JP7301215B2

JP7301215B2 - 走行道路判定装置および走行道路判定方法

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Publication number: JP7301215B2
Application number: JP2022508692A
Authority: JP
Inventors: 将智藤井; 光生下谷; 健太朗大黒; 敬介井上
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-03-18
Filing date: 2020-03-18
Publication date: 2023-06-30
Anticipated expiration: 2040-03-18
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Description

本開示は、走行道路判定装置および走行道路判定方法に関する。

車両の運転支援装置は、高精度地図情報と車両の位置情報とに基づいて、車両の運転支援を行う。その高精度地図情報は、車線単位の道路形状のデータを含んでいる。例えば特許文献１には、道路基準線に基づいた道路地図および車線基準線に基づいた道路地図の双方を用いて、経路の探索と誘導情報の生成とを行う技術が提案されている。

特開２００６－２６６８６５号公報

運転支援装置が車両の運転支援を行う際、車両が高精度地図情報で道路形状が表現された道路（高度運転支援用道路）を走行しているのか通常精度の地図情報で道路形状が表現された道路を走行しているのかについての判定が必要になる。特に、車両が走行する道路が高度運転支援用道路から一般道路に切り替わるタイミング、または、一般道路から高度運転支援用道路に切り替わるタイミングを精度よく判定することは、正確な運転支援の実現に必要である。

本開示は、上記の課題を解決するためのものであり、車線単位の道路情報を含む地図によって表現される道路と道路単位の道路情報を含む地図によって表現される道路との接続エリアにおいて、車両が走行している道路種別を正確に判定する走行道路判定装置の提供を目的とする。

本開示に係る走行道路判定装置は、車両位置取得部および走行道路判定部を含む。車両位置取得部は、車両の位置情報を取得する。走行道路判定部は、第１判定処理と第２判定処理とを行う。第１判定処理においては、走行道路判定部は、車両の第１位置情報に基づいて第１種別道路を走行していると判定された車両が、車両の第２位置情報と第１地図データとに基づいて、第２種別道路の走行を開始したか否かを判定する。第１種別道路とは、車線単位の道路形状データを含む第１地図データによって道路形状が表現される道路である。第２種別道路とは、道路単位の道路形状データを含む第２地図データによって道路形状が表現される道路である。第２判定処理においては、走行道路判定部は、車両の第３位置情報に基づいて第２種別道路を走行していると判定された車両が、車両の第４位置情報と第２地図データとに基づいて、第１種別道路の走行を開始したか否かを判定する。走行道路判定部は、第２判定処理によって第１種別道路を走行していると判定された車両が、判定後に予め定められた距離を走行する間においては、予め定められた距離内の位置情報と第２地図データとに基づいて、車両が走行している道路種別を判定する。

本開示によれば、車線単位の道路情報を含む地図によって表現される道路と道路単位の道路情報を含む地図によって表現される道路との接続エリアにおいて、車両が走行している道路種別を正確に判定する走行道路判定装置の提供が可能である。

本開示の目的、特徴、局面、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白になる。

実施の形態１における走行道路判定装置の構成を示す機能ブロック図である。走行道路判定装置が含む処理回路の構成の一例を示す図である。走行道路判定装置が含む処理回路の構成の別の一例を示す図である。実施の形態１における第１判定処理を含む走行道路判定方法を示すフローチャートである。実施の形態１における第２判定処理を含む走行道路判定方法を示すフローチャートである。実施の形態２における走行道路判定装置および運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。実施の形態２における道路種別および地図データの関係の一例を示す図である。実施の形態２における走行道路判定方法を示すフローチャートである。実施の形態２における通常道路における判定処理を示すフローチャートである。実施の形態２における接続道路における判定処理を示すフローチャートである。実施の形態２における高速道路における判定処理を示すフローチャートである。高速道路のゲート周辺における通常精度地図データに基づく道路情報の一例を示す図である。高速道路のゲート周辺における高精度地図データに基づく道路情報の一例を示す図である。高速道路のゲート周辺における高精度地図データに基づく道路情報の別の一例を示す図である。高速道路のゲート周辺における通常精度地図データに基づく道路情報の別の一例を示す図である。実施の形態２の変形例３における道路種別および地図データの関係の一例を示す図である。実施の形態２の変形例４における道路種別および地図データの関係の一例を示す図である。実施の形態６における走行道路判定装置および運転支援装置の構成を示す機能ブロック図である。実施の形態７における走行道路判定装置およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１における走行道路判定装置１００の構成を示す機能ブロック図である。

走行道路判定装置１００は、車両位置取得部１０および走行道路判定部２０を含む。地図データ記憶装置１３０は、第１地図データおよび第２地図データを記憶している。第１地図データは、車線単位の道路形状データを含む。第２地図データは、道路単位の道路形状データを含む。測位装置１２０は、車両の走行位置を計測する。

車両位置取得部１０は、車両の位置情報を取得する。ここでは、車両位置取得部１０は、測位装置１２０から、第１位置情報、第２位置情報、第３位置情報および第４位置情報を取得する。第１位置情報から第４位置情報は、それぞれ異なる車両の走行位置の情報を含む。第２位置情報における車両の走行位置は、第１位置情報における車両の走行位置よりも、車両の進行方向に進んだ位置に対応する。第４位置情報における車両の走行位置は、第３位置情報における車両の走行位置よりも、車両の進行方向に進んだ位置に対応する。つまり、車両位置取得部１０は、車両の走行中に異なるタイミングで、第１位置情報から第４位置情報を取得する。

走行道路判定部２０は、第１判定処理と第２判定処理とを行う。第１判定処理において、走行道路判定部２０は、車両の第１位置情報に基づいて第１種別道路を走行していると判定された車両が、その車両の第２位置情報と第１地図データとに基づいて、第２種別道路の走行を開始したか否かを判定する。第１種別道路とは、第１地図データによって道路形状が表現される道路である。第２種別道路とは、第２地図データによって道路形状が表現される道路である。走行道路判定部２０は、道路情報出力部１４０に判定結果を出力する。

第２判定処理において、走行道路判定部２０は、車両の第３位置情報に基づいて第２種別道路を走行していると判定された車両が、その車両の第４位置情報と第２地図データとに基づいて、第１種別道路の走行を開始したか否かを判定する。走行道路判定部２０は、道路情報出力部１４０に判定結果を出力する。

第１判定処理および第２判定処理の実行順序は問わない。例えば、走行道路判定部２０は、第１判定処理の後に、第２判定処理を実行する。または、走行道路判定部２０は、第２判定処理の後に、第１判定処理を実行する。

道路情報出力部１４０は、車両が第１種別道路を走行している旨の判定結果に基づいて、第１地図データを、例えばＡＤＡＳ（Advanced Driver-Assistance Systems）に出力する。

図２は、走行道路判定装置１００が含む処理回路９０の構成の一例を示す図である。車両位置取得部１０および走行道路判定部２０の各機能は、処理回路９０により実現される。すなわち、処理回路９０は、車両位置取得部１０および走行道路判定部２０を有する。

処理回路９０が専用のハードウェアである場合、処理回路９０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせた回路等である。車両位置取得部１０および走行道路判定部２０の各機能は、複数の処理回路により個別に実現されてもよいし、１つの処理回路によりまとめて実現されてもよい。

図３は、走行道路判定装置１００が含む処理回路の構成の別の一例を示す図である。処理回路は、プロセッサ９１とメモリ９２とを有する。プロセッサ９１がメモリ９２に格納されるプログラムを実行することにより、車両位置取得部１０および走行道路判定部２０の各機能が実現される。例えば、プログラムとして記述されたソフトウェアまたはファームウェアが、プロセッサ９１によって実行されることにより各機能が実現される。このように、走行道路判定装置１００は、プログラムを格納するメモリ９２と、そのプログラムを実行するプロセッサ９１とを有する。

プログラムには、走行道路判定装置１００が、車両の位置情報を取得し、第１判定処理および第２判定処理を行う機能が記載されている。プログラムには、その第１判定処理において、車両の第１位置情報に基づいて第１種別道路を走行していると判定された車両が、その車両の第２位置情報と第１地図データとに基づいて、第２種別道路の走行を開始したか否かを判定する機能が記載されている。また、プログラムには、その第２判定処理において、車両の第３位置情報に基づいて第２種別道路を走行していると判定された車両が、その車両の第４位置情報と第２地図データとに基づいて、第１種別道路の走行を開始したか否かを判定する機能が記載されている。このように、プログラムは、車両位置取得部１０および走行道路判定部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。

プロセッサ９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。メモリ９２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリである。または、メモリ９２は、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

上記の車両位置取得部１０および走行道路判定部２０の各機能は、一部が専用のハードウェアによって実現され、他の一部がソフトウェアまたはファームウェアにより実現されてもよい。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上記の各機能を実現する。

図４は、実施の形態１における第１判定処理を含む走行道路判定方法を示すフローチャートである。

ステップＳ１にて、車両位置取得部１０は、車両の第１位置情報を取得する。

ステップＳ２にて、走行道路判定部２０は、第１位置情報に基づいて、車両が第１種別道路を走行しているか否かを判定する。ここでは、車両が第１種別道路を走行していると判定される。

ステップＳ３にて、車両位置取得部１０は、車両の第２位置情報を取得する。走行道路判定部２０は、第２位置情報に対応する車両の走行位置周辺の第１種別道路を表現する第１地図データを、地図データ記憶装置１３０から取得する。

ステップＳ４にて、走行道路判定部２０は、第２位置情報と第１地図データとに基づいて、車両が第２種別道路の走行を開始したか否かを判定する。走行道路判定部２０は、道路情報出力部１４０に判定結果を出力する。

図５は、実施の形態１における第２判定処理を含む走行道路判定方法におけるフローチャートである。

ステップＳ５にて、車両位置取得部１０は、車両の第３位置情報を取得する。

ステップＳ６にて、走行道路判定部２０は、第３位置情報に基づいて、車両が第２種別道路を走行しているか否かを判定する。ここでは、車両が第２種別道路を走行していると判定される。

ステップＳ７にて、車両位置取得部１０は、車両の第４位置情報を取得する。走行道路判定部２０は、第４位置情報に対応する車両の走行位置周辺の第２種別道路を表現する第２地図データを、地図データ記憶装置１３０から取得する。

ステップＳ８にて、走行道路判定部２０は、第４位置情報と第２地図データとに基づいて、車両が第１種別道路の走行を開始したか否かを判定する。走行道路判定部２０は、道路情報出力部１４０に判定結果を出力する。

図４に示される判定方法および図５に示される判定方法の実行順序は問わない。例えば、ステップＳ１からＳ４の後に、ステップＳ５からＳ８が実行される。または例えば、ステップＳ５からＳ８の後に、ステップＳ１からＳ４が実行される。

以上をまとめると、実施の形態１における走行道路判定装置１００は、車両位置取得部１０および走行道路判定部２０を含む。車両位置取得部１０は、車両の位置情報を取得する。走行道路判定部２０は、第１判定処理と第２判定処理とを行う。第１判定処理においては、走行道路判定部２０は、車両の第１位置情報に基づいて第１種別道路を走行していると判定された車両が、車両の第２位置情報と第１地図データとに基づいて、第２種別道路の走行を開始したか否かを判定する。第１種別道路とは、車線単位の道路形状データを含む第１地図データによって道路形状が表現される道路である。第２種別道路とは、道路単位の道路形状データを含む第２地図データによって道路形状が表現される道路である。第２判定処理においては、走行道路判定部２０は、車両の第３位置情報に基づいて第２種別道路を走行していると判定された車両が、車両の第４位置情報と第２地図データとに基づいて、第１種別道路の走行を開始したか否かを判定する。

このような走行道路判定装置１００は、車線単位の道路情報を含む第１地図データによって表現される第１種別道路と道路単位の道路情報を含む第２地図データによって表現される第２種別道路との接続エリアにおいて、車両が走行している道路種別を正確に判定する。

また、実施の形態１における走行道路判定方法は、車両の位置情報を取得する。走行道路判定方法は、車両が車両の第１位置情報に基づいて車線単位の道路形状データを含む第１地図データによって道路形状が表現される第１種別道路を走行していると判定された場合に、第１判定処理を行う。第１判定処理においては、走行道路判定方法は、車両の第２位置情報と第１地図データとに基づいて、車両が道路単位の道路形状データを含む第２地図データによって道路形状が表現される第２種別道路の走行を開始したか否かを判定する。また、走行道路判定方法は、車両が車両の第３位置情報に基づいて第２種別道路を走行していると判定された場合に、第２判定処理を行う。第２判定処理においては、走行道路判定方法は、車両の第４位置情報と第２地図データとに基づいて、車両が第１種別道路の走行を開始したか否かを判定する。

このような走行道路判定方法によれば、走行道路判定装置１００は、車線単位の道路情報を含む第１地図データによって表現される第１種別道路と道路単位の道路情報を含む第２地図データによって表現される第２種別道路との接続エリアにおいて、車両が走行している道路種別が正確に判定される。

＜実施の形態２＞
実施の形態２における走行道路判定装置および走行道路判定方法を説明する。実施の形態２は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態２における走行道路判定装置は、実施の形態１における走行道路判定装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１と同様の構成および動作については説明を省略する。

図６は、実施の形態２における走行道路判定装置１０１および運転支援装置２０１の構成を示す機能ブロック図である。走行道路判定装置１０１は、車両位置取得部１０および走行道路判定部２０を含む。運転支援装置２０１は、測位装置１２０、走行道路判定装置１０１、地図データ記憶装置１３０、道路情報出力部１４０および運転支援実行部１５０を含む。

測位装置１２０は、車両の走行位置を計測する。測位装置１２０は、車両に設けられている。測位装置１２０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の信号を受信する受信機、ジャイロセンサおよび車速センサ等のうち少なくとも１つを含む。

地図データ記憶装置１３０は、高精度地図データ記憶部１３１および通常精度地図データ記憶部１３２を含む。地図データ記憶装置１３０は、例えば、サーバに設けられている。

高精度地図データ記憶部１３１は、実施の形態１に示された第１地図データに対応する高精度地図データを記憶している。高精度地図データは、車線単位の道路形状データを含む。車線単位の道路形状データは、車線の中心線に基づくデータであってもよいし、それ以外の道路標示の線に基づくデータであってもよい。高精度地図データは、数ｃｍ程度の精度を有する。高精度地図データによれば、道路形状は道路単位よりも詳細な車線単位で表現される。実施の形態２において、高精度地図データによって表現される第１種別道路は、高速道路である。その第１種別道路は、運転支援制御または自動運転制御に適用可能な高度運転支援用道路に該当する。高速道路は、本線と専用車線とを含む。専用車線は、例えば、高速道路の本線とゲートとを接続する車線（入口専用車線および出口専用車線）である。ゲートは、例えば料金所である。

通常精度地図データ記憶部１３２は、実施の形態１に示された第２地図データに対応する通常精度地図データを記憶している。通常精度地図データは、道路単位の道路形状データを含む。道路単位の道路形状データは、道路の中心線に基づくデータであってもよいし、それ以外の道路形状を示すデータであってもよい。通常精度地図データは、数ｍ程度の精度を有する。通常精度地図データによれば、道路形状は道路単位で表現される。言い換えると、通常精度地図データによれば、道路が２以上の車線を含む場合であっても、その道路は１本の道路として表現される。実施の形態２において、通常精度地図データによって表現される第２種別道路は、高速道路と一般道路とを含む。その第２種別道路は、経路探索および経路誘導等の車両のナビゲーションに適用可能な道路に該当する。一般道路は、通常道路（一般道路の本線）と接続道路とを含む。接続道路は、高速道路と通常道路とを接続している。例えば、接続道路の道路リンクの少なくとも一方は高速道路の道路リンクに接続されているが、通常道路の道路リンクの両端は高速道路の道路リンクに接続されていない。

上記のように、実施の形態２における高速道路には、高精度地図データおよび通常精度地図データのいずれもが整備されている。そのため、高速道路は、高精度地図データおよび通常精度地図データのいずれによっても表現が可能である。一方で、一般道路には、高精度地図データが整備されていない。そのため、一般道路は、通常精度地図データによってのみ表現され、高度運転支援が不可能な道路である。

車両位置取得部１０は、車両の位置情報を取得する。車両位置取得部１０は、例えば、測位装置１２０から出力されるデータを入力可能なインターフェースを含む。また、実施の形態２における車両の位置情報は、車両の走行位置が蓄積された時系列情報すなわち走行経路履歴情報を含む。

走行道路判定部２０は、実施の形態２における第１判定処理として以下の処理を行う。走行道路判定部２０は、車両の第１位置情報に基づいて、車両が高速道路を走行しているか否かを判定する。車両が高速道路を走行している場合、走行道路判定部２０は、走行道路情報を高速道路に設定する。走行道路情報は、走行道路判定部２０が地図データ記憶装置１３０から取得すべき地図データが、高精度地図データであるかまたは通常精度地図データであるかを判定するための情報である。走行道路判定部２０は、走行道路情報と車両の第２位置情報とに基づいて、車両の走行位置周辺の高速道路を表現する高精度地図データを、高精度地図データ記憶部１３１から取得する。その第２位置情報における車両の走行位置は、第１位置情報における車両の走行位置よりも、車両の進行方向に進んだ位置に対応する。走行道路判定部２０は、第２位置情報と高精度地図データとに基づいて、車両が接続道路の走行を開始したか否かを判定する。言い換えると、走行道路判定部２０は、車両が継続して高速道路を走行しているのか、接続道路の走行を開始したかを判定する。走行道路判定部２０は、判定結果を道路情報出力部１４０に出力する。

走行道路判定部２０は、実施の形態２における第２判定処理として以下の処理を行う。走行道路判定部２０は、車両の第３位置情報に基づいて、車両が接続道路を走行しているか否かを判定する。車両が接続道路を走行している場合、走行道路判定部２０は、走行道路情報を接続道路に設定する。走行道路判定部２０は、走行道路情報と車両の第４位置情報とに基づいて、車両の走行位置周辺の接続道路を表現する通常精度地図データを、地図データ記憶装置１３０から取得する。その第４位置情報における車両の走行位置は、第３位置情報における車両の走行位置よりも、車両の進行方向に進んだ位置に対応する。走行道路判定部２０は、第４位置情報と通常精度地図データとに基づいて、車両が高速道路の走行を開始したか否かを判定する。言い換えると、走行道路判定部２０は、車両が継続して接続道路を走行しているのか、高速道路の走行を開始したかを判定する。走行道路判定部２０は、判定結果を道路情報出力部１４０に出力する。

道路情報出力部１４０は、車両が高速道路を走行している旨の判定結果に基づいて、高精度地図データを運転支援実行部１５０に出力する。運転支援実行部１５０とは、例えばＡＤＡＳ、ＡＤＡＳに関連する装置またはアプリケーションである。

運転支援実行部１５０は、高精度地図データに基づいて、車線単位の高度運転支援を実行する。

これらの車両位置取得部１０および走行道路判定部２０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。また、運転支援装置２０１も道路情報出力部１４０および運転支援実行部１５０の機能を実現するための同様の処理回路を含む。

図７は、実施の形態２における道路種別および地図データの関係を示す図である。高速道路の本線および専用車線においては、高精度地図データが整備されている。それら高速道路の本線および専用車線は、高度運転支援用道路に該当する。そのため、車両が高速道路の本線または専用車線を走行している場合、道路情報出力部１４０は運転支援実行部１５０に高精度地図データを出力する。一方で、一般道路における通常道路および接続道路においては、高精度地図データが整備されておらず、通常精度地図データのみが整備されている。通常道路および接続道路は、高度運転支援用道路に該当しない。

図８は、実施の形態２における走行道路判定方法を示すフローチャートである。実施の形態２においては、車両のエンジンの起動から説明する。

ステップＳ１０にて、走行道路判定部２０は、車両のエンジンが起動された場合、走行道路情報を通常道路に設定する。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、測位装置１２０から、車両の位置情報を取得する。

ステップＳ３０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路であるか否かを判定する。走行道路情報が一般道路である場合、ステップＳ４０が実行される。走行道路情報が一般道路でない場合、つまり走行道路情報が高速道路である場合、ステップＳ７０が実行される。

ステップＳ４０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路における通常道路であるか否かを判定する。走行道路情報が通常道路である場合、ステップＳ５０が実行される。走行道路情報が通常道路でない場合、つまり走行道路情報が接続道路である場合、ステップＳ６０が実行される。

ステップＳ５０にて、走行道路判定部２０は、通常道路における判定処理を実行する。詳細は後述する。

ステップＳ６０にて、走行道路判定部２０は、接続道路における判定処理を実行する。詳細は後述する。

ステップＳ７０にて、走行道路判定部２０は、高速道路における判定処理を実行する。詳細は後述する。

ステップＳ５０からＳ７０のいずれかの判定処理の後、再びステップＳ２０が実行される。

図９は、実施の形態２における通常道路における判定処理を示すフローチャートである。

ステップＳ５１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と車両の位置情報とに基づいて、通常精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が通常道路であることから通常精度地図データを選択する。そして、走行道路判定部２０は、その位置情報に対応する通常精度地図データを取得する。

ステップＳ５２にて、走行道路判定部２０は、通常精度地図データと車両の位置情報とに基づいて、車両が走行している道路種別を判定する。具体的には、走行道路判定部２０は、通常精度地図データと車両の位置情報に含まれる車両の走行位置とをマッチングして、その道路種別を判定する。

ステップＳ５３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が接続道路であるか否かを判定する。判定結果が接続道路である場合、ステップＳ５４が実行される。判定結果が接続道路でない場合、つまり判定結果が通常道路である場合、通常道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

ステップＳ５４にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報を接続道路に更新する。以上で、通常道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

図１０は、実施の形態２における接続道路における判定処理を示すフローチャートである。

ステップＳ６１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と車両の位置情報とに基づいて、通常精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が接続道路であることから通常精度地図データを選択する。そして、走行道路判定部２０は、その位置情報に対応する通常精度地図データを取得する。

ステップＳ６２にて、走行道路判定部２０は、通常精度地図データと車両の位置情報とに基づいて、車両が走行している道路種別を判定する。具体的には、走行道路判定部２０は、通常精度地図データと車両の位置情報に含まれる車両の走行位置とをマッチングして、その道路種別を判定する。

ステップＳ６３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が一般道路であるか否かを判定する。判定結果が一般道路である場合、ステップＳ６４が実行される。判定結果が一般道路でない場合、つまり判定結果が高速道路である場合、ステップＳ６６が実行される。

ステップＳ６４にて、走行道路判定部２０は、判定結果が接続道路であるか否かを判定する。判定結果が接続道路である場合、接続道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。判定結果が接続道路でない場合、つまり判定結果が通常道路である場合、ステップＳ６５が実行される。

ステップＳ６５にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報を通常道路に更新する。

ステップＳ６６にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報を高速道路に更新する。

以上で、接続道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

図１１は、実施の形態２における高速道路における判定処理を示すフローチャートである。

ステップＳ７１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と車両の位置情報とに基づいて、高精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が高速道路であることから高精度地図データを選択する。そして、走行道路判定部２０は、その位置情報に対応する高精度地図データを取得する。

ステップＳ７２にて、走行道路判定部２０は、高精度地図データと車両の位置情報とに基づいて、車両が走行している道路種別を判定する。具体的には、走行道路判定部２０は、高精度地図データと車両の位置情報に含まれる車両の走行位置とをマッチングして、その道路種別を判定する。

ステップＳ７３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が高速道路であるか否かを判定する。判定結果が高速道路でない場合、ステップＳ７４が実行される。判定結果が高速道路である場合、ステップＳ７５が実行される。

ステップＳ７４にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報を接続道路に更新する。

ステップＳ７５にて、走行道路判定部２０は、車両が高速道路を走行している旨の判定結果を道路情報出力部１４０に出力する。道路情報出力部１４０は、その判定結果に基づいて、高精度地図データを運転支援実行部１５０に出力する。

以上で、高速道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

（一般道路から高速道路に進入する車両における判定処理）
次に車両が一般道路から高速道路に進入する際の判定処理の一例を説明する。

図１２は、高速道路のゲートＧ周辺における通常精度地図データに基づく道路情報の一例を示す図である。高速道路の本線は、道路リンクＬ６０，Ｌ６１で表されている。通常道路は、道路リンクＬ１からＬ３で表されている。高速道路の本線は、一般道路に沿って延在しており、その一般道路と横並びに設けられている。接続道路は、道路リンクＬ１０，Ｌ１１で表されている。その接続道路は、高速道路のゲートＧと通常道路とを接続している。高速道路の本線とゲートＧとの間に設けられた入口専用車線は、道路リンクＬ４０，Ｌ４１で表されている。なお、道路リンクＬ４１は、高速道路の本線の反対車線に接続する入口専用車線を示している。

図１３は、図１２と同じ高速道路のゲートＧ周辺における高精度地図データに基づく道路情報の一例を示す図である。高速道路の本線は、第１車線から第３車線を含む。第１車線は車線リンクＭ６０１，Ｍ６１１で表されている。第２車線は車線リンクＭ６０２で表されている。第３車線は車線リンクＭ６０３で表されている。車線リンクＭ６０１からＭ６０３が、通常精度地図データの道路リンクＬ６０に対応する。高速道路の本線とゲートＧとの間に設けられた入口専用車線は、車線リンクＭ４００，Ｍ４１０で表されている。車線リンクＭ４００およびＭ４１０が、通常精度地図データの道路リンクＬ４０およびＬ４１にそれぞれ対応する。なお、参考までに、通常精度地図で表現される一般道路の道路情報が破線で示されている。

ステップＳ１０にて、走行道路判定部２０は、車両のエンジンが起動された場合、走行道路情報を通常道路に設定する。その後、車両は図１２に示されるエリアに到達する。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、位置Ｐ（ｔ０）における位置情報を取得する。その位置情報は、車両が位置Ｐ（ｔ０）に到達するまでの走行位置の時系列情報を含む。なお、エンジンが起動された位置から位置Ｐ（ｔ０）までの間において、走行道路判定装置１０１は、通常精度地図データと車両の走行位置の時系列情報とのマッチングを実施し、走行道路情報を更新している。よって、車両位置取得部１０が位置Ｐ（ｔ０）における位置情報を取得した際の走行道路情報は、一般道路における通常道路である。

ステップＳ３０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路であるか否かを判定する。車両が位置Ｐ（ｔ０）に到達した時点の走行道路情報は、一般道路であるため、ステップＳ４０が実行される。

ステップＳ４０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が通常道路であるか否かを判定する。走行道路情報は、通常道路であるため、ステップＳ５０の通常道路における判定処理（ステップＳ５１以降）が実行される。

ステップＳ５１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と位置情報とに基づいて、位置Ｐ（ｔ０）の周辺の通常精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が通常道路であることから通常精度地図データを選択し、さらに位置Ｐ（ｔ０）の情報に基づいて、その位置Ｐ（ｔ０）の周辺の通常精度地図データを取得する。つまり、走行道路判定部２０は、図１２に示される通常精度地図データを取得する。

ステップＳ５２にて、走行道路判定部２０は、通常精度地図データと位置Ｐ（ｔ０）までの走行位置の時系列情報とをマッチングし、車両が通常道路の道路リンクＬ１を走行していると判定する。

ステップＳ５３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が接続道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ０）における判定結果は、通常道路であるため、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、位置Ｐ（ｔ１）における位置情報を取得する。その位置情報は、車両が位置Ｐ（ｔ１）に到達するまでの走行位置の時系列情報を含む。

ステップＳ３０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路であるか否かを判定する。この時点で走行道路判定部２０が取得している走行道路情報は、まだ通常道路つまり一般道路であるため、ステップＳ４０が実行される。

ステップＳ５１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と位置情報とに基づいて、位置Ｐ（ｔ１）の周辺の通常精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が通常道路であることから通常精度地図データを選択し、さらに位置Ｐ（ｔ１）の情報に基づいて、その位置Ｐ（ｔ１）の周辺の通常精度地図データを取得する。

ステップＳ５２にて、走行道路判定部２０は、通常精度地図データと位置Ｐ（ｔ１）までの走行位置の時系列情報とをマッチングし、車両が接続道路の道路リンクＬ１０を走行していると判定する。言い換えると、走行道路判定部２０は、車両が接続道路の走行を開始したと判定する。

ステップＳ５３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が接続道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ１）における判定結果は、接続道路であるため、ステップＳ５４が実行される。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、位置Ｐ（ｔ２）における位置情報を取得する。その位置情報は、車両が位置Ｐ（ｔ２）に到達するまでの走行位置の時系列情報を含む。

ステップＳ３０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路であるか否かを判定する。この時点で走行道路判定部２０が取得している走行道路情報は、まだ接続道路つまり一般道路であるため、ステップＳ４０が実行される。

ステップＳ４０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が通常道路であるか否かを判定する。走行道路情報は、接続道路であるため、ステップＳ６０の接続道路における判定処理（ステップＳ６１以降）が実行される。

ステップＳ６１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と位置情報とに基づいて、位置Ｐ（ｔ２）の周辺の通常精度地図データ、すなわち図１２に示される通常精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が接続道路であることから通常精度地図データを選択し、さらに位置Ｐ（ｔ２）の情報に基づいて、その位置Ｐ（ｔ２）の周辺の通常精度地図データを取得する。

ステップＳ６２にて、走行道路判定部２０は、通常精度地図データと位置Ｐ（ｔ２）までの走行位置の時系列情報とをマッチングし、車両が高速道路の道路リンクＬ４０を走行していると判定する。言い換えると、走行道路判定部２０は、車両が高速道路の走行を開始したと判定する。

ステップＳ６３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が一般道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ２）における判定結果は、高速道路であるため、ステップＳ６６が実行される。

ステップＳ６６にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報を高速道路に更新する。以上で、接続道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、位置Ｐ（ｔ３）における位置情報を取得する。その位置情報は、車両が位置Ｐ（ｔ３）に到達するまでの走行位置の時系列情報を含む。

ステップＳ３０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路であるか否かを判定する。この時点で走行道路判定部２０が取得している走行道路情報は、高速道路であるため、ステップＳ７０の高速道路における判定処理（ステップＳ７１以降）が実行される。

ステップＳ７１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と位置情報とに基づいて、位置Ｐ（ｔ３）の周辺の高精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が高速道路であることから高精度地図データを選択し、さらに位置Ｐ（ｔ３）の情報に基づいて、その位置Ｐ（ｔ３）の周辺の高精度地図データを取得する。つまり、走行道路判定部２０は、図１３に示される高精度地図データを取得する。

ステップＳ７２にて、走行道路判定部２０は、高精度地図データと位置Ｐ（ｔ３）までの走行位置の時系列情報とをマッチングし、車両が高速道路の入口専用車線の車線リンクＭ４００を走行していると判定する。

ステップＳ７３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が高速道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ３）における判定結果は、高速道路であるため、ステップＳ７５が実行される。

ステップＳ７５にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が高速道路である旨の判定結果を道路情報出力部１４０に出力する。道路情報出力部１４０は、その判定結果に基づいて、高精度地図データを運転支援実行部１５０に出力する。運転支援実行部１５０がＡＤＡＳである場合、ＡＤＡＳは、自動走行などの運転支援を開始する。以上で、高速道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、位置Ｐ（ｔ４）における位置情報を取得する。その位置情報は、車両が位置Ｐ（ｔ４）に到達するまでの走行位置の時系列情報を含む。

ステップＳ７１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と位置情報とに基づいて、位置Ｐ（ｔ４）の周辺の高精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が高速道路であることから高精度地図データを選択し、さらに位置Ｐ（ｔ４）の情報に基づいて、その位置Ｐ（ｔ４）の周辺の高精度地図データを取得する。

ステップＳ７２にて、走行道路判定部２０は、高精度地図データと位置Ｐ（ｔ４）までの走行位置の時系列情報とをマッチングし、車両が高速道路の第２車線の車線リンクＭ６０２を走行していると判定する。より詳細には、走行道路判定部２０は、車両が入口専用車線の車線リンクＭ４００から第１車線のＭ６１１に移動し、さらに第２車線の車線リンクＭ６０２に移動したと判定する。

ステップＳ７３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が高速道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ４）における判定結果は、高速道路であるため、ステップＳ７５が実行される。

ステップＳ７５にて、走行道路判定部２０は、車両が高速道路を走行している旨の判定結果を道路情報出力部１４０に出力する。道路情報出力部１４０は、その判定結果に基づいて、高精度地図データを運転支援実行部１５０に出力する。運転支援実行部１５０がＡＤＡＳである場合、ＡＤＡＳは、自動走行などの運転支援を継続する。以上で、高速道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

このように、車両が一般道路から高速道路に進入する際、走行道路判定部２０は、車両が一般道路を継続して走行するのか、あるいは、高速道路の走行を開始したかについての判定を、通常精度地図データを用いて実行する。

また、上記の例では、車両が接続道路から高速道路に進入する例を説明したが、車両が接続道路の道路リンクＬ１０およびＬ１１を経由して、通常道路に移動する場合、図９に示されるステップＳ６０が実行された後、ステップＳ５０が実行される。

（高速道路から一般道路に進入する車両における判定処理）
次に車両が高速道路から一般道路に進入する際の判定処理の一例を説明する。

図１４は、高速道路のゲートＧ周辺における高精度地図データに基づく道路情報の別の一例を示す図である。高速道路の本線は、第１車線から第３車線を含む。第１車線は車線リンクＭ７０１，Ｍ７１１で表されている。第２車線は車線リンクＭ７０２で表されている。第３車線は車線リンクＭ７０３で表されている。高速道路の本線とゲートＧとの間に設けられた出口専用車線は、車線リンクＭ４２０，Ｍ４３０で表されている。車線リンクＭ４３０は、高速道路の本線の反対車線に接続する出口専用道路を示している。なお、参考までに、通常精度地図で表現される一般道路の道路情報が破線で示されている。

図１５は、図１４と同じ高速道路のゲートＧ周辺における通常精度地図データに基づく道路情報の別の一例を示す図である。高速道路の本線は、道路リンクＬ７０，Ｌ７１で表されている。道路リンクＬ７０が、高精度地図データの車線リンクＭ７０１からＭ７０３に対応する。通常道路は、道路リンクＬ１１およびＬ１３で表されている。一般道路は、高速道路の本線に沿って延在しており、その高速道路と横並びに設けられている。接続道路は、道路リンクＬ１２で表されている。その接続道路は、高速道路のゲートＧと通常道路とを接続している。高速道路の本線とゲートＧとの間に設けられた出口専用道路は、道路リンクＬ４２，Ｌ４３で表されている。道路リンクＬ４２，Ｌ４３が、高精度地図データにおける車線リンクＭ４２０およびＭ４３０にそれぞれ対応する。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、位置Ｐ（ｔ１０）における位置情報を取得する。その位置情報は、車両が位置Ｐ（ｔ１０）に到達するまでの走行位置の時系列情報を含む。

ステップＳ３０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路であるか否かを判定する。車両が位置Ｐ（ｔ１０）に到達した時点の走行道路情報は、高速道路であるため、ステップＳ７０の高速道路における判定処理（ステップＳ７１以降）が実行される。

ステップＳ７１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と位置情報とに基づいて、位置Ｐ（ｔ１０）の周辺の高精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が高速道路であることから高精度地図データを選択し、さらに位置Ｐ（ｔ１０）の情報に基づいて、その位置Ｐ（ｔ１０）の周辺の高精度地図データを取得する。つまり、走行道路判定部２０は、図１４に示される高精度地図データを取得する。

ステップＳ７２にて、走行道路判定部２０は、高精度地図データと位置Ｐ（ｔ１０）までの走行位置の時系列情報とをマッチングする。具体的には、走行道路判定部２０は、車線リンクＭ７０１からＭ７０３の位置の情報と、位置Ｐ（ｔ１０）に到達するまでの車両の走行位置の時系列情報つまり車両の移動軌跡とをマッチングする。そのため、走行道路判定部２０は、車両が左側の出口専用車線の車線リンクＭ４２０に向けて移動を開始したか否かを高精度に判定することも可能である。ここでは、走行道路判定部２０は、マッチングの結果、車両が高速道路の第１車線の車線リンクＭ７０１を走行していると判定する。

ステップＳ７３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が高速道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ１０）における判定結果は、高速道路であるため、ステップＳ７５が実行される。

ステップＳ７５にて、走行道路判定部２０は、車両が高速道路を走行している旨の判定結果を道路情報出力部１４０に出力する。道路情報出力部１４０は、その判定結果に基づいて、高精度地図データを運転支援実行部１５０に出力する。以上で、高速道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、位置Ｐ（ｔ１１）における位置情報を取得する。その位置情報は、車両が位置Ｐ（ｔ１１）に到達するまでの走行位置の時系列情報を含む。

ステップＳ３０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ１１）に到達した時点で走行道路判定部２０が取得している走行道路情報は、高速道路であるため、ステップＳ７０の高速道路における判定処理（ステップＳ７１以降）が実行される。

ステップＳ７１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と位置情報とに基づいて、位置Ｐ（ｔ１１）の周辺の高精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が高速道路であることから高精度地図データを選択し、さらに位置Ｐ（ｔ１１）の情報に基づいて、その位置Ｐ（ｔ１１）の周辺の高精度地図データを取得する。

ステップＳ７２にて、走行道路判定部２０は、高精度地図データと位置Ｐ（ｔ１１）までの走行位置の時系列情報とをマッチングし、車両が高速道路の出口専用車線の車線リンクＭ４２０を走行していると判定する。この際、走行道路判定部２０は、高精度地図データに基づいて、車両が第１車線の車線リンクＭ７０１から出口専用車線の車線リンクＭ４２０に進入するのか、車線リンクＭ７０１から車線リンクＭ７１１へ直進するのかの判定を行う。そのため、高精度に車両の走行車線を判定することができる。

ステップＳ７３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が高速道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ１１）における判定結果は、高速道路であるため、ステップＳ７５が実行される。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、位置Ｐ（ｔ１２）における位置情報を取得する。その位置情報は、車両が位置Ｐ（ｔ１２）に到達するまでの走行位置の時系列情報を含む。

ステップＳ３０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ１２）に到達した時点で走行道路判定部２０が取得している走行道路情報は、高速道路であるため、ステップＳ７０の高速道路における判定処理（ステップＳ７１以降）が実行される。

ステップＳ７１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と位置情報とに基づいて、位置Ｐ（ｔ１２）の周辺の高精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が高速道路であることから高精度地図データを選択し、さらに位置Ｐ（ｔ１２）の情報に基づいて、その位置Ｐ（ｔ１２）の周辺の高精度地図データを取得する。

ステップＳ７２にて、走行道路判定部２０は、高精度地図データと位置Ｐ（ｔ１２）までの走行位置の時系列情報とをマッチングする。車両はゲートＧを超えており、出口専用車線の先には、高精度地図データが存在しない、つまり接続道路しか存在しない。そのため、走行道路判定部２０は、接続道路を走行していると判定する。言い換えると、走行道路判定部２０は、車両が接続道路の走行を開始したと判定する。

ステップＳ７３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が高速道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ１２）における判定結果は、接続道路であるため、ステップＳ７４が実行される。

ステップＳ７５にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報を接続道路に更新する。以上で、高速道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

ステップＳ２０にて、車両位置取得部１０は、位置Ｐ（ｔ１３）における位置情報を取得する。その位置情報は、車両が位置Ｐ（ｔ１３）に到達するまでの走行位置の時系列情報を含む。

ステップＳ３０にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報が一般道路であるか否かを判定する。この時点で走行道路判定部２０が取得している走行道路情報は、接続道路つまり一般道路であるため、ステップＳ４０が実行される。

ステップＳ６１にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報と位置情報とに基づいて、位置Ｐ（ｔ１３）の周辺の通常精度地図データを取得する。より詳細には、走行道路判定部２０は、走行道路情報が接続道路であることから通常精度地図データを選択し、さらに位置Ｐ（ｔ１３）の情報に基づいて、その位置Ｐ（ｔ１３）の周辺の通常精度地図データを取得する。つまり、走行道路判定部２０は、すなわち図１５に示される通常精度地図データを取得する。

ステップＳ６２にて、走行道路判定部２０は、通常精度地図データと位置Ｐ（ｔ１３）までの走行位置の時系列情報とをマッチングし、車両が通常道路の道路リンクＬ１３を走行していると判定する。

ステップＳ６３にて、走行道路判定部２０は、判定結果が一般道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ１３）における判定結果は、通常道路つまり一般道路であるため、ステップＳ６４が実行される。

ステップＳ６４にて、走行道路判定部２０は、判定結果が接続道路であるか否かを判定する。位置Ｐ（ｔ１３）における判定結果は、通常道路であるため、ステップＳ６５が実行される。

ステップＳ６５にて、走行道路判定部２０は、走行道路情報を通常道路に更新する。以上で、接続道路における判定処理は終了し、図８に示されるフローチャートに戻る。そして、ステップＳ２０が再び実行される。

このように、車両が高速道路から一般道路に進入する際、走行道路判定部２０は、車両が高速道路を継続して走行するのか、あるいは、一般道路の走行を開始したかについての判定を、高精度地図データを用いて実行する。

以上のように第１判定処理においては、走行道路判定部２０は、車両の第１位置情報（位置Ｐ（ｔ１１））に基づいて高速道路を走行していると判定された車両が、第２位置情報（位置Ｐ（ｔ１２））と高精度地図データとに基づいて、接続道路の走行を開始したか否かを判定する。言い換えると、位置Ｐ（ｔ１２）において、走行道路判定部２０は、通常精度地図データを用いて車両が走行する道路種別の判定を行っていない。走行道路判定部２０は、２つの地図データのうち高精度地図データのみと、位置Ｐ（ｔ１２）までの走行位置の時系列情報とに基づいて道路種別を判定する。

第２判定処理においては、走行道路判定部２０は、車両の第３位置情報（位置Ｐ（ｔ１））に基づいて接続道路を走行していると判定された車両が、第４位置情報（位置Ｐ（ｔ２））と通常精度地図データとに基づいて、高速道路の走行を開始したか否かを判定する。言い換えると、位置Ｐ（ｔ２）において、走行道路判定部２０は、高精度地図データを用いて車両が走行する道路種別の判定を行っていない。走行道路判定部２０は、２つの地図データのうち通常精度地図データのみと、位置Ｐ（ｔ２）までの走行位置の時系列情報とに基づいて道路種別を判定する。

高速道路が一般道路に沿って延在しかつその一般道路と横並びに設けられている場合、車両が走行している道路種別を正確に判定することは一般的に難しい。しかし、実施の形態２における走行道路判定部２０は、通常精度地図データおよび高精度地図データのうち一方の地図データのみを用いて道路種別を判定する。また、その際、走行道路判定部２０は、走行位置の時系列情報である走行経路履歴情報と、その地図データとをマッチングする。そのため、走行道路判定装置１０１は、高速道路と一般道路とが近接している区間においても、道路種別を正確に判定する。その結果、車両が走行する道路種別が切り替わるタイミングにおいて、ＡＤＡＳ等が必要とする情報が精度よく出力され、高精度な運転支援が実現される。

高精度地図データの整備状況によっては、高速道路が通常精度地図データのみで表現される区間が存在する。または、高速道路でなくとも、高精度地図データで表現される自動車専用道路、国道などが存在する。実施の形態２においては、第１種別道路の一例として高速道路が、第２種別道路の一例として一般道路が示された。しかし、第１種別道路が高精度地図データで表現される自動車専用道路、国道などであってもよいし、第２種別道路が通常精度地図データで表現される高速道路であってもよい。

（実施の形態２の変形例１）
実施の形態２の変形例１における走行道路判定部２０は、車両のエンジンが高速道路に関連するサービスエリアまたはパーキングエリアで起動される場合、ステップＳ１０において、走行道路情報を接続道路に設定する。

（実施の形態２の変形例２）
実施の形態２の変形例２における走行道路判定装置１０１は、記憶部（図示せず）を含む。記憶部は、車両のエンジンが前回停止した際の走行道路情報を記憶している。走行道路判定部２０は、図８に示されるステップＳ１０において、記憶部からその走行道路情報を読み込む。

（実施の形態２の変形例３）
図１６は、実施の形態２の変形例３における道路種別および地図データの関係の一例を示す図である。第１種別道路である高速道路は、高度運転支援用道路としての本線と、高度運転支援用道路に該当しない非高度運転支援用道路としての専用車線を含む。言い換えると、高速道路の専用車線は、高精度地図データによって表現されているものの、高度運転支援が実行されない。よって、車両が高速道路の専用車線を走行している場合、道路情報出力部１４０はＡＤＡＳ等に高精度地図データを出力しない。

（実施の形態２の変形例４）
図１７は、実施の形態２の変形例４における道路種別および地図データの関係の一例を示す図である。ここでは、接続道路は、高精度地図データによって表現される道路である。

（実施の形態２の変形例５）
実施の形態２の変形例５における走行道路判定部２０は、通常道路と接続道路とをまとめて一般道路と判定する。

＜実施の形態３＞
実施の形態３における走行道路判定装置１０１および走行道路判定方法を説明する。実施の形態３は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態３における走行道路判定装置１０１は、実施の形態１における走行道路判定装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１または２と同様の構成および動作については説明を省略する。

実施の形態３において、高精度地図データの道路形状データは、高速道路の車線単位の勾配を示す勾配情報を含む。高精度地図データにおける勾配情報は、例えば、車線リンクの一端に位置するノードに対応付けられた勾配データである。その勾配データが車線リンクの勾配を示す。同様に、通常精度地図データの道路形状データは、一般道路の道路単位の勾配を示す勾配情報を含む。通常精度地図データにおける勾配情報は、例えば、道路リンクの一端に位置するノードに対応付けられた勾配データである。その勾配データが道路リンクの勾配を示す。道路リンクまたは車線リンクの勾配は、道路の延在方向（前後方向）の傾きおよび延在方向に対して交わる左右方向の傾きのうち少なくとも一方を含む。

実施の形態３における高速道路は、一般道路に沿って延在しかつその一般道路の上方に設けられた高架式の道路である。その場合、車両が一般道路から高速道路の進入するための接続道路は、車両の進行方向において上方に傾いている。車両が高速道路から一般道路の進入するための接続道路は、車両の進行方向において下方に傾いている。

車両位置取得部１０は、実施の形態１および２と同様に、車両の位置情報を取得する。ただし、実施の形態３における車両の位置情報は、車両の走行位置の情報と、その走行位置における車両の傾き（角度）の情報とを含む。車両の傾きは、車両の前後の傾きおよび左右の傾きのうち少なくとも一方を含む。車両の傾きは、例えば車両に設けられたセンサによって計測される。さらに、車両の位置情報は、それら車両の走行位置およびその車両の傾きの情報が蓄積された時系列情報である走行経路履歴情報を含む。

走行道路判定部２０は、第１判定処理において、第２位置情報に含まれる走行経路履歴情報と高精度地図データの道路形状データとに基づいて、車両が接続道路の走行を開始したか否かを判定する。より詳細には、走行道路判定部２０は、第２位置情報における車両の走行位置およびその傾きの時系列情報と、高精度地図データで表現された車線の位置およびその勾配情報を含む道路形状データと、に基づいて、車両が接続道路の走行を開始したか否かを判定する。

走行道路判定部２０は、第２判定処理において、第４位置情報に含まれる走行経路履歴情報と通常精度地図データの道路形状データとに基づいて、車両が高速道路の走行を開始したか否かを判定する。より詳細には、走行道路判定部２０は、第４位置情報における車両の走行位置およびその傾きの時系列情報と、通常精度地図データで表現された道路の位置およびその勾配情報を含む道路形状データと、に基づいて、車両が高速道路の走行を開始したか否かを判定する。

これら車両位置取得部１０および走行道路判定部２０の各機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

車両が図１４に示される位置Ｐ（ｔ１２）に到達した際の第１判定処理を説明する。上記のように高速道路は一般道路の上方に設けられた高架式の道路である。そのため、位置Ｐ（ｔ１２）に到達するまでの車両の前部は下方に傾いている。また、高精度地図データにおいて、出口専用車線の車線リンクＭ４２０の勾配は、車両の進行方向において下方に傾いている。一方で、高速道路の本線の車線リンクＭ７０１からＭ７０３の各々の勾配は、出口専用車線の勾配とは異なり、例えば、平坦である。走行道路判定部２０は、位置Ｐ（ｔ１２）までの車両の走行位置およびその傾きの時系列情報と、高精度地図データにおける車線リンクの位置およびその勾配情報を含む道路形状データとをマッチングする。その結果、その時系列情報と出口専用車線の車線リンクＭ４２０の情報とが一致する。また、位置Ｐ（ｔ１２）はゲートＧを超えており、高精度地図データが存在しない、つまり接続道路しか存在しない。そのため、走行道路判定部２０は、車両が接続道路の走行を開始したと判定する。

車両が図１２に示される位置Ｐ（ｔ２）に到達した際の第２判定処理を説明する。位置Ｐ（ｔ２）に到達するまでの車両の前部は上方に傾いている。また、通常精度地図データにおいて、接続道路の道路リンクＬ１０および高速道路の入口専用車線の道路リンクＬ４０の勾配は、車両の進行方向において上方に傾いている。一方で、通常道路の道路リンクＬ２の勾配は、接続道路および入口専用車線の勾配とは異なり、例えば、平坦である。走行道路判定部２０は、位置Ｐ（ｔ２）までの車両の走行位置およびその傾きの時系列情報と、通常精度地図データにおける道路リンクの位置およびその勾配情報を含む道路形状データとをマッチングする。その結果、時系列情報は、接続道路の道路リンクＬ１０および入口専用車線の道路リンクＬ４０の情報に一致する。また、位置Ｐ（ｔ２）は、入口専用車線の道路リンクＬ４０に位置する。そのため、走行道路判定部２０は、車両が高速道路の走行を開始したと判定する。

高速道路が一般道路に沿って延在しかつその一般道路の上方に設けられた高架式の道路である場合、地図データにおける高速道路の位置と一般道路の位置とは重なっている。車両が走行する道路種別が切り替わるタイミングの判定に関して、高精度地図データおよび通常精度地図データの両方を重ね合わせることによって判定することは、極めて難しい。実施の形態３における走行道路判定部２０は、通常精度地図データおよび高精度地図データのうち一方の地図データのみを用いて道路種別を判定する。また、その際、走行道路判定部２０は、車両の走行位置およびその傾きの時系列情報と、地図データにおける道路の位置およびその勾配情報を含む道路形状データとに基づいて、道路種別を判定する。そのため、走行道路判定装置１０１は、高速道路と一般道路とが重なり合う区間においても、道路種別を正確に判定する。その結果、車両が走行する道路種別が切り替わるタイミングにおいて、ＡＤＡＳ等が必要とする情報が精度よく出力され、高精度な運転支援が実現される。

＜実施の形態４＞
実施の形態４における走行道路判定装置１０１および走行道路判定方法を説明する。実施の形態４は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態４における走行道路判定装置１０１は、実施の形態１における走行道路判定装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から３のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

走行道路判定部２０は、車両が高速道路を走行しているか否か、および、一般道路を走行しているか否かを判定できない場合、走行道路不明状態と判定する。例えば、走行道路判定部２０は、ステップＳ５２、Ｓ６２およびＳ７２のうちいずれかのステップにおいて、車両が走行している道路種別を判定できない場合、走行道路情報を不明に設定する。この実施の形態４における走行道路判定部２０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

高速道路と一般道路とが互いに並走しており、接続道路が極めて短い場合、通常精度地図データを用いた道路種別の判定には時間を要する。高速道路および一般道路の並走が、長距離にわたることは少ない。そのため、走行道路判定部２０は、道路種別が明確に判定できるまで、一時的に、走行道路情報を不明に設定する。例えば、走行道路判定部２０は、走行道路情報を不明に設定した状態で、図８に示される走行道路判定方法を繰り返す。車両の位置情報と通常精度地図データあるいは高精度地図データとのマッチングが可能となった時点で、走行道路判定部２０は、道路種別の判定を再開する。

（実施の形態４の変形例１）
走行道路判定部２０は、車両が走行している道路種別を判定できない場合、高速道路を走行している確からしさを計算してもよい。

（実施の形態４の変形例２）
走行道路判定部２０は、車両が高速道路を走行していると判定した後に、車両の位置情報と高精度地図データとのマッチングができなくなった場合に、走行道路不明状態と判定する。すなわち、走行道路判定部２０は、第１判定処理において、車両が走行道路不明状態であると判定する。

走行道路判定部２０は、その走行道路不明状態の車両が、判定後に予め定められた距離を走行する間においては、その予め定められた距離内の位置情報と高精度地図データとに基づいて、道路種別を判定する。例えば、走行道路判定部２０は、判定後に車両が予め定められた２００ｍの距離を走行する間においては、高精度地図データを用いて、車両が走行している道路種別を判定する。

車両の位置情報と高精度地図データとがマッチングした場合は、走行道路判定部２０は、車両が高速道路を走行していると判定する。一方で、再び行った判定の結果、依然として、車両が走行道路不明状態である場合には、走行道路判定部２０は、車両が一般道路を走行していると判定する。

このような走行道路不明状態は、工事中など一時的に車線が変更された区間が高精度地図データに反映されていない場合に生じ得る。その場合、走行道路判定部２０は、車両が通常精度地図データで表現される一般道路を走行していると判定する。例えば、その判定結果により、高度運転支援の実行が終了する。

＜実施の形態５＞
実施の形態５における走行道路判定装置１０１および走行道路判定方法を説明する。実施の形態５は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態５における走行道路判定装置１０１は、実施の形態１における走行道路判定装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から４のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

走行道路判定部２０は、第２判定処理によって高速道路を走行していると判定された車両が、判定後に予め定められた距離を走行する間においては、その予め定められた距離内の位置情報と通常精度地図データとに基づいて、車両が走行している道路種別を判定する。例えば、走行道路判定部２０は、通常精度地図データと位置Ｐ（ｔ２）までの走行位置の時系列情報とをマッチングし、車両が高速道路の走行を開始したと判定する。その後、車両が高速道路を予め定められた距離、例えば１５０ｍ走行する間においては、通常精度地図データを用いて、道路種別の判定を行う。この実施の形態５における走行道路判定部２０の機能は、図２または図３に示される処理回路によって実現される。

屋根付きのゲートＧ付近でＧＮＳＳによる車両の走行位置の測位精度が不安定になる場合がある。その場合であっても、走行道路判定部２０は通常精度地図により走行位置および道路種別の判定を行うため判定精度が安定する。また、高速道路の入口付近において一般道路と高速道路とが互いに並走する場合にも、走行道路判定部２０が上記のような判定を行うことで、判定精度が安定する。なお、車両が高速道路から一般道路に進入する場合、走行道路判定部２０は、車両の位置情報と高精度地図データにおける車線の位置とをマッチングして道路種別を判定している。そのため、車両が高速道路から一般道路に進入する場合には、上記の機能は必ずしも必要がない。

＜実施の形態６＞
実施の形態６における走行道路判定装置および走行道路判定方法を説明する。実施の形態６は実施の形態１の下位概念であり、実施の形態６における走行道路判定装置は、実施の形態１における走行道路判定装置１００の各構成を含む。なお、実施の形態１から５のいずれかと同様の構成および動作については説明を省略する。

図１８は、実施の形態６における走行道路判定装置１０２および運転支援装置２０２の構成を示す機能ブロック図である。走行道路判定装置１０２は、実施の形態２における車両位置取得部１０および走行道路判定部２０に加えて、記録制御部３０をさらに含む。また、走行道路判定装置１０２は、記録装置１７０に接続されている。

記録装置１７０は、走行道路判定結果を記憶して蓄積する。記録装置１７０は、車両の前方の映像を走行道路判定結果とともに記憶してもよい。車両の前方の映像は、車両に搭載された撮影装置１６０によって撮影される。記録装置１７０は、車両制御情報、ＡＤＡＳ制御情報をさらに記憶してもよい。

記録制御部３０は、記録装置１７０に走行道路判定結果を記録する。走行道路判定結果は、判定時刻、車両の位置情報および走行道路情報を含む。また、記録制御部３０は、記録装置１７０から過去の走行道路判定結果を読み出す。過去の走行道路判定結果は、例えば、車両が以前に位置Ｐ（ｔ０）から位置Ｐ（ｔ４）を走行した際の判定結果および位置Ｐ（ｔ１０）から位置Ｐ（ｔ１３）を走行した際の判定結果を含む。または、過去の走行道路判定結果は、複数の車両が以前に位置Ｐ（ｔ０）から位置Ｐ（ｔ４）を走行した際の判定結果および位置Ｐ（ｔ１０）から位置Ｐ（ｔ１３）を走行した際の判定結果が蓄積された結果を含む。

第１判定処理においては、記録制御部３０は、記録装置１７０から車両の第２位置情報（位置Ｐ（ｔ１２））に対応する過去の走行道路判定結果を読み出して走行道路判定部２０に出力する。走行道路判定部２０は、車両の第２位置情報と高精度地図データと過去の走行道路判定結果とに基づいて、車両が一般道路の走行を開始したか否かを判定する。同様に、第２判定処理においては、記録制御部３０は、記録装置１７０から車両の第４位置情報に対応する過去の走行道路判定結果を読み出して走行道路判定部２０に出力する。走行道路判定部２０は、車両の第４位置情報（位置Ｐ（ｔ２））と通常精度地図データと過去の走行道路判定結果とに基づいて、車両が高速道路の走行を開始したか否かを判定する。

これにより、第１判定処理および第２判定処理の判定精度が向上する。

＜実施の形態７＞
以上の各実施の形態に示された走行道路判定装置は、ナビゲーション装置と、通信端末と、サーバと、これらにインストールされるアプリケーションの機能とを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。ここで、ナビゲーション装置とは、例えば、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）などを含む。通信端末とは、例えば、携帯電話、スマートフォンおよびタブレットなどの携帯端末を含む。

図１９は、実施の形態７における走行道路判定装置１００およびそれに関連して動作する装置の構成を示すブロック図である。

走行道路判定装置１００、道路情報出力部１４０、地図データ記憶装置１３０および通信装置１８０がサーバ３００に設けられている。走行道路判定装置１００は、車両１に設けられた測位装置１２０から通信装置１９０および通信装置１８０を介して車両１の位置情報を取得する。走行道路判定装置１００は、道路情報出力部１４０に車両１が走行している道路種別についての判定結果を出力する。道路情報出力部１４０は、判定結果に基づいて高精度地図データを、車両１に設けられた運転支援実行部１５０としてのＡＤＡＳアプリ１５１に、通信装置１８０および通信装置１９０を介して送信する。

このように、走行道路判定装置１００がサーバ３００に配置されることにより、車載装置の構成を簡素化することができる。

また、走行道路判定装置１００の機能あるいは構成要素の一部がサーバ３００に設けられ、他の一部が車両１に設けられるなど、分散して配置されてもよい。

なお、本開示は、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本開示は詳細に説明されたが、上記の説明は、全ての局面において、例示であり、限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、想定され得る。

１車両、１０車両位置取得部、２０走行道路判定部、３０記録制御部、１００走行道路判定装置、１０１走行道路判定装置、１０２走行道路判定装置、１２０測位装置、１３０地図データ記憶装置、１３１高精度地図データ記憶部、１３２通常精度地図データ記憶部、１４０道路情報出力部、１５０運転支援実行部、１５１ＡＤＡＳアプリ、１６０撮影装置、１７０記録装置、２０１運転支援装置、２０２運転支援装置。

Claims

車両の位置情報を取得する車両位置取得部と、
第１判定処理と第２判定処理とを行う走行道路判定部と、を備え、
前記第１判定処理においては、前記走行道路判定部は、前記車両の第１位置情報に基づいて車線単位の道路形状データを含む第１地図データによって道路形状が表現される第１種別道路を走行していると判定された前記車両が、前記車両の第２位置情報と前記第１地図データとに基づいて、道路単位の道路形状データを含む第２地図データによって前記道路形状が表現される第２種別道路の走行を開始したか否かを判定し、
前記第２判定処理においては、前記走行道路判定部は、前記車両の第３位置情報に基づいて前記第２種別道路を走行していると判定された前記車両が、前記車両の第４位置情報と前記第２地図データとに基づいて、前記第１種別道路の走行を開始したか否かを判定し、
前記走行道路判定部は、前記第２判定処理によって前記第１種別道路を走行していると判定された前記車両が、判定後に予め定められた距離を走行する間においては、前記予め定められた距離内の前記位置情報と前記第２地図データとに基づいて、前記車両が走行している道路種別を判定する、走行道路判定装置。
前記第２種別道路は、前記第１種別道路と前記第２種別道路の本線とを接続する接続道路を含み、
前記走行道路判定部は、
前記第１判定処理においては、前記第１位置情報に基づいて前記第１種別道路を走行していると判定された前記車両が、前記接続道路の走行を開始したか否かを判定し、
前記第２判定処理においては、前記第３位置情報に基づいて前記接続道路を走行していると判定された前記車両が、前記第１種別道路の走行を開始したか否を判定する、請求項１に記載の走行道路判定装置。
前記車両の位置情報は、前記車両の走行位置と前記走行位置における前記車両の傾き情報とが蓄積された走行経路履歴情報を含み、
前記第１地図データの前記道路形状データおよび前記第２地図データの前記道路形状データは、道路の勾配を示す勾配情報を含み、
前記走行道路判定部は、
前記第２位置情報に含まれる前記走行経路履歴情報と、前記第１地図データに含まれる前記勾配情報とに基づいて、前記第１判定処理を行い、
前記第４位置情報に含まれる前記走行経路履歴情報と、前記第２地図データに含まれる前記勾配情報とに基づいて、前記第２判定処理を行う、請求項１に記載の走行道路判定装置。
前記第１種別道路は、前記第２種別道路に沿って延在しかつ前記第２種別道路の上方に設けられた高架式の道路である、または、前記第２種別道路に沿って延在しかつ前記第２種別道路と横並びに設けられた道路である、請求項１に記載の走行道路判定装置。
前記走行道路判定部は、前記車両が前記第１種別道路を走行しているか否か、および、前記第２種別道路を走行しているか否かを判定できない場合、走行道路不明状態と判定する、請求項１に記載の走行道路判定装置。
前記第１種別道路は、前記車線単位の高度運転支援が行なわれる高度運転支援用道路と、前記車線単位の前記高度運転支援が行なわれない非高度運転支援用道路とを含む、請求項１に記載の走行道路判定装置。
前記走行道路判定部は、
前記第１判定処理によって前記走行道路不明状態と判定された前記車両が、判定後に予め定められた距離を走行する間においては、前記予め定められた距離内の前記位置情報と前記第１地図データとに基づいて、前記車両が走行する道路種別の判定を行い、
前記予め定められた距離における前記判定の結果、前記車両が前記走行道路不明状態である場合には、前記車両が前記第２種別道路を走行していると判定する、請求項５に記載の走行道路判定装置。
前記走行道路判定部による走行道路判定結果を記憶する記録装置に、前記走行道路判定結果を記録する制御を行う記録制御部をさらに備える、請求項１に記載の走行道路判定装置。
車両の位置情報を取得し、
第１判定処理として、前記車両が前記車両の第１位置情報に基づいて車線単位の道路形状データを含む第１地図データによって道路形状が表現される第１種別道路を走行していると判定された場合に、前記車両の第２位置情報と前記第１地図データとに基づいて、前記車両が道路単位の道路形状データを含む第２地図データによって前記道路形状が表現される第２種別道路の走行を開始したか否かを判定し、
第２判定処理として、前記車両が前記車両の第３位置情報に基づいて前記第２種別道路を走行していると判定された場合に、前記車両の第４位置情報と前記第２地図データとに基づいて、前記車両が前記第１種別道路の走行を開始したか否かを判定し、
前記第２判定処理によって前記第１種別道路を走行していると判定された前記車両が、判定後に予め定められた距離を走行する間においては、前記予め定められた距離内の前記位置情報と前記第２地図データとに基づいて、前記車両が走行している道路種別を判定する、走行道路判定方法。