CN113721599A - 定位方法和定位装置 - Google Patents

定位方法和定位装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113721599A
CN113721599A CN202010452141.2A CN202010452141A CN113721599A CN 113721599 A CN113721599 A CN 113721599A CN 202010452141 A CN202010452141 A CN 202010452141A CN 113721599 A CN113721599 A CN 113721599A
Authority
CN
China
Prior art keywords
target
moment
road
road section
positioning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202010452141.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113721599B (zh
Inventor
李建飞
叶爱学
高亚军
温丰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Huawei Technologies Co Ltd
Original Assignee
Huawei Technologies Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Huawei Technologies Co Ltd filed Critical Huawei Technologies Co Ltd
Priority to CN202010452141.2A priority Critical patent/CN113721599B/zh
Priority to PCT/CN2021/073709 priority patent/WO2021238283A1/zh
Priority to EP21814321.2A priority patent/EP4141600A4/en
Publication of CN113721599A publication Critical patent/CN113721599A/zh
Priority to US17/993,093 priority patent/US20230093020A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN113721599B publication Critical patent/CN113721599B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3889—Transmission of selected map data, e.g. depending on route

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法，涉及定位领域，应用于空间重叠场景中的目标定位，可以减少空间重叠场景下的定位错误。该方法包括根据地图信息中预先存储的路段的标识和路段之间的连接关系，构建目标在当前时刻的局部拓扑图，通过局部拓扑图确定下一时刻，位于空间重叠区域的目标所在的具体路段，此外，在地图信息中还可以存储路段关联的定位图层，根据定位的路段确定与之关联的定位图层，以实现高精度定位。

Description

定位方法和定位装置
技术领域
本申请涉及地图导航技术领域，尤其涉及一种定位方法和定位装置。
背景技术
近年来，自动驾驶的技术研究越来越受到关注。自动驾驶目前主流的技术方案为高精度定位与高精度地图配合。
定位是自动驾驶中不可缺失的技术环节，常见的定位方法是通过车辆的全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)接收器，接收GNSS信号，进而得到车辆的位置信息，确定地图上的车辆位置。
对于空间在高度方向上重叠的场景，例如城市高架桥与地面道路重叠场景、多层停车场场景等，由于重叠部分的道路往往具有相同或相近的经度和纬度，难以具体确定车辆位于重叠道路的哪一层，从而导致定位出现错误。
因此，需要一种方案，其可以在高度方向上重叠的场景下实现准确定位。
发明内容
本申请实施例提供的定位方法，可以实现空间重叠场景中的精确定位，减少定位错误。
本申请实施例的第一方面提供了一种定位方法，包括：确定第一时刻的目标所在的第一路段的标识；根据地图信息，构建所述第一时刻的局部拓扑图，所述第一时刻的局部拓扑图包括与所述第一路段邻接的路段的标识；得到第二时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；根据所述地图信息和所述第二时刻的所述目标的位置信息，确定所述第二时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；根据所述第一时刻的局部拓扑图和所述第二时刻的所述目标对应的所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
本申请实施例提供了一种定位方法，可以实现在空间重叠场景中的定位，减少定位错误。该方法包括根据预先存储的地图信息，通过第一时刻的目标所在的第一路段的标识构建目标第一时刻的局部拓扑图，由于局部拓扑图中记录了与第一路段邻接的路段的标识，这些标识中不存在一个空间重叠区域中的多条路段的标识，第二时刻根据地图信息确定第二时刻的目标的位置对应的路段的标识的数量，若对应至少两个路段的标识，即代表目标处于空间重叠区域，查询第一时刻的局部拓扑图，根据第一时刻的局部拓扑图中包括的路段的标识，即可确定第二时刻，位于空间重叠区域的目标所在的具体路段路段，从而定位到目标位于哪条路段上的第二位置，应用本方法可以确定位于目标位于高度方向上重叠的多条路段中的具体哪一条路段，从而减少定位错误。此外，在地图信息中还可以存储路段关联的定位图层的标识，根据定位的路段确定与路段关联的定位图层，通过定位图层实现对目标的高精度定位。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述地图信息包括路段的标识和路段之间的连接关系。
本申请实施例提供的定位方法，地图信息包括路段的标识和路段之间的连接关系，从而根据路段的标识，可以查询与该路段邻接的路段的标识，从而构建出局部拓扑图。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；根据所述地图信息和所述初始时刻的所述目标的位置信息，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
本申请实施例提供的定位方法，介绍了目标在初始化时刻位于非空间重叠区域的场景。定位装置开启后的初始化时刻，由于还未构建局部拓扑图，可以通过GNSS信号确定目标的初始位置，以及目标所在的路段的标识。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；根据所述地图信息，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息对应于至少两个路段的标识；根据所述初始时刻的激光点云数据，通过匹配预先构建的定位图层的激光点云数据，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
本申请实施例提供的定位方法，通过目标在初始化时刻即位于空间重叠路段的场景下，如何确定目标所在的路段的标识，即通过车载的激光设备获取目标周围的场景信息，与预先构建的定位图层中的场景进行匹配，由此确定初始时刻的目标所在的路段的标识。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第二时刻基于所述第一时刻和预设的定位频率确定，例如，如果第二时刻是紧邻第一时刻的下一时刻，那么可以通过第一时刻加上经过预设的定位频率的倒数的时长而得到。
本申请实施例提供的定位方法，目标可以根据预设的定位频率不断进行定位，例如通过周期性获取GNSS信号，获取根据当前车速调整获取GNSS信号的频率等。可以理解的是，定位频率通常较高，通常为5Hz(赫兹)到20Hz。例如，定位频率为10Hz，车速为60千米/小时，则目标两次定位之间行驶间隔约为1.67米，一般不会出现整个路段行驶过程中均未定位的情况。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述第二路段的标识和所述地图信息，构建所述第二时刻的局部拓扑图，所述第二时刻的局部拓扑图包括与所述第二路段邻接的路段的标识。
本申请实施例提供的定位方法，在确定目标所在的第二路段后，定位装置还可以根据地图信息更新局部拓扑图，由此，下一定位时刻，可以继续基于该更新的局部拓扑图进行定位，尤其是实现在空间重叠区域的路段的定位。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：确定第三时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第三时刻为所述第二时刻之后的时刻；根据所述地图信息和所述目标的第三时刻的位置信息，确定所述第三时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；根据所述第二时刻的局部拓扑图和所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
本申请实施例提供的定位方法，定位装置可以在每个定位时刻，根据上一时刻构建的局部拓扑图辅助进行定位。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述地图信息，确定与所述第二路段的标识关联的定位图层的标识，其中，所述地图信息包括与路段的标识关联的定位图层的标识；根据所述定位图层的标识确定所述第二路段的标识关联的定位图层；根据所述第二路段的标识的关联的定位图层确定第二时刻的所述目标的精确位置信息，所述第二时刻的所述目标的精确位置信息的精度高于所述第二时刻的所述目标的位置信息。
本申请实施例提供的定位方法，定位装置存储了每个路段预先构建的定位图层，在定位装置获取目标所在的路段后，即可根据路段的标识与定位图层的标识之间的关联关系，确定当前定位图层，进一步地，还可以根据传感器获取的实时数据，基于该定位图层进行目标的精确定位，根据定位图层获取的定位数据的精度高于通过GNSS信号获取的定位数据的精度。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在手机的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，通过手机语音播报所述第二路段的信息。
本申请实施例提供的定位方法，定位装置可以是手机，该方法还包括，在手机的显示界面显示第二路段的信息，和/或语音播报第二路段的信息，通过这样的方法提示用户，避免路线出现差错。
在第一方面的一种可能的实现方式中，所述方法还包括：在车载终端的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，通过车载终端语音播报所述第二路段的信息。
本申请实施例提供的定位方法，定位装置可以是车载终端，该方法还包括，在车载终端的显示界面显示第二路段的信息和/或语音播报第二路段的信息，通过这样的方法提示用户，避免路线出现差错。
本申请实施例第二方面提供了一种定位装置，包括：确定单元，用于确定第一时刻的目标所在的第一路段的标识；处理单元，用于根据地图信息，构建所述第一时刻的局部拓扑图，所述第一时刻的局部拓扑图包括与所述第一路段邻接的路段的标识；所述确定单元，还用于得到第二时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；所述确定单元，还用于根据所述地图信息和所述第二时刻的所述目标的位置信息，确定所述第二时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；所述确定单元，还用于根据所述第一时刻的局部拓扑图和所述第二时刻的所述目标对应的所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述地图信息包括路段的标识和路段之间的连接关系。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述装置还包括：获取单元，用于获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；所述确定单元，还用于根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；所述确定单元，还用于根据所述地图信息和所述初始时刻的所述目标的位置信息，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述装置还包括：获取单元，用于获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；所述确定单元，还用于根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；所述确定单元，还用于根据所述地图信息，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息对应于至少两个路段的标识；所述确定单元，还用于根据所述初始时刻的激光点云数据，通过匹配预先构建的定位图层的激光点云数据，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述第二时刻基于所述第一时刻和预设的定位频率确定。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述处理单元，还用于根据所述第二路段的标识和所述地图信息，构建所述第二时刻的局部拓扑图，所述第二时刻的局部拓扑图包括与所述第二路段邻接的路段的标识。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述确定单元，还用于：确定第三时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第三时刻为所述第二时刻之后的时刻；根据所述地图信息和所述目标的第三时刻的位置信息，确定所述第三时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；根据所述第二时刻的局部拓扑图和所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述确定单元，还用于：根据所述地图信息，确定与所述第二路段的标识关联的定位图层的标识，其中，所述地图信息包括与路段的标识关联的定位图层的标识；根据所述定位图层的标识确定所述第二路段的标识关联的定位图层；根据所述第二路段的标识的关联的定位图层确定第二时刻的所述目标的精确位置信息，所述第二时刻的所述目标的精确位置信息的精度高于所述第二时刻的所述目标的位置信息。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述装置还包括：显示单元，用于在手机的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，播放单元，用于通过手机语音播报所述第二路段的信息。
在第二方面的一种可能的实现方式中，所述装置还包括：显示单元，用于在车载终端的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，播放单元，用于通过车载终端语音播报所述第二路段的信息。
本申请实施例第三方面提供了一种定位装置，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令，执行上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的定位方法。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的定位方法。
本申请实施例第五方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述第一方面或第一方面任意一种可能实现方式的定位方法。
本申请实施例第六方面提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于支持执行功能网元实现上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中所涉及的功能。在一种可能的设计中，芯片系统还包括存储器，存储器，用于保存执行功能网元必要的程序指令和数据。该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。
本申请实施例第七方面提供了一种智能车系统，包括上述第二方面或第二方面任意一种可能实现方式的定位装置。
其中，第二方面、第三方面、第四方面、第五方面、第六方面或第七方面中任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中相应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
本申请实施例提供的定位方法，通过第一时刻目标所在的第一路段以及地图信息，构建第一时刻的局部拓扑图，确定所有与所述第一路段邻接的路段，在第一时刻之后的第二时刻，基于该局部拓扑图辅助定位，对于第二时刻目标位于空间重叠区域的场景，根据该局部拓扑图可以实现准确定位目标所在的路段。
本申请实施例提供的定位方法中，通过地图信息还可以将路段与定位图层相关联，利用构建的局部拓扑图中路段的连续性关系，避免在空间重叠区域加载错误的定位图层造成定位错误。在合规的前提下，利用路段ID与定位图层的关联关系解决了空间层叠场景下的定位图层加载问题，根据正确的定位图层可以实现目标的精确定位。
附图说明
图1为本申请实施例中空间重叠场景的示意图；
图2为地图信息中路段信息的一个实施例示意图；
图3为本申请实施例中定位方法示意图；
图4为本申请实施例中局部拓扑图的一个实施例示意图；
图5为本申请实施例中定位方法的一个实施例示意图；
图6为本申请实施例的定位方法在空间重叠场景下一个实施例示意图；
图7为本申请实施例中车辆行驶过程中的局部拓扑图示意图；
图8为本申请实施例的定位方法在空间重叠场景下另一个实施例示意图；
图9为本申请实施例中定位装置的一个实施例示意图；
图10为本申请实施例中定位装置的另一个实施例示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种定位方法及装置，可以实现空间重叠场景中的定位，减少定位错误。
下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。
本申请中出现的术语“和/或”，可以是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请中，“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本申请的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。
为了便于理解，下面对本申请实施例涉及的部分技术术语进行简要介绍：
1、地图：包括普通的导航地图和高精地图，普通的导航地图可用于导航或搜索，包含道路、信息点、行政区划边界等，是供人类驾驶员使用的地图数据。本申请实施例提供的定位方法，地图信息需要包括路段的标识，以及路段之间的连接关系。高精度地图是面向机器的供自动驾驶汽车使用的地图数据，精度比普通地图的精度高，可用于高精度定位、导航或路线规划等。高精地图要满足车道级的自动驾驶导航，包括路段的标识和路段之间的连接关系，还可以包含道路细节信息，如车道线、车道中心线，以及道路的曲率、坡度、航向、横坡等数学参数等，可以真实地反映道路形状。
2、定位图层：用于定位的先验数据，通常包括道路以及道路周边的环境信息，可以用于车辆的精确定位。定位图层的类型有多种，针对不同的传感器，定位图层的构建方式不同，且定位图层中用于定位的图层数据包含与所用传感器能感知信息相同类型的内容。常见的比如激光定位图层包含周边环境的点云信息，矢量定位图层包含环境中用于定位矢量要素信息。其中，激光定位图层通过激光雷达等传感器对道路及道路周边进行测绘而得到。对于本申请实施例中涉及的定位图层的具体类型不做限定。
3、空间重叠：空间重叠也被称为高程重叠或多层重叠。车辆在行驶过程经常会遇到存在空间重叠场景，空间重叠场景是指，两条道路中存在在经纬度上一致(即位置坐标系(x，y，z)中x和y相同或相近)，并且高程不一致(即z值不同)，即在高度方向上存在重叠。常见的空间重叠场景例如高架路，高架路与地面道路在经度和纬度平面上存在全部或者部分重叠。此外，还可能存在多层道路重叠的场景，例如地面道路，地面道路之上的第一层高架道路，以及第一层高架道路之上的第二层高架道路。请参见图1，其示出了本申请实施例中空间重叠场景的示意图，图1中高架路中的101区域与地面道路102区域为空间重叠区域。
对于空间重叠的多层道路，不同层的道路对应不同的定位图层，例如，地面层对应的定位图层包含地面道路信息，不包含高架路段的道路信息。以激光定位图层为例，激光定位图层包含周边的环境点云信息，地面道路对应的激光定位图层包含地面道路及周边的信息，例如高架桥下方的桥柱等信息，而高架桥道路对应的激光定位图层则不包含桥柱信息。
当自动驾驶车辆通过上述路段时，若没有高程定位功能，则自动驾驶车辆无法区分出当前位置是处于高架道路，或者是处于地面道路，若加载了错误的定位图层，将导致定位发生错误。
4、路段：本申请实施例中的路段，其起止点包括道路交叉口，包括平面交叉口，例如十字路口、丁字路口、Y形路口或平面环形交叉口等，以及立体交叉口，例如互通式立体交叉口以及分离式立体交叉。可见，路段是道路中不受交织、分流和合流影响的道路区域。一条道路中通常包括多个路段，多个路段虽然属于同一道路，但每个路段具有不同的路段ID，每个路段具有唯一的与之对应的路段ID，根据路段ID可以区分不同的路段。需要说明的是，对于分离式的交叉口，例如图1所示的场景，虽然高架道路与地面道路并不在同一平面，但存在空间重叠，在高度方向观察，重叠区域边界也可以属于交叉口，即可以作为路段的起止点。
为实现本申请实施例中空间重叠场景下的定位方法，需要预先获取地图信息，地图信息包括路段的标识，以及路段之间的连接关系，具体的，地图信息可以是高精地图信息，本实施例及以下实施例中地图信息均以高精地图信息为例进行介绍。可选地，可以直接下载已有的高精地图，或者构建高精地图，本申请实施例中，高精地图中为路段设置了路段标识(ID)，需要说明的是，道路中可能包括一条或多条车道，高精地图中对于道路标识信息的最小粒度可以为整体道路中的路段，整体道路中的路段的车道数量与道路的车道数量相同，可以为一条车道或多条车道，对应的路段ID为road ID；或者进一步地，还可以为道路中的单个车道的路段，单个车道的路段仅包括一条车道，对应的路段ID为lane ID，本申请实施例中涉及的路段以精确至整体道路中的路段为例进行介绍。可选地，高精地图还包括路段的link参数，link参数为路段对应的定位图层的标识。可选地，定位装置的数据库中还包括预先构建的每条路段的定位图层，一旦确定待定位目标所在路段，根据link参数确定路段对应的定位图层，即可加载对应的定位图层用于实现目标的精确定位。
5、GNSS：全球导航卫星系统，包括全球定位系统(global positioning system，GPS)、中国北斗卫星导航系统(BeiDou navigation satellite system，简称BDS)、格洛纳斯(GLONASS)导航系统，以及伽利略卫星导航系统(Galileo satellite navigationsystem，Galileo)等。本申请实施例对于GNSS的具体类型不做限定。
请参见图2，其示出了地图信息中路段信息的一个实施例示意图，地图信中存储的路段信息包括路段ID、道路类别、道路类型、车道数量、邻接的道路、关联的定位图层等。本申请实施例中对于地图信息中路段信息包含的具体内容不做限定。
由于地图信息中包含路段ID信息与关联的定位图层，根据该关联关系，在确定路段ID后，即可关联与之对应的定位图层，用于实现目标的精确定位。
本申请实施例提供的定位方法可以用于自动驾驶车辆的定位，或者普通车辆的定位等，具体此处不做限定。
请参见图3，为本申请实施例中定位方法示意图；
301、获取目标的初始位置；
定位装置开启后，可通过接收通过GNSS信号确定车辆的初始位置，即定位装置开启时的当前位置(x1，y1)。为描述方便，假设获取初始位置的时刻为第一时刻。定位装置根据初始位置可以获取初始位置附近的地图信息。可选地，定位装置还可以获取目标的航向信息(yaw)，具体此处不做限定。
302、判断初始位置是否位于空间重叠区域；若是，则执行步骤303；若否，则执行步骤304。
定位装置可以通过地图信息判断该目标的初始位置是否位于空间重叠区域，具体地，若当前位置(x1，y1)在地图中对应的路段ID大于或等于两个，代表目标的初始位置位于空间重叠区域，则执行步骤303，若当前位置(x1，y1)在地图中对应的路段ID为一个，代表初始位置位于非空间重叠区域，则执行步骤304。
303、通过匹配先验定位图层以确定第一时刻目标所在的路段的标识；
若当前位置(x1，y1)在地图中对应的路段ID大于或等于两个，代表目标的初始位置位于空间重叠区域，即在该经纬度处，存在高度方向上重叠的至少两条路段。当初始位置位于空间重叠区域时，定位装置基于先验定位图层的定位方法分别匹配不同图层以确定当前定位图层，匹配成功的定位图层关联的路段即为在初始时刻目标所在的路段，根据匹配的定位图层的标识确定该路段的标识。基于先验定位图层的定位方法多种，例如激光定位，或基于矢量地图的定位。可选地，激光定位的方法包括：对于空间重叠区域，用激光雷达预先构建每层道路场景的先验定位图层，在定位时，通过车载的激光设备获取初始位置周围的道路场景信息，分别与预先构建的定位图层进行匹配，若与多层道路场景中的某一层匹配成功，则可以加载对应的定位图层进行定位。示例性的，当车辆位于地面道路时，获取对应的地面道路的定位图层；当车辆位于高架路时，获取高架路的定位图层。
304、直接确定第一时刻目标所在的路段的标识；
当初始位置处于非空间重叠区域时，定位模块可以根据初始化位置(x1,y1)，从高精地图中查询，直接确定车辆所在的路段的标识。
可选地，此时定位模块根据初始化位置(x1,y1)，查询高精地图，由于该初始化位置(x1，y1)位于非空间重叠区域，可以唯一确定该初始化位置所在的路段ID。此外，根据路段ID获取该路段ID对应的link值，可以直接确定与初始位置关联的定位图层，用于初始位置的精确定位。
305、根据初始位置所在的路段的标识和高精地图，生成局部拓扑图；
包括通过步骤303或步骤304确定初始位置所在的路段之后，根据该路段ID在高精地图中查询与该路段邻接的路段ID，构建第一时刻的局部拓扑图。
局部拓扑图中包括所有与该初始位置邻接的路段的路段ID。局部拓扑图可以指示从当前路段可以通往的所有其他路段。
请参见图4，为本申请实施例中局部拓扑图的一个实施例示意图，如图所示，当前位置所属的道路即为局部拓扑图中的Current road；根据高精地图中的信息查询Nextroad，即从当前位置可以直接通往的路段，将所有从当前位置可以直接通往的路段的路段ID保存到局部拓扑图的数据表中。可选的，若定位装置记录了在第一时刻之前最近经过的路段，可以记录在局部拓扑图的数据表中，记为Last road。
306、获取当前位置，并确定目标在当前时刻所在的路段的标识；
定位装置在车辆行驶的过程中可以通过GNSS信号确定车辆的当前位置，定位装置获取GNSS信号的频率可以预先设定，例如，根据预设的时间间隔获取，获取结合当前时刻的车速获取，车速越快获取GNSS信号的频率越高。对于车辆的定位频率具体此处不做限定。可以理解的是，车辆定位的频率通常较高，通常为5Hz到20Hz，例如10Hz等，本实施例对于定位装置的具体定位频率不做限定，定位频率可以保证车辆随着行驶过程经过每个路段区域时均得到定位。
在第一时刻之后的第二时刻，定位装置获取当前的实时位置为(x2，y2)，通过查询高精地图，可以判断当前位置是否处于空间重叠区域，若不处于空间重叠区域，则可以根据高精地图直接给出当前位置对应的路段ID；若处于空间重叠区域，则查询局部拓扑图，以确定当前位置所在路段的路段ID。可选地，若当前位置(x2，y2)在高精地图中对应唯一的路段ID，则该位置不处于空间重叠区域，若当前位置(x2，y2)在高精地图中对应两个或两个以上的路段ID，则该位置处于空间重叠区域，需要通过查询局部拓扑图确定该车辆所在的具体路段。
局部拓扑图中包括第一时刻车辆所在路段的路段ID，以及所有与该路段邻接的路段的路段ID，从与该路段邻接的路段的路段ID列表(next road)中查询，可以确定在路段ID列表中且覆盖当前所在位置(x2，y2)的路段的路段ID。
需要说明的是，在一些可能的实现方式中，本申请实施例涉及的空间重叠场景中，不考虑一个路段直接邻接空间重叠区域的不同层的多个路段的场景，例如：通过电梯直接通往不同停车楼层的场景。因此，局部拓扑图中next road的路段ID列表中，所有路段ID对应的路段中不存在同一空间重叠区域对应的多层路段。基于该前提，第二时刻的当前位置(x2，y2)处于空间重叠区域时，(x2，y2)位置在高精地图中对应于至少两个路段ID，该至少两个路段ID中仅有一个路段ID可能位于第一时刻局部拓扑图的next road的路段ID列表，不存在两个或两个以上路段ID均位于第一时刻局部拓扑图的next road的路段ID列表的情况。
因此，查询高精地图中第二时刻的当前位置(x2，y2)对应的路段ID，并根据第一时刻的局部拓扑图中next road的路段ID列表，即可确定第二时刻所处的唯一的路段的路段ID。根据路段ID可以确定车辆位于空间重叠区域中的具体哪一层的路段上，确定了高度方向上的信息。
可选地，由于根据GNSS信号定位的位置(x2，y2)的精度较低，在对车辆位置的精度要求较高的场景下，可以根据路段ID确定定位图层，进一步获取车辆当前所在的高精度的位置信息，具体的，根据路段ID，基于路段ID对应的link值，可以确定关联的定位图层，定位装置加载对应的定位图层，若为激光定位图层，则根据车载激光设备获取路段周边的激光点云信息，与预先构建的定位图层进行匹配，即可获取车辆的精确定位。
定位装置输出GNSS信号定位的当前的位置和所在的路段ID信息，或根据当前传感器信息与定位图层的匹配信息，可以输出当前高精度的水平坐标，及所在的路段ID信息。
307、定位装置更新局部拓扑图；
根据步骤305确定的第二时刻车辆所在的路段后，根据该路段ID在高精地图中查询与该路段邻接的路段ID，可以更新局部拓扑图，即构建第二时刻的局部拓扑图。
第二时刻的局部拓扑图中包括所有与第二时刻车辆所在路段邻接的路段的路段ID。局部拓扑图可以指示从第二时刻车辆所在路段可以通往的所有其他路段。
可选地，根据预设的查询规则，定位装置可以重复进行定位，重复执行步骤305和步骤306。例如，第三时刻，获取当前位置(x3，y3)，基于第二时刻的局部拓扑图以及(x3，y3)，可以确定第三时刻目标所处路段，若目标所处路段发生变化，根据高精地图中查询的邻接路段信息维护局部拓扑图。根据当前定位的路段的路段ID在高精地图中查询与其邻接的路段ID；若当前路段ID变化，则更新局部拓扑图，删除已走过的道路的路段ID，更新当前路段ID及与其邻接的路段ID。类似地，定位装置可以不断获取更新的位置信息，不断维护局部拓扑图，连续地获取目标所在的路段。此处不再赘述。可选地，局部拓扑图中还包括当前道路的路段ID(current road)，以及上一路段的路段ID(last road)。
根据本申请实施例提供的定位方法，定位装置根据高精地图中预先存储的路段信息，构建车辆当前时刻的局部拓扑图，通过局部拓扑图以及下一时刻的位置信息确定下一时刻，位于空间重叠区域的车辆所在的具体路段，此外，在高精地图中还可以存储link参数，指示路段关联的定位图层，这样在空间重叠区域，基于路段ID可以确定路段关联的定位图层，基于正确的定位图层实现空间重叠区域的准确定位。
直接根据激光设备获取道路场景信息匹配定位图层进行定位时，对于相似的场景的定位准确度低，而本申请利用拓扑的关联性可以更好的区分相似场景。
请参见图5，为本申请实施例中定位方法的一个实施例示意图；
车辆定位装置的数据库中包含高清地图(HD-map)以及定位图层。定位装置的具体定位过程如下：
S1、获取初始二维位置(x，y)，根据HD-map数据库查询该位置所属路段ID，若查询结果唯一，代表该位置不属于空间重叠区域，可以直接给出初始化位置，以及对应的路段ID；若查询结果不唯一，则该位置处于空间重叠区域，定位装置可以通过其他方法，例如利用传感器感知路段周边场景识别的方式确定当前所在路段，获取路段ID；
S2、定位装置根据S1步骤中获取的路段ID构建局部拓扑图，将该路段ID存入局部拓扑图(也可称为局部拓扑数据表)中，并根据高精地图中存储的路段信息，在该局部拓扑数据表中存入与该路段ID对应的路段邻接的所有路段的路段ID；
S3、定位装置根据GNSS信号获取实时定位结果(x，y)，以及局部拓扑图获取当前所在的路段ID。具体实施例方式参加图3对应的实施例中步骤305，此处不再赘述。可以理解的是，由于根据GNSS信号进行定位时，定位精度较低，且定位精度易受周边环境影响，通常在空旷无遮挡区域基于GNSS信号定位的精度为米级，而有遮挡情况下的定位精度则更差，对于需要高精度定位的场景，本申请实施例中，定位装置还可以预先在数据库中存储定位图层数据，并在高精地图的路段信息中存储路段ID及关联的定位图层，此时，基于路段ID查询高精地图，可以确定并加载当前所在路段对应的定位图层用于下一步进行高精度定位，可以实现分米级以上的定位精度，例如分米级或厘米级。此外，定位装置还可以判断路段ID是否发生变化，即所处路段是否改变，若改变，则更新局部拓扑数据表，若未发生变化则进行其他操作，例如保持局部拓扑数据表不变。
S4、定位装置还可以根据加载的定位图层，以及实时获取的传感器数据进行高精度的定位，输出当前定位位置以及车辆所在的路段ID。
请参见图6，为本申请实施例的定位方法在空间重叠场景下一个实施例示意图；
该场景为：高架桥上与地面道路存在重叠区域，即在同一经纬度位置有上下两层，车辆从地面道路左下侧位置驶往右上方。
高精地图中预先存储了道路的路段信息，不同路段具有不同的路段ID，如图6示，路段的起止点为道路交叉口，地面道路包括路段1001(路段ID为1001)、路段1002和路段1003，高架桥道路包括路段1004、路段1005和路段1006，其中路段1002和路段1005为空间重叠路段。
高精地图中还存储了路段的link参数，link值为定位图层的标识，例如，ID1001对应的link值为“100_600_0-4”，根据link值可以确定路段1001关联的定位图层。可选地，实际应用中由于路段长度不同，一个路段可以对应一个或多个定位图层，一个定位图层包括一个路段的环境信息中的部分，此时，一个路段ID的link值为多个。例如，路段1002的link为“100_600_0-0”、“200_600_0-4”和“200_700_0-3”，即路段1002对应了三个局部的定位图层，这三个定位图层分别包含路段1002的部分环境信息。
当自动驾驶车辆从地面道路左侧驶入，通过高架桥下到达路段1003，自动驾驶车辆会不断根据当前位置查询当前所在道路，请参见图7，为本申请实施例中车辆行驶过程中的局部拓扑图示意图。
当经过高架桥下时，会查询到当前所在路段ID为1002和1005，根据构建的局部拓扑图可以确定当前的位置所在的路段ID为1002。
进一步地，当获取到路段ID信息以后，定位装置确定目标当前位置对应的定位图层。
可选地，根据路段ID和定位图层的关联关系加载定位图层。例如，路段1002对应的定位图层为“100_600_0-0”、“200_600_0-4”和“200_700_0-3”。由于路段1002对应多个定位图层，定位装置可以根据传感器实时的测量数据分别与三个定位图层“100_600_0-0”、“200_600_0-4”和“200_700_0-3”进行匹配，确定当前位置对应的定位图层为“100_600_0-0”。
可选地，定位装置可以根据当前位置(x,y)，直接确定路段1002关联的三个定位图层中的“100_600_0-0”为当前定位图层。
定位装置加载目标当前位置对应的定位图层，根据传感器实时的测量数据进行匹配，确定目标当前高精度的实时位置(x＇,y＇)。基于定位图层进行高精度定位的方法为已有技术，具体过程此处不再赘述。
请参见图8，为本申请实施例的定位方法在空间重叠场景下另一个实施例示意图；
该场景为：高架桥上路段2006(路段ID为2006)与地面道路的路段2003存在重叠区域，即在同一经纬度位置有上下两层。地面道路通过匝道路段2004可以通往高架桥。如图6示，路段的起止点为道路交叉口。自动驾驶车辆从地面道路左侧驶入，通过匝道驶往高架桥道路右侧。
车辆在路段2001行驶时，变道驶往匝道路段2004，到达高架桥后，经路段2006，驶往路段2007。
自动驾驶车辆会不断根据当前位置查询当前所在道路的位置信息，并维护局部拓扑图，在路段2001时，局部拓扑图中next road包括路段2002和路段2004；到达路段2004时，更新局部拓扑图中next road为路段2006；到达路段2006时，根据定位的位置信息，可以获取当前位置对应的路段ID包括2006和2003，由于局部拓扑图中next road为路段列表中路段ID为2006，不包括路段ID 2003，因此，可以确定车辆当前所处的路段为路段2006。当获取到路段ID信息以后，定位装置确定目标当前位置对应的定位图层，并根据定位图层进行精确定位，具体此处不再赘述。
上面介绍了本申请提供的定位方法，下面对实现该定位方法的定位装置进行介绍，请参见图9，为本申请实施例中定位装置的一个实施例示意图。
该定位装置具有导航功能，可以是具有导航功能的车载装置，例如车载导航仪等；也可以是具有导航功能的移动终端，例如手机、平板电脑或可穿戴设备等，定位装置的具体产品形态此处不做限定。
该定位装置，包括：
确定单元901，用于确定第一时刻的目标所在的第一路段的标识；
处理单元902，用于根据地图信息，构建所述第一时刻的局部拓扑图，所述第一时刻的局部拓扑图包括与所述第一路段邻接的路段的标识；
所述确定单元901，还用于得到第二时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；
所述确定单元901，还用于根据所述地图信息和所述第二时刻的所述目标的位置信息，确定所述第二时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；
所述确定单元901，还用于根据所述第一时刻的局部拓扑图和所述第二时刻的所述目标对应的所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
可选地，所述地图信息包括路段的标识和路段之间的连接关系。
可选地，所述装置还包括：获取单元903，用于获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；所述确定单元901，还用于根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；所述确定单元901，还用于根据所述地图信息和所述初始时刻的所述目标的位置信息，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
可选地，所述装置还包括：获取单元903，用于获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；所述确定单元901，还用于根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；所述确定单元901，还用于根据所述地图信息，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息对应于至少两个路段的标识；所述确定单元901，还用于根据所述初始时刻的激光点云数据，通过匹配预先构建的定位图层的激光点云数据，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
可选地，所述第二时刻基于所述第一时刻和预设的定位频率确定。
可选地，所述处理单元902，还用于根据所述第二路段的标识和所述地图信息，构建所述第二时刻的局部拓扑图，所述第二时刻的局部拓扑图包括与所述第二路段邻接的路段的标识。
可选地，所述确定单元901，还用于：确定第三时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第三时刻为所述第二时刻之后的时刻；根据所述地图信息和所述目标的第三时刻的位置信息，确定所述第三时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；根据所述第二时刻的局部拓扑图和所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
可选地，述确定单元901，还用于：根据所述地图信息，确定与所述第二路段的标识关联的定位图层的标识，其中，所述地图信息包括与路段的标识关联的定位图层的标识；根据所述定位图层的标识确定所述第二路段的标识关联的定位图层；根据所述第二路段的标识的关联的定位图层确定第二时刻的所述目标的精确位置信息，所述第二时刻的所述目标的精确位置信息的精度高于所述第二时刻的所述目标的位置信息。
可选地，所述装置还包括：显示单元904，用于在手机的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，播放单元905，用于通过手机语音播报所述第二路段的信息。
可选地，所述装置还包括：显示单元904，用于在车载终端的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，播放单元905，用于通过车载终端语音播报所述第二路段的信息。
请参见图10，为本申请实施例中定位装置的另一个实施例示意图。
本申请实施例中的定位方法可以通过存储器中程序代码来实现，具体部署见图10：该定位装置包括：处理器、存储器、外设接口、输入/输出(I/O)子系统，他们之间通过通信总线或信号线来通信。
存储器：用于存储计算机程序指令。可以被处理器，外设接口和输入/输出(I/O)子系统访问。可以包括高速随机存取存储器，或者非易失性存储器，如闪存，磁盘，或其他固态存储器件。HD-Map可以提前预先存储在存储器中，也可用通过接口从网路端或云端下载到存储其中
处理器：用于调用存储器中的计算机程序指令，执行自动驾驶车辆高程定位的功能。
本申请上述方法实施例可以应用于处理器中，或者由处理器实现上述方法实施例的步骤。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是中央处理器(central processing unit，CPU)，网络处理器(networkprocessor，NP)或者CPU和NP的组合、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。虽然图中仅仅示出了一个处理器，该装置可以包括多个处理器或者处理器包括多个处理单元。具体的，处理器可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。
存储器用于存储处理器执行的计算机指令。存储器可以是存储电路也可以是存储器。存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。存储器可以独立于处理器，也可以是处理器中的存储单元，在此不做限定。虽然图中仅仅示出了一个存储器，该装置也可以包括多个存储器或者存储器包括多个存储单元。
收发器用于实现处理器与其他单元或者网元的内容交互。具体的，收发器可以是该装置的通信接口，也可以是收发电路或者通信单元，还可以是收发信机。收发器还可以是处理器的通信接口或者收发电路。一种可能的实现方式，收发器可以是一个收发芯片。该收发器还可以包括发送单元和/或接收单元。在一种可能的实现方式中，该收发器可以包括至少一个通信接口。在另一种可能的实现方式中，该收发器也可以是以软件形式实现的单元。在本申请的各实施例中，处理器可以通过收发器与其他单元或者网元进行交互。例如：处理器通过该收发器获取或者接收来自其他网元的内容。若处理器与收发器是物理上分离的两个部件，处理器可以不经过收发器与该装置的其他单元进行内容交互。
一种可能的实现方式中，处理器、存储器以及收发器可以通过总线相互连接。总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请的各实施例中，为了方面理解，进行了多种举例说明。然而，这些例子仅仅是一些举例，并不意味着是实现本申请的最佳实现方式。
计算机程序产品和存储介质角度：
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现，当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。
所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍，本申请中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (23)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
确定第一时刻的目标所在的第一路段的标识；
根据地图信息，构建所述第一时刻的局部拓扑图，所述第一时刻的局部拓扑图包括与所述第一路段邻接的路段的标识；
得到第二时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；
根据所述地图信息和所述第二时刻的所述目标的位置信息，确定所述第二时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；
根据所述第一时刻的局部拓扑图和所述第二时刻的所述目标对应的所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括路段的标识和路段之间的连接关系。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；
根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；
根据所述地图信息和所述初始时刻的所述目标的位置信息，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：
获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；
根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；
根据所述地图信息，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息对应于至少两个路段的标识；
根据所述初始时刻的激光点云数据，通过匹配预先构建的定位图层的激光点云数据，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，
所述第二时刻基于所述第一时刻和预设的定位频率确定。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第二路段的标识和所述地图信息，构建所述第二时刻的局部拓扑图，所述第二时刻的局部拓扑图包括与所述第二路段邻接的路段的标识。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定第三时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第三时刻为所述第二时刻之后的时刻；
根据所述地图信息和所述目标的第三时刻的位置信息，确定所述第三时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；
根据所述第二时刻的局部拓扑图和所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述地图信息，确定与所述第二路段的标识关联的定位图层的标识，其中，所述地图信息包括与路段的标识关联的定位图层的标识；
根据所述定位图层的标识确定所述第二路段的标识关联的定位图层；
根据所述第二路段的标识的关联的定位图层确定第二时刻的所述目标的精确位置信息，所述第二时刻的所述目标的精确位置信息的精度高于所述第二时刻的所述目标的位置信息。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在手机的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，
通过手机语音播报所述第二路段的信息。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在车载终端的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，
通过车载终端语音播报所述第二路段的信息。
11.一种定位装置，其特征在于，包括：
确定单元，用于确定第一时刻的目标所在的第一路段的标识；
处理单元，用于根据地图信息，构建所述第一时刻的局部拓扑图，所述第一时刻的局部拓扑图包括与所述第一路段邻接的路段的标识；
所述确定单元，还用于得到第二时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第二时刻为所述第一时刻之后的时刻；
所述确定单元，还用于根据所述地图信息和所述第二时刻的所述目标的位置信息，确定所述第二时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；
所述确定单元，还用于根据所述第一时刻的局部拓扑图和所述第二时刻的所述目标对应的所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述地图信息包括路段的标识和路段之间的连接关系。
13.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取单元，用于获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；
所述确定单元，还用于根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；
所述确定单元，还用于根据所述地图信息和所述初始时刻的所述目标的位置信息，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
14.根据权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取单元，用于获取所述目标的初始时刻的导航卫星系统信号；
所述确定单元，还用于根据所述导航卫星系统信号，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息；
所述确定单元，还用于根据所述地图信息，确定所述初始时刻的所述目标的位置信息对应于至少两个路段的标识；
所述确定单元，还用于根据所述初始时刻的激光点云数据，通过匹配预先构建的定位图层的激光点云数据，确定所述初始时刻的所述目标所在的路段的标识。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的装置，其特征在于，
所述第二时刻基于所述第一时刻和预设的定位频率确定。
16.根据权利要求11至15中任一项所述的装置，其特征在于，
所述处理单元，还用于根据所述第二路段的标识和所述地图信息，构建所述第二时刻的局部拓扑图，所述第二时刻的局部拓扑图包括与所述第二路段邻接的路段的标识。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：
确定第三时刻的所述目标的位置信息，在时间顺序上，所述第三时刻为所述第二时刻之后的时刻；
根据所述地图信息和所述目标的第三时刻的位置信息，确定所述第三时刻的所述目标对应的至少两个路段的标识；
根据所述第二时刻的局部拓扑图和所述至少两个路段的标识，确定所述第二时刻的所述目标所在的路段的标识。
18.根据权利要求11至17中任一项所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：
根据所述地图信息，确定与所述第二路段的标识关联的定位图层的标识，其中，所述地图信息包括与路段的标识关联的定位图层的标识；
根据所述定位图层的标识确定所述第二路段的标识关联的定位图层；
根据所述第二路段的标识的关联的定位图层确定第二时刻的所述目标的精确位置信息，所述第二时刻的所述目标的精确位置信息的精度高于所述第二时刻的所述目标的位置信息。
19.根据权利要求11至18中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
显示单元，用于在手机的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，
播放单元，用于通过手机语音播报所述第二路段的信息。
20.根据权利要求11至18中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
显示单元，用于在车载终端的显示界面中显示所述第二路段的信息；和/或，
播放单元，用于通过车载终端语音播报所述第二路段的信息。
21.一种定位装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器用于调用所述程序指令，执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
22.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
23.一种计算机可读存储介质，包括指令，其特征在于，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
CN202010452141.2A 2020-05-25 2020-05-25 定位方法和定位装置 Active CN113721599B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010452141.2A CN113721599B (zh) 2020-05-25 2020-05-25 定位方法和定位装置
PCT/CN2021/073709 WO2021238283A1 (zh) 2020-05-25 2021-01-26 定位方法和定位装置
EP21814321.2A EP4141600A4 (en) 2020-05-25 2021-01-26 POSITIONING METHOD AND APPARATUS
US17/993,093 US20230093020A1 (en) 2020-05-25 2022-11-23 Positioning method and apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010452141.2A CN113721599B (zh) 2020-05-25 2020-05-25 定位方法和定位装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113721599A true CN113721599A (zh) 2021-11-30
CN113721599B CN113721599B (zh) 2023-10-20

Family

ID=78671746

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010452141.2A Active CN113721599B (zh) 2020-05-25 2020-05-25 定位方法和定位装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230093020A1 (zh)
EP (1) EP4141600A4 (zh)
CN (1) CN113721599B (zh)
WO (1) WO2021238283A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114283343B (zh) * 2021-12-20 2023-09-26 北京百度网讯科技有限公司 基于遥感卫星图像的地图更新方法、训练方法和设备
CN114281917B (zh) * 2022-03-04 2022-07-01 腾讯科技（深圳）有限公司 道路元素的采集方法和装置、存储介质及电子设备
CN115060254A (zh) * 2022-06-08 2022-09-16 中国第一汽车股份有限公司 车辆位置确定方法、装置、电子设备及存储介质
CN115027483B (zh) * 2022-07-29 2023-04-07 北京四维图新科技股份有限公司 叠置道路识别、车辆行驶控制方法、装置及设备

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014195406A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-11 Continental Automotive Gmbh Method for acquiring on-vehicle navigation information and on-vehicle navigation system
CN104567890A (zh) * 2014-11-24 2015-04-29 朱今兰 一种智能车辆导航辅助系统
CN105868189A (zh) * 2015-01-19 2016-08-17 高德软件有限公司 一种电子地图空间索引建立方法及装置
CN106248094A (zh) * 2016-08-30 2016-12-21 北京京东尚科信息技术有限公司 一种基于导航地图确定最优路线的方法和装置
WO2017161588A1 (zh) * 2016-03-25 2017-09-28 华为技术有限公司 一种定位方法及装置
US20180299273A1 (en) * 2017-04-17 2018-10-18 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd. Method and apparatus for positioning vehicle
CN108731691A (zh) * 2017-04-19 2018-11-02 腾讯科技（深圳）有限公司 导航设备的偏航点的确定方法和装置
CN110057373A (zh) * 2019-04-22 2019-07-26 上海蔚来汽车有限公司 用于生成高精细语义地图的方法、装置和计算机存储介质
CN110345935A (zh) * 2019-06-04 2019-10-18 中国地质大学（武汉） 一种室内地图匹配定位的方法
CN110728717A (zh) * 2019-09-27 2020-01-24 Oppo广东移动通信有限公司 定位方法及装置、设备、存储介质
CN110749328A (zh) * 2019-08-30 2020-02-04 华为技术有限公司 定位方法与系统、电子设备、车辆与存储介质
CN110768819A (zh) * 2018-12-03 2020-02-07 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 生成方法、规划方法、装置、终端和可读存储介质
WO2020042349A1 (zh) * 2018-08-31 2020-03-05 初速度（苏州）科技有限公司 一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端
CN110992724A (zh) * 2019-11-05 2020-04-10 华为技术有限公司 一种车辆导航方法及终端
CN111044058A (zh) * 2018-10-11 2020-04-21 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 路线规划方法及路线规划装置、计算机设备和存储介质
CN111044056A (zh) * 2018-10-15 2020-04-21 华为技术有限公司 基于道路匹配的定位方法、芯片子系统及电子设备
CN111124128A (zh) * 2019-12-24 2020-05-08 Oppo广东移动通信有限公司 位置提示方法及相关产品

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8392117B2 (en) * 2009-05-22 2013-03-05 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Using topological structure for path planning in semi-structured environments
CN103557870B (zh) * 2013-10-09 2014-11-12 董路 一种动态轨迹导航方法及云平台
CN104776855B (zh) * 2015-03-17 2018-03-13 腾讯科技（深圳）有限公司 一种交叉路口的导航方法和装置
CN107782320A (zh) * 2016-08-26 2018-03-09 法乐第(北京)网络科技有限公司 一种车辆定位方法
CN108307314A (zh) * 2016-08-26 2018-07-20 法乐第(北京)网络科技有限公司 一种车辆定位装置
US11692837B2 (en) * 2017-10-18 2023-07-04 Here Global B.V. Automatic discovery of optimal routes for flying cars and drones
US11578982B2 (en) * 2018-08-09 2023-02-14 Here Global B.V. Method and apparatus for map matching trace points to a digital map
CN111179152B (zh) * 2018-11-12 2023-04-28 阿里巴巴集团控股有限公司 一种道路标识识别方法及装置、介质、终端

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2014195406A1 (en) * 2013-06-07 2014-12-11 Continental Automotive Gmbh Method for acquiring on-vehicle navigation information and on-vehicle navigation system
CN104567890A (zh) * 2014-11-24 2015-04-29 朱今兰 一种智能车辆导航辅助系统
CN105868189A (zh) * 2015-01-19 2016-08-17 高德软件有限公司 一种电子地图空间索引建立方法及装置
WO2017161588A1 (zh) * 2016-03-25 2017-09-28 华为技术有限公司 一种定位方法及装置
CN106248094A (zh) * 2016-08-30 2016-12-21 北京京东尚科信息技术有限公司 一种基于导航地图确定最优路线的方法和装置
US20180299273A1 (en) * 2017-04-17 2018-10-18 Baidu Online Network Technology (Beijing) Co., Ltd. Method and apparatus for positioning vehicle
CN108731691A (zh) * 2017-04-19 2018-11-02 腾讯科技（深圳）有限公司 导航设备的偏航点的确定方法和装置
WO2020042349A1 (zh) * 2018-08-31 2020-03-05 初速度（苏州）科技有限公司 一种应用于车辆定位的定位初始化方法及车载终端
CN111044058A (zh) * 2018-10-11 2020-04-21 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 路线规划方法及路线规划装置、计算机设备和存储介质
CN111044056A (zh) * 2018-10-15 2020-04-21 华为技术有限公司 基于道路匹配的定位方法、芯片子系统及电子设备
CN110768819A (zh) * 2018-12-03 2020-02-07 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 生成方法、规划方法、装置、终端和可读存储介质
CN110057373A (zh) * 2019-04-22 2019-07-26 上海蔚来汽车有限公司 用于生成高精细语义地图的方法、装置和计算机存储介质
CN110345935A (zh) * 2019-06-04 2019-10-18 中国地质大学（武汉） 一种室内地图匹配定位的方法
CN110749328A (zh) * 2019-08-30 2020-02-04 华为技术有限公司 定位方法与系统、电子设备、车辆与存储介质
CN110728717A (zh) * 2019-09-27 2020-01-24 Oppo广东移动通信有限公司 定位方法及装置、设备、存储介质
CN110992724A (zh) * 2019-11-05 2020-04-10 华为技术有限公司 一种车辆导航方法及终端
CN111124128A (zh) * 2019-12-24 2020-05-08 Oppo广东移动通信有限公司 位置提示方法及相关产品

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
王东柱;朱书善;李亚檬;刘楠;: "卫星收费系统GPS定位信息和路段匹配方法研究", 交通信息与安全, no. 03, pages 12 - 16 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113721599B (zh) 2023-10-20
EP4141600A4 (en) 2023-11-01
US20230093020A1 (en) 2023-03-23
WO2021238283A1 (zh) 2021-12-02
EP4141600A1 (en) 2023-03-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113721599B (zh) 定位方法和定位装置
Hashemi et al. A critical review of real-time map-matching algorithms: Current issues and future directions
US8954266B2 (en) Providing routes through information collection and retrieval
CN109901138B (zh) 激光雷达标定方法、装置、设备和存储介质
CN110686686B (zh) 用于地图匹配的系统和方法
CN108253973B (zh) 高精度地图和标准地图关联的方法及装置
US20060111837A1 (en) Automobile navigation system and road map delivery system
CN109857111B (zh) 基于共享slam地图的高精度定位方法及系统
CN109086278B (zh) 一种消除误差的地图构建方法、系统、移动终端及存储介质
CN111161353A (zh) 车辆定位方法、装置、可读存储介质和计算机设备
JP7123154B2 (ja) 走行支援方法及び走行支援装置
EP2659228B1 (en) Generation of a seamless network of road or line segments in a digital map
CN111307167A (zh) 用于通过区域的路线生成的方法和系统
CN112197780B (zh) 路径规划方法、装置、电子设备
US20200333144A1 (en) Method for Operating a Navigation System
CN109073396B (zh) 拼接混合导航中的混合版本的地图图块进行部分地图更新
CN114689074B (zh) 信息处理方法和导航方法
US11743686B2 (en) Aligning in-vehicle mobile device and vehicle bodies for improved global positioning
JP7100339B1 (ja) 経路案内プログラム及び経路案内装置
CN104864888A (zh) 一种导航设备位置修正的方法和装置
JP7301215B2 (ja) 走行道路判定装置および走行道路判定方法
KR20240064620A (ko) 환경 매칭 기반의 차량 위치 측정 방법, 장치, 차량 및 저장 매체
CN114440905A (zh) 中间图层的构建方法、装置、电子设备及存储介质
CN111400418B (zh) 车道的定位方法、装置、车辆、存储介质及地图构建方法
JP7213969B2 (ja) 高精度地図データ利用装置および高精度地図データ利用方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant