CN110992724A - 一种车辆导航方法及终端 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆导航方法及终端，应用于车联网，例如V2X、LTE‑V、V2V、V2I等，用于为智能汽车提供车道级别的车辆导航。在车辆导航方法中，该终端在待行驶路段行驶的第二车辆的多个车道选择信息的集合确定出符合行车偏好信息的目标车道选择信息，在第一车辆行驶至该待行驶路段时，使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航。其中，通过目标车道选择信息对第一车辆进行车道级别的车辆导航，使得第一车辆的驾驶行为与同一路段中的第二车辆的驾驶行为相适应，并符合行车偏好信息，从而提升第一车辆中乘客的行车体验。

Description

一种车辆导航方法及终端

技术领域

本申请涉及车联网领域，由其涉及一种车辆导航方法及终端。

背景技术

目前，随着通信技术的不断发展，导航系统可以加载在移动终端，车载导航或者自动驾驶车等设备中，用于实现对车辆的导航，随着高精度定位技术和高精度地图等技术的完善，为车辆提供基于车道级的导航已经成为可能。

现有技术中，在车辆的行驶过程中，车辆的导航系统能够提供多条路线的行驶规划，并可以显示各条路线的道路信息，例如车道数量、道路拥堵情况、通过拥堵路段的预计时长、道路分叉情况等信息，再进一步结合行车用户的驾驶偏好设置来提供导航信息，从而辅助驾驶员驾驶车辆或者是为自动驾驶提供决策依据。

然而，由于不同车辆驾驶员的驾驶行为习惯可能存在差异，这就导致在同一路段中即使使用完全相同的导航信息，不同车辆驾驶员对于车道的选择也会存在差异，使得车辆中的乘客在该路段上的实际行驶体验无法达到导航信息的预期，影响用户体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆导航方法及终端，用于为车辆提供车道级别的导航。

本申请实施例第一方面提供了一种车辆导航方法，该方法应用于终端，第一车辆可以通过终端接入车联网，例如车辆与外界的信息交换(V2X，vehicles to X)、车辆与车辆的信息交换(V2V，vehicles to vehicles)、车辆与基础设施的信息交换(V2I，vehicles toinfrastructure)等场景，该终端可为第一车辆提供车辆导航，终端在实现第一车辆的车辆导航的过程中，终端获取第一车辆的待行驶路段的标识，然后，终端根据待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息，其中，第二车辆可以包括在待行驶路段行驶的多个车辆，第二车辆也可以是接入该车联网中的车辆，第二车辆的行车信息包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息，第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息包括在该待行驶路段行驶的多个第二车辆各自的车道选择信息的集合，也可以包括在该待行驶路段行驶的某一个第二车辆多次行驶的车道选择信息的集合；之后，终端再获取第一车辆的行车偏好信息，该行车偏好信息可以包括该第一车辆在待行驶路段上预设的行车偏好，终端在第二车辆的行车信息中将与行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息，也就是说，终端在该待行驶路段行驶的第二车辆的多个车道选择信息的集合确定出符合行车偏好信息的目标车道选择信息，在第一车辆行驶至该待行驶路段时，使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航。其中，通过目标车道选择信息对第一车辆进行车道级别的车辆导航，使得第一车辆的驾驶行为与同一路段中的第二车辆的驾驶行为相适应，并符合行车偏好信息，从而提升第一车辆中乘客的行车体验。

需要说明的是，该第二车辆的行车信息可以是第二车辆在该待行驶路段行驶过程中行车记录仪记录的信息、激光雷达记录的信息、GPS定位信息或者是其它可用于确定出第二车辆在待行驶路段的车道选择信息的行车信息。

在第一方面的一种可能的实现方式中，终端根据该待行驶路段的标识获取第二车辆的第二行车信息的过程可以是通过与服务器交互的方式来获取，该过程具体可以包括：该终端向服务器发送第一数据请求消息，使得该服务器根据第一数据请求消息确定出多个行车信息，例如服务器可以获取到预设时长内终端所定位城市的多个行车信息，或者是根据终端的历史行车需求来模拟推测出目的地的多个行车信息，还可以是其他方式，此处不做限定，此后，该终端接收该服务器发送的多个行车信息，并根据待行驶路段的标识在多个行车信息中确定出第二车辆的行车信息。此外，这里的服务器可以是车联网中的服务器，例如车联网系统中的分布式存储设备、分布式计算阵列、控制管理平台或者是其他的设施，此处不做限定。

该种可能的实现方式中，终端具体可以通过接收服务器发送数据的方式再经过自身计算的过程得到第二车辆的第二行车信息，提供了获取第二车辆的行车信息的一种具体的实施方式，增加了方案的可实施性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，终端根据该待行驶路段的标识获取第二车辆的第二行车信息的过程可以是通过与第二车辆交互的方式来获取，该过程具体可以包括：该终端向第二车辆发送第二数据请求消息，使得该第二车辆根据第一数据请求消息确定出该第二车辆的多个行车信息，例如该第二车辆可以确定出此前一年内/一个月内/一周内等或者是其他时长对应的多个行车信息，此后，该终端接收该第二车辆发送的第二车辆的多个行车信息，并根据待行驶路段的标识在第二车辆的多个行车信息中确定出第二车辆的行车信息。

该种可能的实现方式中，终端具体可以通过接收第二车辆发送数据的方式再经过自身计算的过程得到第二车辆的第二行车信息，提供了获取第二车辆的行车信息的一种具体的实施方式，增加了方案的可实施性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，终端根据该待行驶路段的标识获取第二车辆的第二行车信息的过程可以是通过与服务器交互的方式来获取，该过程具体可以包括：该终端向服务器发送第三数据请求消息，该第三数据请求消息包括该待行驶路段的标识，使得该服务器根据第三数据请求消息确定出该待行驶路段中行驶的第二车辆的行车信息，此后，该终端接收该服务器发送的该第二车辆的行车信息。此外，这里的服务器可以是车联网中的服务器，例如车联网系统中的分布式存储设备、分布式计算阵列、控制管理平台或者是其他的设施，此处不做限定。

该种可能的实现方式中，具体可以通过接收服务器发送数据的方式得到第二车辆的第二行车信息，可以将确定步骤的运算过程交由运算能力较强的服务器来实现，从而有效减小导航信息的的获取时延。

在第一方面的一种可能的实现方式中，该终端根据该待行驶路段的标识获取第二车辆的第二行车信息的过程还可以是通过直接与第二车辆交互的方式来获取，该过程具体包括：该终端向该第二车辆发送第四数据请求消息，该第四数据请求消息包括该待行驶路段的标识，使得第二车辆根据该待行驶路段的标识确定出第二车辆在该待行驶路段的行车信息，此后，终端接收该第二车辆发送的该第二车辆的行车信息。

该种可能的实现方式中，具体可以通过直接与第二车辆交互的方式来获取得到第二车辆的行车信息，可以将确定步骤的运算过程直接由第二车辆来实现，从而可以节省服务器的算力，提供一种备选方案的同时，可适用于车联网中V2V的场景，即车辆与车辆之间的交互。

在第一方面的一种可能的实现方式中，该终端获取第一车辆的待行驶路段的标识的过程具体可以包括：该终端获取第一车辆的导航初始信息，即可以是用户预设的对于第一车辆的导航初始信息，该导航初始信息包括起始位置标识，此后，该终端根据该起始位置标识确定出该待行驶路段的标识。

该种可能的实现方式中，终端在该起始位置标识的基础上，可以获取终点位置标识的方式来确定待行驶路段的标识，此外，该终端还可以通过预设一个距离，例如20km/50km/100km等，并通过起始位置提供该距离半径内的所有路段信息供用户再次选择，终端可以通过多种方式确定出待行驶路段标识，此处不做限定。

在第一方面的一种可能的实现方式中，该导航初始信息还包括待行驶时间段，即用户预设第一车辆在待行驶路段的待行驶时间段，此时，第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的历史行驶时间段，在该方法中，该终端可以首先在该第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息中确定出与该待行驶时间段和该行车偏好信息相匹配的该目标车道选择信息。

该种可能的实现方式中，第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的历史行驶时间段，即包括第二车辆在待行驶路段中各个车道选择信息对应的历史行驶时间段，从而终端可以在第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息首先匹配出与该待行驶时间段和该行车偏好信息相匹配的该目标车道选择信息。引入了时间段这一参数对车道选择信息进行筛选，使得得出的目标车道选择信息更加符合第一车辆的导航初始信息的导航预期。

在第一方面的一种可能的实现方式中，行车偏好信息可以包括时长偏好，即第一车辆在待行驶路段上预设的行驶时间长短，此时，该第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息中每一个车道选择信息对应的车道行驶时长，从而，该终端在该第二车辆的行车信息中将与该行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息具体可以包括：该终端在该第二车辆的行车信息中将与该时长偏好相匹配的车道行驶时长对应的车道选择信息确定为该目标车道选择信息。

该种可能的实现方式中，将在待行驶路段上的行驶时长作为行车偏好信息的一种实现方式，从而得到的目标车道选择信息能够符合第一车辆偏好的行驶时长需求。

在第一方面的一种可能的实现方式中，行车偏好信息可以包括难度偏好，即第一车辆在待行驶路段上预设的行驶难度，此时，该第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息中每一个车道选择信息对应的车道路况复杂程度，该车道路况复杂程度的高低与该难度偏好的大小呈正相关，从而，该终端在该第二车辆的行车信息中将与该行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息具体可以包括：该终端在该第二车辆的行车信息中将与该难度偏好相匹配的车道路况复杂程度对应的车道选择信息确定为该目标车道选择信息。

该种可能的实现方式中，将在待行驶路段上的行驶难度偏好作为行车偏好信息的一种实现方式，从而得到的目标车道选择信息能够符合第一车辆偏好的行驶难度需求。

在第一方面的一种可能的实现方式中，行车偏好信息可以包括安全性偏好，即第一车辆在待行驶路段上预设的安全性偏好，此时，该第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息中每一个车道选择信息对应的行驶异常行为次数的多少，该行驶异常行为次数的多少与该安全性的高低呈负相关，从而，该终端在该第二车辆的行车信息中将与该行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息具体可以包括：该终端在该第二车辆的行车信息中将与该安全性偏好相匹配的异常行为次数对应的车道选择信息确定为该目标车道选择信息。

该种可能的实现方式中，将在待行驶路段上的行驶安全性偏好作为行车偏好信息的一种实现方式，从而得到的目标车道选择信息能够符合第一车辆偏好的行驶安全性需求。

在第一方面的一种可能的实现方式中，若目标车道选择信息还包括变道信息，即指示在待行驶路段中需要变道行驶的车道选择信息，此时，该终端使用该目标车道选择信息对该第一车辆进行车辆导航的过程具体可以包括：该终端向该服务器发送第三数据请求，该第三数据请求用于请求该第一车辆在该变道信息中的变道决策；该终端接收该服务器发送的第一变道指令，第一变道指令为服务器根据第五数据请求消息确定出来的；该终端根据该第一变道指令对该第一车辆进行车辆导航。

该种可能的实现方式中，在使用目标车道选择信息进行车辆导航的过程中，若终端确定目标车道选择信息中包括变道信息时，则该终端向服务器发送第三数据请求，以使得服务器根据全局监控的车辆信息来确定第一车辆的第一变道指令，该终端再根据该第一变道指令对该第一车辆进行车辆导航，即执行变道过程。

在第一方面的一种可能的实现方式中，若目标车道选择信息还包括变道信息，该终端还可以通过实时获取的方式来实现变道信息相关的导航，即终端使用该目标车道选择信息对该第一车辆进行车辆导航的过程具体可以包括：该终端根据该变道信息获取与该变道信息关联的车道选择信息；该终端使用与该变道信息关联的车道选择信息确定出第二变道指令；该终端根据该第二变道指令对该第一车辆进行车辆导航。

该种可能的实现方式中，在使用目标车道选择信息进行车辆导航的过程中，若终端确定目标车道选择信息中包括变道信息时，终端可以通过实时获取该变道信息相关的车辆的与变道信息关联的车道选择信息，再由终端自行运算确定出第二变道指令，进而使用该第二变道指令对该第一车辆进行车辆导航，即执行变道过程。

在第一方面的一种可能的实现方式中，该终端根据该变道信息获取与该变道信息关联的车道选择信息具体可以包括：该终端向该服务器发送第四数据请求消息，该第四数据请求消息包括该变道信息；该终端接收该服务器发送的与该变道信息关联的车道选择信息。

该种可能的实现方式中，终端获取与变道信息关联的车道选择信息的过程可以是通过与服务器交互的方式获取，即由服务器来确定与变道信息相关联的车道选择信息。

在第一方面的一种可能的实现方式中，该终端根据该变道信息获取与该变道信息关联的车道选择信息具体还可以包括：该终端根据该变道信息确定出与该变道信息关联的第三车辆；该终端向该第三车辆发送第五数据请求消息，该第五数据请求消息包括该变道信息；该终端接收该第三车辆发送的与该变道信息关联的车道选择信息。

该种可能的实现方式中，终端获取变道信息关联的车道选择信息的过程可以是通过车辆网中V2V的方式获取，即终端确定出与该第一变道信息相关联的第三车辆，从而直接与第三车辆的数据交互的方式来确定出与该变道信息关联的车道选择信息。

本申请实施例第二方面提供了一种终端，该终端具有实现上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的方法的功能。该功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。该硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块，例如：获取单元、确定单元和导航单元。

本申请实施例第三方面提供一种终端，该终端包括处理器、存储器；该存储器用于存储程序指令；该处理器用于执行程序指令以实现如上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式所述的方法。

本申请实施例第四方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机可读存储介质，当计算机执行指令被处理器执行时，该处理器执行如上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式所述的方法。

本申请实施例第五方面提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机程序产品(或称计算机程序)，当计算机执行指令被该处理器执行时，该处理器执行上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的方法。

本申请实施例第六方面提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持控制器实现上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中所涉及的功能。在一种可能的设计中，该芯片系统还可以包括存储器，存储器，用于保存该控制器必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

其中，第二方面至第六方面或者其中任一种可能实现方式所带来的技术效果可参见第一方面或第一方面不同可能实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。

在本申请提供的一种车辆导航方法中，终端在该待行驶路段行驶的第二车辆的多个车道选择信息的集合确定出符合行车偏好信息的目标车道选择信息，在第一车辆行驶至该待行驶路段时，使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航。其中，通过目标车道选择信息对第一车辆进行车道级别的车辆导航，使得第一车辆的驾驶行为与同一路段中的第二车辆的驾驶行为相适应，并符合行车偏好信息，从而提升第一车辆中乘客的行车体验。

附图说明

图1为本申请实施例的一种系统框架图；

图2为本申请实施例中一种车辆导航方法实施例的一个示意图；

图3为本申请实施例中一种车辆导航方法实施例的另一个示意图；

图4为本申请实施例中一种车辆导航方法实施例的另一个示意图；

图5为本申请实施例中一种车辆导航方法实施例的另一个示意图；

图6为本申请实施例中一种车辆导航方法实施例的另一个示意图；

图7为本申请实施例中一种车辆导航方法实施例的另一个示意图；

图8为本申请实施例中一种终端的一个示意图；

图9为本申请实施例中一种终端的另一个示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种车辆导航方法及终端，用于为车辆提供车道级别的导航。

请参阅图1，为本申请实施例中实现的一种系统框架图，其中，该系统可以包括终端101、服务器102、V2V端103、V2P端104以及V2I端105。

服务器102可以包括分布式存储设备、分布式计算阵列、控制管理平台等，用于云端动态地图的存储和计算，核对车辆进行管理控制和监控。示例性地，该服务器102还可以包括车辆控制子系统和交通信息子系统，其中，车辆控制子系统负责安全高效地控制车辆的行驶，交通信息子系统负责准确及时地采集、处理和交换交通参与者的信息。该服务器102可以实现与车辆的信息交互，或者，该服务器102中的每个子系统中包括各自的信息管理设备，各信息管理设备实现所属子系统的功能，与车辆进行信息交互，对于在实际应用中，具体的实现方式本申请不做限定。

V2V端103包括所有与本系统进行信息交换的其他车端通信系统和设备；在一些实施例中，车辆与车辆之间也可以自组网，车辆与车辆之间直接通信而不通过一个统一的管理中心。在一些实施例中，车辆可以只是通过管理中心进行通信，类似于手机接入运营商，车辆未来就是一个大的移动终端，车辆通过运营商接入5G、6G……等运营商网络，使车辆之间可以通信。此外，V2P端104包括所有与本系统进行信息交换的道路行人的手持无线通信设备；V2I端105包括所有与本系统进行信息交换的路边通信设施。

本申请实施例提供的一种车辆导航方法中，该方法可以应用于任意一个为车辆提供导航的终端，例如该终端可以是车辆本身，也可以是车辆中的车载终端，还可以是用于对车辆进行远程导航的终端或者是其他的终端，此处不做限定，其中，当终端为用于对车辆进行远程导航的终端时，该终端也可以为多个第一车辆进行车辆导航，例如在自动驾驶领域，当某车主拥有多个车辆，且需要指派各个车辆到达指定位置时，也可以使用该终端实现多个第一车辆的车辆导航。此外，第一车辆可以通过终端接入车联网，例如V2X、V2V、V2I等场景，该终端可为第一车辆提供车辆导航，其中，第一车辆可以是智能汽车，例如自动驾驶车辆，或者是非自动驾驶车辆，终端在实现第一车辆的车辆导航的过程中可以应用本申请实施例中对应的方法，用于为车辆提供车道级别的导航，提升车辆中乘客的行车体验。

请参阅图2，本申请实施例中一种车辆导航方法的一个实施例包括：

201、终端获取第一车辆的待行驶路段的标识；

本实施例中，终端在为第一车辆进行车辆导航的过程中，获取第一车辆的待行驶路段的标识，其中，待行驶路段的标识可以包括起始位置标识和终端位置标识，然后终端根据起始位置标识和终端位置标识来确定出第一车辆将要行驶的路段，即待行驶路段。

具体地，终端获取该待行驶路段的标识的过程有多种方式，例如，终端可以自行根据第一车辆的用车习惯(上下班路线、周末出游路线等)确定出该待行驶路段的标识，终端也可以是根据用户的输入指令(导航起点位置、目的地标识等)来确定待行驶路段的标识，还可以是其他方式，此处不做限定。

202、终端根据待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息；

本实施例中，终端根据步骤201中获取得到的待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息，其中，第二车辆包括在待行驶路段上行驶的车辆，第二车辆的行车信息包括第二车辆在待行驶路段的车道选择信息。

具体地，第二车辆可以包括当前在待行驶路段行驶的车辆，第二车辆也可以包括已行驶过该待行驶路段的车辆，此处不做限定。此外，第二车辆也可以是接入第一车辆所在的车联网系统中，可以通过服务器中的V2X、V2V、V2I等场景进行通信。此外，待行驶路段行驶的车辆的数量可以有多个，即第二车辆的数量可以有多个，也可以为一个，即第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息包括在该待行驶路段行驶的多个第二车辆各自的车道选择信息的集合，也可以包括在该待行驶路段行驶的某一个第二车辆多次行驶的车道选择信息的集合。

此处该第二车辆的行车信息可以是第二车辆在该待行驶路段行驶过程中行车记录仪记录的信息、激光雷达记录的信息、GPS定位信息或者是其它可用于确定出第二车辆在待行驶路段的车道选择信息的行车信息，显然，可以通过第二车辆的行车信息来确定出第二车辆在道路上的车道选择信息。

203、终端获取第一车辆的行车偏好信息；

本实施例中，终端获取第一车辆的行车偏好信息，即第一车辆在该待行驶路段上的驾驶行为偏好。

具体地，类似于步骤201的过程，此处获取第一车辆的行车偏好信息的方式可以是终端根据第一车辆的历史行车记录来确定出第一车辆的行车偏好信息，也可以是终端根据用户的输入指令来确定出第一车辆在该待行驶路段中的行车偏好信息，此处不做限定。这里的行车偏好信息具体可以指速度偏好、驾驶难度偏好、通过待行驶路段的时长要求、安全性偏好等，此处不做限定。

204、终端在第二车辆的行车信息中将与行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息；

本实施例中，终端在步骤202获取到的第二车辆的行车信息中确定出与步骤203中获取到的行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息，由步骤202可知，第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息指的是在该待行驶路段行驶的第二车辆的多个车道选择信息的集合，此处在该集合中确定出与行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息，即符合该行车偏好信息的目标车道选择信息。

205、终端使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航。

本实施例中，终端使用步骤204确定出来的目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航，即对第一车辆在该待行驶路段中的行驶进行车道级的导航。

本实施例中，终端在该待行驶路段行驶的第二车辆的多个车道选择信息的集合确定出符合行车偏好信息的目标车道选择信息，在第一车辆行驶至该待行驶路段时，使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航。其中，通过目标车道选择信息对第一车辆进行车道级别的车辆导航，使得第一车辆的驾驶行为与同一路段中的第二车辆的驾驶行为相适应，并符合行车偏好信息，从而提升第一车辆中乘客的行车体验。

本申请实施例中，基于图2实施例，具体在步骤202终端根据待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息的执行过程中，终端可以通过多种方式来执行该过程，例如可以通过与服务器进行数据交互的方式来获取，也可以直接与第二车辆进行数据交互的方式来获取，下面将分别通过图3和图4进行说明。

请参阅图3，基于图2实施例，具体在步骤202的实现过程中，可以包括：

301、终端向服务器发送数据请求消息；

本实施例中，终端可以通过与服务器交互来获取第二车辆的行车信息，具体来说，终端向服务器发送的数据请求消息可以指示终端请求多个行车信息，也可以指示终端请求某一车辆(第二车辆)的行车信息。其中，终端可以向服务器发送第一数据请求消息以从该服务器获取该第二车辆的行车信息，该第一数据请求消息用于指示请求多个行车信息，使得服务器可以根据该第一数据请求消息获取到预设时长内终端所定位城市的多个行车信息，或者是根据终端的历史行车需求来模拟推测出目的地的多个行车信息，还可以是其他方式，此处不做限定；或者是，终端也可以向服务器发送第三数据请求消息，第三数据请求消息包括待行驶路段的标识，使得该服务器根据第一数据请求消息确定出该待行驶路段中行驶的第二车辆的行车信息。此处服务器确定出来的第二车辆的行车信息可以包括实时获取得到的在该待行驶路段中的第二车辆的行车信息和/或已行驶过该待行驶路段的第二车辆的行车信息。

此外，如前所述，这里的服务器可以是车联网中的服务器，例如车联网系统中的分布式存储设备、分布式计算阵列、控制管理平台或者是其他的设施，此处不做限定。

302、终端接收服务器发送的行车信息。

本实施例中，终端接收服务器对步骤301中数据请求消息的响应，即接收服务器发送的行车信息，其中，当终端在步骤301中发送第一数据请求消息时，本步骤中获取到服务器发送的多个行车信息，终端再根据待行驶路段的标识来获取得到步骤202中的第二车辆的行车信息；当终端在步骤301中发送第三数据请求消息时，本步骤中可以直接获取得到服务器发送的第二车辆的行车信息。从而，具体可以通过接收服务器发送数据的方式得到第二车辆的第二行车信息，通过车联网中终端与服务器的交互的方式来获取第二车辆的行车信息。

请参阅图4，基于图2实施例，具体在步骤202的实现过程中，可以包括：

401、终端向第二车辆发送数据请求消息；

本实施例中，终端可以直接与第二车辆进行数据交互来获取第二车辆的行车信息，此处，终端可以向第二车辆发送第二数据请求消息以从该第二车辆获取该第二车辆的行车信息，第二数据请求消息用于指示请求多个行车信息，使得该第二车辆根据第一数据请求消息确定出该第二车辆的多个行车信息，例如该第二车辆可以确定出此前一年内/一个月内/一周内等或者是其他时长对应的多个行车信息；或者是，终端可以向第二车辆发送第四数据请求消息，第四数据请求消息包括待行驶路段的标识，使得该第二车辆将其在待行驶路段中的行车信息确定出来。

402、终端接收第二车辆发送的行车信息。

本实施例中，终端接收第二车辆对步骤401中数据请求消息的响应，即接收第二车辆发送的第二车辆的行车信息，其中，当终端在步骤401中发送第二数据请求消息时，本步骤中获取到第二车辆发送的第二车辆的多个行车信息，终端再根据待行驶路段的标识来获取得到步骤202中的第二车辆的行车信息；当终端在步骤401中发送第四数据请求消息时，本步骤中可以直接获取得到第二车辆发送的第二车辆的行车信息。如步骤202所述，此处，第二车辆可以包括当前在待行驶路段行驶的车辆，第二车辆也可以包括已行驶过该待行驶路段的车辆，通过车联网实现的及时通信技术，可以将确定步骤的运算过程直接由第二车辆来实现，从而可以节省服务器的算力，提供一种备选方案的同时，可适用于车联网中V2V的场景，即车辆与车辆之间的交互。

本申请实施例中，在图2至图4任一实施例的基础上，具体在步骤205终端使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航的过程中，该目标车道选择信息包括变道信息时，即该目标车道选择信息中指示在待行驶路段中的某个路口或者是某个指定的位置需要变道行驶时，终端可以对第一车辆执行变道导航控制，其实现方式有多种，下面将通过图5至图7中具体的实施例来进行描述，需要说明的是，图5至图7的实施例为对图2实施例中步骤205的具体实现方式的一个描述，因此，图5至图7的实施例可以是基于图3中终端与服务器交互得到第二车辆的行车信息的过程，也可以是基于图4中终端与第二车辆交互得到第二车辆的行车信息的过程，此处不做限定。

一、通过服务器发送的第一变道指令来确定

请参阅图5，在图2至图4任一实施例的基础上，具体在步骤205的实现过程中，可以包括：

501、终端向服务器发送第三数据请求；

本实施例中，终端向服务器发送第三数据请求，其中，第三数据请求用于请求第一车辆在变道信息中的变道决策。

具体地，若目标车道选择信息包括变道信息，则步骤205中终端使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航中：终端向服务器发送第三数据请求，其中，第三数据请求用于请求第一车辆在变道信息中的变道决策。即，在使用目标车道选择信息进行车辆导航的过程中，若终端确定目标车道选择信息中包括变道信息时，则该终端向服务器发送第三数据请求，以使得服务器根据全局监控的车辆信息来确定第一车辆的第一变道指令。

502、终端接收服务器发送的第一变道指令；

本实施例中，终端接收服务器发送的第一变道指令。

具体地，在步骤501终端向服务器发送第三数据请求之后，服务器根据该变道信息来确定出具体的变道位置，此时，服务器可以获取第一车辆的变道信息所涉及的第三车辆，其中，第三车辆包括第一车辆当前行驶车道上的车辆，且第一车辆车辆从当前车道变道到目的车道所经过车道的车辆等，之后，服务器获取第三车辆的行车情况并确定出其在目的车道上的行车轨迹，包括在目的车道上行驶的起止位置，进而确定出变道决策即第一变道指令，并提供给车辆，例如，第一变道指令可以指示当第一车辆的行驶位置接近参考行车记录的起始位置，提示变道；也可以在第一车辆的行驶位置处于参考行车记录的起止位置之间，提示变道；具体策略选择方式可以根据当前的实时车道路况信息来选择。

503、终端根据第一变道指令对第一车辆进行车辆导航。

本实施例中，终端根据步骤502中接收到服务器发送的第一变道指令来对第一车辆进行导航，即实现在待行驶路段中该变道信息对应的位置执行变道导航。

二、通过与变道信息关联的车道选择信息来确定

请参阅图6，在图2至图4任一实施例的基础上，具体在步骤205的实现过程中，可以包括：

601、终端向服务器发送第四数据请求消息；

本实施例中，终端向服务器发送第四数据请求消息，其中，第四数据请求消息包括变道信息。

具体地，若目标车道选择信息包括变道信息，则步骤205中终端使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航中：终端向服务器发送第四数据请求消息，其中，第四数据请求消息包括变道信息，使得服务器根据该变道信息来确定出该变道信息相关的第三车辆，当该第三车辆的数量为多个时，获取第三车辆的车道选择信息的集合，即与变道信息关联的车道选择信息。

602、终端接收服务器发送的与变道信息关联的车道选择信息；

本实施例中，终端在步骤601终端向服务器发送第四数据请求消息之后，服务器根据该第四数据请求消息来确定出与变道信息关联的车道选择信息，服务器可以获取第一车辆的变道信息所涉及的第三车辆，其中，第三车辆包括第一车辆当前行驶车道上的车辆，且第一车辆车辆从当前车道变道到目的车道所经过车道的车辆等，进一步地，服务器通过与第三车辆的交互来获取到第三车辆的行车信息，从而服务器可以确定出与变道信息关联的车道选择信息。

603、终端根据与变道信息关联的车道选择信息确定出第二变道指令。

本实施例中，终端根据步骤602中接收到的与变道信息关联的车道选择信息来确定出第二变道指令，即终端根据该变道信息所涉及的相关第三车辆的与变道信息关联的车道选择信息来确定出第三车辆在该变道信息指示位置的行车意图，并根据该行车意图来确定出变道决策，即第二变道指令。

604、终端使用第二变道指令对第一车辆进行车辆导航。

本实施例中，终端根据步骤603中确定出的第二变道指令来对第一车辆进行导航，即实现在待行驶路段中该变道信息对应的位置执行变道导航。

请参阅图7、在图2至图4任一实施例的基础上，具体在步骤205的实现过程中，可以包括：

701、终端根据变道信息确定出与变道信息关联的第三车辆；

本实施例中，终端可以通过车联网V2V确定出与该变道信息相关联的第三车辆，并与第三车辆建立数据连接。

702、终端向第三车辆发送第五数据请求消息；

本实施例中，终端向第三车辆发送第五数据请求消息，其中，第五数据请求消息包括变道信息。

具体地，终端在确定出第三车辆之后，终端可以向其发送第五数据请求消息，其中，第五数据请求消息包括变道信息即指示该终端需要获取第三车辆与变道信息相关的车道选择信息，也就是说，需要第三车辆确定出第三车辆在该变道信息对应的位置的车道选择。

703、终端接收第三车辆发送的与变道信息关联的车道选择信息；

本实施例中，终端接收第三车辆根据该变道信息确定出来的车道选择信息，其中，当第三车辆的数量为多个时，则终端接收到多个第三车辆发送的第三车道选择信息的集合，即与变道信息关联的车道选择信息。

704、终端根据与变道信息关联的车道选择信息确定出第二变道指令。

705、终端使用第二变道指令对第一车辆进行车辆导航。

步骤704和步骤705可参阅前述步骤603和步骤604，此处不再赘述。

本申请实施例中，在图2至图7任一实施例的基础上，具体在步骤201终端获取第一车辆的待行驶路段的标识的执行过程中，终端可以自行根据第一车辆的用车习惯(上下班路线、周末出游路线等)确定出该待行驶路段的标识，终端也可以是根据用户的输入指令(导航起点位置、目的地标识等)来确定待行驶路段的标识，还可以是其他方式，此处不做限定。下面对终端根据用户的输入指令来确定待行驶路段的标识的方案进行描述。

具体地，步骤201终端获取第一车辆的待行驶路段的标识的执行过程中，终端获取第一车辆的导航初始信息，其中，导航初始信息包括起始位置标识，终端根据起始位置标识确定出待行驶路段的标识，另外，基于该起始位置标识，本实施例中可以在终端中预设一个距离如20km/50km/100km等，提供该距离半径内的所有路段信息再根据用户的选择指令来确定出待行驶路段，或者是基于该起始位置标识，再获取用户对于终端位置标识的设置指令，进而确定出待行驶路段，此处不做限定。

基于此，本实施例中还可以对导航初始信息进行待行驶时间的设定，具体来说，导航初始信息还包括待行驶时间段，第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的历史行驶时间段，则步骤204终端在第二车辆的行车信息中确定出与行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息具体包括：终端在第二车辆的行车信息中确定出与待行驶时间段和行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息。其中，第二车辆的行车信息包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息中各个车道选择信息对应的行驶时间段，例如指示第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息中一些车道选择信息在待行驶路段中的行驶时间段为8：05--9：25，一些车道选择信息在待行驶路段中的行驶时间段为10:55--11:55，另一些车道选择信息在待行驶路段中的行驶时间段为22:35--23:20等或者是其他时间段。此后，可以根据导航初始信息中的待行驶时间段来确定出与待行驶时间段和行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息，可以更加符合导航的预期。

此外，在方案的实现过程中，对于待行驶时间段与历史行驶时间段的匹配可以是通过两个时间段的起始时刻进行匹配，也可以是通过两个时间段的终止时刻进行匹配，还可以是根据待行驶时间段进行模糊匹配，例如若待行驶时间段为7:00-8:00，那么可以在第二车辆的行车信息中确定出历史行驶时间段为6:30-8:30内的所有的车道选择信息。

本申请实施例中，在图2至图7任一实施例的基础上，如前文提及内容可知，第二车辆的行车信息可以是第二车辆在该待行驶路段行驶过程中行车记录仪记录的信息、激光雷达记录的信息、GPS定位信息或者是其它可用于确定出第二车辆在待行驶路段的车道选择信息的行车信息，因此该行车信息中除了可以确定出对应的每一个车道选择信息之外，还可以确定出其在每一个车道选择信息对应的车道宽窄、车道是否存在障碍物、该车道出现的事故或者拥堵情况等信息。基于此，具体在步骤204终端在第二车辆的行车信息中确定出与行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息的实现过程中，行车偏好信息可以包括该第一车辆在待行驶路段上预设的行车偏好，例如在待行驶路段的时长偏好、行驶难度偏好、安全性偏好等。下面将通过具体的实施例进行描述。

(1)若行车偏好信息包括时长偏好，此时，步骤202中获取得到的第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的车道行驶时长。

此时，在步骤204中，终端在第二车辆的行车信息中确定出与行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息具体包括：终端在第二车辆的行车信息中将与时长偏好相匹配的车道行驶时长对应的车道选择信息确定为目标车道选择信息。也就是说，当行车偏好信息指示需要第一车辆在该待行驶路段中最快速地行驶通过或者是慢速通过待行驶路段(例如意图欣赏沿路景色等)时，可以在第二车辆的行车信息中获取到第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的车道行驶时长，即第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息中每一个车道选择信息对应的行驶时长，从而在第二车辆的行车信息中确定出与该时长偏好符合的车道选择信息。

(2)若行车偏好信息包括难度偏好，此时，步骤202中获取得到的第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的车道路况复杂程度，车道路况复杂程度具体可以参考车道属性(如仅直行车道，直行/右转车道等)、车道宽窄、是否存在障碍物、该车道出现的事故或者拥堵情况等信息得出，其中，车道路况复杂程度的高低与难度偏好的大小呈正相关，即车道路况复杂程度越高，难度越高，反之，难度则越低。

此时，在步骤204中终端在第二车辆的行车信息中确定出与行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息具体包括：终端在第二车辆的行车信息中将与难度偏好相匹配的车道路况复杂程度对应的车道选择信息确定为目标车道选择信息。也就是说，当行车偏好信息指示需要第一车辆在待行驶路段的驾驶难度为高或者驾驶难度为低时，可以在第二车辆的行车信息中获取到第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息中每一个车道选择信息对应的车道路况复杂程度，从而在第二车辆的行车信息中确定出与该难度偏好符合的车道选择信息。

(3)若行车偏好信息包括安全性偏好，此时，步骤202中第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的行驶异常行为次数，行驶异常行为次数具体包括事故次数，违章次数等，其中，行驶异常行为次数的多少与安全性的高低呈负相关。

此时，在步骤204中终端在第二车辆的行车信息中确定出与行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息具体包括：终端在第二车辆的行车信息中将与安全性偏好相匹配的行驶异常行为次数对应的车道选择信息确定为目标车道选择信息。也就是说，当行车偏好信息指示需要第一车辆在待行驶路段的安全性要求时，可以在第二车辆的行车信息中获取到第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息中每一个车道选择信息对应的行驶异常行为次数，从而在第二车辆的行车信息中确定出与该安全性偏好符合的车道选择信息。

本实施例中，除了上述行车偏好信息可以包括时长偏好、行驶难度偏好、安全性偏好之外，在方案的实现过程中，还可以引入其他的偏好参数，具体此处不做限定。示例性地，请参阅表1，以该待行驶路段的起点为A、B路口，终点为A、C路口，第二车辆包括编号为ID1、ID2、ID3、ID4等四个车辆，第二车辆的行车信息包括行车意图、使用时间、驾驶难度、异常行为次数为例进行说明。

表1

此外，在步骤204还可以终端在第二车辆的行车信息中确定出与行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息的过程中，还可以结合行车偏好信息的多种偏好参数来分步确定，例如行车偏好参数可以是其他选项，如“时长最短优先、难度高次之”，“安全性优先、难度最低次之”，“时长最长优先、安全性次之”等或者是其它的综合选项，此处不做限定。这里以“时长最短优先、难度高次之”为例，在步骤204的执行过程中，首先在第一车道选择集中确定出时长最短对应的车道选择信息，当该时长最短对应的车道选择信息不止一个时(例如表1中的ID1和ID3第二车辆)，将其中的驾驶难度最高的对应的车道选择信息确定为目标车道选择信息，也就是说在该场景中，应选用ID3对应的车道选择信息作为第一车辆在该待行驶路段的导航信息，即使得第一车辆在待行驶路段上的车道选择与ID3对应的车道选择信息一致，从而实现ID3对应车辆在该待行驶路段的行驶效果(行驶时长在第二车辆中最短，路况复杂程度最高)。

以上描述了一种车辆导航方法，下面结合附图介绍本申请实施例提供的终端。

请参阅图8，本申请实施例提供了一种终端800，该终端800可以包括获取单元801、确定单元802、导航单元803；

获取单元801，用于获取第一车辆的待行驶路段的标识；

获取单元801，还用于根据待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息，第二车辆包括在待行驶路段行驶的车辆，第二车辆的行车信息包括第二车辆在待行驶路段的车道选择信息；

获取单元801，还用于获取第一车辆的行车偏好信息；

确定单元802，用于在第二车辆的行车信息中确定出与行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息；

导航单元803，用于使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航。

本实施例中，获取单元801，用于获取第一车辆的待行驶路段的标识；获取单元801，还用于根据待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息，第二车辆包括在待行驶路段行驶的车辆，第二车辆的行车信息包括第二车辆在待行驶路段的车道选择信息；获取单元801，还用于获取第一车辆的行车偏好信息；确定单元802，用于在第二车辆的行车信息中确定出与行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息；导航单元803，用于使用目标车道选择信息对第一车辆进行车辆导航。其中，通过目标车道选择信息对第一车辆进行车道级别的车辆导航，使得第一车辆的驾驶行为与同一路段中的第二车辆的驾驶行为相适应，并符合行车偏好信息，从而提升第一车辆中乘客的行车体验。

在一种可能的实现方式中，获取单元801具体用于：

向服务器发送第一数据请求消息，第一数据请求消息包括待行驶路段的标识；

接收服务器发送的第二车辆的行车信息。

在一种可能的实现方式中，获取单元801具体用于：

向第二车辆发送第二数据请求消息，第二数据请求消息包括待行驶路段的标识；

接收第二车辆发送的第二车辆的行车信息。

在一种可能的实现方式中，获取单元801具体用于：

获取第一车辆的导航初始信息，导航初始信息包括起始位置标识；

根据起始位置标识确定出待行驶路段的标识。

在一种可能的实现方式中，导航初始信息还包括待行驶时间段，第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的历史行驶时间段，确定单元802具体用于：

在第二车辆的行车信息中确定出与待行驶时间段和行车偏好信息相匹配的目标车道选择信息。

在一种可能的实现方式中，行车偏好信息包括时长偏好，第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的车道行驶时长；确定单元802具体用于：

在第二车辆的行车信息中将与时长偏好相匹配的车道行驶时长对应的车道选择信息确定为目标车道选择信息。

在一种可能的实现方式中，行车偏好信息包括难度偏好，第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的车道路况复杂程度，车道路况复杂程度的高低与难度偏好的大小呈正相关；确定单元802具体用于：

终端在第二车辆的行车信息中将与难度偏好相匹配的车道路况复杂程度对应的车道选择信息确定为目标车道选择信息。

在一种可能的实现方式中，行车偏好信息包括安全性偏好，第二车辆的行车信息还包括第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的行驶异常行为次数，行驶异常行为次数的多少与安全性的高低呈负相关；确定单元802具体用于：

在第二车辆的行车信息中将与安全性偏好相匹配的行驶异常行为次数对应的车道选择信息确定为目标车道选择信息。

在一种可能的实现方式中，若目标车道选择信息包括变道信息，则导航单元803具体用于：

向服务器发送第三数据请求，第三数据请求用于请求第一车辆在变道信息中的变道决策；

接收服务器发送的第一变道指令；

根据第一变道指令对第一车辆进行车辆导航。

在一种可能的实现方式中，若目标车道选择信息包括变道信息，则导航单元803具体用于：

根据变道信息获取与变道信息关联的车道选择信息；

根据车道选择信息确定出第二变道指令；

使用第二变道指令对第一车辆进行车辆导航。

在一种可能的实现方式中，导航单元803具体用于：

向服务器发送第四数据请求消息，第四数据请求消息包括变道指令；

接收服务器发送的与变道信息关联的车道选择信息。

在一种可能的实现方式中，导航单元803具体用于：

根据变道信息确定出与变道信息关联的第三车辆；

向第三车辆发送第五数据请求消息，第五数据请求消息包括变道信息；

接收第三车辆发送的与变道信息关联的车道选择信息。

需要说明的是，上述终端800的单元的执行过程等内容，具体可参见本申请前述所示的方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

请参阅图9，为本申请的实施例提供的上述实施例中所涉及的终端900的一种可能的逻辑结构示意图，该终端900可以包括但不限于处理器901和存储器902，在本申请的实施例中，处理器901用于对终端900的动作进行控制处理。示例性地，在此基础上，该终端900还可以集成有其它的元器件，例如专用短程通信设备903、GPA接收器904、人车交互接口905、车载内部通信网络906、雷达传感器系统907、视觉传感器系统908等或者是其他的元器件，此处不做限定。

此外，处理器901可以是中央处理器单元，通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路，现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理器和微处理器的组合等等。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种车联网系统，在该车联网系统中包括前述实施例中的终端，也可以包括前述实施例中的服务器。

本申请实施例还提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机可读存储介质，当计算机执行指令被处理器执行时，该处理器执行如上述终端所实现的方法。

本申请实施例还提供一种存储一个或多个计算机执行指令的计算机程序产品(或称计算机程序)，当计算机执行指令被该处理器执行时，该处理器执行上述终端所实现的方法。

本申请实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持控制器实现上述终端所涉及的功能实现。在一种可能的设计中，该芯片系统还可以包括存储器，存储器，用于保存该控制器必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (31)

1.一种车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：

终端获取第一车辆的待行驶路段的标识；

所述终端根据所述待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息，所述第二车辆包括在所述待行驶路段上行驶的车辆，所述第二车辆的行车信息包括所述第二车辆在所述待行驶路段的车道选择信息；

所述终端获取所述第一车辆的行车偏好信息；

所述终端将所述第二车辆的行车信息中与所述行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息；

所述终端使用所述目标车道选择信息对所述第一车辆进行车辆导航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息具体包括：

所述终端向服务器发送第一数据请求消息以从所述服务器获取所述第二车辆的行车信息，所述第一数据请求消息用于指示请求多个行车信息；

所述终端接收所述服务器发送的多个行车信息，所述多个行车信息为所述服务器根据所述第一数据请求消息确定出来的；

所述终端根据所述待行驶路段的标识在所述多个行车信息中确定出所述第二车辆的行车信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息具体包括：

所述终端向所述第二车辆发送第二数据请求消息以从所述第二车辆获取所述第二车辆的行车信息，所述第二数据请求消息用于指示请求所述第二车辆的多个行车信息；

所述终端接收所述第二车辆发送的第二车辆的多个行车信息，所述第二车辆的多个行车信息为所述第二车辆根据所述第二数据请求消息确定出来的；

所述终端根据所述待行驶路段的标识在所述第二车辆的多个行车信息中确定出所述第二车辆的行车信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息具体包括：

所述终端向服务器发送第三数据请求消息以从所述服务器获取所述第二车辆的行车信息，所述第三数据请求消息包括所述待行驶路段的标识；

所述终端接收所述服务器发送的所述第二车辆的行车信息，所述第二车辆的行车信息为所述服务器根据所述待行驶路段的标识确定出来的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息具体包括：

所述终端向所述第二车辆发送第四数据请求消息以从所述第二车辆获取所述第二车辆的行车信息，所述第四数据请求消息包括所述待行驶路段的标识；

所述终端接收所述第二车辆发送的所述第二车辆的行车信息，所述第二车辆的行车信息为所述第二车辆根据所述待行驶路段的标识确定出来的。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述终端获取第一车辆的待行驶路段的标识具体包括：

所述终端获取第一车辆的导航初始信息，所述导航初始信息包括起始位置标识；

所述终端根据所述起始位置标识确定出所述待行驶路段的标识。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述导航初始信息还包括待行驶时间段，所述第二车辆的行车信息还包括所述第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的历史行驶时间段，所述终端将所述第二车辆的行车信息中与所述行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息具体包括：

所述终端在所述第二车辆的行车信息中确定出与所述待行驶时间段和所述行车偏好信息相匹配的所述目标车道选择信息。

8.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述行车偏好信息包括时长偏好，所述第二车辆的行车信息还包括所述第二车辆在所述待行驶路段的车道选择信息对应的车道行驶时长；

所述终端将所述第二车辆的行车信息中与所述行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息具体包括：

所述终端将所述第二车辆的行车信息中与所述时长偏好相匹配的所述车道行驶时长对应的车道选择信息确定为所述目标车道选择信息。

9.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述行车偏好信息包括难度偏好，所述第二车辆的行车信息还包括所述第二车辆在所述待行驶路段的车道选择信息对应的车道路况复杂程度，所述车道路况复杂程度的高低与所述难度偏好的大小呈正相关；

所述终端将所述第二车辆的行车信息中与所述行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息具体包括：

所述终端将所述第二车辆的行车信息中与所述难度偏好相匹配的所述路况复杂程度对应的车道选择信息确定为所述目标车道选择信息。

10.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述行车偏好信息包括安全性偏好，所述第二车辆的行车信息还包括所述第二车辆在所述待行驶路段的车道选择信息对应的所述行驶异常行为次数，所述行驶异常行为次数的多少与所述安全性的高低呈负相关；

所述终端将所述第二车辆的行车信息中与所述行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息具体包括：

所述终端将所述第二车辆的行车信息中与所述安全性偏好相匹配的所述行驶异常行为次数对应的车道选择信息确定为所述目标车道选择信息。

11.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，若所述目标车道选择信息包括变道信息，则所述终端使用所述目标车道选择信息对所述第一车辆进行车辆导航具体包括：

所述终端向服务器发送第五数据请求消息，所述第五数据请求消息用于指示请求所述第一车辆在所述变道信息中的变道决策；

所述终端接收所述服务器发送的第一变道指令，所述第一变道指令为所述服务器根据所述第五数据请求消息确定出来的；

所述终端根据所述第一变道指令对所述第一车辆进行车辆导航。

12.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，若所述目标车道选择信息包括变道信息，则所述终端使用所述目标车道选择信息对所述第一车辆进行车辆导航具体包括：

所述终端根据所述变道信息获取与所述变道信息关联的车道选择信息；

所述终端根据所述与所述变道信息关联的车道选择信息确定出第二变道指令；

所述终端使用所述第二变道指令对所述第一车辆进行车辆导航。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述变道信息获取与所述变道信息关联的车道选择信息具体包括：

所述终端向所述服务器发送第六数据请求消息，所述第六数据请求消息包括所述变道信息；

所述终端接收所述服务器发送的所述与所述变道信息关联的车道选择信息，所述与所述变道信息关联的车道选择信息为所述服务器根据所述变道信息确定出来的。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述终端根据所述变道信息获取与所述变道信息关联的车道选择信息具体包括：

所述终端根据所述变道信息确定出与所述变道信息关联的第三车辆；

所述终端向所述第三车辆发送第五数据请求消息，所述第五数据请求消息包括所述变道信息；

所述终端接收所述第三车辆发送的与所述变道信息关联的车道选择信息，所述与所述变道信息关联的车道选择信息为所述第三车辆根据所述变道信息确定出来的。

15.一种终端，其特征在于，所述终端包括获取单元、确定单元、导航单元；

所述获取单元，用于获取第一车辆的待行驶路段的标识；

所述获取单元，还用于根据所述待行驶路段的标识获取第二车辆的行车信息，所述第二车辆包括在所述待行驶路段上行驶的车辆，所述第二车辆的行车信息包括所述第二车辆在所述待行驶路段的车道选择信息；

所述获取单元，还用于获取所述第一车辆的行车偏好信息；

所述确定单元，用于将所述第二车辆的行车信息中与所述行车偏好信息相匹配的车道选择信息确定为目标车道选择信息；

所述导航单元，用于使用所述目标车道选择信息对所述第一车辆进行车辆导航。

16.根据权利要求15所述的终端，其特征在于，所述获取单元具体用于：

向服务器发送第一数据请求消息以从所述服务器获取所述第二车辆的行车信息，所述第一数据请求消息用于指示请求多个行车信息；

接收所述服务器发送的多个行车信息，所述多个行车信息为所述服务器根据所述第一数据请求消息确定出来的；

根据所述待行驶路段的标识在所述多个行车信息中确定出所述第二车辆的行车信息。

17.根据权利要求15所述的终端，其特征在于，所述获取单元具体用于：

向所述第二车辆发送第二数据请求消息以从所述第二车辆获取所述第二车辆的行车信息，所述第二数据请求消息用于指示请求所述第二车辆的多个行车信息；

接收所述第二车辆发送的第二车辆的多个行车信息，所述第二车辆的多个行车信息为所述第二车辆根据所述第二数据请求消息确定出来的；

根据所述待行驶路段的标识在所述第二车辆的多个行车信息中确定出所述第二车辆的行车信息。

18.根据权利要求15所述的终端，其特征在于，所述获取单元具体用于：

向服务器发送第三数据请求消息以从所述服务器获取所述第二车辆的行车信息，所述第三数据请求消息包括所述待行驶路段的标识；

接收所述服务器发送的所述第二车辆的行车信息，所述第二车辆的行车信息为所述服务器根据所述待行驶路段的标识确定出来的。

19.根据权利要求15所述的终端，其特征在于，所述获取单元具体用于：

向所述第二车辆发送第四数据请求消息以从所述第二车辆获取所述第二车辆的行车信息，所述第四数据请求消息包括所述待行驶路段的标识；

接收所述第二车辆发送的所述第二车辆的行车信息，所述第二车辆的行车信息为所述第二车辆根据所述待行驶路段的标识确定出来的。

20.根据权利要求15至19任一项所述的终端，其特征在于，所述获取单元具体用于：

获取第一车辆的导航初始信息，所述导航初始信息包括起始位置标识；

根据所述起始位置标识确定出所述待行驶路段的标识。

21.根据权利要求20所述的终端，其特征在于，所述导航初始信息还包括待行驶时间段，所述第二车辆的行车信息还包括所述第二车辆在该待行驶路段的车道选择信息对应的历史行驶时间段，所述确定单元具体用于：

在所述第二车辆的行车信息中确定出与所述待行驶时间段和所述行车偏好信息相匹配的所述目标车道选择信息。

22.根据权利要求15至19任一项所述的终端，其特征在于，所述行车偏好信息包括时长偏好，所述第二车辆的行车信息还包括所述第二车辆在所述待行驶路段的车道选择信息对应的车道行驶时长，所述确定单元具体用于：

将所述第二车辆的行车信息中与所述时长偏好相匹配的所述车道行驶时长对应的车道选择信息确定为所述目标车道选择信息。

23.根据权利要求15至19任一项所述的终端，其特征在于，所述行车偏好信息包括难度偏好，所述第二车辆的行车信息还包括所述第二车辆在所述待行驶路段的车道选择信息对应的车道路况复杂程度，所述车道路况复杂程度的高低与所述难度偏好的大小呈正相关，所述确定单元具体用于：

将所述第二车辆的行车信息中与所述难度偏好相匹配的所述路况复杂程度对应的车道选择信息确定为所述目标车道选择信息。

24.根据权利要求15至19任一项所述的终端，其特征在于，所述行车偏好信息包括安全性偏好，所述第二车辆的行车信息还包括所述第二车辆在所述待行驶路段的车道选择信息对应的所述行驶异常行为次数，所述行驶异常行为次数的多少与所述安全性的高低呈负相关，所述确定单元具体用于：

将所述第二车辆的行车信息中与所述安全性偏好相匹配的所述行驶异常行为次数对应的车道选择信息确定为所述目标车道选择信息。

25.根据权利要求15至19任一项所述的终端，其特征在于，若所述目标车道选择信息包括变道信息，则所述导航单元具体用于：

向服务器发送第五数据请求消息，所述第五数据请求消息用于指示请求所述第一车辆在所述变道信息中的变道决策；

接收所述服务器发送的第一变道指令，所述第一变道指令为所述服务器根据所述第五数据请求消息确定出来的；

根据所述第一变道指令对所述第一车辆进行车辆导航。

26.根据权利要求15至19任一项所述的终端，其特征在于，若所述目标车道选择信息包括变道信息，则所述导航单元具体用于：

根据所述变道信息获取与所述变道信息关联的车道选择信息；

根据所述与所述变道信息关联的车道选择信息确定出第二变道指令；

使用所述第二变道指令对所述第一车辆进行车辆导航。

27.根据权利要求26所述的终端，其特征在于，则所述导航单元具体用于：

向所述服务器发送第六数据请求消息，所述第六数据请求消息包括所述变道信息；

接收所述服务器发送的所述与所述变道信息关联的车道选择信息，所述与所述变道信息关联的车道选择信息为所述服务器根据所述变道信息确定出来的。

28.根据权利要求26所述的终端，其特征在于，则所述导航单元具体用于：

根据所述变道信息确定出与所述变道信息关联的第三车辆；

向所述第三车辆发送第五数据请求消息，所述第五数据请求消息包括所述变道信息；

接收所述第三车辆发送的与所述变道信息关联的车道选择信息，所述与所述变道信息关联的车道选择信息为所述第三车辆根据所述变道信息确定出来的。

29.一种终端，其特征在于，包括：

处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序指令；

所述处理器用于执行所述程序指令以使得所述终端实现权利要求1-14中任一项所述的方法。

30.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至14中任一项所述的方法。

31.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序指令，其特征在于，当所述程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至14中任一项所述的方法。

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