템에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
이러한, V2X(vehicle-to-everything) 통신에 있어서, 대용량의 데이터를 보다 신속하게 전송하기 위하여, 28GHz 또는 60GHz와 같은 고주파수 대역의 밀리미터파(mmWave)를 사용하는 통신이 논의되고 있다.
이러한 28GHz 또는 60GHz와 같은 고주파수 대역 통신의 경우, LTE 또는 5G 통신 표준 서비스를 이용하여 데이터 통신을 수행하여야 하는데, 지역 별로 LTE 또는 5G 통신 환경이 균일하지 못하여, 종래에는 V2X 통신을 위한 디바이스를 장착한 차량이 데이터 통신을 원활하게 할 수 없었다는 문제점이 있었다.
LTE 또는 5G 통신 환경이 균일하지 못한 이유는, 5G 무선 통신 네트워크를 사용하는 사용자의 수에 따라 회선 혼잡도가 증감되거나, 5G 무선 통신 네트워크를 제공하기 위해 설치된 기지국(BS, Base Station)과의 거리로 인해 사용자 단말과의 데이터 통신이 원활하지 않기 때문이다.
따라서, 이러한 통신 환경이 변할 경우, V2X 디바이스를 장착한 차량이 자율 주행에서 수동 주행으로 변환할 것을 사용자에게 알려주는 것처럼, 통신 환경 변화에 따라 변화된 통신 환경에 알맞은 주행 모드를 제공할 수 있는 자율 주행 차량에 대한 필요성이 증가하였다.
또한, 종래 V2X 디바이스를 장착한 차량이 자율 주행을 하고자 할 경우, 종래의 자율 주행 시스템은 자율 주행 모드에 포함된 원격 주행 모드, 군집 주행 모드와 같은 다양한 주행 모드 별로 최적의 경로가 제공하지 못했으며, 차량이 주행 중 주행 모드와 경로의 변경이 필요한 경우, 이에 대한 적절한 안내를 제공하지 못한다는 문제도 있었다.
또한, 종래의 자율 주행 시스템은 주행 모드 및 경로를 설정하거나 이에 대한 변경이 필요한 경우, V2X 디바이스에 현재 서비스되고 있는 네트워크 통신 표준의 품질을 고려하지 않고, 주행 모드를 설정하여, 주행 중인 차량에게 최적의 주행 모드를 제공할 수 없다는 문제점이 있었다.
즉, V2X 디바이스가 위치하고 있는 현재 위치의 통신 환경을 고려하지 않고 주행 모드를 설정하여, V2X 디바이스가 자율 주행에 필요한 데이터 송수신이 원활하지 못한 경우가 많았으며, 자율 주행 중인 V2X 디바이스에 현재 서비스되고 있는 네트워크 통신 표준의 품질을 고려하여 필요에 따라 주행 모드를 변경하는 방법에 대한 필요성이 증가하였다.
본 발명은 전술한 필요성 및/또는 문제점을 해결하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 V2X 디바이스가 위치하고 있는 현재 위치의 통신 환경 및 V2X 디바이스가 목적지까지 이동하는 도중 거쳐갈 경로 상의 통신 환경을 고려하여 위치 별 통신 환경에 최적화된 주행 모드와 경로를 제공할 수 있는, 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법은, 통신 환경을 고려하여 주행 모드 및 경로 결정하기 위한 서버가 주행 모드 및 경로를 결정하기 위해,복수의 V2X 디바이스들 중 제1 디바이스가 송신한 상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술 및 상기 제1 디바이스의 출발 위치에 대한 제1 데이터를 수신하는 단계, 상기 제1 디바이스가 목적지에 이르기 위한 복수의 경로들을 산출하는 단계, 상기 제1 디바이스를 제외하고, 상기 복수의 경로들에 각각 분포되어 있는 상기 복수의 V2X 디바이스들로부터 실시간으로 각 디바이스들이 사용 중인 통신 기술 및 각 디바이스들의 현재 위치에 대한 제2 데이터를 수신하는 단계, 상기 제2 데이터를 이용하여 상기 복수의 경로들마다 전 구간에 걸쳐 제1 통신 환경을 분석하는 단계, 상기 복수의 경로들 중 상기 제1 통신 환경의 분석 결과에 대한 수치가 일정 수치 이상인 1차 추천 경로들, 상기 1차 추천 경로들 별로 목적지 도착예정시간 및 상기 1차 추천 경로들 각각에 대응하는 주행 모드를 상기 제1 디바이스에 제공하는 단계 및 상기 제1 디바이스로부터 사용자가 선택한 경로 및 선택한 경로에 대응하는 주행 모드를 포함하는 제1 사용자 정보를 수신하는 단계를 포함하며, 제1 통신 환경은 상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술의 핵심 성능 지표(KPI)를 수치로 환산하여 나타낸다.
또한, 상기 주행 모드는 수동 주행, 자율 주행, 군집 주행 및 원격 주행 모드 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 제1 통신 환경을 분석하는 단계는 상기 복수의 경로들 중 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항(Performance Requirements)을 만족하는 경로에 한하여, 상기 자율 주행, 상기 군집 주행 및 상기 원격 주행 모드 중 적어도 하나의 주행 모드를 상기 만족하는 경로에 대응시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 1차 추천 경로들은 최단 경로 및 최적 경로 중 적어도 하나 이상을 포함하며, 상기 최적 경로는 상기 제1 디바이스가 상기 출발 위치로부터 상기 목적지까지 상기 자율 주행, 상기 군집 주행 및 상기 원격 주행 모드 중 적어도 하나의 주행 모드로 이동할 수 있도록 하는 경로이고, 상기 최단 경로는 상기 출발 위치로부터 상기 목적지까지 이르는 거리가 최단 거리인 경로를 나타낼 수 있다.
상기 제1 통신 환경을 분석하는 단계는 전자 지도에 상기 제1 통신 환경을 분석한 분석결과 데이터 및 상기 제1 디바이스의 출발 위치 정보를 업데이트 하는 단계를 더 포함하며, 상기 전자 지도는 상기 서버에 포함된 데이터베이스에 저장된 제1 전자 지도 및 외부 데이터베이스에 저장된 제2 전자 지도를 포함할 수 있다.
상기 제1 통신 환경을 분석하는 단계는 상기 제1 통신 환경을 분석한 분석결과 데이터 및 상기 제1 디바이스의 출발 위치 정보를 상기 데이터베이스에 저장하는 단계를 더 포함하며, 상기 데이터베이스는 상기 서버에 포함된 데이터베이스 및 상기 서버와 별도로 분리된 외부 데이터베이스를 포함할 수 있다.
상기 제1 사용자 정보를 수신하는 단계 이후, 상기 제1 디바이스로부터 실시간으로 상기 제1 디바이스의 현재 위치 및 상기 제1 디바이스의 현재 위치에서의 제1 통신 환경에 대한 제3 데이터를 수신하는 단계, 실시간으로 수신 중인 상기 제2 데이터를 확인하는 단계, 확인된 상기 제2 데이터와 상기 제3 데이터를 기반으로 상기 사용자가 1차 선택한 경로 상에서 상기 제1 디바이스의 현재 위치가 포함된 구간 및 상기 제1 디바이스가 이동할 다음 구간에 대한 제1 통신 환경을 재분석하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 재분석하는 단계 이후, 상기 제1 통신 환경의 분석 결과에 대한 수치가 일정 수치 이하인 경우, 상기 목적지와 상기 제1 디바이스의 현재 위치 사이에서, 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항을 만족하는 제1 통신 환경을 가진 대체 경로를 생성하는 단계, 상기 대체 경로에 따라 변경된 도착예정시간 및 상기 대체 경로에 대응하는 대체 주행 모드를 결정하는 단계 및 상기 제1 디바이스로 상기 대체 경로, 상기 대체 경로에 따른 변경된 도착예정시간 및 상기 대체 주행 모드를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 대체 경로를 생성하는 단계는 생성된 대체 경로가 하나의 제1 대체 경로만을 포함할 경우, 상기 제1 대체 경로에 따른 변경된 도착예정시간 및 상기 제1 대체 경로에 대응하는 제1 대체 주행 모드를 결정하는 단계 및 상기 제1 디바이스를 통해, 상기 제1 대체 경로만 제공됨을 상기 사용자에게 알리도록 요청하는 단계 및 상기 제1 대체 경로, 상기 제1 대체 경로에 따라 변경된 도착예정시간 및 상기 제1 대체 주행 모드를 상기 제1 디바이스로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 대체 경로에 대응하는 제1 대체 주행 모드를 결정하는 단계는 상기 제1 대체 주행 모드가 상기 사용자의 수동 조작이 필요한 수동 주행일 경우, 상기 제1 디바이스에 대한 상기 사용자의 조작 개입이 필요하다고 판단하는 단계 및 상기 제1 디바이스를 통해 상기 제1 디바이스에 대한 상기 사용자의 조작을 요청하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 재분석하는 단계 이후, 상기 제1 통신 환경의 분석 결과에 대한 수치가 일정 수치를 초과하는 경우, 상기 목적지와 상기 제1 디바이스의 현재 위치 사이에서, 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항을 만족하는 2차 추천 경로들을 생성하는 단계, 상기 2차 추천 경로별로 변경된 도착예정시간 및 상기 2차 추천 경로 각각에 대응하는 2차 추천 주행 모드를 결정하는 단계, 상기 2차 추천 경로들, 상기 2차 추천 경로별로 변경된 도착예정시간 및 상기 2차 추천 주행 모드를 상기 제1 디바이스로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 통신 기술은, 상기 복수의 V2X 디바이스들이 사용 중인 네트워크 통신 표준으로써, 3G, LTE 및 5G 통신 표준을 포함하며, 상기 핵심 성능 지표(KPI)는, 송수신 신호 세기, 송수신 지연 시간, 패킷 수신율, 장치간 및 장치와 네트워크 간 통신 거리, 통신 회선 사용자 수, 통신 회선 혼잡도에 대한 데이터를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법은, V2X 디바이스를 포함하는 차량이 상기 V2X 디바이스를 제1 디바이스로 사용하여 네트워크 또는 서버와 통신하고 주행 모드 및 경로를 결정하기 위해, 상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술, 상기 제1 디바이스의 출발 위치 및 목적지에 대한 정보를 전송하는 단계, 상기 네트워크 또는 상기 서버로부터 1차 추천 경로들, 상기 1차 추천 경로들 별로 목적지 도착예정시간 및 상기 1차 추천 경로들 각각에 대응하는 주행 모드를 다운로드하는 단계, 상기 1차 추천 경로들, 상기 1차 추천 경로들 별로 목적지 도착예정시간 및 상기 1차 추천 경로들 각각에 대응하는 주행 모드를 사용자에게 표시하는 단계, 상기 사용자가 상기 1차 추천 경로들 중에서 선택한 경로 및 선택한 경로에 대응되는 주행 모드를 포함하는 제1 사용자 정보를 입력받는 단계, 상기 제1 사용자 정보를 상기 네트워크 또는 상기 서버로 전송하는 단계를 포함하고, 상기 1차 추천 경로들은, 상기 출발 위치로부터 상기 목적지에 이르는 복수의 경로들 중, 상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술의 핵심 성능 지표(KPI)를 수치로 환산하여 나타낸 제1 통신 환경이 일정 수치 이상을 나타내는 경로들이다.
또한, 상기 1차 추천 경로들 각각에 대응하는 주행 모드를 다운로드하는 단계는, 상기 제1 통신 환경에 대한 정보가 업데이트된 전자 지도를 다운로드 하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 사용자 정보를 상기 네트워크 또는 상기 서버로 전송하는 단계 이후, 상기 차량이 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 출발하는 단계 및 일정 시간 간격으로 상기 제1 디바이스의 현재 위치, 상기 현재 위치에서의 상기 제1 통신 환경 및 사용 중인 주행 모드에 대한 제3 데이터를 상기 서버로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 서버로부터 대체 경로들, 상기 대체 경로 별로 변경된 도착예정시간 및 상기 대체 주행 모드들을 다운로드하는 단계 및 상기 대체 경로들, 상기 대체 경로 별로 변경된 도착예정시간 및 상기 대체 주행 모드들을 음성 및 디스플레이로 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 사용자가 선택한 상기 대체 경로 및 상기 대체 주행 모드를 포함하는 제2 사용자 정보를 입력받는 단계 및 상기 제2 사용자 정보를 상기 서버로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 음성 및 디스플레이로 표시하는 단계 이후, 제1 시간 동안 상기 사용자가 선택한 상기 대체 경로 및 상기 대체 주행 모드를 포함하는 제2 사용자 정보의 입력이 없으면, 경고음을 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 경고음이 출력된 뒤, 제2 시간동안 상기 제2 사용자 정보가 입력되지 않으면, 상기 제1 디바이스가 상기 대체 경로들 및 상기 대체 주행 모드들 중 각각 하나의 대체 경로와 대체 주행 모드를 선택하는 단계 및 상기 제1 디바이스의 제어에 의해 상기 차량이 이동하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 대체 경로들 및 상기 대체 주행 모드들에 포함된 대체 경로와 대체 주행 모드가 각각 1개일 경우, 하나의 대체 경로 및 하나의 대체 주행 모드를 상기 사용자에게 음성 및 디스플레이로 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 디바이스가 상기 하나의 대체 경로 및 상기 하나의 대체 주행 모드를 선택하는 단계, 상기 제1 디바이스가 선택한 상기 하나의 대체 경로 및 상기 하나의 대체 주행 모드를 상기 서버로 전송하는 단계 및 상기 제1 디바이스가 상기 하나의 대체 경로 및 상기 하나의 대체 주행 모드를 따라 상기 차량이 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 하나의 대체 주행 모드가 상기 사용자의 수동 조작이 필요한 수동 주행일 경우, 상기 제1 디바이스가 상기 사용자의 조작 개입이 필요하다고 판단하는 단계 및 상기 제1 디바이스가 경고음 및 디스플레이로 상기 사용자에게 수동 주행 모드로 변경할 것을 요청하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 사용자에게 수동 주행 모드로 변경할 것을 요청하는 단계 이후, 제3 시간 동안 수동 주행 모드를 선택하는 입력이 감지되지 않을 경우, 상기 제1 디바이스는 상기 차량을 제어하여 안전한 장소에 정차시키는 단계를 더 포함하되, 상기 안전한 장소는, 상기 현재 위치로부터 상기 목적지까지 이르는 경로 상에 포함된 주자창, 도로 갓길, 주유소, 차량 정비소, 병원, 경찰서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시 에에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 시스템은, 복수의 V2X 디바이스들 및 상기 V2X 디바이스들과 통신이 가능한 서버를 포함하고, 상기 서버는 상기 V2X 디바이스들 중 제1 디바이스로부터 상기 제1 디바이스가 사용하는 통신 기술에 대한 제1 통신 환경 및 상기 제1 디바이스 이외의 다른 디바이스들로부터 상기 제1 통신 환경을 수신하고, 상기 제1 디바이스의 출발 위치로부터 목적지에 이르는 경로 상의 전구간에 걸쳐 상기 제1 통신 환경을 분석하여, 사용자에게 추천 경로들, 상기 추천 경로 별로 대응하는 주행 모드 및 상기 추천 경로 별로 상기 목적지에 대한 도착 예정 시간을 제공하며, 제1 통신 환경은 상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술의 핵심 성능 지표(KPI)를 수치로 환산하여 나타낸다.
상기 서버는 상기 제1 통신 환경을 분석하고 상기 추천 경로들, 상기 주행 모드 및 상기 도착 예정 시간을 생성하는 데이터 분석부, 상기 데이터 분석부에 의해 분석된 제1 통신 환경을 전자 지도에 업데이트하는 맵 업데이트부, 업데이트 된 상기 전자 지도, 상기 추천 경로들, 상기 주행 모드 및 상기 도착 예정 시간을 상기 제1 디바이스로 전송하는 오버디에어(OTA, Over The Air), 상기 제1 통신 환경, 상기 추천 경로들, 상기 주행 모드 및 상기 도착 예정 시간을 저장하는 데이터베이스를 더 포함하되, 상기 통신 기술은 상기 복수의 V2X 디바이스들이 사용 중인 네트워크 통신 표준으로써, 3G, LTE 및 5G 통신 표준을 포함하며, 상기 핵심 성능 지표(KPI)는 송수신 신호 세기, 송수신 지연 시간, 패킷 수신율, 장치간 및 장치와 네트워크 간 통신 거리, 통신 회선 사용자 수, 통신 회선 혼잡도에 대한 데이터를 포함할 수 있다.
상기 제1 디바이스는 음성 출력 및 디스플레이가 가능한 출력부를 더 포함할 수 있다.
상기 복수의 V2X 디바이스들은 로드 사이드 유닛(RSU, Road Side Unit)을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템은, 서버가 목적지까지 이르는 경로 상에 분포된 다른 V2X 디바이스들을 이용하여 실시간으로 LTE 또는 5G 통신 환경을 분석하여, 자율 주행 중인 차량에 해당 통신 환경에 알맞은 주행 모드 및 경로를 제안할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템은, 사용자가 제안된 주행 모드 및 경로를 선택하지 않을 경우, 차량이 최적의 주행 모드 및 경로를 스스로 선택하고 주행하여 사용자의 운전을 도울 수 있다.
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸다.
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행이 가능한 차량을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행이 가능한 차량의 제어 블럭도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따라 사용자의 자율 주행 차량의 이용 시나리오를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 환경을 고려하여 주행 모드 및 경로를 결정하는 시스템에 대한 구성을 나타내는 개념도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 서버와 데이터 통신을 하는 과정을 나타내는 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 환경을 고려하여 주행 모드 및 경로를 결정하는 시스템의 블록 구성도 나타내는 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서버가 통신 환경을 고려하여 주행 모드 및 경로를 결정하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 사용자가 선택한 경로 및 주행 모드를 네비게이션 화면으로 표시하는 방법의 일례를 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 통신 환경을 고려하여 경로 및 주행 모드를 결정하는 방법을 나타내는 순서도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서버가 통신 환경의 변화를 감지하고 V2X 디바이스에 변경된 경로 및 주행 모드를 제공하는 과정을 나타내는 순서도이다.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 통신 환경의 변화를 감지하고 변경된 경로 및 주행 모드를 제공하는 과정을 나타내는 순서도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 사용자에게 경로 및 주행 모드의 변경이 필요함을 네비게이션 화면으로 표시하는 방법의 일례를 나타낸 도면이다.
도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 사용자에게 경로 및 주행 모드의 변경이 필요함을 HUD 화면으로 표시하는 방법의 일례를 나타낸 도면이다.
도 20은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 사용자의 입력 여부에 따라 대응하는 과정을 나타낸 순서도이다.
도 21은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서버가 1개의 대체 경로 및 1개의 대체 주행 모드를 제공하는 시나리오에서 V2X 디바이스가 대응하는 과정을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
A. UE 및 5G 네트워크 블록도 예시
도 1은 본 명세서에서 제안하는 방법들이 적용될 수 있는 무선 통신 시스템의 블록 구성도를 예시한다.
도 1을 참조하면, 자율 주행 모듈을 포함하는 장치(자율 주행 장치)를 제1 통신 장치로 정의(도 1의 910)하고, 프로세서(911)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
자율 주행 장치와 통신하는 다른 차량을 포함하는 5G 네트워크를 제2 통신 장치로 정의(도 1의 920)하고, 프로세서(921)가 자율 주행 상세 동작을 수행할 수 있다.
5G 네트워크가 제 1 통신 장치로, 자율 주행 장치가 제 2 통신 장치로 표현될 수도 있다.
예를 들어, 상기 제 1 통신 장치 또는 상기 제 2 통신 장치는 기지국, 네트워크 노드, 전송 단말, 수신 단말, 무선 장치, 무선 통신 장치, 자율 주행 장치 등일 수 있다.
예를 들어, 단말 또는 UE(User Equipment)는 차량(vehicle), 휴대폰, 스마트 폰(smart phone), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 디지털 방송용 단말기, PDA(personal digital assistants), PMP(portable multimedia player), 네비게이션, 슬레이트 PC(slate PC), 태블릿 PC(tablet PC), 울트라북(ultrabook), 웨어러블 디바이스(wearable device, 예를 들어, 워치형 단말기 (smartwatch), 글래스형 단말기 (smart glass), HMD(head mounted display)) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, HMD는 머리에 착용하는 형태의 디스플레이 장치일 수 있다. 예를 들어, HMD는 VR, AR 또는 MR을 구현하기 위해 사용될 수 있다. 도 1을 참고하면, 제 1 통신 장치(910)와 제 2 통신 장치(920)은 프로세서(processor, 911,921), 메모리(memory, 914,924), 하나 이상의 Tx/Rx RF 모듈(radio frequency module, 915,925), Tx 프로세서(912,922), Rx 프로세서(913,923), 안테나(916,926)를 포함한다. Tx/Rx 모듈은 트랜시버라고도 한다. 각각의 Tx/Rx 모듈(915)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 전송한다. 프로세서는 앞서 살핀 기능, 과정 및/또는 방법을 구현한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다. 보다 구체적으로, DL(제 1 통신 장치에서 제 2 통신 장치로의 통신)에서, 전송(TX) 프로세서(912)는 L1 계층(즉, 물리 계층)에 대한 다양한 신호 처리 기능을 구현한다. 수신(RX) 프로세서는 L1(즉, 물리 계층)의 다양한 신호 프로세싱 기능을 구현한다.
UL(제 2 통신 장치에서 제 1 통신 장치로의 통신)은 제 2 통신 장치(920)에서 수신기 기능과 관련하여 기술된 것과 유사한 방식으로 제 1 통신 장치(910)에서 처리된다. 각각의 Tx/Rx 모듈(925)는 각각의 안테나(926)을 통해 신호를 수신한다. 각각의 Tx/Rx 모듈은 RF 반송파 및 정보를 RX 프로세서(923)에 제공한다. 프로세서 (921)는 프로그램 코드 및 데이터를 저장하는 메모리 (924)와 관련될 수 있다. 메모리는 컴퓨터 판독 가능 매체로서 지칭될 수 있다.
B. 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법
도 2는 무선 통신 시스템에서 신호 송/수신 방법의 일례를 나타낸 도이다.
도 2를 참고하면, UE는 전원이 켜지거나 새로이 셀에 진입한 경우 BS와 동기를 맞추는 등의 초기 셀 탐색(initial cell search) 작업을 수행한다(S201). 이를 위해, UE는 BS로부터 1차 동기 채널(primary synchronization channel, P-SCH) 및 2차 동기 채널(secondary synchronization channel, S-SCH)을 수신하여 BS와 동기를 맞추고, 셀 ID 등의 정보를 획득할 수 있다. LTE 시스템과 NR 시스템에서 P-SCH와 S-SCH는 각각 1차 동기 신호(primary synchronization signal, PSS)와 2차 동기 신호(secondary synchronization signal, SSS)로 불린다. 초기 셀 탐색 후, UE는 BS로부터 물리 브로드캐스트 채널(physical broadcast channel, PBCH)를 수신하여 셀 내 브로드캐스트 정보를 획득할 수 있다. 한편, UE는 초기 셀 탐색 단계에서 하향링크 참조 신호(downlink reference Signal, DL RS)를 수신하여 하향링크 채널 상태를 확인할 수 있다. 초기 셀 탐색을 마친 UE는 물리 하향링크 제어 채널(physical downlink control channel, PDCCH) 및 상기 PDCCH에 실린 정보에 따라 물리 하향링크 공유 채널(physical downlink shared Channel, PDSCH)을 수신함으로써 좀더 구체적인 시스템 정보를 획득할 수 있다(S202).
한편, BS에 최초로 접속하거나 신호 전송을 위한 무선 자원이 없는 경우 UE는 BS에 대해 임의 접속 과정(random access procedure, RACH)을 수행할 수 있다(단계 S203 내지 단계 S206). 이를 위해, UE는 물리 임의 접속 채널(physical random access Channel, PRACH)을 통해 특정 시퀀스를 프리앰블로서 전송하고(S203 및 S205), PDCCH 및 대응하는 PDSCH를 통해 프리앰블에 대한 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지를 수신할 수 있다(S204 및 S206). 경쟁 기반 RACH의 경우, 추가적으로 충돌 해결 과정(contention resolution procedure)를 수행할 수 있다.
상술한 바와 같은 과정을 수행한 UE는 이후 일반적인 상향링크/하향링크 신호 전송 과정으로서 PDCCH/PDSCH 수신(S207) 및 물리 상향링크 공유 채널(physical uplink shared Channel, PUSCH)/물리 상향링크 제어 채널(physical uplink control channel, PUCCH) 전송(S208)을 수행할 수 있다. 특히 UE는 PDCCH를 통하여 하향링크 제어 정보(downlink control information, DCI)를 수신한다. UE는 해당 탐색 공간 설정(configuration)들에 따라 서빙 셀 상의 하나 이상의 제어 요소 세트(control element set, CORESET)들에 설정된 모니터링 기회(occasion)들에서 PDCCH 후보(candidate)들의 세트를 모니터링한다. UE가 모니터할 PDCCH 후보들의 세트는 탐색 공간 세트들의 면에서 정의되며, 탐색 공간 세트는 공통 탐색 공간 세트 또는 UE-특정 탐색 공간 세트일 수 있다. CORESET은 1~3개 OFDM 심볼들의 시간 지속기간을 갖는 (물리) 자원 블록들의 세트로 구성된다. 네트워크는 UE가 복수의 CORESET들을 갖도록 설정할 수 있다. UE는 하나 이상의 탐색 공간 세트들 내 PDCCH 후보들을 모니터링한다. 여기서 모니터링이라 함은 탐색 공간 내 PDCCH 후보(들)에 대한 디코딩 시도하는 것을 의미한다. UE가 탐색 공간 내 PDCCH 후보들 중 하나에 대한 디코딩에 성공하면, 상기 UE는 해당 PDCCH 후보에서 PDCCH를 검출했다고 판단하고, 상기 검출된 PDCCH 내 DCI를 기반으로 PDSCH 수신 혹은 PUSCH 전송을 수행한다. PDCCH는 PDSCH 상의 DL 전송들 및 PUSCH 상의 UL 전송들을 스케줄링하는 데 사용될 수 있다. 여기서 PDCCH 상의 DCI는 하향링크 공유 채널과 관련된, 변조(modulation) 및 코딩 포맷과 자원 할당(resource allocation) 정보를 적어도 포함하는 하향링크 배정(assignment)(즉, downlink grant; DL grant), 또는 상향링크 공유 채널과 관련된, 변조 및 코딩 포맷과 자원 할당 정보를 포함하는 상향링크 그랜트(uplink grant; UL grant)를 포함한다.
도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 초기 접속(Initial Access, IA) 절차에 대해 추가적으로 살펴본다.
UE는 SSB에 기반하여 셀 탐색(search), 시스템 정보 획득, 초기 접속을 위한 빔 정렬, DL 측정 등을 수행할 수 있다. SSB는 SS/PBCH(Synchronization Signal/Physical Broadcast channel) 블록과 혼용된다.
SSB는 PSS, SSS와 PBCH로 구성된다. SSB는 4개의 연속된 OFDM 심볼들에 구성되며, OFDM 심볼별로 PSS, PBCH, SSS/PBCH 또는 PBCH가 전송된다. PSS와 SSS는 각각 1개의 OFDM 심볼과 127개의 부반송파들로 구성되고, PBCH는 3개의 OFDM 심볼과 576개의 부반송파들로 구성된다.
셀 탐색은 UE가 셀의 시간/주파수 동기를 획득하고, 상기 셀의 셀 ID(Identifier)(예, Physical layer Cell ID, PCI)를 검출하는 과정을 의미한다. PSS는 셀 ID 그룹 내에서 셀 ID를 검출하는데 사용되고, SSS는 셀 ID 그룹을 검출하는데 사용된다. PBCH는 SSB (시간) 인덱스 검출 및 하프-프레임 검출에 사용된다.
336개의 셀 ID 그룹이 존재하고, 셀 ID 그룹 별로 3개의 셀 ID가 존재한다. 총 1008개의 셀 ID가 존재한다. 셀의 셀 ID가 속한 셀 ID 그룹에 관한 정보는 상기 셀의 SSS를 통해 제공/획득되며, 상기 셀 ID 내 336개 셀들 중 상기 셀 ID에 관한 정보는 PSS를 통해 제공/획득된다.
SSB는 SSB 주기(periodicity)에 맞춰 주기적으로 전송된다. 초기 셀 탐색 시에 UE가 가정하는 SSB 기본 주기는 20ms로 정의된다. 셀 접속 후, SSB 주기는 네트워크(예, BS)에 의해 {5ms, 10ms, 20ms, 40ms, 80ms, 160ms} 중 하나로 설정될 수 있다.
다음으로, 시스템 정보 (system information; SI) 획득에 대해 살펴본다.
SI는 마스터 정보 블록(master information block, MIB)와 복수의 시스템 정보 블록(system information block, SIB)들로 나눠진다. MIB 외의 SI는 RMSI(Remaining Minimum System Information)으로 지칭될 수 있다. MIB는 SIB1(SystemInformationBlock1)을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH의 모니터링을 위한 정보/파라미터를 포함하며 SSB의 PBCH를 통해 BS에 의해 전송된다. SIB1은 나머지 SIB들(이하, SIBx, x는 2 이상의 정수)의 가용성(availability) 및 스케줄링(예, 전송 주기, SI-윈도우 크기)과 관련된 정보를 포함한다. SIBx는 SI 메시지에 포함되며 PDSCH를 통해 전송된다. 각각의 SI 메시지는 주기적으로 발생하는 시간 윈도우(즉, SI-윈도우) 내에서 전송된다.
도 2를 참고하여, 5G 통신 시스템에서의 임의 접속(Random Access, RA) 과정에 대해 추가적으로 살펴본다.
임의 접속 과정은 다양한 용도로 사용된다. 예를 들어, 임의 접속 과정은 네트워크 초기 접속, 핸드오버, UE-트리거드(triggered) UL 데이터 전송에 사용될 수 있다. UE는 임의 접속 과정을 통해 UL 동기와 UL 전송 자원을 획득할 수 있다. 임의 접속 과정은 경쟁 기반(contention-based) 임의 접속 과정과 경쟁 프리(contention free) 임의 접속 과정으로 구분된다. 경쟁 기반의 임의 접속 과정에 대한 구체적인 절차는 아래와 같다.
UE가 UL에서 임의 접속 과정의 Msg1로서 임의 접속 프리앰블을 PRACH를 통해 전송할 수 있다. 서로 다른 두 길이를 가지는 임의 접속 프리앰블 시퀀스들이 지원된다. 긴 시퀀스 길이 839는 1.25 및 5 kHz의 부반송파 간격(subcarrier spacing)에 대해 적용되며, 짧은 시퀀스 길이 139는 15, 30, 60 및 120 kHz의 부반송파 간격에 대해 적용된다.
BS가 UE로부터 임의 접속 프리앰블을 수신하면, BS는 임의 접속 응답(random access response, RAR) 메시지(Msg2)를 상기 UE에게 전송한다. RAR을 나르는 PDSCH를 스케줄링하는 PDCCH는 임의 접속(random access, RA) 무선 네트워크 임시 식별자(radio network temporary identifier, RNTI)(RA-RNTI)로 CRC 마스킹되어 전송된다. RA-RNTI로 마스킹된 PDCCH를 검출한 UE는 상기 PDCCH가 나르는 DCI가 스케줄링하는 PDSCH로부터 RAR을 수신할 수 있다. UE는 자신이 전송한 프리앰블, 즉, Msg1에 대한 임의 접속 응답 정보가 상기 RAR 내에 있는지 확인한다. 자신이 전송한 Msg1에 대한 임의 접속 정보가 존재하는지 여부는 상기 UE가 전송한 프리앰블에 대한 임의 접속 프리앰블 ID가 존재하는지 여부에 의해 판단될 수 있다. Msg1에 대한 응답이 없으면, UE는 전력 램핑(power ramping)을 수행하면서 RACH 프리앰블을 소정의 횟수 이내에서 재전송할 수 있다. UE는 가장 최근의 경로 손실 및 전력 램핑 카운터를 기반으로 프리앰블의 재전송에 대한 PRACH 전송 전력을 계산한다.
상기 UE는 임의 접속 응답 정보를 기반으로 상향링크 공유 채널 상에서 UL 전송을 임의 접속 과정의 Msg3로서 전송할 수 있다. Msg3은 RRC 연결 요청 및 UE 식별자를 포함할 수 있다. Msg3에 대한 응답으로서, 네트워크는 Msg4를 전송할 수 있으며, 이는 DL 상에서의 경쟁 해결 메시지로 취급될 수 있다. Msg4를 수신함으로써, UE는 RRC 연결된 상태에 진입할 수 있다.
C. 5G 통신 시스템의 빔 관리(Beam Management, BM) 절차
BM 과정은 (1) SSB 또는 CSI-RS를 이용하는 DL BM 과정과, (2) SRS(sounding reference signal)을 이용하는 UL BM 과정으로 구분될 수 있다. 또한, 각 BM 과정은 Tx 빔을 결정하기 위한 Tx 빔 스위핑과 Rx 빔을 결정하기 위한 Rx 빔 스위핑을 포함할 수 있다.
SSB를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.
SSB를 이용한 빔 보고(beam report)에 대한 설정은 RRC_CONNECTED에서 채널 상태 정보(channel state information, CSI)/빔 설정 시에 수행된다.
- UE는 BM을 위해 사용되는 SSB 자원들에 대한 CSI-SSB-ResourceSetList를 포함하는 CSI-ResourceConfig IE를 BS로부터 수신한다. RRC 파라미터 csi-SSB-ResourceSetList는 하나의 자원 세트에서 빔 관리 및 보고을 위해 사용되는 SSB 자원들의 리스트를 나타낸다. 여기서, SSB 자원 세트는 {SSBx1, SSBx2, SSBx3, SSBx4, ?}으로 설정될 수 있다. SSB 인덱스는 0부터 63까지 정의될 수 있다.
- UE는 상기 CSI-SSB-ResourceSetList에 기초하여 SSB 자원들 상의 신호들을 상기 BS로부터 수신한다.
- SSBRI 및 참조 신호 수신 전력(reference signal received power, RSRP)에 대한 보고와 관련된 CSI-RS reportConfig가 설정된 경우, 상기 UE는 최선(best) SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 BS에게 보고한다. 예를 들어, 상기 CSI-RS reportConfig IE의 reportQuantity가 'ssb-Index-RSRP'로 설정된 경우, UE는 BS으로 최선 SSBRI 및 이에 대응하는 RSRP를 보고한다.
UE는 SSB와 동일한 OFDM 심볼(들)에 CSI-RS 자원이 설정되고, 'QCL-TypeD'가 적용 가능한 경우, 상기 UE는 CSI-RS와 SSB가 'QCL-TypeD' 관점에서 유사 동일 위치된(quasi co-located, QCL) 것으로 가정할 수 있다. 여기서, QCL-TypeD는 공간(spatial) Rx 파라미터 관점에서 안테나 포트들 간에 QCL되어 있음을 의미할 수 있다. UE가 QCL-TypeD 관계에 있는 복수의 DL 안테나 포트들의 신호들을 수신 시에는 동일한 수신 빔을 적용해도 무방하다.
다음으로, CSI-RS를 이용한 DL BM 과정에 대해 살펴본다.
CSI-RS를 이용한 UE의 Rx 빔 결정(또는 정제(refinement)) 과정과 BS의 Tx 빔 스위핑 과정에 대해 차례대로 살펴본다. UE의 Rx 빔 결정 과정은 반복 파라미터가 'ON'으로 설정되며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정은 반복 파라미터가 'OFF'로 설정된다.
먼저, UE의 Rx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 세팅되어 있다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원(들) 상에서의 신호들을 BS의 동일 Tx 빔(또는 DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 서로 다른 OFDM 심볼에서 반복 수신한다.
- UE는 자신의 Rx 빔을 결정한다.
- UE는 CSI 보고를 생략한다. 즉, UE는 상가 RRC 파라미터 'repetition'이 'ON'으로 설정된 경우, CSI 보고를 생략할 수 있다.
다음으로, BS의 Tx 빔 결정 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'repetition'에 관한 RRC 파라미터를 포함하는 NZP CSI-RS resource set IE를 RRC 시그널링을 통해 BS로부터 수신한다. 여기서, 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 세팅되어 있으며, BS의 Tx 빔 스위핑 과정과 관련된다.
- UE는 상기 RRC 파라미터 'repetition'이 'OFF'로 설정된 CSI-RS 자원 세트 내의 자원들 상에서의 신호들을 BS의 서로 다른 Tx 빔(DL 공간 도메인 전송 필터)을 통해 수신한다.
- UE는 최상의(best) 빔을 선택(또는 결정)한다.
- UE는 선택된 빔에 대한 ID(예, CRI) 및 관련 품질 정보(예, RSRP)를 BS으로 보고한다. 즉, UE는 CSI-RS가 BM을 위해 전송되는 경우 CRI와 이에 대한 RSRP를 BS으로 보고한다.
다음으로, SRS를 이용한 UL BM 과정에 대해 살펴본다.
- UE는 'beam management'로 설정된 (RRC 파라미터) 용도 파라미터를 포함하는 RRC 시그널링(예, SRS-Config IE)를 BS로부터 수신한다. SRS-Config IE는 SRS 전송 설정을 위해 사용된다. SRS-Config IE는 SRS-Resources의 리스트와 SRS-ResourceSet들의 리스트를 포함한다. 각 SRS 자원 세트는 SRS-resource들의 세트를 의미한다.
- UE는 상기 SRS-Config IE에 포함된 SRS-SpatialRelation Info에 기초하여 전송할 SRS 자원에 대한 Tx 빔포밍을 결정한다. 여기서, SRS-SpatialRelation Info는 SRS 자원별로 설정되고, SRS 자원별로 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용할지를 나타낸다.
- 만약 SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되면 SSB, CSI-RS 또는 SRS에서 사용되는 빔포밍과 동일한 빔포밍을 적용하여 전송한다. 하지만, SRS 자원에 SRS-SpatialRelationInfo가 설정되지 않으면, 상기 UE는 임의로 Tx 빔포밍을 결정하여 결정된 Tx 빔포밍을 통해 SRS를 전송한다.
다음으로, 빔 실패 복구(beam failure recovery, BFR) 과정에 대해 살펴본다.
빔포밍된 시스템에서, RLF(Radio Link Failure)는 UE의 회전(rotation), 이동(movement) 또는 빔포밍 블로키지(blockage)로 인해 자주 발생할 수 있다. 따라서, 잦은 RLF가 발생하는 것을 방지하기 위해 BFR이 NR에서 지원된다. BFR은 무선 링크 실패 복구 과정과 유사하고, UE가 새로운 후보 빔(들)을 아는 경우에 지원될 수 있다. 빔 실패 검출을 위해, BS는 UE에게 빔 실패 검출 참조 신호들을 설정하고, 상기 UE는 상기 UE의 물리 계층으로부터의 빔 실패 지시(indication)들의 횟수가 BS의 RRC 시그널링에 의해 설정된 기간(period) 내에 RRC 시그널링에 의해 설정된 임계치(threshold)에 이르면(reach), 빔 실패를 선언(declare)한다. 빔 실패가 검출된 후, 상기 UE는 PCell 상의 임의 접속 과정을 개시(initiate)함으로써 빔 실패 복구를 트리거하고; 적절한(suitable) 빔을 선택하여 빔 실패 복구를 수행한다(BS가 어떤(certain) 빔들에 대해 전용 임의 접속 자원들을 제공한 경우, 이들이 상기 UE에 의해 우선화된다). 상기 임의 접속 절차의 완료(completion) 시, 빔 실패 복구가 완료된 것으로 간주된다.
D. URLLC (Ultra-Reliable and Low Latency Communication)
NR에서 정의하는 URLLC 전송은 (1) 상대적으로 낮은 트래픽 크기, (2) 상대적으로 낮은 도착 레이트(low arrival rate), (3) 극도의 낮은 레이턴시 요구사항(requirement)(예, 0.5, 1ms), (4) 상대적으로 짧은 전송 지속기간(duration)(예, 2 OFDM symbols), (5) 긴급한 서비스/메시지 등에 대한 전송을 의미할 수 있다. UL의 경우, 보다 엄격(stringent)한 레이턴시 요구 사항(latency requirement)을 만족시키기 위해 특정 타입의 트래픽(예컨대, URLLC)에 대한 전송이 앞서서 스케줄링된 다른 전송(예컨대, eMBB)과 다중화(multiplexing)되어야 할 필요가 있다. 이와 관련하여 한 가지 방안으로, 앞서 스케줄링 받은 UE에게 특정 자원에 대해서 프리엠션(preemption)될 것이라는 정보를 주고, 해당 자원을 URLLC UE가 UL 전송에 사용하도록 한다.
NR의 경우, eMBB와 URLLC 사이의 동적 자원 공유(sharing)이 지원된다. eMBB와 URLLC 서비스들은 비-중첩(non-overlapping) 시간/주파수 자원들 상에서 스케줄될 수 있으며, URLLC 전송은 진행 중인(ongoing) eMBB 트래픽에 대해 스케줄된 자원들에서 발생할 수 있다. eMBB UE는 해당 UE의 PDSCH 전송이 부분적으로 펑처링(puncturing)되었는지 여부를 알 수 없을 수 있고, 손상된 코딩된 비트(corrupted coded bit)들로 인해 UE는 PDSCH를 디코딩하지 못할 수 있다. 이 점을 고려하여, NR에서는 프리엠션 지시(preemption indication)을 제공한다. 상기 프리엠션 지시(preemption indication)는 중단된 전송 지시(interrupted transmission indication)으로 지칭될 수도 있다.
프리엠션 지시와 관련하여, UE는 BS로부터의 RRC 시그널링을 통해 DownlinkPreemption IE를 수신한다. UE가 DownlinkPreemption IE를 제공받으면, DCI 포맷 2_1을 운반(convey)하는 PDCCH의 모니터링을 위해 상기 UE는 DownlinkPreemption IE 내 파라미터 int-RNTI에 의해 제공된 INT-RNTI를 가지고 설정된다. 상기 UE는 추가적으로 servingCellID에 의해 제공되는 서빙 셀 인덱스들의 세트를 포함하는 INT-ConfigurationPerServing Cell에 의해 서빙 셀들의 세트와 positionInDCI에 의해 DCI 포맷 2_1 내 필드들을 위한 위치들의 해당 세트를 가지고 설정되고, dci-PayloadSize에 의해 DCI 포맷 2_1을 위한 정보 페이로드 크기를 가지고 설졍되며, timeFrequencySect에 의한 시간-주파수 자원들의 지시 입도(granularity)를 가지고 설정된다.
상기 UE는 상기 DownlinkPreemption IE에 기초하여 DCI 포맷 2_1을 상기 BS로부터 수신한다.
UE가 서빙 셀들의 설정된 세트 내 서빙 셀에 대한 DCI 포맷 2_1을 검출하면, 상기 UE는 상기 DCI 포맷 2_1이 속한 모니터링 기간의 바로 앞(last) 모니터링 기간의 PRB들의 세트 및 심볼들의 세트 중 상기 DCI 포맷 2_1에 의해 지시되는 PRB들 및 심볼들 내에는 상기 UE로의 아무런 전송도 없다고 가정할 수 있다. 예를 들어, UE는 프리엠션에 의해 지시된 시간-주파수 자원 내 신호는 자신에게 스케줄링된 DL 전송이 아니라고 보고 나머지 자원 영역에서 수신된 신호들을 기반으로 데이터를 디코딩한다.
E. mMTC (massive MTC)
mMTC(massive Machine Type Communication)은 많은 수의 UE와 동시에 통신하는 초연결 서비스를 지원하기 위한 5G의 시나리오 중 하나이다. 이 환경에서, UE는 굉장히 낮은 전송 속도와 이동성을 가지고 간헐적으로 통신하게 된다. 따라서, mMTC는 UE를 얼마나 낮은 비용으로 오랫동안 구동할 수 있는지를 주요 목표로 하고 있다. mMTC 기술과 관련하여 3GPP에서는 MTC와 NB(NarrowBand)-IoT를 다루고 있다.
mMTC 기술은 PDCCH, PUCCH, PDSCH(physical downlink shared channel), PUSCH 등의 반복 전송, 주파수 호핑(hopping), 리튜닝(retuning), 가드 구간(guard period) 등의 특징을 가진다.
즉, 특정 정보를 포함하는 PUSCH(또는 PUCCH(특히, long PUCCH) 또는 PRACH) 및 특정 정보에 대한 응답을 포함하는 PDSCH(또는 PDCCH)가 반복 전송된다. 반복 전송은 주파수 호핑(frequency hopping)을 통해 수행되며, 반복 전송을 위해, 제 1 주파수 자원에서 제 2 주파수 자원으로 가드 구간(guard period)에서 (RF) 리튜닝(retuning)이 수행되고, 특정 정보 및 특정 정보에 대한 응답은 협대역(narrowband)(ex. 6 RB (resource block) or 1 RB)를 통해 송/수신될 수 있다.
F. 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량 간 기본 동작
도 3은 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크의 기본 동작의 일 예를 나타낸다.
자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)은 특정 정보 전송을 5G 네트워크로 전송한다(S1). 상기 특정 정보는 자율 주행 관련 정보를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(S2). 여기서, 상기 5G 네트워크는 자율 주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 상기 자율 주행 차량으로 전송할 수 있다(S3).
G. 5G 통신 시스템에서 자율 주행 차량과 5G 네트워크 간의 응용 동작
이하, 도 1 및 도 2와 앞서 살핀 무선 통신 기술(BM 절차, URLLC, Mmtc 등)을 참고하여 5G 통신을 이용한 자율 주행 차량의 동작에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
먼저, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 eMBB 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 3의 S1 단계 및 S3 단계와 같이, 자율 주행 차량이 5G 네트워크와 신호, 정보 등을 송/수신하기 위해, 자율 주행 차량은 도 3의 S1 단계 이전에 5G 네트워크와 초기 접속(initial access) 절차 및 임의 접속(random access) 절차를 수행한다.
보다 구체적으로, 자율 주행 차량은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다. 상기 초기 접속 절차 과정에서 빔 관리(beam management, BM) 과정, 빔 실패 복구(beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, 자율 주행 차량이 5G 네트워크로부터 신호를 수신하는 과정에서 QCL(quasi-co location) 관계가 추가될 수 있다.
또한, 자율 주행 차량은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL grant를 전송할 수 있다. 따라서, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 상기 5G 네트워크로 특정 정보를 전송한다. 그리고, 상기 5G 네트워크는 상기 자율 주행 차량으로 상기 특정 정보에 대한 5G 프로세싱 결과의 전송을 스케쥴링하기 위한 DL grant를 전송한다. 따라서, 상기 5G 네트워크는 상기 DL grant에 기초하여 상기 자율 주행 차량으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 URLLC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
앞서 설명한 바와 같이, 자율 주행 차량은 5G 네트워크와 초기 접속 절차 및/또는 임의 접속 절차를 수행한 후, 자율 주행 차량은 5G 네트워크로부터 DownlinkPreemption IE를 수신할 수 있다. 그리고, 자율 주행 차량은 DownlinkPreemption IE에 기초하여 프리엠션 지시(pre-emption indication)을 포함하는 DCI 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다. 그리고, 자율 주행 차량은 프리엠션 지시(pre-emption indication)에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB data의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다. 이후, 자율 주행 차량은 특정 정보를 전송할 필요가 있는 경우 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신할 수 있다.
다음으로, 후술할 본 발명에서 제안하는 방법과 5G 통신의 mMTC 기술이 적용되는 응용 동작의 기본 절차에 대해 설명한다.
도 3의 단계들 중 mMTC 기술의 적용으로 달라지는 부분 위주로 설명하기로 한다.
도 3의 S1 단계에서, 자율 주행 차량은 특정 정보를 5G 네트워크로 전송하기 위해 5G 네트워크로부터 UL grant를 수신한다. 여기서, 상기 UL grant는 상기 특정 정보의 전송에 대한 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 상기 특정 정보는 상기 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송될 수 있다. 즉, 상기 자율 주행 차량은 상기 UL grant에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다. 그리고, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다. 상기 특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(narrowband)을 통해 전송될 수 있다.
H. 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 자율 주행 동작
도 4는 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 기본 동작의 일 예를 예시한다.
제1 차량은 특정 정보를 제2 차량으로 전송한다(S61). 제2 차량은 특정 정보에 대한 응답을 제1 차량으로 전송한다(S62).
한편, 5G 네트워크가 상기 특정 정보, 상기 특정 정보에 대한 응답의 자원 할당에 직접적(사이드 링크 통신 전송 모드 3) 또는 간접적으로(사이드링크 통신 전송 모드 4) 관여하는지에 따라 차량 대 차량 간 응용 동작의 구성이 달라질 수 있다.
다음으로, 5G 통신을 이용한 차량 대 차량 간의 응용 동작에 대해 살펴본다.
먼저, 5G 네트워크가 차량 대 차량 간의 신호 전송/수신의 자원 할당에 직접적으로 관여하는 방법을 설명한다.
5G 네트워크는, 모드 3 전송(PSCCH 및/또는 PSSCH 전송)의 스케줄링을 위해 DCI 포맷 5A를 제1 차량에 전송할 수 있다. 여기서, PSCCH(physical sidelink control channel)는 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 5G 물리 채널이고, PSSCH(physical sidelink shared channel)는 특정 정보를 전송하는 5G 물리 채널이다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량이 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
다음으로, 5G 네트워크가 신호 전송/수신의 자원 할당에 간접적으로 관여하는 방법에 대해 살펴본다.
제1 차량은 모드 4 전송을 위한 자원을 제1 윈도우에서 센싱한다. 그리고, 제1 차량은, 상기 센싱 결과에 기초하여 제2 윈도우에서 모드 4 전송을 위한 자원을 선택한다. 여기서, 제1 윈도우는 센싱 윈도우(sensing window)를 의미하고, 제2 윈도우는 선택 윈도우(selection window)를 의미한다. 제1 차량은 상기 선택된 자원을 기초로 특정 정보 전송의 스케줄링을 위한 SCI 포맷 1을 PSCCH 상에서 제2 차량으로 전송한다. 그리고, 제1 차량은 특정 정보를 PSSCH 상에서 제2 차량으로 전송한다.
앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 발명에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 발명에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
주행
(1) 차량 외관
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량(10)은, 도로나 선로 위를 주행하는 수송 수단으로 정의된다. 차량(10)은, 자동차, 기차, 오토바이를 포함하는 개념이다. 차량(10)은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다. 차량(10)은 개인이 소유한 차량일 수 있다. 차량(10)은, 공유형 차량일 수 있다. 차량(10)은 자율 주행 차량일 수 있다.
(2) 차량의 구성 요소
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 제어 블럭도이다.
도 6을 참조하면, 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 자율 주행 장치(260), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280)는 각각이 전기적 신호를 생성하고, 상호간에 전기적 신호를 교환하는 전자 장치로 구현될 수 있다.
1) 사용자 인터페이스 장치
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(10)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(10)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(10)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interface) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력 장치, 출력 장치 및 사용자 모니터링 장치를 포함할 수 있다.
2) 오브젝트 검출 장치
오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 오브젝트에 대한 정보는, 오브젝트의 존재 유무에 대한 정보, 오브젝트의 위치 정보, 차량(10)과 오브젝트와의 거리 정보 및 차량(10)과 오브젝트와의 상대 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 차량(10) 외부의 오브젝트를 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 카메라, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 오브젝트 검출 장치(210)는, 센서에서 생성되는 센싱 신호에 기초하여 생성된 오브젝트에 대한 데이터를 차량에 포함된 적어도 하나의 전자 장치에 제공할 수 있다.
2.1) 카메라
카메라는 영상을 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 카메라는 적어도 하나의 렌즈, 적어도 하나의 이미지 센서 및 이미지 센서와 전기적으로 연결되어 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다.
카메라는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 중 적어도 어느 하나일 수 있다. 카메라는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다. 예를 들면, 카메라는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
카메라는, 차량 외부를 촬영하기 위해 차량에서 FOV(field of view) 확보가 가능한 위치에 장착될 수 있다. 카메라는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 카메라는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다. 카메라는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
2.2) 레이다
레이다는 전파를 이용하여 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 레이다는, 전자파 송신부, 전자파 수신부 및 전자파 송신부 및 전자파 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리되는 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
2.3) 라이다
라이다는, 레이저 광을 이용하여, 차량(10) 외부의 오브젝트에 대한 정보를 생성할 수 있다. 라이다는, 광 송신부, 광 수신부 및 광 송신부 및 광 수신부와 전기적으로 연결되어, 수신되는 신호를 처리하고, 처리된 신호에 기초하여 오브젝트에 대한 데이터를 생성하는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다. 라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다. 구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(10) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다. 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다. 라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다. 라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
3) 통신 장치
통신 장치(220)는, 차량(10) 외부에 위치하는 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 인프라(예를 들면, 서버, 방송국), 타 차량, 단말기 중 적어도 어느 하나와 신호를 교환할 수 있다. 통신 장치(220)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 통신 장치는 C-V2X(Cellular V2X) 기술을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 예를 들어, C-V2X 기술은 LTE 기반의 사이드링크 통신 및/또는 NR 기반의 사이드링크 통신을 포함할 수 있다. C-V2X와 관련된 내용은 후술한다.
예를 들어, 통신 장치는 IEEE 802.11p PHY/MAC 계층 기술과 IEEE 1609 Network/Transport 계층 기술 기반의 DSRC(Dedicated Short Range Communications) 기술 또는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 표준을 기반으로 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. DSRC (또는 WAVE 표준) 기술은 차량 탑재 장치 간 혹은 노변 장치와 차량 탑재 장치 간의 단거리 전용 통신을 통해 ITS(Intelligent Transport System) 서비스를 제공하기 위해 마련된 통신 규격이다. DSRC 기술은 5.9GHz 대역의 주파수를 사용할 수 있고, 3Mbps~27Mbps의 데이터 전송 속도를 가지는 통신 방식일 수 있다. IEEE 802.11p 기술은 IEEE 1609 기술과 결합되어 DSRC 기술 (혹은 WAVE 표준)을 지원할 수 있다.
본 발명의 통신 장치는 C-V2X 기술 또는 DSRC 기술 중 어느 하나만을 이용하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다. 또는, 본 발명의 통신 장치는 C-V2X 기술 및 DSRC 기술을 하이브리드하여 외부 디바이스와 신호를 교환할 수 있다.
4) 운전 조작 장치
운전 조작 장치(230)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다. 메뉴얼 모드인 경우, 차량(10)은, 운전 조작 장치(230)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다. 운전 조작 장치(230)는, 조향 입력 장치(예를 들면, 스티어링 휠), 가속 입력 장치(예를 들면, 가속 페달) 및 브레이크 입력 장치(예를 들면, 브레이크 페달)를 포함할 수 있다.
5) 메인 ECU
메인 ECU(240)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
6) 구동 제어 장치
구동 제어 장치(250)는, 차량(10)내 각종 차량 구동 장치를 전기적으로 제어하는 장치이다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인 구동 제어 장치, 샤시 구동 제어 장치, 도어/윈도우 구동 제어 장치, 안전 장치 구동 제어 장치, 램프 구동 제어 장치 및 공조 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 파워 트레인 구동 제어 장치는, 동력원 구동 제어 장치 및 변속기 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 샤시 구동 제어 장치는, 조향 구동 제어 장치, 브레이크 구동 제어 장치 및 서스펜션 구동 제어 장치를 포함할 수 있다. 한편, 안전 장치 구동 제어 장치는, 안전 벨트 제어를 위한 안전 벨트 구동 제어 장치를 포함할 수 있다.
구동 제어 장치(250)는, 적어도 하나의 전자적 제어 장치(예를 들면, 제어 ECU(Electronic Control Unit))를 포함한다.
구동 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 차량 구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들면, 제어 장치(250)는, 자율 주행 장치(260)에서 수신되는 신호에 기초하여, 파워 트레인, 조향 장치 및 브레이크 장치를 제어할 수 있다.
7) 자율 주행 장치
자율 주행 장치(260)는, 획득된 데이터에 기초하여, 자율 주행을 위한 패스를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 경로를 따라 주행하기 위한 드라이빙 플랜을 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 드라이빙 플랜에 따른 차량의 움직임을 제어하기 위한 신호를 생성할 수 있다. 자율 주행 장치(260)는, 생성된 신호를 구동 제어 장치(250)에 제공할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 적어도 하나의 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 기능을 구현할 수 있다. ADAS는, 적응형 크루즈 컨트롤 시스템(ACC : Adaptive Cruise Control), 자동 비상 제동 시스템(AEB : Autonomous Emergency Braking), 전방 충돌 알림 시스템(FCW : Foward Collision Warning), 차선 유지 보조 시스템(LKA : Lane Keeping Assist), 차선 변경 보조 시스템(LCA : Lane Change Assist), 타겟 추종 보조 시스템(TFA : Target Following Assist), 사각 지대 감시 시스템(BSD : Blind Spot Detection), 적응형 하이빔 제어 시스템(HBA : High Beam Assist), 자동 주차 시스템(APS : Auto Parking System), 보행자 충돌 알림 시스템(PD collision warning system), 교통 신호 검출 시스템(TSR : Traffic Sign Recognition), 교통 신호 보조 시스템(TSA : Trafffic Sign Assist), 나이트 비전 시스템(NV : Night Vision), 운전자 상태 모니터링 시스템(DSM : Driver Status Monitoring) 및 교통 정체 지원 시스템(TJA : Traffic Jam Assist) 중 적어도 어느 하나를 구현할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환 동작 또는 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로의 전환 동작을 수행할 수 있다. 예를 들면, 자율 주행 장치(260)는, 사용자 인터페이스 장치(200)로부터 수신되는 신호에 기초하여, 차량(10)의 모드를 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로 전환하거나 수동 주행 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.
8) 센싱부
센싱부(270)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(270)는, IMU(inertial measurement unit) 센서, 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 스티어링 센서, 온도 센서, 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 페달 포지션 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 한편, IMU(inertial measurement unit) 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 자기 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
센싱부(270)는, 적어도 하나의 센서에서 생성되는 신호에 기초하여, 차량의 상태 데이터를 생성할 수 있다. 차량 상태 데이터는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다. 센싱부(270)는, 차량 자세 데이터, 차량 모션 데이터, 차량 요(yaw) 데이터, 차량 롤(roll) 데이터, 차량 피치(pitch) 데이터, 차량 충돌 데이터, 차량 방향 데이터, 차량 각도 데이터, 차량 속도 데이터, 차량 가속도 데이터, 차량 기울기 데이터, 차량 전진/후진 데이터, 차량의 중량 데이터, 배터리 데이터, 연료 데이터, 타이어 공기압 데이터, 차량 내부 온도 데이터, 차량 내부 습도 데이터, 스티어링 휠 회전 각도 데이터, 차량 외부 조도 데이터, 가속 페달에 가해지는 압력 데이터, 브레이크 페달에 가해지는 압력 데이터 등을 생성할 수 있다.
9) 위치 데이터 생성 장치
위치 데이터 생성 장치(280)는, 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS(Global Positioning System) 및 DGPS(Differential Global Positioning System) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GPS 및 DGPS 중 적어도 어느 하나에서 생성되는 신호에 기초하여 차량(10)의 위치 데이터를 생성할 수 있다. 실시예에 따라, 위치 데이터 생성 장치(280)는, 센싱부(270)의 IMU(Inertial Measurement Unit) 및 오브젝트 검출 장치(210)의 카메라 중 적어도 어느 하나에 기초하여 위치 데이터를 보정할 수 있다. 위치 데이터 생성 장치(280)는, GNSS(Global Navigation Satellite System)로 명명될 수 있다.
차량(10)은, 내부 통신 시스템(50)을 포함할 수 있다. 차량(10)에 포함되는 복수의 전자 장치는 내부 통신 시스템(50)을 매개로 신호를 교환할 수 있다. 신호에는 데이터가 포함될 수 있다. 내부 통신 시스템(50)은, 적어도 하나의 통신 프로토콜(예를 들면, CAN, LIN, FlexRay, MOST, 이더넷)을 이용할 수 있다.
(3) 자율 주행 장치의 구성 요소
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치의 제어 블럭도이다.
도 7을 참조하면, 자율 주행 장치(260)는, 메모리(140), 프로세서(170), 인터페이스부(180) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
메모리(140)는, 프로세서(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)에서 처리된 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다. 메모리(140)는 프로세서(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 자율 주행 장치(260) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 프로세서(170)와 일체형으로 구현될 수 있다. 실시예에 따라, 메모리(140)는, 프로세서(170)의 하위 구성으로 분류될 수 있다.
인터페이스부(180)는, 차량(10) 내에 구비되는 적어도 하나의 전자 장치와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 운전 조작 장치(230), 메인 ECU(240), 구동 제어 장치(250), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나와 유선 또는 무선으로 신호를 교환할 수 있다. 인터페이스부(280)는, 통신 모듈, 단자, 핀, 케이블, 포트, 회로, 소자 및 장치 중 적어도 어느 하나로 구성될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 자율 주행 장치(260)에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 차량(10)에 포함된 파워 소스(예를 들면, 배터리)로부터 전원을 공급받아, 자율 주행 장치(260)의 각 유닛에 전원을 공급할 수 있다. 전원 공급부(190)는, 메인 ECU(240)로부터 제공되는 제어 신호에 따라 동작될 수 있다. 전원 공급부(190)는, SMPS(switched-mode power supply)를 포함할 수 있다.
프로세서(170)는, 메모리(140), 인터페이스부(280), 전원 공급부(190)와 전기적으로 연결되어 신호를 교환할 수 있다. 프로세서(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
프로세서(170)는, 전원 공급부(190)로부터 제공되는 전원에 의해 구동될 수 있다. 프로세서(170)는, 전원 공급부(190)에 의해 전원이 공급되는 상태에서 데이터를 수신하고, 데이터를 처리하고, 신호를 생성하고, 신호를 제공할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로부터 정보를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 차량(10) 내 다른 전자 장치로 제어 신호를 제공할 수 있다.
자율 주행 장치(260)는, 적어도 하나의 인쇄 회로 기판(printed circuit board, PCB)을 포함할 수 있다. 메모리(140), 인터페이스부(180), 전원 공급부(190) 및 프로세서(170)는, 인쇄 회로 기판에 전기적으로 연결될 수 있다.
(4) 자율 주행 장치의 동작
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 신호 흐름도이다.
1) 수신 동작
도 8을 참조하면, 프로세서(170)는, 수신 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 오브젝트 검출 장치(210), 통신 장치(220), 센싱부(270) 및 위치 데이터 생성 장치(280) 중 적어도 어느 하나로부터, 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 검출 장치(210)로부터, 오브젝트 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 통신 장치(220)로부터, HD 맵 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 센싱부(270)로부터, 차량 상태 데이터를 수신할 수 있다. 프로세서(170)는, 위치 데이터 생성 장치(280)로부터 위치 데이터를 수신할 수 있다.
2) 처리/판단 동작
프로세서(170)는, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 주행 상황 정보에 기초하여, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 오브젝트 데이터, HD 맵 데이터, 차량 상태 데이터 및 위치 데이터 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 처리/판단 동작을 수행할 수 있다.
2.1) 드라이빙 플랜 데이터 생성 동작
프로세서(170)는, 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data)를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(1700는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터(Electronic Horizon Data)를 생성할 수 있다. 일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌(horizon)까지 범위 내에서의 드라이빙 플랜 데이터로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 기준으로, 차량(10)이 위치한 지점에서 기설정된 거리 앞의 지점으로 이해될 수 있다. 호라이즌은, 기 설정된 주행 경로를 따라 차량(10)이 위치한 지점에서부터 차량(10)이 소정 시간 이후에 도달할 수 있는 지점을 의미할 수 있다.
일렉트로닉 호라이즌 데이터는, 호라이즌 맵 데이터 및 호라이즌 패스 데이터를 포함할 수 있다.
2.1.1) 호라이즌 맵 데이터
호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터(topology data), 도로 데이터, HD 맵 데이터 및 다이나믹 데이터(dynamic data) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 호라이즌 맵 데이터는, 복수의 레이어를 포함할 수 있다. 예를 들면, 호라이즌 맵 데이터는, 토폴로지 데이터에 매칭되는 1 레이어, 도로 데이터에 매칭되는 제2 레이어, HD 맵 데이터에 매칭되는 제3 레이어 및 다이나믹 데이터에 매칭되는 제4 레이어를 포함할 수 있다. 호라이즌 맵 데이터는, 스태이틱 오브젝트(static object) 데이터를 더 포함할 수 있다.
토폴로지 데이터는, 도로 중심을 연결해 만든 지도로 설명될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량의 위치를 대략적으로 표시하기에 알맞으며, 주로 운전자를 위한 내비게이션에서 사용하는 데이터의 형태일 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차로에 대한 정보가 제외된 도로 정보에 대한 데이터로 이해될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 토폴로지 데이터는, 차량(10)에 구비된 적어도 하나의 메모리에 저장된 데이터에 기초할 수 있다.
도로 데이터는, 도로의 경사 데이터, 도로의 곡률 데이터, 도로의 제한 속도 데이터 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 도로 데이터는, 추월 금지 구간 데이터를 더 포함할 수 있다. 도로 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 도로 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
HD 맵 데이터는, 도로의 상세한 차선 단위의 토폴로지 정보, 각 차선의 연결 정보, 차량의 로컬라이제이션(localization)을 위한 특징 정보(예를 들면, 교통 표지판, Lane Marking/속성, Road furniture 등)를 포함할 수 있다. HD 맵 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다.
다이나믹 데이터는, 도로상에서 발생될 수 있는 다양한 동적 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 다이나믹 데이터는, 공사 정보, 가변 속도 차로 정보, 노면 상태 정보, 트래픽 정보, 무빙 오브젝트 정보 등을 포함할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 통신 장치(220)를 통해, 외부 서버에서 수신된 데이터에 기초할 수 있다. 다이나믹 데이터는, 오브젝트 검출 장치(210)에서 생성된 데이터에 기초할 수 있다.
프로세서(170)는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지 범위 내에서의 맵 데이터를 제공할 수 있다.
2.1.2) 호라이즌 패스 데이터
호라이즌 패스 데이터는, 차량(10)이 위치한 지점에서부터 호라이즌까지의 범위 내에서 차량(10)이 취할 수 있는 궤도로 설명될 수 있다. 호라이즌 패스 데이터는, 디시전 포인트(decision point)(예를 들면, 갈림길, 분기점, 교차로 등)에서 어느 하나의 도로를 선택할 상대 확률을 나타내는 데이터를 포함할 수 있다. 상대 확률은, 최종 목적지까지 도착하는데 걸리는 시간에 기초하여 계산될 수 있다. 예를 들면, 디시전 포인트에서, 제1 도로를 선택하는 경우 제2 도로를 선택하는 경우보다 최종 목적지에 도착하는데 걸리는 시간이 더 작은 경우, 제1 도로를 선택할 확률은 제2 도로를 선택할 확률보다 더 높게 계산될 수 있다.
호라이즌 패스 데이터는, 메인 패스와 서브 패스를 포함할 수 있다. 메인 패스는, 선택될 상대적 확률이 높은 도로들을 연결한 궤도로 이해될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 분기될 수 있다. 서브 패스는, 메인 패스 상의 적어도 하나의 디시전 포인트에서 선택될 상대적 확률이 낮은 적어도 어느 하나의 도로를 연결한 궤도로 이해될 수 있다.
3) 제어 신호 생성 동작
프로세서(170)는, 제어 신호 생성 동작을 수행할 수 있다. 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 프로세서(170)는, 일렉트로닉 호라이즌 데이터에 기초하여, 파워트레인 제어 신호, 브라이크 장치 제어 신호 및 스티어링 장치 제어 신호 중 적어도 어느 하나를 생성할 수 있다.
프로세서(170)는, 인터페이스부(180)를 통해, 생성된 제어 신호를 구동 제어 장치(250)에 전송할 수 있다. 구동 제어 장치(250)는, 파워 트레인(251), 브레이크 장치(252) 및 스티어링 장치(253) 중 적어도 어느 하나에 제어 신호를 전송할 수 있다.
(2) 자율 주행 차량 이용 시나리오
도 11은 본 발명의 실시예에 따라 사용자의 이용 시나리오를 설명하는데 참조되는 도면이다.
1) 목적지 예측 시나리오
제1 시나리오(S111)는, 사용자의 목적지 예측 시나리오이다. 사용자 단말기는 캐빈 시스템(300)과 연동 가능한 애플리케이션을 설치할 수 있다. 사용자 단말기는, 애플리케이션을 통해, 사용자의 컨텍스트추얼 정보(user's contextual information)를 기초로, 사용자의 목적지를 예측할 수 있다. 사용자 단말기는, 애플리케이션을 통해, 캐빈 내의 빈자리 정보를 제공할 수 있다.
2) 캐빈 인테리어 레이아웃 준비 시나리오
제2 시나리오(S112)는, 캐빈 인테리어 레이아웃 준비 시나리오이다. 캐빈 시스템(300)은, 차량(300) 외부에 위치하는 사용자에 대한 데이터를 획득하기 위한 스캐닝 장치를 더 포함할 수 있다. 스캐닝 장치는, 사용자를 스캐닝하여, 사용자의 신체 데이터 및 수하물 데이터를 획득할 수 있다. 사용자의 신체 데이터 및 수하물 데이터는, 레이아웃을 설정하는데 이용될 수 있다. 사용자의 신체 데이터는, 사용자 인증에 이용될 수 있다. 스캐닝 장치는, 적어도 하나의 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는, 가시광 대역 또는 적외선 대역의 광을 이용하여 사용자 이미지를 획득할 수 있다.
시트 시스템(360)은, 사용자의 신체 데이터 및 수하물 데이터 중 적어도 어느 하나에 기초하여, 캐빈 내 레이아웃을 설정할 수 있다. 예를 들면, 시트 시스템(360)은, 수하물 적재 공간 또는 카시트 설치 공간을 마련할 수 있다.
3) 사용자 환영 시나리오
제3 시나리오(S113)는, 사용자 환영 시나리오이다. 캐빈 시스템(300)은, 적어도 하나의 가이드 라이트를 더 포함할 수 있다. 가이드 라이트는, 캐빈 내 바닥에 배치될 수 있다. 캐빈 시스템(300)은, 사용자의 탑승이 감지되는 경우, 복수의 시트 중 기 설정된 시트에 사용자가 착석하도록 가이드 라이트를 출력할 수 있다. 예를 들면, 메인 컨트롤러(370)는, 오픈된 도어에서부터 기 설정된 사용자 시트까지 시간에 따른 복수의 광원에 대한 순차 점등을 통해, 무빙 라이트를 구현할 수 있다.
4) 시트 조절 서비스 시나리오
제4 시나리오(S114)는, 시트 조절 서비스 시나리오이다. 시트 시스템(360)은, 획득된 신체 정보에 기초하여, 사용자와 매칭되는 시트의 적어도 하나의 요소를 조절할 수 있다.
5) 개인 컨텐츠 제공 시나리오
제5 시나리오(S115)는, 개인 컨텐츠 제공 시나리오이다. 디스플레이 시스템(350)은, 입력 장치(310) 또는 통신 장치(330)를 통해, 사용자 개인 데이터를 수신할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 사용자 개인 데이터에 대응되는 컨텐츠를 제공할 수 있다.
6) 상품 제공 시나리오
제6 시나리오(S116)는, 상품 제공 시나리오이다. 카고 시스템(355)은, 입력 장치(310) 또는 통신 장치(330)를 통해, 사용자 데이터를 수신할 수 있다. 사용자 데이터는, 사용자의 선호도 데이터 및 사용자의 목적지 데이터 등을 포함할 수 있다. 카고 시스템(355)은, 사용자 데이터에 기초하여, 상품을 제공할 수 있다.
7) 페이먼트 시나리오
제7 시나리오(S117)는, 페이먼트 시나리오이다. 페이먼트 시스템(365)은, 입력 장치(310), 통신 장치(330) 및 카고 시스템(355) 중 적어도 어느 하나로부터 가격 산정을 위한 데이터를 수신할 수 있다. 페이먼트 시스템(365)은, 수신된 데이터에 기초하여, 사용자의 차량 이용 가격을 산정할 수 있다. 페이먼트 시스템(365)은, 산정된 가격으로 사용자(예를 들면, 사용자의 이동 단말기)에 요금 지불을 요청할 수 있다.
8) 사용자의 디스플레이 시스템 제어 시나리오
제8 시나리오(S118)는, 사용자의 디스플레이 시스템 제어 시나리오이다. 입력 장치(310)는, 적어도 어느 하나의 형태로 이루어진 사용자 입력을 수신하여, 전기적 신호로 전환할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 전기적 신호에 기초하여, 표시되는 컨텐츠를 제어할 수 있다.
9) AI 에이전트 시나리오
제9 시나리오(S119)는, 복수의 사용자를 위한 멀티 채널 인공지능(artificial intelligence, AI) 에이전트 시나리오이다. 인공 지능 에이전트(372)는, 복수의 사용자 별로 사용자 입력을 구분할 수 있다. 인공 지능 에이전트(372)는, 복수의 사용자 개별 사용자 입력이 전환된 전기적 신호에 기초하여, 디스플레이 시스템(350), 카고 시스템(355), 시트 시스템(360) 및 페이먼트 시스템(365) 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있다.
10) 복수 사용자를 위한 멀티미디어 컨텐츠 제공 시나리오
제10 시나리오(S120)는, 복수의 사용자를 대상으로 하는 멀티미디어 컨텐츠 제공 시나리오이다. 디스플레이 시스템(350)은, 모든 사용자가 함께 시청할 수 있는 컨텐츠를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이 시스템(350)은, 시트별로 구비된 스피커를 통해, 동일한 사운드를 복수의 사용자 개별적으로 제공할 수 있다. 디스플레이 시스템(350)은, 복수의 사용자가 개별적으로 시청할 수 있는 컨텐츠를 제공할 수 있다. 이경우, 디스플레이 시스템(350)는, 시트별로 구비된 스피커를 통해, 개별적 사운드를 제공할 수 있다.
11) 사용자 안전 확보 시나리오
제11 시나리오(S121)는, 사용자 안전 확보 시나리오이다. 사용자에게 위협이되는 차량 주변 오브젝트 정보를 획득하는 경우, 메인 컨트롤러(370)는, 디스플레이 시스템(350)을 통해, 차량 주변 오브젝트에 대한 알람이 출력되도록 제어할 수 있다.
12) 소지품 분실 예방 시나리오
제12 시나리오(S122)는, 사용자의 소지품 분실 예방 시나리오이다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310)를 통해, 사용자의 소지품에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310)를 통해, 사용자의 움직임 데이터를 획득할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 소지품에 대한 데이터 및 움직임 데이터에 기초하여, 사용자가 소지품을 두고 하차하는지 여부를 판단할 수 있다. 메인 컨트롤러(370)는, 디스플레이 시스템(350)을 통해, 소지품에 관한 알람이 출력되도록 제어할 수 있다.
13) 하차 리포트 시나리오
제13 시나리오(S123)는, 하차 리포트 시나리오이다. 메인 컨트롤러(370)는, 입력 장치(310)를 통해, 사용자의 하차 데이터를 수신할 수 있다. 사용자 하차 이후, 메인 컨트롤러(370)는, 통신 장치(330)를 통해, 사용자의 이동 단말기에 하차에 따른 리포트 데이터를 제공할 수 있다. 리포트 데이터는, 차량(10) 전체 이용 요금 데이터를 포함할 수 있다.
앞서 살핀 5G 통신 기술은 후술할 본 발명에서 제안하는 방법들과 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 발명에서 제안하는 방법들의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
이하에서는, 도 10 내지 도 12를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템에 대하여 설명한다.
본 발명에 따른 V2X 디바이스는 차량 대 모든 장치 간(Vehicle-to-everything) 데이터 통신을 가능하게 하는 장치이며, 본 발명에서는 운송 수단으로서의 자동차에 장착될 수도 있으며, 데이터 통신 가능한 장치를 사용하는 사용자의 단말에도 장착될 수 있다. 이러한 사용자 단말은, 스마트 폰과 같이 이동 통신 가능하면서 V2X 디바이스가 내장된 사용자 단말일 수도 있지만, 자전거와 같은 무동력 운송 수단에 V2X 디바이스가 장착된 경우에도 V2X 디바이스로 포함되며, 노변 데이터 송수신 장치 즉, 로드 사이드 유닛(Road Side Unit, RSU) 역시 V2X 디바이스에 포함된다. 결국, 자동차에 한정되지 않으면서 무선 네트워크 통신을 통해 서로 데이터 통신할 수 있는 모든 개체(entity)가 본 발명에 따른 V2X 디바이스에 포함될 수 있다. 한편, 본 발명에는 복수의 V2X 디바이스가 등장하며, 각각의 V2X 디바이스들을 구분하기 위해, 제1, 제2, 제3, 제4 내지 제5 디바이스와 같이 각 V2X 디바이스들을 지칭할 수 있다.
따라서, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 본 발명에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법에 의해 결정된 주행 모드를 구현할 수 있는 V2X 디바이스를 포함하는 장치(510, 520, 530, 540, 550)는 도 10에 도시된 바와 같이, 자율 주행을 수행할 수 있는 자동차들(510, 520) 및/또는 이러한 자동차와 데이터 통신을 할 수 있는 사용자 단말로써 보행자(530)가 휴대하고 있는 스마트폰이나, V2X 디바이스가 장착된 자전거(540), 노변 데이터 통신 유닛(RSU, 550)에 해당하는 것을 예시로 하여 설명한다. 또한, 자동차들(510, 520)은 제1 자동차(510) 및 제2 자동차(520)로 구분될 수 있으며, 자동차를 통틀어서 차량으로 지칭할 수도 있다. 그리고, 제1 자동차(510)에 포함되는 V2X 디바이스를 제1 디바이스로 지칭하고, 제2 자동차(520)에 포함되는 V2X 디바이스를 제2 디바이스로 지칭할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 환경을 고려하여 주행 모드 및 경로를 결정하는 시스템(500)에 대한 구성을 나타내는 개념도이며, 도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 서버(503)와 데이터 통신을 하는 과정을 나타내는 개념도이고, 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 통신 환경을 고려하여 주행 모드 및 경로를 결정하는 시스템(500)의 블록 구성도 나타내는 도면이다.
우선, 도 10을 참조하면, 본 발명에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 설정 시스템(500)은 V2X 디바이스를 각각 포함하는 복수의 장치들(510, 520, 530, 540, 550), 무선 통신 네트워크(501, 502) 및 서버(503)를 포함한다. 상술한 바와 같이, V2X 디바이스를 각각 포함하는 복수의 장치들(510, 520, 530, 540, 550)은 보행자(530)가 소지하고 있는 스마트폰, V2X 디바이스가 장착된 자전거(540) 및 제1 및 제2 자동차들(510, 520)로 구현된다.
이 중, 본 발명의 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 설정 시스템(500)이 결정한 경로와 주행 모드를 구현할 수 있는 장치는 자율 주행을 수행할 수 있는 자동차로써, V2X 디바이스를 포함하는 제1 및 제2 자동차(510, 520)인 것을 예시로 하여 설명한다. 하지만, 이는 어디까지나 예시일 뿐, 자동차와 유사한 운송 수단에 V2X 디바이스가 장착될 경우, 해당 운송 수단이 본 발명에 의해 결정된 경로를 따라 주행 모드를 수행할 수도 있다.
도 10에 도시된 제1 자동차(510)에는 제1 디바이스가 포함되며, 제2 자동차(520)에는 제2 디바이스가 포함된다. 또한, 보행자(530)가 휴대한 스마트폰에는 제3 디바이스가 포함되며, 자전거(540)에는 제4 디바이스가 포함된다. 또한, RSU에는 제5 디바이스가 포함된다. 이러한 제1 내지 제5 디바이스는 모두 서로 데이터 통신이 가능하며, 동시에 무선 통신 네트워크 예를 들어, 5G(501) 또는 LTE(502)를 통해 서버(503)와 연결된다.
제1 내지 제5 디바이스들이 각각 무선 통신 네트워크(501, 502)를 이용하여 서버(503) 및 타 디바이스 간 데이터 통신을 수행할 때, 서버(503)는 장치간 송수신되는 데이터를 기록하고 분석할 수 있다.
제1 내지 제5 디바이스들은 5G(501), LTE(502)를 포함하는 통신기술을 이용하여 데이터 통신을 수행한다. 이 때, 제1 내지 제5 디바이스는 모두 동일한 통신기술을 이용하여 데이터 통신을 할 수도 있고, 서로 다른 통신기술을 사용하여 데이터 통신을 할 수도 있다. 예를 들어, 제1 디바이스를 포함하는 제1 자동차(510)는 5G(501)로 데이터 통신을 수행할 수 있지만, 제2 디바이스를 포함하는 제2 자동차(520)는 LTE(502)로 데이터 통신을 수행할 수 있다. 또한, 제1 디바이스를 포함하는 제1 자동차(510)는 5G(501)로 데이터 통신을 수행하다가, 통신 환경이 변하는 경우에는 LTE(502)로 데이터 통신을 수행할 수도 있으며, 그와 반대도 가능하다.
제1 내지 제5 디바이스는 이러한 통신 기술을 사용하여, 현재 각 디바이스가 위치하고 있는 현재 위치에 대한 지리적 정보 및 서비스 중인 통신 기술에 대한 정보를 서버(503)로 전송한다(a1). 또한, 제1 내지 제5 디바이스는 각각 서비스 중인 통신 기술에 대한 통신 환경 정보를 서버(503)로 전송할 수 있다(a1). 예를 들어, 도 11에 도시된 바와 같이, 제1 자동차(510)는 5G(501)로 현재 제1 자동차(510)의 GPS 좌표 정보, 제1 자동차(510)에 포함된 제1 디바이스가 사용 중인 5G(501) 통신 기술에 대한 정보, 현재 제1 디바이스가 5G(501) 통신 기술을 사용하는 상태를 나타내는 통신 환경을 서버(503)로 전송할 수 있다. 그리고, 서버(503)는 제1 디바이스로부터 전송된 정보를 통해 제1 자동차(510) 주변의 5G 통신 환경을 파악한다.
상술한 통신 환경은, 핵심 성능 지표(Key Performance Indicator, KPI)로 나타내어질 수 있으며, 이러한 KPI를 구성하는 구성요소는 수신 신호 세기(Received Signal Strength Indicator, RSSI), 전송 파워(Tx Power), 신호 상태, 지연시간(latency), 신뢰성(reliability), 데이터 전송 속도(data throughput), 패킷 수신율, 통신 거리(range), 통신 회선 사용자 수 및 혼잡도에 대한 정보를 모두 포함하며, 이 정보들을 각각 수치화한 뒤, 평균을 내는 방식으로 KPI를 수치화 하여 통신 환경을 나타낼 수 있다.
예를 들어, 서버(503)는 제1 디바이스로부터 전송된 제1 자동차(510)의 현재 위치를 기준으로, 제1 디바이스가 수집한 5G 통신 환경에 대한 정보를 통해, 제1 자동차(510) 주변의 5G 통신 환경을 1차 파악한다. 그리고, 서버(503)는 제1 자동차(510)와 가까운 곳에 위치한, 보행자(530), 자전거(540), RSU(550)에 장착된 제3 내지 제5 디바이스가 각각 수집한 5G 통신 환경에 대한 정보를 통해, 1차 파악한 5G 통신 환경에 대한 정보를 검증하고, 제1 자동차(510) 주변의 5G 통신 환경을 2차로 파악한다.
서버(503)는 파악한 5G 통신 환경을 전자 지도 상에 업데이트 함과 동시에, 제1 자동차(510)가 향하고자 하는 목적지에 대한 정보를 수신하여, 전자 지도 상에서 제1 자동차(510)의 현재 위치로부터 목적지까지 이동 가능한 모든 경로를 산출한다. 그리고, 서버(503)는 산출된 경로 상에 존재하는 보행자(530), 자전거(540) 및 RSU(550)와 같은 V2X 디바이스를 포함하는 다른 장치들을 이용하여, 각 경로 전 구간마다 실시간으로 5G 통신 환경을 3차 파악한다.
서버(503)는 경로 별로 5G 통신 환경을 모두 파악한 뒤, 각 경로에 형성된 통신 환경마다 적합한 자율 주행 모드를 선택하고, 해당 경로와 주행 모드를 함께 제1 자동차(510)의 제1 디바이스로 전송하여(b1), 사용자가 경로와 주행 모드를 선택할 수 있도록 한다.
이 경우, 서버(503)가 제공하는 경로는 제1 자동차(510)가 자율 주행을 수행하기에 적합한 통신 환경과 경로를 제공하는 최적 경로, 제1 자동차(510)가 현재 위치로부터 목적지까지 최단 시간안에 도착할 수 있는 최단 경로, 제1 자동차(510) 이외의 다른 자동차 예를 들어, 제2 자동차(520)와 함께 무리지어 주행할 수 있는 경로인 군집 경로와 같이 다양한 경로들을 포함한다. 서버(503)가 제공할 수 있는 경로는 상술한 설명에 의해 한정되지 않으며, V2X 디바이스에 더 다양한 경로들을 제공할 수 있다.
또한, 상술한 주행 모드는 수동 주행, 자율 주행, 군집 주행 및 원격 주행 모드 중 적어도 하나 이상의 모드를 포함하며, 서버(503)는 이외에도 다양한 주행 모드를 제공할 수 있다.
제1 자동차(510)를 탑승하여 목적지까지 가고자 하는 사용자는 서버(503)로부터 제공된 다양한 경로들 중에서 하나의 경로를 선택하고, 해당 경로에 대응되는 주행 모드를 선택하면, 제1 자동차(510)는 사용자가 선택한 주행 모드로 해당 경로를 따라 주행을 시작한다. 이 때, 제1 자동차(510)에 포함된 제1 디바이스는 사용자가 선택한 경로 및 주행 모드에 대한 정보를 서버(503)로 전송하고, 일정한 시간 간격(예를 들어, 1분 간격) 마다 제1 자동차(510)의 현재 위치와 해당 위치에서의 5G 통신 환경을 나타내는 KPI 지수에 대한 데이터를 수집하여 서버(503)로 전송한다(a2).
서버(503)는 제1 자동차(510)가 이동하면서 전송하는 제1 자동차(510)의 현재 위치 정보 및 현재 위치에서의 5G 통신 환경에 대한 정보를, 현재 제1 자동차(510)가 주행 중인 경로 상의 전 구간에 분포되어 있는 다른 V2X 디바이스를 포함하는 장치들로부터 전송되는 5G 통신 환경에 대한 정보와 함께 취합하고, 경로 상의 전 구간에 대한 통신 환경을 분석한 이전의 분석 결과(상술한, 3차 통신 환경 파악 단계)와 비교하여 5G 통신 환경을 나타내는 KPI지수가 개선되었는지, 악화되었는지를 실시간으로 계속 판단한다.
그리고, 서버(503)는 5G 통신 환경을 나타내는 KPI지수가 악화된 경우, 사용자에게 현재 주행 중인 경로와 다른 경로 및 주행 모드를 추천할 수 있다. 즉, 서버(503)가 현재 주행 중인 경로 상의 특정 구간에서 5G 통신 환경이 나쁜 것으로 판단한 경우, 서버(503)는 5G 통신 환경이 좋은 다른 경로로 우회할 수 있도록 대체 경로를 생성하고, 해당 대체 경로를 주행하는 데 적합한 대체 주행 모드를 생성하여 제1 디바이스로 전송하며(b2), 제1 자동차(510)에 포함된 제1 디바이스는 서버(503)가 추천하는 대체 경로 및 대체 주행 모드를 출력 및 표시하여 사용자가 대체 경로 및 대체 주행 모드를 선택할 수 있도록 유도한다.
이러한 일련의 단계들을 수행하기 위해, 본 발명에 따른 서버(503)는 도 12에 도시된 바와 같이, 데이터 분석부(5031), 맵 업데이트부(5032), 오버디에어(Over The Air)(5033) 및 데이터베이스(5034)를 포함한다.
데이터 분석부(5031)는 제1 디바이스 및 다른 디바이스(제2 내지 제5 디바이스)로부터 수집된 데이터를 바탕으로, 제1 자동차(510)가 현재 위치하고 있는 곳, 목적지 및 목적지에 이르는 경로 상 전 구간에서, 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술(예를 들어, 5G)에 대한 통신 환경을 실시간으로 분석하고, 제1 자동차(510)가 현재 위치로부터 목적지에 이르는 최적 경로 및 최단 경로를 산출해낸다. 또한, 해당 경로 상 전 구간의 통신 환경을 바탕으로 해당 경로를 주행하기에 적합한 주행 모드를 생성하며, 각 경로마다 목적지에 이르는 도착 예정 시간을 분석하여 제공한다.
예를 들어, 본 발명에 따른 데이터 분석부(5031)는 제1 자동차(510)에 포함된 제1 디바이스가 사용하는 제1 통신 기술이 5G 통신 기술일 경우, 제1 자동차(510)가 주행할 경로 상의 전 구간에 대한 5G 통신 환경을 분석하기 위해서, 해당 경로 상에 분포되어 있는 제1 디바이스 이외에 다른 디바이스로부터 수신한 KPI 정보, 제1 디바이스의 위치 및 제1 디바이스의 현재 상태(디바이스의 고장 여부 및 정상 작동 여부)등을 종합적으로 고려한다.
그리고, 데이터 분석부(5031)는 경로 별로 5G 통신 환경을 분석한 결과를 전자 지도에 업데이트 함과 동시에, 해당 경로에 형성된 통신 환경과 가장 적절한 주행 모드를 추천하여 해당 경로 별로 추천될 주행 모드를 대응시킨다. 데이터 분석부(5031)가 생성한 경로, 해당 경로에 대한 추천 주행 모드 및 통신 환경 분석 결과 데이터는 모두 데이터베이스(5034)에 저장됨과 동시에 제1 내지 제5 디바이스로 전송된다.
맵 업데이트부(5032)는 데이터 분석부(5031)에 의해 분석된 통신 환경을 전자 지도에 업데이트하고, 오버디에어(OTA, Over The Air)(5033)는 맵 업데이트부(5032)를 통해 업데이트 된 전자 지도, 데이터 분석부(5031)에서 생성된 분석 데이터를 제1 내지 제5 디바이스로 전송하는 통신부 역할을 한다.
데이터베이스(5034)는 데이터 분석부(5031)에서 생성된 분석 데이터, 각 경로 별로 통신 환경을 분석한 분석 결과 데이터, 맵 업데이트부(5032)에 의해 업데이트 된 전자 지도와 제1 내지 제5 디바이스의 현재 위치를 저장한다.
또한, 본 발명에 따른 제1 디바이스는 서버(503)로부터 제공된 경로 및 주행 모드를 표시하기 위해서, 음성 출력 및 디스플레이가 가능한 출력부를 더 포함한다. 따라서, 출력부는 스피커와 디스플레이 패널을 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 제1 디바이스는 스피커를 통해 서버(503)에서 제공된 경로와 주행 모드를 음성으로 안내할 수 있으며, 디스플레이 패널은 도 14에 도시된 바와 같이, 네비게이션 화면 방식으로 서버(503)가 제공하는 최적 경로, 최단 경로 및 각 경로 별로 추천되는 주행 모드와 목적지 도착 예정 시간에 대한 정보를 표시할 수 있다.
이와 같이, 본 발명에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 시스템(500)은, V2X 디바이스를 탑재한 자동차가 경유할 경로 상의 전 구간에 대한 통신 환경을, V2X 디바이스를 탑재한 자동차가 전송한 데이터와 해당 경로 상 전 구간에 걸쳐 분포한 다른 V2X 디바이스들이 전송한 데이터를 통합하여 실시간으로 분석하므로, V2X 디바이스를 탑재한 자동차가 통신 환경의 품질 변화에 빠르게 대응하여 주행 모드와 경로를 변경할 수 있으며, 사용자는 보다 안전하고 쾌적하게 자율 주행을 이용할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 제1 디바이스는 서버(503)가 추천하는 대체 경로 및 대체 주행 모드가 각각 1개씩일 경우, 사용자가 다른 대체 경로 및 대체 주행 모드를 선택할 수 없다고 판단하고, 필요한 경우에 사용자 대신, 제공된 한 개의 대체 경로 및 한 개의 대체 주행 모드를 스스로 선택한다. 여기서 필요한 경우란, 사용자가 제공된 대체 경로 및 대체 주행 모드가 1개씩임에도 불구하고 이러한 대체 경로와 대체 주행 모드를 선택하지 않은 경우 및 제공된 대체 주행 모드가 오로지 수동 주행 모드일 경우를 포함한다.
이러한 경우, 제1 디바이스는 사용자에게 대체 경로 및 대체 주행 모드를 선택할 것을 촉구하는 알림 또는 경보를 출력할 수 있으며, 이러한 경보에도 사용자가 대체 경로와 대체 주행 모드를 선택하지 않는 경우에는, 제1 디바이스가 직접 제1 자동차를 제어한다.
이하에서는 도 13 내지 도 24를 참조하여, 본 발명에 따른 주행 모드 및 경로 결정 시스템(500)을 사용하여 통신 환경을 분석하고, 주행 모드 및 경로를 설정하는 방법에 대하여 설명한다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서버가 통신 환경을 고려하여 주행 모드 및 경로를 결정하는 방법을 나타낸 순서도이며, 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 사용자가 선택한 경로 및 주행 모드를 네비게이션 화면으로 표시하는 방법의 일례를 나타낸 도면이다.
이하에서는, 복수의 V2X 디바이스들 중 적어도 하나의 V2X 디바이스를 제1 디바이스라고 하고, 다른 V2X 디바이스를 제2 디바이스라고 한다. 한편, 제1 및 제2 디바이스는 상술한 설명 및 도 1에 도시된 바와 같이, 각각 제1 및 제2 자동차(510, 520)에 포함되는 V2X 디바이스이며, 이외 다른 V2X 디바이스는 제3 내지 제5 디바이스로써, 각각 보행자(530)의 사용자 단말에 포함되거나, 자전거(540)에 포함되거나 RSU(550)로 구현된 V2X 디바이스임을 예시로 하여 설명한다.
또한, 제1 및 제2 자동차(510, 520)는 각각 상술한 바와 같이, 제1 및 제2 디바이스에 의해 자율 주행이 가능한 자동차에 해당되는 것을 예시로 하여 설명하며, 제1 및 제2 자동차(510, 520)를 통틀어 차량이라고 지칭할 수도 있다.
우선, 도 13 및 도 14를 참조하면, 제1 자동차(510)에 탑승한 사용자는 목적지(P2, 도 14 참조)로 출발하기 전에 출발지(P1, 도 14 참조)에서 목적지에 대한 위치 정보를 제1 디바이스에 입력한다. 제1 디바이스는 사용자로부터 목적지 위치 정보가 입력되면, 목적지 위치 정보, 제1 자동차(510)의 출발 위치 및 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술의 종류를 서버로 전송하고, 서버는 이를 수신한다(S501). 이 때, 통신 기술의 종류는 상술한 바와 같이 LTE, 5G의 통신 표준 서비스를 모두 포함한다.
제1 디바이스는 제1 자동차(510)에 장착된 네비게이션 또는 HUD(Head-Up-Display)와 연동되도록 구성될 수 있으며, 사용자는 네비게이션 또는 HUD에 입력을 통해 제1 디바이스에 대한 입력을 대신할 수 있다.
우선, 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술의 통신 환경을 제1 통신 환경이라고 지칭하면, 서버(503)는 제1 자동차(510)의 출발 위치에서, 제1 디바이스가 전송한 정보를 통해, 제1 통신 환경을 분석한다(S502).
예를 들어, 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술이 5G 통신 기술인 경우, 서버(503)는 제1 디바이스가 수집한 5G 통신 기술에 대한 KPI 지수를 이용하여, 제1 자동차(510)의 현재 위치에서 5G 통신 기술에 대한 제1 통신 환경을 1차 분석할 수 있다(S502).
서버(503)는 KPI에 포함되는 수신 신호 세기(Received Signal Strength Indicator, RSSI), 전송 파워(Tx Power), 신호 상태, 지연시간(latency), 신뢰성(reliability), 데이터 전송 속도(data throughput), 패킷 수신율, 통신 거리(range), 통신 회선 사용자 수 및 혼잡도와 같은 각 정보들을 수치화하고 이들의 평균값을 이용하여, 제1 통신 환경을 분석할 수 있다.
그리고, 서버(503)는 제1 자동차(510)와 가까운 곳에 위치한, 보행자(530), 자전거(540), RSU(550)에 장착된 제3 내지 제5 디바이스가 각각 수집한 제1 통신 환경에 대한 정보를 통해, 1차 파악한 제1 통신 환경에 대한 정보를 검증하고, 제1 자동차(510) 주변의 제1 통신 환경을 2차로 분석한다(S502).
서버(503)는 제1 통신 환경을 분석한 결과를 데이터베이스에 저장하고(S503), 전자 지도 상에 업데이트 함(S504)과 동시에, 수신한 목적지(P2)에 대한 정보를 바탕으로 전자 지도 상에서 제1 자동차(510)의 현재 위치(출발지, P1)로부터 목적지(P2)까지 이동 가능한 모든 경로를 산출한다(S505).
그리고, 서버(503)는 산출된 경로 상에 존재하는 보행자(530), 자전거(540) 및 RSU(550)와 같은 V2X 디바이스를 포함하는 다른 장치들을 이용하여, 각 경로 별 전 구간마다 실시간으로 제1 통신 환경을 3차 분석한다(S506). 이렇게 3차 분석된 결과는 1차로 분석된 결과에 피드백되고, 데이터베이스에 저장됨과 동시에 전자 지도에 업데이트 될 수 있다.
서버(503)는 5G 통신 환경을 3차 분석한 결과를 이용하여, 출발지(P1)로부터 목적지(P2)까지 이동 가능한 모든 경로 중에서, 최적 경로(R1)와 최단 경로(R2)를 산출하고, 각 경로 별로 목적지에 대한 도착 예정 시간을 산출한다(S507).
예를 들어, 서버(503)는 도 14에 도시된 바와 같이, 제1 통신 환경을 3차 분석한 결과를 이용하여, 제1 자동차(510)가 제1 디바이스를 통해 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항(Performance Requirements)을 만족하는 수준 또는 그 이상으로 5G 통신을 할 수 있는 경로를 최적 경로(R1)로 산출하고, 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항을 만족하지 못하는 구간이 다소 포함되어 있더라도, 출발지(P1)로부터 목적지(P2)에 이르는 거리가 최단 거리로 계산된 최단 경로(R2)를 산출한다(S507).
또한, 서버(503)는 산출된 각 경로(R1, R2) 마다 적절한 주행 모드를 선택하여 각 경로에 추천 주행 모드로 대응시킬 수 있다(S508). 예를 들어, 최적 경로(R1)는 원활하게 5G 통신을 할 수 있는 구간들 만으로 구성된 경로이므로, 서버(503)는 해당 경로를 주행할 때, 자율 주행 모드를 추천할 수 있다. 하지만, 최단 경로(R2)는 도 14에 표시된 바와 같이, 일부 구간(A1)은 자율 주행으로 주행할 수 있는 통신 환경이 제공되지만, 다른 구간(A2)은 자율 주행으로 주행하기 어려운 통신 환경이 제공되어 수동 주행을 해야만 하는 구간을 포함하므로, 구간 별(A1, A2)로 다른 주행 모드(예를 들어, A1 구간에서는 자율 주행, A2 구간에서는 수동 주행 모드)를 추천할 수 있다.
서버(503)는 이와 같이 통신 환경을 분석한 결과를 바탕으로 최적 경로(R1)를 산출한다. 본 발명에서 최적 경로란, 도로 교통 상황과 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술에 대한 통신 상황을 기반으로 하여 자율 주행을 하는데 최적인 경로를 의미하는 것으로써, 여기서 자율 주행은 원격 주행, 군집 주행, 제1 자동차(510)가 사용자의 개입없이 스스로 주행하는 자율 주행을 모두 포함한다.
서버(503)는 산출된 최적 경로(R1), 최단 경로(R2), 각 경로에 따라 출발지(P1)부터 목적지(P2)까지 소요되는 시간 및 각 경로 별 목적지(P2)에 도착 예정 시각을 데이터베이스(5034)에 저장할 수 있고(S509), 서버(503)는 제1 디바이스로 최적 경로(R1), 최단 경로(R2), 각 경로 별 추천 주행 모드 및 도착 예정 시간을 전송한다(S509).
한편, 제1 디바이스는 도 15에 도시된 바와 같이, 서버(503)와 상호 작용한다. 도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 통신 환경을 고려하여 경로 및 주행 모드를 결정하는 방법을 나타내는 순서도이다.
제1 디바이스는 사용자로부터 목적지에 대한 정보를 입력 받으면, 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술, 제1 디바이스의 출발 위치(P1) 및 목적지(P2)에 대한 정보를 서버로 전송한다(S601).
이후, 서버(503)에서 1차 추천 경로들, 1차 추천 경로들 별로 목적지 도착예정시간 및 1차 추천 경로들 각각에 대응하는 주행 모드를 다운로드하고(S602), 이를 제1 디바이스의 출력부를 통해 사용자에게 표시한다(S603).
이후, 사용자가 1차 추천 경로들 중에서 선택한 경로 및 선택한 경로에 대응되는 주행 모드가 입력되면(S604), 사용자가 선택한 경로 및 선택한 주행 모드가 서버(503)로 전송된다(S605).
서버(503)가 상술한 S506 단계에서, 전자 지도에 제1 통신 환경을 분석한 결과를 업데이트해 놓은 경우, S602 단계에서 제1 디바이스는 서버(503)의 데이터베이스(5034)로부터 업데이트 된 전자 지도를 다운로드 받을 수 있다.
이러한 전자 지도는 서버(503)에 포함된 데이터베이스(5034)에 미리 저장된 전자 지도일 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 서버(503)가 다른 서버에 포함된 데이터베이스(5034)에 저장된 전자 지도에 제1 통신 환경을 분석한 결과를 업데이트 한 전자 지도일 수도 있다.
상술한 단계들은 설명의 편의를 위해 서버(503)와 사용자 단말(UE)인 V2X 디바이스를 구분하여 각각의 단계를 설명하였을 뿐, 도 13 및 도 15에 도시된 단계들은 상호 연관된 단계끼리 순차적으로 실행되거나 동시에 실행될 수 있다.
제1 디바이스가 서버(503)로부터 제1 통신 환경을 분석한 결과가 업데이트 된 전자 지도를 다운로드 받은 경우, 최적 경로(R1), 최단 경로(R2) 및 각 경로 별 목적지(P2)에 도착 예정 시각은 업데이트 된 전자 지도에 표시된다. 예를 들어, 도 14에 도시된 바와 같이, 제1 디바이스는 출력부에 포함된 디스플레이 패널을 통해, 제1 통신 환경에 대한 정보가 업데이트 된 전자 지도 상에서, 네비게이션 방식으로 최적 경로(R1), 최단 경로(R2) 및 각 경로 별 목적지(P2)에 도착 예정 시각을 표시할 수 있다(S603).
도 14에 도시된 바와 같이, 네비게이션 방식으로 표현된 경우, 제1 통신 환경에 대한 정보가 업데이트 된 전자 지도(M1) 상에 출발지(P1), 목적지(P2), 최적 경로(R1) 및 최단 경로(R2)를 표시하고, 각 경로에 포함된 구간을 색으로 구분하여 해당 구간을 자율 주행으로 주행할 것인지, 수동 주행을 주행할 것인지를 구분할 수 있다. 또한, 전자 지도(M1)의 측면에 최적 경로(R1) 및 최단 경로(R2)에 대한 구분 및 각각의 경로에 대응되는 추천 주행 모드와 목적지에 대한 도착 예정 시간이 텍스트로 표시될 수 있다.
특히, 네비게이션 방식으로 표시된 경우, 도 14의 제1창(W1)에 표시된 것과 같이, 도착 예정 시간과 주행 모드는 텍스트로 한번에 같이 표시될 수 있으며, 사용자가 해당 경로를 이용할 때, 어떠한 주행 모드가 추천되었는지를 명확히 인식할 수 있다.
또한, 각 경로에 포함된 구간 별로 주행 모드의 변경이 필요한 경우, 제2창(W2)에 표시된 바와 같이, 구간의 운행이 종료되는 시점을 텍스트로 표시하여 주행 모드 변경이 필요한 시점을 사용자가 미리 파악할 수 있도록 할 수도 있다.
사용자는 제1 디바이스의 출력부를 통해 표시된 경로들 및 주행 모드들을 확인하고, 사용자가 원하는 경로 및 주행 모드를 선택할 수 있다. 이 경우, 제1 디바이스에 사용자가 선택한 경로 및 주행 모드가 입력되면(S604), 제1 디바이스는 선택된 경로와 선택된 주행 모드에 대한 정보를 서버(503)로 전송하고(S605), 서버(503)는 로그 방식(log)으로 사용자가 선택한 경로 및 주행 모드를 데이터베이스(5034)에 저장할 수 있다(S510).
이하에서는, 주행 중인 차량에 서버로부터 통신 환경 변화에 따른 대체 경로 및 대체 주행 모드가 제공되는 과정을 살펴본다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서버가 통신 환경의 변화를 감지하고 V2X 디바이스에 변경된 경로 및 주행 모드를 제공하는 과정을 나타내는 순서도이며, 도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 통신 환경의 변화를 감지하고 변경된 경로 및 주행 모드를 제공하는 과정을 나타내는 순서도이고, 도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 사용자에게 경로 및 주행 모드의 변경이 필요함을 네비게이션 화면으로 표시하는 방법의 일례를 나타낸 도면이며, 도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 사용자에게 경로 및 주행 모드의 변경이 필요함을 HUD 화면으로 표시하는 방법의 일례를 나타낸 도면이다.
도 16을 참조하면, 사용자가 선택한 경로 및 주행 모드에 따라 제1 자동차(510)가 출발지(P1)로부터 출발하여 목적지(P2)를 향해 주행을 시작하면, 서버(503)는 제1 디바이스로부터 일정 시간 간격마다, 제1 디바이스의 현재 위치(P3, 도 17 참조)(이 경우 출발지 P1의 위치와는 달라진 위치에서의 현재 위치 P3를 나타냄), 현재 위치(P3)에서의 통신 기술에 대한 제1 통신 환경 정보(예를 들어, 5G 통신 환경) 및 현재 위치(P3)에서 제1 자동차(510)가 사용 중인 주행 모드에 대한 정보를 수신한다(S511).
이 경우, 제1 디바이스가 현재 위치 및 제1 통신 환경에 대한 정보를 서버(503)로 전송하는 타임 스케쥴 또는 일정 시간 간격은 다양하게 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 자동차(510)가 주행을 시작한 뒤, 매 1분 간격으로 상술한 제3 정보를 서버(503)로 전송하도록 설정될 수 있으며, 1분보다 좁은 간격인 10초마다 제3 정보를 서버(503)로 전송하도록 설정될 수도 있다.
서버(503)는 수신한 제1 디바이스의 현재 위치(P3)에서 제1 통신 환경에 대한 정보들을, 해당 경로 상에 분포되어 있는 제2 내지 제5 디바이스로부터 실시간으로 수신 중인 제1 통신 환경 정보와 비교 확인할 수 있다(S512). 또한, 서버(503)는 제1 디바이스로부터 실시간으로 전송되는 제1 통신 환경에 대한 정보를 데이터베이스에 저장할 수 있다(S513).
서버(503)는 S512 단계에서 비교한 결과를 바탕으로, 제1 자동차(510)의 현재 위치(P3)에서 제1 자동차(510) 주변의 제1 통신 환경 및 제1 자동차(510)가 앞으로 주행할 구간의 제1 통신 환경을 재분석하여, 전 경로 상에 포함된 구간 별로 통신 환경의 변화를 모니터링한다(S514).
예를 들어, 제1 V2X 디바이스가 LTE 통신 기술을 사용할 경우, 제1 통신 환경은 LTE 통신 기술에 대한 통신 환경을 의미하며, 도 17에 도시된 바와 같이, 제1 자동차(510)가 출발지(P1)로부터 현재 위치(P3)로 이동하면서, 서버(503)는 제1 디바이스를 통해 전송되는 B1 및 B2 구간의 제1 통신 환경에 대한 정보를 수신한다(S511). 또한, 서버(503)는 B1 및 B2 구간에 분포된 다른 제2 내지 제5 디바이스들로부터 B1 및 B2 구간의 제1 통신 환경에 대한 정보를 추가적으로 수집하고, 이를 S511 단계에서 수신한 제1 통신 환경 정보와 비교할 수 있다(S512). 따라서, 서버(503)는 B1 및 B2 구간의 제1 통신 환경 변화를 지속적으로 모니터링할 수 있다(S514).
S514 단계에서 모니터링 된 결과를 바탕으로, 서버(503)는 B1 및 B2 구간에 대해 제1 통신 환경이 개선되었는지를 판단할 수 있으며(S515), 제1 자동차(510)의 현재 위치(P3)에 대한 제1 통신 환경도 판단할 수 있다(S515).
예를 들어, 서버(503)가 B1 및 B2 구간의 LTE 통신 환경을 분석한 결과, B1 및 B2 구간의 LTE 통신 환경이 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항을 만족하거나 그 이상이라고 판단한 경우(S515), 서버(503)는 LTE 보다 상위 통신 기술인 5G 통신 기술로 통신할 수 있는 대체 경로들을 산출할 수 있다(S516). 또한, 서버(503)는 새롭게 생성된 대체 경로 별로 사용할 수 있는 대체 주행 모드들을 생성하여 해당 대체 경로에 대응시키고(S517), 해당 대체 경로 별로 변경된 도착 예정 시간도 다시 산출한다(S517). 이렇게 생성된 대체 경로, 대체 주행 모드 및 변경된 도착 예정 시간은 서버(503)에 의해 제1 디바이스로 전송된다(S518).
한편 이와 반대로, 제1 디바이스가 5G 통신 기술을 사용할 경우, 제1 통신 환경은 5G 통신 기술에 대한 통신 환경을 의미하며, 서버(503)가 B1 및 B2 구간의 5G 통신 환경을 분석한 결과, B1 및 B2 구간의 제1 통신 환경이 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항을 만족하지 못한다고 판단한 경우(S515), 서버(503)는 5G보다 하위 통신 기술인 LTE 통신 기술로 통신할 수 있는 대체 경로들을 산출할 수 있다(S519).
또한, 서버(503)는 새롭게 생성된 대체 경로 별로 사용할 수 있는 대체 주행 모드들을 생성하여 해당 대체 경로에 대응시키고(S520), 해당 대체 경로 별로 변경된 도착 예정 시간도 다시 산출한다(S521). 이렇게 생성된 대체 경로, 대체 주행 모드 및 변경된 도착 예정 시간은 서버(503)에 의해 제1 디바이스로 전송된다(S522).
한편, 도 17을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 제1 디바이스는 대체 경로, 대체 주행 모드 및 변경된 도착 예정 시간을 서버(503)로부터 다운로드 하고(S606), 제1 디바이스는 대체 경로, 대체 주행 모드 및 변경된 도착 예정 시간을 출력부를 통해 표시한다(S607).
제1 디바이스가 대체 경로, 대체 주행 모드 및 변경된 도착 예정 시간을 네비게이션 화면 방식으로 표시하는 일 례가 도 18에 도시되어 있다.
우선, 제1 자동차(510)는 출발지(P1)를 출발하여, B1 구간을 지나 B2 구간을 주행하면서, 현재 위치(P3)에 대한 위치 정보, 현재 위치(P3)에서의 통신 기술에 대한 제1 통신 환경 정보(예를 들어, 5G 통신 환경) 및 현재 위치(P3)에서 제1 자동차(510)가 사용 중인 주행 모드에 대한 정보를 서버(503)로 전송한다(S606).
서버(503)는 B1 및 B2 구간에 대해 수집된 제1 통신 환경에 대한 정보를 분석한 결과 데이터를 바탕으로, 제1 자동차(510)의 현재 위치(P3)에 대한 통신 환경을 판단하고(S514), B2 구간에 포함된 D 지점에서부터 B3 구간 전체가 5G 통신 환경이 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항을 만족하지 못한다고 판단할 수 있다(S515).
이 경우, 서버(503)는 5G보다 하위 통신 기술인 LTE 통신 기술로 통신할 수 있는 대체 경로인 T1 및 T2를 생성할 수 있다(S519). 또한, 서버(503)는 새롭게 생성된 경로 T1 및 T2 별로 대응되는 대체 주행 모드와 목적지에 도착 예정 시간도 다시 산출한다(S520).
이렇게 산출된 대체 경로 T1 및 T2는 도 18에 도시된 전자 지도(M1) 상에 화살표로 표시되고, 각 경로 별 도착 예정 시간과 대체 주행 모드는 전자 지도(M1) 측면에 텍스트로 표시될 수 있다. 또한, 대체 경로 별로 대응되는 주행 모드를 화살표의 색으로도 구분할 수 있다.
따라서, 사용자는 제1 디바이스의 출력부를 통해 출력된 대체 경로 T1 및 T2 중에서 하나의 대체 경로와 해당 대체 경로에 대응하는 주행 모드를 선택할 수 있다.
도 19에는 제1 디바이스가 대체 경로, 대체 주행 모드 및 변경된 도착 예정 시간을 HUD로 표시하는 일 례가 도시되어 있다.
사용자는 이와 같이, 네비게이션 또는 HUD 방식으로 표시된 대체 경로 및 대체 주행 모드들 중 하나의 경로와 하나의 주행 모드를 선택할 수 있으며, 사용자가 선택한 대체 경로와 대체 주행 모드가 제1 디바이스에 입력되면(S609), 제1 디바이스는 사용자가 선택한 대체 경로와 대체 주행 모드를 서버(503)로 전송하고(S610), 서버(503)는 이를 로그 형식으로 데이터베이스에 저장할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 V2X 디바이스는 서버(503)가 제공한 대체 경로 및 대체 주행 모드를 사용자가 선택하지 않을 경우, 필요에 따라 V2X 디바이스 스스로 대체 경로 및 대체 주행 모드를 선택하고 제1 자동차(510)를 제어할 수 있다. 이하에서는 도 20 및 도 21을 참조하여 이러한 실시 예에 대하여 설명하도록 한다.
도 20은 본 발명의 일 실시 예에 따른 V2X 디바이스가 사용자의 입력 여부에 따라 대응하는 과정을 나타낸 순서도이며, 도 21은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서버가 1개의 대체 경로 및 1개의 대체 주행 모드를 제공하는 시나리오에서 V2X 디바이스가 대응하는 과정을 나타내는 순서도이다.
도 20에 도시된 바와 같이, 서버(503)로부터 제공된 대체 경로들 및 각 경로 별로 대응하는 주행 모드가 표시되면, 제1 디바이스는 사용자가 경로와 주행 모드를 선택할 때까지 대기한다(S611). 이 때, 일정한 대기 시간(예를 들어, 1분의 대기 시간) 내에 사용자가 대체 경로와 대체 주행 모드를 선택하여 제1 디바이스에 입력을 하면(S612), 제1 디바이스는 사용자가 선택한 대체 경로 및 대체 주행 모드를 서버(503)로 전송하고(S613), 서버(503)는 사용자가 선택한 대체 경로 및 대체 주행 모드에 대한 정보를 로그 형태로 데이터베이스(5034)에 저장한다(S614).
하지만, 제1 디바이스에 사용자의 입력이 없이 일정한 대기 시간(예를 들어, 1분의 대기 시간)이 경과할 경우(S615), 제1 디바이스는 출력부를 통해 경고음 또는 알람 메시지를 출력할 수 있으며(S616), 이러한 경고음 또는 알람 메시지 출력 후, 사용자가 대체 경로와 대체 주행 모드를 선택하여 제1 디바이스에 입력을 하면(S617) 제1 디바이스는 사용자가 선택한 대체 경로 및 대체 주행 모드에 대한 정보를 서버(503)로 전송하고(S613), 서버(503)는 사용자가 선택한 대체 경로 및 대체 주행 모드에 대한 정보를 로그 형태로 데이터베이스(5034)에 저장한다(S614).
하지만, 제1 디바이스가 출력부를 통해 경고음 또는 알람 메시지를 출력한 뒤(S616), 사용자가 대체 경로와 대체 주행 모드를 선택하지 않을 경우, 제1 디바이스는 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항을 만족하는 제1 통신 환경이 제공되는 대체 경로를 스스로 선택하고, 해당 대체 경로에 대응되는 대체 주행 모드를 선택한다(S618). 이후, 제1 디바이스가 제1 자동차(510)를 제어하여 대체 주행 모드로 목적지까지 이동한다(S619). 이 경우, 대체 주행 모드는 자율 주행 종류의 하나로써, 자율 주행 모드, 원격 주행 모드 및 군집 주행 모드를 포함할 수 있다.
한편, S516 또는 S519 단계에서, 서버(503)가 생성한 대체 경로 및 이에 대응하는 대체 주행 모드가 1개씩만 있을 경우에는, 도 21에 도시된 순서도를 따라 진행된다.
우선, 제1 디바이스는 서버(503)가 생성한 1개의 대체 경로 및 이에 대응하는 1개의 대체 주행 모드를 다운로드 하고(S607), 1개의 대체 주행 모드가 수동 주행 모드에 해당되는지 여부를 판단한다(S621).
제1 디바이스는 1개의 대체 주행 모드가 수동 주행 모드에 해당되지 않는다고 판단하면, 출력부를 통해, 서버(503)에 의해 제공되는 대체 경로 및 대체 가능한 주행 모드가 오직 1개임을 알려주는 메시지 또는 음성 출력을 출력한다(S622). 그리고, 제1 디바이스가 스스로 대체 경로 및 해당 경로에 대응되는 주행 모드를 선택하고(S623), 제1 디바이스가 선택한 대체 경로 및 대체 주행 모드에 대한 정보를 서버(503)로 전송한다(S624). 이후, 제1 디바이스는 제1 자동차(510)를 제어하여 선택한 대체 주행 모드로 목적지까지 이동한다(S625). 이 경우, 대체 주행 모드는 자율 주행 종류의 하나로써, 자율 주행 모드, 원격 주행 모드 및 군집 주행 모드를 포함할 수 있다.
하지만, 제1 디바이스가 서버(503)가 제공한 1개의 대체 주행 모드가 수동 주행 모드라고 판단하면, 도 21에 도시된 바와 같이, 제1 디바이스는 사용자가 직접 제1 자동차(510)를 운전해야 한다고 판단하고(S626), 제1 디바이스는 사용자가 직접 운전을 해야 함을 출력부를 통해 출력한다(S627). 이 경우, 출력 되는 음성은 경고음으로 구성되는 것이 바람직하며, 디스플레이 패널에서도 경고 메시지를 출력하는 것이 바람직하다.
제1 디바이스가 출력부를 통해 경고음 또는 경고 메시지를 출력한 뒤(S627), 일정 시간(예를 들어, 1분 이상) 이내에, 사용자가 수동 주행 모드로 변환할 경우, 제1 디바이스는 수동 주행 모드로 주행 모드가 변경되었다는 정보를 서버로 전송하고(S624), 사용자는 제1 자동차(510)를 직접 제어한다.
하지만, 제1 디바이스가 출력부를 통해 경고음 또는 경고 메시지를 출력한 뒤(S627), 일정 시간(예를 들어, 1분 이상) 동안, 사용자의 제1 자동차(510)에 대한 수동 조작이 인식되지 않는 경우(S628), 제1 디바이스는 제1 자동차(510)를 직접 제어하여 안전한 장소로 이동시킨 뒤, 제1 자동차(510)를 정차시킨다(S629).
상술한 안전한 장소는 제1 자동차(510)를 안전하게 정차시킬 수 있는 장소를 의미하며, 현재 위치(P3)로부터 목적지(P2)까지 이르는 경로 상에 포함된 주자창, 도로 갓길, 주유소, 차량 정비소, 병원, 경찰서 중 적어도 하나 이상을 포함한다.
이와 같이, 본 발명에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법은, V2X 디바이스가 사용하는 통신 기술에 대한 통신 환경의 변화를 실시간으로 파악하여, V2X 디바이스를 이용해 자율 주행하는 자동차가 통신 환경의 변화에 따라 주행 모드 및 경로를 변경할 수 있도록 하여, 보다 효율적인 자율 주행 또는 안전 운행을 도모할 수 있도록 함과 동시에, 대체 경로 및 대체 주행 모드가 오로지 1개씩만 제공될 경우, V2X 디바이스가 개입하여 자동차를 제어할지 여부를 자율적으로 판단하므로, 사용자의 편의와 안전성을 대폭 고려하였다. 특히, 본 발명에 따른 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법은, 사용자의 수동 운전 개입이 필요한 상황에서, 사용자가 수동 운전을 하지 않을 경우, 주행 모드 및 경로 결정 시스템에 포함된 서버와 V2X 디바이스가 적극적으로 차량 제어에 개입하여, 차량을 안전한 장소로 이동시킨 뒤 정차시키므로, 사용자의 안전성을 대폭 고려하였다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
500: 주행 모드 및 경로 결정 시스템
501, 502: 무선 통신 네트워크
503: 서버
510, 520, 530, 540, 550: 제1 내지 제5 V2X 디바이스를 각각 포함하는 장치들

Claims (27)

  1. 통신 환경을 고려하여 주행 모드 및 경로 결정하기 위한 서버가 주행 모드 및 경로를 결정하기 위해,
    복수의 V2X 디바이스들 중 제1 디바이스가 송신한 상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술 및 상기 제1 디바이스의 출발 위치에 대한 제1 데이터를 수신하는 단계;
    상기 제1 디바이스가 목적지에 이르기 위한 복수의 경로들을 산출하는 단계;
    상기 제1 디바이스를 제외하고, 상기 복수의 경로들에 각각 분포되어 있는 상기 복수의 V2X 디바이스들로부터 실시간으로 각 디바이스들이 사용 중인 통신 기술 및 각 디바이스들의 현재 위치에 대한 제2 데이터를 수신하는 단계;
    상기 제2 데이터를 이용하여 상기 복수의 경로들마다 전 구간에 걸쳐 제1 통신 환경을 분석하는 단계;
    상기 복수의 경로들 중 상기 제1 통신 환경의 분석 결과에 대한 수치가 일정 수치 이상인 1차 추천 경로들, 상기 1차 추천 경로들 별로 목적지 도착예정시간 및 상기 1차 추천 경로들 각각에 대응하는 주행 모드를 상기 제1 디바이스에 제공하는 단계; 및
    상기 제1 디바이스로부터 사용자가 선택한 경로 및 선택한 경로에 대응하는 주행 모드를 포함하는 제1 사용자 정보를 수신하는 단계를 포함하며,
    제1 통신 환경은 상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술의 핵심 성능 지표(KPI)를 수치로 환산하여 나타내는 것인, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행 모드는 수동 주행, 자율 주행, 군집 주행 및 원격 주행 모드 중 적어도 하나 이상을 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 통신 환경을 분석하는 단계는,
    상기 복수의 경로들 중 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항(Performance Requirements)을 만족하는 경로에 한하여, 상기 자율 주행, 상기 군집 주행 및 상기 원격 주행 모드 중 적어도 하나의 주행 모드를 상기 만족하는 경로에 대응시키는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 1차 추천 경로들은 최단 경로 및 최적 경로 중 적어도 하나 이상을 포함하며,
    상기 최적 경로는,
    상기 제1 디바이스가 상기 출발 위치로부터 상기 목적지까지 상기 자율 주행, 상기 군집 주행 및 상기 원격 주행 모드 중 적어도 하나의 주행 모드로 이동할 수 있도록 하는 경로이고,
    상기 최단 경로는,
    상기 출발 위치로부터 상기 목적지까지 이르는 거리가 최단 거리인 경로를 나타내는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 통신 환경을 분석하는 단계는,
    전자 지도에 상기 제1 통신 환경을 분석한 분석결과 데이터 및 상기 제1 디바이스의 출발 위치 정보를 업데이트 하는 단계를 더 포함하며,
    상기 전자 지도는 상기 서버에 포함된 데이터베이스에 저장된 제1 전자 지도 및 외부 데이터베이스에 저장된 제2 전자 지도를 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 통신 환경을 분석하는 단계는,
    상기 제1 통신 환경을 분석한 분석결과 데이터 및 상기 제1 디바이스의 출발 위치 정보를 상기 데이터베이스에 저장하는 단계를 더 포함하며,
    상기 데이터베이스는 상기 서버에 포함된 데이터베이스 및 상기 서버와 별도로 분리된 외부 데이터베이스를 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1 사용자 정보를 수신하는 단계 이후,
    상기 제1 디바이스로부터 실시간으로 상기 제1 디바이스의 현재 위치 및 상기 제1 디바이스의 현재 위치에서의 제1 통신 환경에 대한 제3 데이터를 수신하는 단계;
    실시간으로 수신 중인 상기 제2 데이터를 확인하는 단계;
    확인된 상기 제2 데이터와 상기 제3 데이터를 기반으로 상기 사용자가 1차 선택한 경로 상에서 상기 제1 디바이스의 현재 위치가 포함된 구간 및 상기 제1 디바이스가 이동할 다음 구간에 대한 제1 통신 환경을 재분석하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 재분석하는 단계 이후,
    상기 제1 통신 환경의 분석 결과에 대한 수치가 일정 수치 이하인 경우, 상기 목적지와 상기 제1 디바이스의 현재 위치 사이에서, 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항을 만족하는 제1 통신 환경을 가진 대체 경로를 생성하는 단계;
    상기 대체 경로에 따라 변경된 도착예정시간 및 상기 대체 경로에 대응하는 대체 주행 모드를 결정하는 단계; 및
    상기 제1 디바이스로 상기 대체 경로, 상기 대체 경로에 따른 변경된 도착예정시간 및 상기 대체 주행 모드를 전송하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 대체 경로를 생성하는 단계는,
    생성된 대체 경로가 하나의 제1 대체 경로만을 포함할 경우, 상기 제1 대체 경로에 따른 변경된 도착예정시간 및 상기 제1 대체 경로에 대응하는 제1 대체 주행 모드를 결정하는 단계; 및
    상기 제1 디바이스를 통해, 상기 제1 대체 경로만 제공됨을 상기 사용자에게 알리도록 요청하는 단계; 및
    상기 제1 대체 경로, 상기 제1 대체 경로에 따라 변경된 도착예정시간 및 상기 제1 대체 주행 모드를 상기 제1 디바이스로 전송하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 대체 경로에 대응하는 제1 대체 주행 모드를 결정하는 단계는,
    상기 제1 대체 주행 모드가 상기 사용자의 수동 조작이 필요한 수동 주행일 경우, 상기 제1 디바이스에 대한 상기 사용자의 조작 개입이 필요하다고 판단하는 단계; 및
    상기 제1 디바이스를 통해 상기 제1 디바이스에 대한 상기 사용자의 조작을 요청하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 재분석하는 단계 이후,
    상기 제1 통신 환경의 분석 결과에 대한 수치가 일정 수치를 초과하는 경우, 상기 목적지와 상기 제1 디바이스의 현재 위치 사이에서, 3GPP 22.816에 기반한 통신성능 요구사항을 만족하는 2차 추천 경로들을 생성하는 단계;
    상기 2차 추천 경로별로 변경된 도착예정시간 및 상기 2차 추천 경로 각각에 대응하는 2차 추천 주행 모드를 결정하는 단계;
    상기 2차 추천 경로들, 상기 2차 추천 경로별로 변경된 도착예정시간 및 상기 2차 추천 주행 모드를 상기 제1 디바이스로 전송하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 통신 기술은,
    상기 복수의 V2X 디바이스들이 사용 중인 네트워크 통신 표준으로써, 3G, LTE 및 5G 통신 표준을 포함하며,
    상기 핵심 성능 지표(KPI)는,
    송수신 신호 세기, 송수신 지연 시간, 패킷 수신율, 장치간 및 장치와 네트워크 간 통신 거리, 통신 회선 사용자 수, 통신 회선 혼잡도에 대한 데이터를 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  13. V2X 디바이스를 포함하는 차량이 상기 V2X 디바이스를 제1 디바이스로 사용하여 네트워크 또는 서버와 통신하고 주행 모드 및 경로를 결정하기 위해,
    상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술, 상기 제1 디바이스의 출발 위치 및 목적지에 대한 정보를 전송하는 단계;
    상기 네트워크 또는 상기 서버로부터 1차 추천 경로들, 상기 1차 추천 경로들 별로 목적지 도착예정시간 및 상기 1차 추천 경로들 각각에 대응하는 주행 모드를 다운로드하는 단계;
    상기 1차 추천 경로들, 상기 1차 추천 경로들 별로 목적지 도착예정시간 및 상기 1차 추천 경로들 각각에 대응하는 주행 모드를 사용자에게 표시하는 단계;
    상기 사용자가 상기 1차 추천 경로들 중에서 선택한 경로 및 선택한 경로에 대응되는 주행 모드를 포함하는 제1 사용자 정보를 입력받는 단계;
    상기 제1 사용자 정보를 상기 네트워크 또는 상기 서버로 전송하는 단계를 포함하고,
    상기 1차 추천 경로들은,
    상기 출발 위치로부터 상기 목적지에 이르는 복수의 경로들 중, 상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술의 핵심 성능 지표(KPI)를 수치로 환산하여 나타낸 제1 통신 환경이 일정 수치 이상을 나타내는 경로들인, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 1차 추천 경로들 각각에 대응하는 주행 모드를 다운로드하는 단계는,
    상기 제1 통신 환경에 대한 정보가 업데이트된 전자 지도를 다운로드 하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 제1 사용자 정보를 상기 네트워크 또는 상기 서버로 전송하는 단계 이후,
    상기 차량이 상기 출발 위치로부터 상기 목적지로 출발하는 단계; 및
    일정 시간 간격으로 상기 제1 디바이스의 현재 위치, 상기 현재 위치에서의 상기 제1 통신 환경 및 사용 중인 주행 모드에 대한 제3 데이터를 상기 서버로 전송하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 서버로부터 대체 경로들, 상기 대체 경로 별로 변경된 도착예정시간 및 상기 대체 주행 모드들을 다운로드하는 단계; 및
    상기 대체 경로들, 상기 대체 경로 별로 변경된 도착예정시간 및 상기 대체 주행 모드들을 음성 및 디스플레이로 표시하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 사용자가 선택한 상기 대체 경로 및 상기 대체 주행 모드를 포함하는 제2 사용자 정보를 입력받는 단계;
    상기 제2 사용자 정보를 상기 서버로 전송하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 음성 및 디스플레이로 표시하는 단계 이후,
    제1 시간 동안 상기 사용자가 선택한 상기 대체 경로 및 상기 대체 주행 모드를 포함하는 제2 사용자 정보의 입력이 없으면, 경고음을 출력하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 경고음이 출력된 뒤, 제2 시간동안 상기 제2 사용자 정보가 입력되지 않으면, 상기 제1 디바이스가 상기 대체 경로들 및 상기 대체 주행 모드들 중 각각 하나의 대체 경로와 대체 주행 모드를 선택하는 단계; 및
    상기 제1 디바이스의 제어에 의해 상기 차량이 이동하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  20. 제16항에 있어서,
    상기 대체 경로들 및 상기 대체 주행 모드들에 포함된 대체 경로와 대체 주행 모드가 각각 1개일 경우, 하나의 대체 경로 및 하나의 대체 주행 모드를 상기 사용자에게 음성 및 디스플레이로 표시하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 제1 디바이스가 상기 하나의 대체 경로 및 상기 하나의 대체 주행 모드를 선택하는 단계;
    상기 제1 디바이스가 선택한 상기 하나의 대체 경로 및 상기 하나의 대체 주행 모드를 상기 서버로 전송하는 단계; 및
    상기 제1 디바이스가 상기 하나의 대체 경로 및 상기 하나의 대체 주행 모드를 따라 상기 차량이 이동하도록 제어하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  22. 제20항에 있어서,
    상기 하나의 대체 주행 모드가 상기 사용자의 수동 조작이 필요한 수동 주행일 경우, 상기 제1 디바이스가 상기 사용자의 조작 개입이 필요하다고 판단하는 단계; 및
    상기 제1 디바이스가 경고음 및 디스플레이로 상기 사용자에게 수동 주행 모드로 변경할 것을 요청하는 단계를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 사용자에게 수동 주행 모드로 변경할 것을 요청하는 단계 이후,
    제3 시간 동안 수동 주행 모드를 선택하는 입력이 감지되지 않을 경우, 상기 제1 디바이스는 상기 차량을 제어하여 안전한 장소에 정차시키는 단계를 더 포함하되,
    상기 안전한 장소는,
    상기 현재 위치로부터 상기 목적지까지 이르는 경로 상에 포함된 주자창, 도로 갓길, 주유소, 차량 정비소, 병원, 경찰서 중 적어도 하나 이상을 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 방법.
  24. 복수의 V2X 디바이스들; 및
    상기 V2X 디바이스들과 통신이 가능한 서버를 포함하고,
    상기 서버는,
    상기 V2X 디바이스들 중 제1 디바이스로부터 상기 제1 디바이스가 사용하는 통신 기술에 대한 제1 통신 환경 및 상기 제1 디바이스 이외의 다른 디바이스들로부터 상기 제1 통신 환경을 수신하고,
    상기 제1 디바이스의 출발 위치로부터 목적지에 이르는 경로 상의 전구간에 걸쳐 상기 제1 통신 환경을 분석하여,
    사용자에게 추천 경로들, 상기 추천 경로 별로 대응하는 주행 모드 및 상기 추천 경로 별로 상기 목적지에 대한 도착 예정 시간을 제공하며,
    제1 통신 환경은 상기 제1 디바이스가 사용 중인 통신 기술의 핵심 성능 지표(KPI)를 수치로 환산하여 나타내는 것인, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 시스템.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 서버는,
    상기 제1 통신 환경을 분석하고 상기 추천 경로들, 상기 주행 모드 및 상기 도착 예정 시간을 생성하는 데이터 분석부;
    상기 데이터 분석부에 의해 분석된 제1 통신 환경을 전자 지도에 업데이트하는 맵 업데이트부;
    업데이트 된 상기 전자 지도, 상기 추천 경로들, 상기 주행 모드 및 상기 도착 예정 시간을 상기 제1 디바이스로 전송하는 오버디에어(OTA, Over The Air);
    상기 제1 통신 환경, 상기 추천 경로들, 상기 주행 모드 및 상기 도착 예정 시간을 저장하는 데이터베이스를 더 포함하되,
    상기 통신 기술은,
    상기 복수의 V2X 디바이스들이 사용 중인 네트워크 통신 표준으로써, 3G, LTE 및 5G 통신 표준을 포함하며,
    상기 핵심 성능 지표(KPI)는,
    송수신 신호 세기, 송수신 지연 시간, 패킷 수신율, 장치간 및 장치와 네트워크 간 통신 거리, 통신 회선 사용자 수, 통신 회선 혼잡도에 대한 데이터를 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 시스템.
  26. 제24항에 있어서,
    상기 제1 디바이스는,
    음성 출력 및 디스플레이가 가능한 출력부를 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 시스템.
  27. 제24항에 있어서,
    상기 복수의 V2X 디바이스들은 로드 사이드 유닛(RSU, Road Side Unit)을 더 포함하는, 통신 환경을 고려한 주행 모드 및 경로 결정 시스템.
KR1020190098772A 2019-08-13 2019-08-13 자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템 KR102195935B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190098772A KR102195935B1 (ko) 2019-08-13 2019-08-13 자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템
US16/593,920 US20200033147A1 (en) 2019-08-13 2019-10-04 Driving mode and path determination method and system of autonomous vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190098772A KR102195935B1 (ko) 2019-08-13 2019-08-13 자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190101925A true KR20190101925A (ko) 2019-09-02
KR102195935B1 KR102195935B1 (ko) 2020-12-30

Family

ID=67951443

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190098772A KR102195935B1 (ko) 2019-08-13 2019-08-13 자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20200033147A1 (ko)
KR (1) KR102195935B1 (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112046498A (zh) * 2020-09-11 2020-12-08 中国第一汽车股份有限公司 一种驾驶模式的切换提示方法、装置、车辆和存储介质
WO2021071810A1 (en) * 2019-10-09 2021-04-15 Argo AI, LLC Methods and systems for topological planning in autonomous driving
WO2021167255A1 (en) * 2020-02-19 2021-08-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic device and method for controlling thereof
WO2022187046A1 (en) * 2021-03-01 2022-09-09 T-Mobile Usa, Inc. Network assisted platooning for self driving vehicles
KR20230045700A (ko) * 2021-09-28 2023-04-05 충북대학교 산학협력단 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
US11726477B2 (en) 2019-05-29 2023-08-15 Argo AI, LLC Methods and systems for trajectory forecasting with recurrent neural networks using inertial behavioral rollout
US11933617B2 (en) 2020-07-21 2024-03-19 Tusimple, Inc. Systems and methods for autonomous route navigation

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016090282A1 (en) * 2014-12-05 2016-06-09 Cowbyt Technologies Llc Autonomous navigation system
US11076413B2 (en) * 2018-12-18 2021-07-27 Qualcomm Incorporated Multiple wireless communication technology co-channel coexistence
JP7226150B2 (ja) * 2019-07-05 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、及び、情報処理方法
KR20210077076A (ko) * 2019-12-16 2021-06-25 현대자동차주식회사 차량 및 차량 제어 방법
CN111352418B (zh) * 2020-02-24 2023-08-25 李斯特技术中心（上海）有限公司 基于超声波传感器的车辆自动控制方法和装置及电子设备
US11828677B2 (en) * 2020-04-25 2023-11-28 Paccar Inc. Cloud computing-based vehicle fleet benchmarking
CN111854781A (zh) * 2020-06-17 2020-10-30 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 导航路径推荐方法、装置和电子设备
US20220227391A1 (en) * 2021-01-20 2022-07-21 Argo AI, LLC Systems and methods for scenario dependent trajectory scoring
CN113665590B (zh) * 2021-09-24 2024-04-19 阿波罗智联(北京)科技有限公司 控制车辆的方法、装置、设备、介质和车辆
CN117184109A (zh) * 2022-05-31 2023-12-08 武汉路特斯汽车有限公司 基于车联网的车辆控制方法及控制系统
WO2024090422A1 (ja) * 2022-10-28 2024-05-02 株式会社日立製作所 運転支援装置および運転支援方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150131348A (ko) * 2013-03-15 2015-11-24 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 자동 주행 경로 계획 애플리케이션
KR20170053483A (ko) * 2015-11-06 2017-05-16 현대자동차주식회사 지도 정보를 제공하는 클라우드 시스템 및 제공 방법
KR20180041199A (ko) * 2015-09-18 2018-04-23 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 기지국 장치, 무선 단말, 및 이들의 방법
KR20180057387A (ko) * 2016-11-22 2018-05-30 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR20180082080A (ko) * 2017-01-10 2018-07-18 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR20190009608A (ko) * 2017-07-19 2019-01-29 삼성전자주식회사 자동차 관계 데이터를 생성하는 방법 및 디바이스

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150131348A (ko) * 2013-03-15 2015-11-24 폭스바겐 악티엔 게젤샤프트 자동 주행 경로 계획 애플리케이션
KR20180041199A (ko) * 2015-09-18 2018-04-23 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 기지국 장치, 무선 단말, 및 이들의 방법
KR20170053483A (ko) * 2015-11-06 2017-05-16 현대자동차주식회사 지도 정보를 제공하는 클라우드 시스템 및 제공 방법
KR20180057387A (ko) * 2016-11-22 2018-05-30 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR20180082080A (ko) * 2017-01-10 2018-07-18 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR101916435B1 (ko) * 2017-01-10 2018-11-07 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR20190009608A (ko) * 2017-07-19 2019-01-29 삼성전자주식회사 자동차 관계 데이터를 생성하는 방법 및 디바이스

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11726477B2 (en) 2019-05-29 2023-08-15 Argo AI, LLC Methods and systems for trajectory forecasting with recurrent neural networks using inertial behavioral rollout
WO2021071810A1 (en) * 2019-10-09 2021-04-15 Argo AI, LLC Methods and systems for topological planning in autonomous driving
US11754408B2 (en) 2019-10-09 2023-09-12 Argo AI, LLC Methods and systems for topological planning in autonomous driving
WO2021167255A1 (en) * 2020-02-19 2021-08-26 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic device and method for controlling thereof
US11356511B2 (en) 2020-02-19 2022-06-07 Samsung Electronics Co., Ltd. Electronic device and method for controlling thereof
US11933617B2 (en) 2020-07-21 2024-03-19 Tusimple, Inc. Systems and methods for autonomous route navigation
CN112046498A (zh) * 2020-09-11 2020-12-08 中国第一汽车股份有限公司 一种驾驶模式的切换提示方法、装置、车辆和存储介质
WO2022187046A1 (en) * 2021-03-01 2022-09-09 T-Mobile Usa, Inc. Network assisted platooning for self driving vehicles
KR20230045700A (ko) * 2021-09-28 2023-04-05 충북대학교 산학협력단 차량 경로 제공 방법 및 이를 지원하는 전자 장치

Also Published As

Publication number Publication date
US20200033147A1 (en) 2020-01-30
KR102195935B1 (ko) 2020-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102195935B1 (ko) 자율 주행 차량의 주행 모드 및 경로 결정 방법 및 시스템
KR102226067B1 (ko) 자율주행시스템에서 가상 신호등 서비스 제공방법 및 이를 위한 장치
KR102234224B1 (ko) 자율 주행 시스템에서 차량의 주행을 관리하기 위한 방법 및 장치
KR102195939B1 (ko) 자율주행 차량의 배터리 충전 방법 및 이를 위한 장치
US20200033845A1 (en) Method and apparatus for controlling by emergency step in autonomous driving system
KR102221559B1 (ko) 자율주행시스템에서 군집 주행 차량 제어 방법 및 장치
KR102135259B1 (ko) 자율주행시스템에서 응급차량을 위한 주차차량을 이동시키는 방법 및 이를 위한 장치
KR20190100107A (ko) 자율 주행 시스템에서 차량의 무선 통신을 위한 방법 및 장치
KR20190098094A (ko) 자율주행시스템에서 차량이 수신한 메시지의 유효성을 판단하는 방법 및 이를 위한 장치
KR20190096873A (ko) 자율주행시스템에서 차량과 서버의 연결 설정방법 및 이를 위한 장치
KR102237421B1 (ko) 자율 주행 시스템에서 데이터 기반의 어플레이케이션 갱신방법 및 이를 위한 장치
US20200094827A1 (en) Apparatus for controlling autonomous vehicle and control method thereof
US20210331712A1 (en) Method and apparatus for responding to hacking on autonomous vehicle
US11364932B2 (en) Method for transmitting sensing information for remote driving in automated vehicle and highway system and apparatus therefor
KR20190091419A (ko) 자율주행 차량의 제어방법 및 이를 위한 제어장치
KR20190107277A (ko) 자율 주행 시스템에서 차량을 제어하는 방법 및 장치
US20200012295A1 (en) Method for controlling vehicle in autonomous driving system and apparatus thereof
KR20190098092A (ko) 자율주행 시스템에서 해킹 차량 관리 방법 및 그 장치
KR102205794B1 (ko) 자율주행시스템에서 서버브릿지를 설정하는 방법 및 이를 위한 장치
US20200033885A1 (en) Method for controlling vehicle in autonomous driving system and apparatus thereof
US11403942B2 (en) Remote driving method using another autonomous vehicle in automated vehicle and high systems
KR20190102144A (ko) 자율주행시스템에서 차량의 리소스 관리 방법 및 이를 위한 장치
US20210118293A1 (en) Method for controlling a vehicle in an autonoumous drving system
KR20190101922A (ko) 차량용 인포테인먼트의 제어방법 및 제어장치
KR20190096863A (ko) 차량용 네트워크 보안 방법, 이를 위한 방화벽 및 이를 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant