JP2019138876A - 道路情報更新装置、道路情報更新方法、及び道路情報更新プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】地図情報に載っていない道路に対し、運転者が快適に走行可能かどうかを判定し、当該地図情報を更新することができる道路情報更新装置、道路情報更新方法、及び道路情報更新プログラムを提供すること。【解決手段】本発明に係る道路情報更新装置１００は、車両９００の位置を取得する位置取得部１２０と、記憶部１６０から地図情報を取得する地図取得部１３０と、車両９００の走行状態を取得する走行状態取得部１４０と、車両９００の位置が地図情報の表す道路３１０上にない期間における車両９００の走行状態が予め定められた登録基準を満たすと判断した場合に、記憶部１６０の地図情報を更新するよう制御する制御部１１０と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、道路情報更新装置、道路情報更新方法、及び道路情報更新プログラムに関するものである。

車両の走行案内等を行うナビゲーション装置は、地図情報を用いて道路情報を提供する。換言すると、地図情報に登録されていない道路については走行案内を行うことができない。したがって、実際の道路と対応するように地図情報を適宜更新する必要がある。このとき、全ての道路を地図情報に登録するのではなく、運転者が快適に走行可能な道路のみを地図情報に登録することができれば、地図情報の質を向上させることができる。

特許文献１及び２に開示されている道路情報収集装置は、地図情報に載っていない道路の画像を取得し、当該道路の形状に関する情報を収集する。したがって、例えば地図情報に載っていない道路のうち、幅の広い道路のみを選別して地図情報に登録することができる。

特開２０１４−１２２８５９号公報 特開２００９−６９９００号公報

しかしながら、実際の道路における走行のしやすさは、単に幅員等で決まるわけではなく、道路の画像のみで判断できるものではない。例えば、幅が広い道路であっても、振動や傾斜が大きく走りづらい場合もあるし、幅が狭い道路であっても、振動や傾斜が少なく快適に走行できる場合もある。さらに、舗装されていないオフロードの走行を楽しむ運転者にとっては、山道のように幅が狭い道路であっても、ある程度快適に走行できれば地図情報に登録したいという要望がある。
したがって、上述の道路情報収集装置では、運転者が快適に走行可能な道路かどうかを適切に判断することができないという問題があった。

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、地図情報に載っていない道路に対し、運転者が快適に走行可能かどうかを判定し、当該地図情報を更新することができる道路情報更新装置、道路情報更新方法、及び道路情報更新プログラムを提供するものである。

本発明に係る道路情報更新装置は、車両の位置を取得する位置取得部と、記憶部から地図情報を取得する地図取得部と、前記車両の走行状態を取得する走行状態取得部と、前記車両の位置が前記地図情報の表す道路上にない期間における前記車両の走行状態が予め定められた登録基準を満たすと判断した場合に、前記記憶部の前記地図情報を更新するよう制御する制御部と、を備えることを、特徴としたものである。

本発明に係る道路情報更新方法は、車両の位置を取得するステップと、記憶部から地図情報を取得するステップと、前記車両の走行状態を取得するステップと、前記車両の位置が前記地図情報の表す道路上にない期間における前記車両の走行状態が、予め定められた登録基準を満たすと判断した場合に、前記記憶部の前記地図情報を更新するステップと、を備えることを、特徴としたものである。

本発明に係る道路情報更新プログラムは、車両の位置を取得するステップと、記憶部から地図情報を取得するステップと、前記車両の走行状態を取得するステップと、前記車両の位置が前記地図情報の表す道路上にない期間における前記車両の走行状態が、予め定められた登録基準を満たすと判断した場合に、前記記憶部の前記地図情報を更新するステップと、をコンピュータに実行させることを、特徴としたものである。

本発明に係る道路情報更新装置は、車両の位置が地図情報の表す道路上にない期間における車両の走行状態が予め定められた登録基準を満たすと判断した場合に、地図情報を更新するよう制御する制御部を備える。このような構成においては、車両の走行状態に基づいて地図情報を更新するため、運転者が快適に走行可能と判断した道路のみを地図情報に含めることができる。

本発明により、地図情報に載っていない道路に対し、運転者が快適に走行可能かどうかを判定し、当該地図情報を更新することができる道路情報更新装置、道路情報更新方法、及び道路情報更新プログラムを提供することができる。

道路情報更新装置が車両に設置されている様子を示す概略図である。 道路情報更新装置の構成を示すブロック図である。 イメージセンサの取得画像の例を示す概略図である。 制御部の処理フローを示すフロー図である。 地図情報の表す道路上に車両があるときの概略図である。 地図情報の表す道路から車両が外れたときの概略図である。 地図情報にない道路上を車両が走行しているときの概略図である。 地図情報の表す道路上に車両が戻ってきたときの概略図である。 走行状態を判断するステップの詳細を示すフロー図である。

以下、本発明を適用した具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。ただし、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載および図面は、適宜、簡略化されている。

図１は、本発明に係る道路情報更新装置１００が車両９００に設置されている様子を示す概略図である。図１に示すように、車両９００は、道路情報更新装置１００、測位信号受信部１５０、加速度センサ１７０、イメージセンサ１８０、及び運転操作部１９０を備える。

道路情報更新装置１００は、図示しないナビゲーション装置等が用いる地図情報を更新する装置である。地図情報は、車両９００が走行できる道路を表す情報である。本実施形態において、道路情報更新装置１００は、図示しないナビゲーション装置に接続されて用いられる。

測位信号受信部１５０は、車両９００の位置を検出するために、衛星測位システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）における測位衛星から送信される電波を受信する。本実施形態において、測位信号受信部１５０はＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であるとして説明する。測位信号受信部１５０は、３つ以上のＧＰＳ衛星から送信される電波を受信する。

加速度センサ１７０は、車両９００の加速度を検出する。加速度センサ１７０は、車両９００の進行方向の加速度のみならず、３次元方向の加速度を検出してもよい。
イメージセンサ１８０は、車両９００が走行する道路の画像を検出する。イメージセンサ１８０は、例えばカメラであって、前方の周辺環境を撮像できるように、車両９００の進行方向に向かってフロントミラーの上部近傍に設置されている。なお、その視野は、例えば一点鎖線で示すように対角１３０°程度の拡がりを有する。
運転操作部１９０は、例えばハンドル、アクセル、ブレーキ等の、運転者が操作する装置である。

図２は、本発明に係る道路情報更新装置１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように、道路情報更新装置１００は、制御部１１０と、位置取得部１２０と、地図取得部１３０と、走行状態取得部１４０と、を備える。また、道路情報更新装置１００は、測位信号受信部１５０、記憶部１６０、加速度センサ１７０、イメージセンサ１８０、及び運転操作部１９０と、ＣＡＮ（Controller Area Network）２００等の車内ネットワークを介して接続される。

位置取得部１２０は、測位信号受信部１５０が受信したＧＰＳ信号に基づいて、車両９００の位置を取得する。また、位置取得部１２０は、加速度センサ１７０、イメージセンサ１８０、及び運転操作部１９０が得た情報に基づいて車両９００の速度を取得し、車両９００の位置を適宜補正してもよい。

地図取得部１３０は、地図情報を記憶する記憶部１６０から地図情報を取得する。記憶部１６０は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性メモリであり、道路情報更新装置１００に接続されるナビゲーション装置に備えられていてもよい。

走行状態取得部１４０は、加速度センサ１７０、イメージセンサ１８０、及び運転操作部１９０が得た情報に基づいて車両９００の走行状態を取得する。例えば、走行状態取得部１４０は、加速度センサ１７０が取得した車両９００の加速度に基づいて、車両９００の振動やゆれ、傾斜等の走行状態を検出する。

車両９００の振動は、上下方向の加速度変化によって検出できる。例えば、走行する道路が未舗装である場合は、車両９００の振動が多いため、上下方向の加速度変化が多く検出される。また、車両９００のゆれは、加速度センサ１７０が感じる重力方向の変化によって検出できる。例えば、道路の傾斜や凹凸が大きい場合は、車両９００がゆれるため、重力のかかる方向が上下方向から左右または前後方向に変動する。一方、車両９００の上下方向の振動やゆれ、傾斜の度合いが小さければ、走行した道路は快適に運転可能であると判断できる。

あるいは、走行状態取得部１４０は、イメージセンサ１８０が取得した画像に基づいて、車両９００の上下方向の振動やゆれ、傾斜等の走行状態を検出してもよい。
あるいは、走行状態取得部１４０は、運転操作部１９０の操作量に基づいて、車両９００の走行状態を検出してもよい。例えば、走行状態取得部１４０は、ハンドルやアクセル、ブレーキの操作量を走行状態として検出してもよい。ハンドルやアクセル、ブレーキの操作量が小さければ、走行した道路は快適に運転可能であると判断できる。

ここで、イメージセンサ１８０に基づいて車両９００の走行状態を取得する方法の例について、図３（ａ）〜（ｃ）を用いて簡単に説明する。図３（ａ）〜（ｃ）は、イメージセンサ１８０の取得画像の例である。図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、イメージセンサ１８０の取得画像には、車両９００の画像と、道路画像９１０とが写っている。

イメージセンサ１８０の取得画像が図３（ａ）から図３（ｂ）の状態に変化した場合、すなわち前方の道路画像９１０がロール方向に回転移動した場合、道路に対するイメージセンサ１８０の相対位置がロール方向に回転移動したと判断できる。したがってこの場合、走行状態取得部１４０は、車両９００がロール方向に傾いたと判断できる。また、樹木や道路等の車両９００に対する位置関係がロール方向に傾いている場合にも、走行状態取得部１４０は、車両９００がロール方向に傾斜していると判断してもよい。

あるいは、イメージセンサ１８０の取得画像が図３（ａ）から図３（ｃ）の状態に変化した場合、すなわち道路画像９１０が画面の下に移動した場合、道路に対するイメージセンサ１８０の撮像位置は相対的に上に移動したと判断できる。したがって、走行状態取得部１４０は、車両９００がピッチ方向に回動し、上向きになったと判断できる。また、道路画像９１０が上下方向に揺れる動きとなった場合は、走行状態取得部１４０は、車両９００が振動していると判断できる。このようにして、走行状態取得部１４０は、イメージセンサ１８０に基づいて、車両９００の走行状態を検出できる。

制御部１１０は、例えばＣＰＵであり、図２に示すように、位置取得部１２０、地図取得部１３０、及び走行状態取得部１４０に接続されている。制御部１１０は、車両９００の位置が地図情報の表す道路上にない期間における車両９００の走行状態が予め定められた登録基準を満たすと判断した場合に、地図情報を更新する。このような構成においては、車両９００の走行状態に基づいて地図情報を更新するか否かを判定するため、運転者が快適に走行可能と判断した道路のみを地図情報に含めることができる。

ここで、図４を用いて、制御部１１０の処理について詳細に説明する。図４は、制御部１１０の処理フローの一例を示すフロー図である。また、図５〜図８は、地図情報が表す道路３１０と車両９００の位置関係を示した概略図である。図５〜図８には、地図情報が表す道路３１０と、現在の車両９００の位置を表す現在位置３２０と、過去の車両９００の位置を表す位置履歴３３０と、が示されている。

まず、図４に示すように、ステップＳ１０において、制御部１１０は、位置取得部１２０から車両９００の位置を取得する。また、制御部１１０は、地図取得部１３０から地図情報が表す道路３１０の位置を取得する。

次に、ステップＳ２０において、制御部１１０は、車両９００が地図情報の表す道路上にあるか否かを判断する。すなわち、制御部１１０は、図５に示すように地図情報の表す道路３１０上に車両９００があるか、図６に示すように地図情報の表す道路３１０から車両９００が外れているかを判断する。
図４に示すように、車両９００が道路上にあると制御部１１０が判断した場合はステップＳ６０に進み、車両９００が道路上にないと制御部１１０が判断した場合はステップＳ３０に進む。

ステップＳ３０に進んだ場合、制御部１１０は、所定期間の間、走行状態取得部１４０から車両９００の走行状態を取得する。この場合、道路情報更新装置１００のユーザは、予め定められた時間が経過するまでの間を所定期間としてもよいし、予め定められた距離を進むまでの期間を所定期間としてもよい。あるいは、車両９００が停止するまでの期間や、車両９００が再び道路３１０上に戻るまでの期間を所定期間としてもよい。

その後、ステップＳ４０に進み、制御部１１０は、ステップＳ３０で取得した車両９００の走行状態が予め定められた登録基準を満たすか否かを判定する。車両９００の走行状態が予め定められた登録基準を満たすと判断すればステップＳ５１に進み、車両９００の走行状態が予め定められた登録基準を満たさないと判断すればステップＳ５２に進む。
なお、ステップＳ４０における登録基準は、ユーザが設定してもよいし、車両９００の性能に基づいて決定されてもよい。例えば、制御部１１０は、ＣＡＮ２００を介して車両９００の駆動力を取得し、車両９００が険しい道路でも走行可能な性能を有していると判断した場合は、登録基準を低く設定するようにしてもよい。あるいは、車両９００がオフロード走行に適した車両であるか否かを、車両種類やタイヤ種類などの情報を制御部１１０がＣＡＮ２００を介して取得することにより判定し、登録基準が決定されてもよい。

車両９００の走行状態が予め定められた登録基準を満たす場合、車両９００の走行した道路は、運転者が快適に走行可能な道路であると判断できる。したがって、ステップＳ５１において、制御部１１０は記憶部１６０の地図情報を更新するよう制御し、ステップＳ６０に進む。

このとき、制御部１１０は、車両９００の位置の軌跡に基づいて記憶部１６０の地図情報を更新するよう制御してもよい。例えば、制御部１１０は、図７に示すように、車両９００の位置履歴３３０の軌跡から、車両９００が実際に走行した道路として新道路３４０を検出し、新道路３４０を地図情報に含めるよう制御してもよい。

一方、車両９００の走行状態が予め定められた登録基準を満たさない場合、車両９００の走行した道路は、運転者が快適に走行可能な道路ではないと判断できる。したがって、図４に示すように、ステップＳ５２において制御部１１０は記憶部１６０の地図情報を更新するよう制御せず、ステップＳ６０に進む。

ステップＳ６０に進むと、制御部１１０は停止信号を取得したか否かを判断する。停止信号は、例えば車両９００の走行終了や、ナビゲーション装置の終了と共に発生する信号であるほか、ユーザによる停止ボタンの操作によっても発生する信号である。制御部１１０が停止信号を取得した場合は、道路情報更新装置１００の各部の動作を停止して、一連の処理を終了する。制御部１１０が停止信号を取得しなかった場合は、ステップＳ１０に戻って、一連の処理を継続する。
このようにステップＳ１０〜Ｓ６０の処理を繰り返すことで、地図情報に載っていない道路に対し、運転者が快適に走行可能かどうかを判定し、当該地図情報を更新することができる。

なお、ステップＳ３０において、車両９００が再び道路３１０上に戻るまでの期間を所定期間とする場合、制御部１１０は、ステップＳ４０において、車両９００が再び道路３１０上に戻るまでの期間における走行状態について判定する。すなわち、図８に示すように、新道路３４０全体を通じての車両９００の走行状態が、予め定められた登録基準を満たすか否かを判定することができる。このような構成においては、始点から終点まで快適に走行可能な道路のみを地図情報に含めることができるため、地図情報の質をさらに向上させることができる。

ここで、ステップＳ４０のさらに詳細なフローについて、図９を用いて説明する。図９は、走行状態を判断するステップＳ４０の詳細なフロー図である。図９に示すように、ステップＳ４０は、ステップＳ４１〜Ｓ４３を備える。

まず、ステップＳ４１において、制御部１１０は、車両９００の振動の度合いが予め定められた基準以上か否かを判断する。車両９００の振動の度合いが予め定められた基準未満であればステップＳ４２に進み、予め定められた基準以上である場合はステップＳ５２に進む。

具体的には、制御部１１０は、ステップＳ３０で取得した車両９００の振動のうち、所定値以上の大きさの振動があるか否かを判定する。所定値以上の大きさの振動がある道路は、スムーズな運転が困難であって、運転者がまた走行したいと思わない可能性がある。したがってこの場合は、制御部１１０は車両９００の走行状態が登録基準を満たさないと判断し、ステップＳ５２に進む。

ステップＳ４２に進んだ場合、制御部１１０は、車両９００の傾斜の大きさが予め定められた基準以上か否かを判断する。車両９００の傾斜の大きさが予め定められた基準未満であればステップＳ４３に進み、予め定められた基準以上である場合はステップＳ５２に進む。

具体的には、制御部１１０は、ステップＳ３０で取得した車両９００の傾斜のうち、所定値以上の大きさの傾斜があるか否かを判定する。所定値以上の大きさの傾斜がある道路は、スムーズな運転が困難であって、運転者がまた走行したいと思わない可能性がある。したがってこの場合は、制御部１１０は車両９００の走行状態が登録基準を満たさないと判断し、ステップＳ５２に進む。

ステップＳ４３に進んだ場合、制御部１１０は、車両９００に対する操作量が予め定められた基準以上か否かを判断する。車両９００の操作量が予め定められた基準未満であればステップＳ５１に進み、予め定められた基準以上である場合はステップＳ５２に進む。

具体的には、制御部１１０は、ステップＳ３０で取得したハンドル操作量やアクセル操作回数、またはブレーキ操作回数が所定値以上であるか否かを判定する。ハンドル操作量、アクセル操作回数、またはブレーキ操作回数が所定値以上である道路は、スムーズな運転が困難であって、運転者がまた走行したいと思わない可能性がある。したがってこの場合は、制御部１１０は車両９００の走行状態が登録基準を満たさないと判断し、ステップＳ５２に進む。

逆に、車両９００の振動の度合いや傾斜の大きさ、及び車両９００に対する操作量が予め定められた基準未満である道路は、運転者にとって快適に走行可能であると判断できる。したがって、この場合はステップＳ５１に進み、制御部１１０は地図情報を更新するよう制御する。このようにして、道路情報更新装置１００は、運転者が快適に走行可能と判定した道路のみを地図情報に含めるよう更新することができる。

なお、本発明は上記の実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、ステップＳ２０において、車両９００の位置が道路３１０上にない場合であっても、マップマッチング等の位置補正によって車両９００が道路３１０上にあると制御部１１０が判断できる場合には、ステップＳ６０に進むようにしてもよい。このような構成においては、車両９００の位置の測定に誤差が生じた場合に誤った道路を登録してしまうことを抑制することができる。

また、上述の例では、ステップＳ３０において、制御部１１０は走行状態を所定期間の間取得する構成について説明したが、制御部１１０は、走行状態を随時取得するようにしてもよい。

また、上述の例では、ステップＳ４０はステップＳ４１〜Ｓ４３のすべてを備えるものとして説明したが、ステップＳ４０はステップＳ４１〜Ｓ４３のうち１つまたは２つのみの組み合わせで形成されていてもよい。あるいは、車両９００の振動の度合いや傾斜の大きさ、及び車両９００に対する操作量以外の走行状態に基づいて判定するステップを備えていてもよい。

また、ステップＳ４１において、所定値以上の大きさの振動がある場合であっても、当該振動の回数が所定回数以下である場合は、ステップＳ４２に進むようにしてもよい。このような構成においては、車両９００の走行状態の測定に誤差が生じた場合に、本来登録されるべき道路を登録しないよう判断してしまうことを抑制することができる。また、走行した道路のほとんどの部分が快適に走行できる道路である場合、運転者によっては少ない回数の振動を気にしない場合がある。

さらに、ステップＳ４１において、所定値として定めた第１の値以上の大きさの振動がない場合であっても、第１の値よりも小さい第２の値以上の大きさの振動の回数が所定回数以上である場合は、ステップＳ５２に進むようにしてもよい。極めて大きな振動がなくても、ある程度以上の大きさの振動が多い道路は、運転者がまた走行したいと思わない可能性があるからである。

また、ステップＳ４２において、所定値以上の大きさの傾斜がある場合であっても、当該傾斜を記録した回数が所定回数以下である場合は、ステップＳ４３に進むようにしてもよい。このような構成においては、車両９００の走行状態の測定に誤差が生じた場合に、本来登録されるべき道路を登録しないよう判断してしまうことを抑制することができる。また、走行した道路のほとんどの部分が快適に走行できる道路である場合、運転者によっては道路の一部が傾斜していても気にしない場合がある。

さらに、ステップＳ４２において、所定値として定めた第３の値以上の大きさの傾斜がない場合であっても、第３の値よりも小さい第４の値以上の大きさの傾斜の回数が所定回数以上である場合は、ステップＳ５２に進むようにしてもよい。極めて大きな傾斜がない場合であっても、ある程度以上の大きさの傾斜が多い道路は、運転者がまた走行したいと思わない可能性があるからである。

また、制御部１１０は、走行した道路が未舗装の道路であるか否かを判定し、車両９００の走行した道路が未舗装の道路である場合は、快適に走行できる道路であったとしても、地図情報を更新しないように制御してもよい。自車両を汚したくないような運転者にとっては、未舗装の道路を再び走行したいと思わないからである。このような構成において、制御部１１０は、例えばイメージセンサ１８０が取得した道路画像９１０を画像認識することで、車両９００の走行している道路が未舗装の道路であるか否かを判断してもよい。

また、制御部１１０は、走行した道路が店舗駐車場等の私有地や私道であるか否かを判定し、車両９００の走行した道路が私有地や私道である場合は、快適に走行できる道路であったとしても、地図情報を更新しないように制御してもよい。このような構成において、制御部１１０は、例えば車両９００の位置と地図情報とを照らし合わせることで、車両９００の走行している場所が私有地や私道であるか否かを判断してもよい。あるいは制御部１１０は、例えばイメージセンサ１８０が取得した道路画像９１０を画像認識することで、車両９００の走行している場所が私有地であるか否かを判断してもよい。あるいは制御部１１０は、例えば取得したＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）信号に基づいて、車両９００の走行している場所が私有地であるか否かを判断してもよい。

また、以上で説明した複数の構成例は、適宜組み合わせて実施されることもできる。これら複数の構成は、互いに異なる新規な特徴を有している。したがって、これら複数の構成は、互いに異なる目的又は課題を解決することに寄与し、互いに異なる効果を奏することに寄与する。

また、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。

また、上記のプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ−Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

１００ 道路情報更新装置
１１０ 制御部
１２０ 位置取得部
１３０ 地図取得部
１４０ 走行状態取得部
１５０ 測位信号受信部
１６０ 記憶部
１７０ 加速度センサ
１８０ イメージセンサ
１９０ 運転操作部
２００ ＣＡＮ
３１０ 道路
３２０ 現在位置
３３０ 位置履歴
３４０ 新道路
９００ 車両
９１０ 道路画像

Claims (10)

1. 車両の位置を取得する位置取得部と、
   記憶部から地図情報を取得する地図取得部と、
   前記車両の走行状態を取得する走行状態取得部と、
   前記車両の位置が前記地図情報の表す道路上にない期間における前記車両の走行状態が予め定められた登録基準を満たすと判断した場合に、前記記憶部の前記地図情報を更新するよう制御する制御部と、を備える、
   道路情報更新装置。
2. 前記走行状態は、前記車両の振動の状態を含み、
   前記制御部は、前記車両の位置が前記地図情報の表す道路上にない期間における前記車両の振動の度合いが予め定められた基準以上の場合には、前記走行状態が前記登録基準を満たさないと判断する、
   請求項１に記載の道路情報更新装置。
3. 前記走行状態は、前記車両の傾斜の状態を含み、
   前記制御部は、前記車両の位置が前記地図情報の表す道路上にない期間における前記車両の傾斜の大きさが予め定められた基準以上の場合には、前記走行状態が前記登録基準を満たさないと判断する、
   請求項１または２に記載の道路情報更新装置。
4. 前記走行状態は、前記車両に対する操作量の状態を含み、
   前記制御部は、前記車両の位置が前記地図情報の表す道路上にない期間における前記車両に対する操作量が予め定められた基準以上の場合には、前記走行状態が前記登録基準を満たさないと判断する、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の道路情報更新装置。
5. 前記車両の加速度を検出する加速度センサをさらに備え、
   前記走行状態取得部は、前記車両の加速度に基づいて前記走行状態を取得する、
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の道路情報更新装置。
6. 前記車両が走行する道路の画像を検出するイメージセンサをさらに備え、
   前記走行状態取得部は、前記車両が走行する道路の画像に基づいて前記走行状態を取得する、
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の道路情報更新装置。
7. 前記登録基準は、前記車両の性能に基づいて決定される、
   請求項１〜６のいずれか１項に記載の道路情報更新装置。
8. 前記制御部は、前記位置取得部が取得した前記車両の位置の軌跡に基づいて前記記憶部の前記地図情報を更新するよう制御する、
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の道路情報更新装置。
9. 車両の位置を取得するステップと、
   記憶部から地図情報を取得するステップと、
   前記車両の走行状態を取得するステップと、
   前記車両の位置が前記地図情報の表す道路上にない期間における前記車両の走行状態が、予め定められた登録基準を満たすと判断した場合に、前記記憶部の前記地図情報を更新するステップと、を備える、
   道路情報更新方法。
10. 車両の位置を取得するステップと、
    記憶部から地図情報を取得するステップと、
    前記車両の走行状態を取得するステップと、
    前記車両の位置が前記地図情報の表す道路上にない期間における前記車両の走行状態が、予め定められた登録基準を満たすと判断した場合に、前記記憶部の前記地図情報を更新するステップと、をコンピュータに実行させる、
    道路情報更新プログラム。

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